JPS63110380A - 自動ドアの増速・減速距離制御装置 - Google Patents

自動ドアの増速・減速距離制御装置

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JPS63110380A
JPS63110380A JP61253689A JP25368986A JPS63110380A JP S63110380 A JPS63110380 A JP S63110380A JP 61253689 A JP61253689 A JP 61253689A JP 25368986 A JP25368986 A JP 25368986A JP S63110380 A JPS63110380 A JP S63110380A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動ドアの開閉扉が停止した状態から最高速
度に至るまでの距離或いは扉が最高速度で開閉している
状態からブレーキをかけて停止するまでの距離又は扉が
最高速度で開閉している状態からブレーキをかけ反対方
向へ反転して最高速度に至るまでの距離等を扉開閉用モ
ーターのトルクを調節することにより制御する方法に関
する。
従来の技術 自動ドアはモータで駆動される駆動プーリと従動プーリ
にベルトを巻掛け、このベルトに扉を連結してモータを
正転、逆転駆動することで扉を開閉動作するものであり
、扉は例えば第８図に示すように、閉じ停止点で停止状
態から人体検知信号が入力されると最高速度まで増速さ
れ、そのまま開き減速点まで最高速度で開き動作し開き
減速点に至ると停止するまで減速し、その後低速度で開
き停止点まで開き動作する。
そして、開き停止点で所定時間静止した後に閉じ方向に
硬き始め最高速度まで増速してそのまま閉じ減速点まで
最高速度で閉じ動作し、閉じ減速点に至ると停止するま
で減速してその後低速度で閉じ停止点まで閉じ動作する
。
一方、最高速度で閉じ動作しているときに扉が人体勢の
通行体を検知するか又は通行体に衝突すると扉を直ちに
最高速度で開き動作するように、つまり反転動作を行な
っている。
発明が解決しようとする問題点 以上述べた様に自動ドアにおいては停止状態から最高速
度に至るまでの増速、ブレーキをかけての減速、ブレー
キをかけた後逆方向へ動かせる反転動作を行なうが、増
速時の距離Ｌ１が短かすぎると急速に最高速度に達する
ので扉の始動時にしゃくり現象が起こり、逆に距離Ｌ１
が長すぎると扉の動作が緩慢になってしまうから、増速
時の距離り、を扉ｌ量や走行抵抗などによって最適力る
距離とする必要がある。
また、減速時の距離り、は短かすぎると急激に制動され
ることになってしゃくり現象が起こったり、各部に異常
な力が作用して破損することがあると共に、長ずざると
扉の動作が緩慢となってしまうから、減速時の距離Ｌｘ
ｔ−扉重量中重量抵抗彦どによって最適なる距離とする
必要がある。
また、衝突時に反転動作する際には迅速に扉を減速して
停止した後に直ちに増速して最高速度に々るようにして
いる。
このように、増速、減速、反転動作詩減速、増速する際
の距離が最適なる距離に力るよう扉開閉用モータのトル
クを制御する必要がおる。
そこで、本発明は増速、減速、反転動作詩減速、増速す
る際にその距離を容易に制御できるようにした自動ドア
用扉開閉モータのトルク制御方法を提供することを目的
とする。
問題点を解決するための手段及び作用 界を開閉動作するモータを制御装置からのパルスに基づ
いて回転トルクを与えらるモータとすると共に、このモ
ータに送るパルスの１周期中に立上る全パルス幅を変更
してモータの回転トルクを調節することで加速度を制御
するようにして、これによって扉の増速時、減速時、反
転動作詩増速、減速の加速度を簡単に制御でちるように
したものである。
実施例 第１図は全体説明図であり、モータＭで駆動される駆動
プーリ１と従動プーリ２とに巻掛けたベルト３に扉Ａが
連結され、モータＪｆ　？正転、逆転することでｎ４は
開き停止点Ａと閉じ停止点Ｂとの間を開閉動作すると共
に、扉ストロークＬに基づいて開き減速点Ｃと閉じ減速
点りが設定され、その減速点までは高速開き、閉じ動作
し、それ以後は低速開き、閉じ動作するようにしである
。
前記モータＭはモータ本体Ｍ１とモータ本体の動きを制
御するモータ制御装置Ｍ２とからなり、制御装置５で制
御される。制御装置５はモータＭのモータ制御装置Ｍ２
にモータのＯ）Ｗ。
（ＭＰ信号０．　）ルク制御信号Ｔ、正転逆転信号Ｒ。
ブレーキ信号Ｂを出力する主制御回路７と＃４の移動量
に比例した計数用クロックパルスＰ１と開閉動作を判別
する開信号Ｒと閉信号りとを出力する検出器８とを備え
、この検出器８は例えば特開昭５８−２１０２７０号公
報に示す検出器と方向中」別口路より成っている。
前記モー、５１　Ｍ　ｉｄ　Ａ　Ｃ又は１）Ｃ゛モータ
あり、前記制御装置５からの信号によりモータＯＡ。
ＯＦＦ、正転逆転、ブレーキ制御され、その回転トルク
は序胃制御される。
つまり、第２Ａ図に示すように主制御回路７のタイマー
２９より出力されるパルスを複数個（例えば８個）で１
周期分とし、この１周期中に立上がるパルスの数をパル
ス幅変更手段２０で任意の数に設定することで主制御装
置７からモータＭのモータ制御装ｇＬＭ　ｌに送られる
パルス１周期中に立上る全パルス幅を調整してモータ本
体Ｍ２０回転トルクを制御するようにしている。
例えば、モータＭのトルクを０〜８までの６段階に分け
るためには第３図に示すようにタイマーから出るパルス
が８個のパルスで１周期となるようにし、タイマー２９
がパルス＠変更手段２０に設定したパターンに基づいて
パルスを発生する。この結果、モータＭに入力される１
周期中に立ち上がるパルス幅は例えば第４図（σ）。
（ｂ）　、　（？）に示すように変更でき、豆ち上がる
全パルス輻を大きくすればモータＭの回転トルクが大き
くなって増速時の加速度を速くできると共に、小さくす
れば回転トルクが小さくなって増速時の加速度を遅くで
きる。又、減速する場合にはブレーキ信号により逆方向
への変更されたブレーキトルクをかければよい。
第２Ａ　、２Ｂ図のように、前記コントローラ７内には
検出器８よりの計数用クロックパルスＰ、に基づいてｎ
４が停止状態より最高速度にな　、る井での距離Ｌｆ測
測定る増速時距離測定回路２２と、最高速度より停止す
るまでの距離１．Ｉｔ測測定る減速時距離測定回路２３
とが設けられ、それぞれ第１・第２設定器２４．２５の
最適なる増速時距離範囲ＬＩ−パ及び減速時距離範囲り
。
〜Ｌ４と第１・第２比較演算回路２６．２７で比較演算
され、その演算結果によって前記パルス幅変更手段２０
に１段階増又は１段階減の信号を出力して立上る全パル
ス櫓を自動的に１段階大きくしたり、小さくしたりし、
この変更したトルク制御信号をタイマー２９によりパル
スとしてモータ制御装ｆｆ１Ｍ２へ与えることによりモ
ータ本体Ｍ１の回転トルクを大きくしたり、小さくして
加速度を動節するようにしである。
このようであるから、＋ｌｉｄ期中に立上る全パルス幅
を変更してモータの回転トルクｔ−変えてｎ４を開閉動
作することで、実際の増速時距離りと減速時距離Ｌ′と
に基づいてパルス幅を１段階ずつ変更して加速度を糎節
し、再び扉４を開閉動作することで再びパルス幅を変更
して加速度を再調節し、この動作を自動的に複数回繰り
返しすることで増速時距離りと減速時距離Ｌ′を最適な
る範囲り、〜Ｌ′１、Ｌ、〜Ｌ′を内とすることができ
る。
ここで、最適なる距離に範囲をもたせたのはパルス幅が
段階的に変化するために加速度も段階的に変化して実際
の距離がある間隔毎に変化するので、最適なる距離に一
致せずにその前後で振動する恐れがあるからである。
なお、減速時には増速時と逆方向の回転トルクを与える
か、若しくはモータを停止する回転トルクを与えるよう
にパルス制御する。
また、前記コントローラ７内に検出器８の計　２数用ク
ロックパルスＰ、に基づいてｎ４が通行体に衝突したこ
とを検出する衝突検出回路２８を設け、この衝突検出回
路２８が衝突を検出したら、前記第２比較演算回路２７
に加速度増信号を出力してパルス幅変更手段２０に立上
る全パルス＃ｉ＆１段又は複数段増信号を出力し、これ
によりモータＭの回転トルクを大として減速時の加速度
を大きくして第７図に一点鎖線で示すように減速時より
も速く停止するようにする。この債は増速時と同様の加
速度で最高速度として扉４を反転動作する。
このようにすれば、衝突した後直ちに停止して迅速に反
転動作することができる。
発明の効果 パルス＃Ｓを変更するとの簡単な操作で加速度を制御で
きるので、増速時、減速時、反転動作減速、増速時の加
速度を簡単に制御して最適なる距離で増速したり、減速
したりすることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図〜第７図は本発明の実施例を示し、第１図は自動
ドアの概略説明図、第２Ａ、Ｂ図は制御回路図とその説
明図、第３図はパルスの説明図、第４図（ａｌ　、　（
ｂ）　、　（Ｃ）は変更したパルスの説明図、第５図は
増速時の動作説明図、第６図は減速時の動作説明図、第
７図は反転動作説明図、第８図は通常一般の扉開閉動作
説明図である。 Ｍはモータ、４は扉。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. モータＭを駆動することで扉４を開閉動作する自動ドア
    において、前記モータＭは制御装置からのパルスに基づ
    いて回転トルクを与えられるモータとすると共に、その
    モータＭに送られるパルスの１周期中に立上る全パルス
    幅を変更して回転トルクを調節することで加速度を制御
    するようにしたことを特徴とする自動ドア用扉開閉モー
    タのトルク制御方法。
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