KR100215525B1 - 동력 도어 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 엘리베이터의 도어에 적용하여 호적한 동력도어 시스템에 관하고, 특히, 도어의 반전동작을 신속하게 행할 수 있도록한 동력도어시스템 및 그 제어방법에 관한다.

본 발명은 도중위치에서의 도어기동시의 신속한 움직임을 꾀할 수 있는 동력도어시스템을 제공하고 도어속도의 오버 슈트를 저감할 수 있는 동력도어시스템을 제공하고, 도어 반전시의 개폐끝단에의 문닫는 소리를 저감한 동력도어시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 도어속도지령입력시의 도어위치에 응한 복수의 속도지령패턴을 설정하고, 이것들의 패턴을 선택하여 도어의 개폐를 제어함으로써 도주위치로 부터의 도어의 동작을 신속하게 할 수 있다.

Description

동력 도어 시스템 및 그 제어방법

제1도는 본 발명의 일 실시예의 구성을 나타내는 블록도.

제2도∼제5도는 본 발명의 일 실시예에서 사용되는 도어속도 지령 패턴의 예를 나타내는 도면.

제6도는 도어 위치판별의 동작을 설명하는 플로우 차트.

제7도는 본 발명의 다른 실시예에서 사용되는 도어 속도 지령패턴의 예를 나타내는 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 마이크로프로세서(MPU) 2 : ROM

3 : RAM 4 : 베이스 드라이브 회선

5 : 입력버퍼(I/O) 6 : 전원

7 : 다이오드 브릿지 8 : 콘덴서

9 : 모터 구동소자 10 : 엘리베이터 제어장치

11 : 도어 위치, 속도 검출수단 12 : 모터

13 : 개방단부 검출(開用減速)스위치(OLS)

14 : 개방용 감속(開用減速)개시 검출스위치(OSD)

15 : 폐쇄용 감속(閉用減速)개시 점검스위치(CDS)

16 : 폐쇄단부 검출(閉端檢出)스위치

17 : 스위치동작용 캠 18 : 밸트(체인)(條體)

19, 20 : 회전체 21 : 도어

22 : 도어용레일

본 발명은 엘리베이터의 도어(door)에 적용하기에 적합한 동력 도어 시스템에 관한 것으로, 특히, 도어의 반전동작을 신속하게 행할 수 있도록 한 동력 도어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

엘리베이터의 도어 제어장치에 관한 종래기술로서, 예를 들면, 일본국특개소 61-203087호 공보 등에 기재된 기술이 알려져 있다.

이 종래기술은, 도어의 반전동작시에 도어의 위치에 따라서 도어에 가해지는 증가 구동력을 조절하여, 도어반전시에 전개방 부근(全開付近)에서 과도한 구동력이 도어에 가해지지 않도록 하여, 도어 개방단부(開端)에 도어의 부딪치는 소리를 저감하는 것이다.

상기 종래기술은, 도어가 닫히기 시작한 직후에 도어를 다시 개방할 경우 도어의 구동력을 조절할 수가 있으므로, 이에 의해 도어를 개방단부에 과도한 속도로 도달시키지 않는 이점을 가지고 있다.

그러나, 이 종래기술은, 도어의 구동력을 제한하고 있으므로, 도어의 속도가 저하하는 것에 의해 속도감이 감소하여 승객에게 불쾌감을 주는 문제점을 가지고 있다.

본 발명의 목적은, 도중위치에서의 도어 기동(起動)시의 신속한 움직임을 도모할 수 있는 동력 도어 시스템을 제공하는 데 있다.

또, 본 발명의 다른 목적은, 도어의 속도과잉을 저감할 수 있는 동력 도어 시스템을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 도어 반전시의 개폐 단부에서 도어의 부딪치는 소리를 저감한 동력 도어 시스템들 제공하는데 있다.

본 발명의 일 국면에 의하면, 도어 기동지령이 주어졌을 때의 도어 위치에 따라 속도패턴을 선택적으로 사용하여 도어의 제어를 행한다.

본 발명의 다른 국면에 의하면, 도어 기동지령이 주어졌을 때의 도어 위치에 따라, 도어 가속도를 전환하여 도어의 제어를 행한다.

본 발명의 또 다른 국면에 의하면, 도어 기동지령이 주어졌을 때의 도어 위치가, 도어 개폐단부에 가까운 예정된 영역에 있는 것에 따라 움직여 감속 개시점을 빠르게 한다.

본 발명의 일 실시태양에 있어서는, 다음과 같은 기능, 구성을 구비한다. 도어 제어장치내의 MPU에 의하여 도어 개폐지령 입력의 상승(이하, ON 엣지라고 함)을 검출한다.

또, 이 때, 폐쇄단부 검출스위치 혹은 개방단부 검출스위치의 동작상태에 의하여, 개폐단부에 도어가 있는가 없는가를 판별하고, 또한 개방 지령 입력시의 개방용 감속점 검출 스위치의 동작상태 혹은 폐쇄지령 입력시의 폐쇄용 감속점 검출 스위치의 동작상태에 의하여, 도어가 감속 존(Zone)에 있는가 없는가를 판별한다.

도어 제어장치에 도어위치에 의한 복수의 속도 지령패턴을 기억시켜 두고, 상기에서 판별한 도어위치 상태에 따른 속도패턴을 선택하여, 이 패턴에 의해 도어의 구동을 제어한다.

또한, 속도지령에 대한 속도응답의 오버슈트(overshoot)를 흡수하기 위하여 도어위치 검출수단의 출력신호를 MPU에 받아들이고, 이 위치 데이터를 기초로 속도 지령패턴을 선택하도록 함으로써, 상기 도어위치 판별의 결과, 도어가 감속 존(Zone)에 있을 경우에는, 도어 위치 데이터에 도어 제어장치에 기억시켜 둔 소정치 데이터치 만큼 가산 또는 감산하여, 이 결과의 위치 데이터를 기초로 속도 지령패턴을 선택하고, 이 패턴에 의하여 도어의 구동을 제어한다.

도어 개폐지령의 ON엣지에 있어서, 도어 개방지령 ON에서, 폐쇄 단부검출 스위치가 동작하고 있을 경우, MPU는 도어가 폐쇄단부에 있다고 판별하여, 미리 기억하여 둔 복수의 속도지령 패턴중에서 도어 개방지령 ON 엣지 후 소정시간 일정한 저속 지령패턴을 출력하고, 다음에 소정의 가속도 지령을 출력하여 소정속도에 이르면, 소정속도 지령을 출력하는 속도 지령패턴을 선택한다.

이것에 의하여 도어 폐쇄 단부로부터의 도어 개방시에, 케이지 도어와 승강장 도어의 맞부디치는 소리를 최소한으로 할 수가 있다.

다음에, 폐쇄단부 검출 스위치 OFF, 개방용 감속점 검출스위치 OFF의 경우, MPU는 도어가 폐쇄단부에 없고, 도어 개방 감속존에 없다고 판별하여 소정의 가속도 지령을 출력하고, 소정속도에 도달하면 소정 속도 지령을 출력하는 속도 지령패턴을 선택한다.

즉 이 경우, 상기 도어 폐쇄단부에 있을 때의 속도 지령패턴의 개방지령 ON엣지 직후의 소정 시간동안 일정한 저속 지령패턴을 없앤 속도 지령패턴이 선택된다.

이에 의해, 도어가 폐쇄단부에 없을때의 개방지령 입력시, 즉, 도어 반전시의 도어의 움직임을, 느릿느릿한 느낌을 없애고 신속하게 행할 수가 있다.

다음에, 개방용 감속점검 스위치가 ON인 경우, MPU는 도어가 개방 감속 존(zone)에 있는 즉, 개방단부 부근에서의 도어 반전이라고 판별하고, 소정 가속도 지령을 출력함과 동시에, 소정 가속도 지령치를 상기 속도 지령패턴의 소정 가속도지령보다도 낮은 값으로 힌 속도패턴을 선택한다.

그리고, 미리 설정되어 있는 감속 존의 속도 지령치에 달할 때까지 가속하여 그 속도에 달한 후 감속 존의 속도 지령치에서 감속을 개시한다.

이 때, 감속 존의 속도지령치에 달할 때까지의 가속도 지령치를 낮게 설정함으로써, 감속 존의 속도 지령치에 대한 도어 속도 응답의 오버슈트를 저감할 수가 있고, 도어 개방단부에 도어가 감속되지 않고 충돌하는 것을 방지할 수가 있다.

또, 개방 감속 존의 속도 지령치를, 도어위치 검출수단의 위치 데이터에 의거하여 설정하는 방식으로 하고, 개방지령 ON엣지시에 도어가 감속존에 있을 때에는 도어위치 데이터에 소정치를 가산 혹은 감산하여, 도어가 실제의 위치보다도 개방단부에 가까운 위치에 있도록 도어 위치데이터 를 조작한다.

이 위치 데이터에 의하여 감속존의 속도 지령치를 선택함으로써, 도어 속도지령은 폐쇄단부로부터의 개방에 있어서의 감속보다도 빨리 감속할 수가 있다.

이것에 의하여, 개방단부 부근에서의 도어 반전시에, 감속 존의 속도 지령치에 대하여 응답이 오버슈트(overshoot)하여도, 실제의 위치보다도 바로 앞에서 오버슈트하고 있기 때문에 오버슈트에의한 도어의 개방 단부에서의 충돌을 피하고, 오버슈트를 흡수하여 반전동작을 행할 수가 있다.

도어닫힘의 경우도 마찬가지이다.

[실시예]

이하, 본 발명에 의한 엘리베이터의 도어 제어장치의 일 실시예를 도면에 의하여 상세하게 설명한다.

제1도는 본 발명의 일 실시예의 구성을 나타내는 블록도, 제2도∼제5도는 본 발명의 일 실시예에서 사용되는 도어 속도 지령패턴의 예를 나타내는 도면, 제6도는 도어 위치판별 동작을 설명하는 플로우차트이다.

제1도에 있어서, 1은 마이크로 프로세서(MPU), 2는 ROM, 3은 RAM, 4는 베이스 드라이브 회선, 5i는 입출력 버퍼(I/O), 6은 전원, 7은 다이오드 브릿지, 8은 콘덴서, 9는 모터 구동소자, 10은 엘리베이터 제어 장치, 11은 도어 위치 · 속도 검출수단, 12는 모터, 13은 개방단부 검출 스위치(OSL), 14는 개방용 감속개시 점검스위치(ODS), 15는 폐쇄용 감속개시 점검 스위치(CDS), 16은 폐쇄단부 검출 스위치(CLS), 17은 스위치동작용 캠(cam), 18은 밸트(또는 체인), 19, 20은 회전체, 21은 도어, 22는 도어용 레일이다.

제1도에 나타내는 본 발명의 일 실시예에 있어서, 엘리베이터의 도어(21)는, 도어용 레일(22)로 지지피고, 밸트(18)와의 연결부(23)에서 밸트(18)와 연결되어 있다.

밸트(18)는, 엘리베이터의 케이지 출입구에 설치된 회전체(20)에 감겨져 있고, 회전체(20)는 전동기(이하, 모터라고 칭함)(12)와 회전체(19) 및 밸트로 연결되어 있다.

상기 회전체(19, 20)는 모터(12)의 회전운동을 밸트(18)를 통하여 수정 운동으로 변환하여, 도어(21)를 수평으로 개폐 동작시킨다.

엘리베이터의 케이지 출입구에는 도어(21)의 개방단부를 검출하는 개방단부 검출스위치(13)(이하, OLS라고 함)와, 도어 개방시(開時)의 도어의 감속 개시(開始)위치를 검출하는 개방용 감속개시 검출스위치(14)(이하, ODS라고 함)와, 도어(21)의 폐쇄단부출 검출하는 폐쇄단부 검출스위치(16)(이하, CLS라고 함)와, 도어 폐쇄시의 도어의 감속 개시위치를 검출하는 폐쇄용 감속 개시점 검출스위치(15)(이하, CDS라고 함)가 설치되고, 또, 도어(21)에는, 상기 각 스위치를 동작시키는 캠(17)이 부착되어 있다.

이 캠(cam-회전 운동을 왕복운동으로 바꾸는 장치)(17)은 도어(21)의 위치에 동기하여 상기 스위치를 동작시키므로, 도어(21)의 감속 개시위치와, 개방단부, 폐쇄단부의 위치를 검출할 수가 있다.

도어의 제어장치는. 도어를 구동하는 모터(12)를 구동제어하는 것이고, 모터 구동소자(9), 이 모터 구동소자(9)에 직류전원을 공급하기 위한 단상(單相)교류전원(6), 전파 정류용 다이오드 브릿지(7), 평활 콘덴서(8), 모터 구동소자(9)의 점호제어를 행하는 베이스 드라이브 회로(4), 베이스 드라이브 회로(4)를 제어하는 마이크로컴퓨터(MPU1), MPU1의 주변장치인 ROM2, RAM3, 일출력 버퍼 I/O(5) 및, 모터(12)에 부착되어 모터(12)의 회전에 수반하여 펄스신호를 I/O(5)를 통해서 MPU1에 입력하는 도어위치 · 속도검출수단(11)을 구비하여 구성되어 있다.

또, 상기 스위치(CLS, CDS, OLS, ODS)의 동작신호와, 엘리베이터 제어장치(10)로부터 출력되는 도어 개방 지령신호(102), 폐쇄 지령신호(101)가 I/O(5)를 통해서 MPU1에 입력된다.

다음에, 본 발명의 실시예에서 사용하는 속도 지령패턴에 관하여 설명한다.

제2(a), (b)도는 도어 개폐단부로부터 도어가 스타트하였을 때에 사용하는 속도 지령패턴, 제3(a), (b)도는 도어폐쇄 도중에 도어 개방을 할 경우에 사용하는 속도 지령패턴, 제4(a), (b)도는 도어개방 도중에 도어를 닫을 경우에 사용하는 속도 지령패턴, 제5(a), (b)도는 도어 폐쇄직후의 도어가 개방단부 부근에 있을 때의 도어 개방의 경우에 사용하는 속도 지령패턴을 표시하고 있다.

본 발명의 실시에는, 이들 속도지령 패턴을 개폐 지령입력시의 도어의 위치에 따라 선택하고, 그 속도 지령패턴을 사용하여 도어를 제어하는 것이다.

제6도에 도어 위치판별의 플로우 차트가 표시되어 있고, 우선, 제6도에 의하여 도어위치 판별동작에 관하여 설명한다.

MPU1은, I/O(5)에 입력되는 신호를 일정주기로 감시하고 있다.

본 발명의 한실시예에서의 이 주기를 10라고 하면, MPU1은 10마다 I/O(5)에 입력되는 신호를 감시하게 된다.

또한, 이 경우, 제6도에 나타내는 플로우차트도 10마다 기동되는 것이다.

(1) 폐쇄지령(101)이 ON엣지인가 아닌가의 판별을 행한다.

이 판별은, MPU1이 일정주기로 감시하고 있는 I/O(5)의 입력신호중에서 폐쇄지령(101)이 10전의 전회(前回)는 OFF이고, 금회(今回)의 폐쇄지령(101)이 ON인 조건으로 되었을 때에, 폐쇄지령(101)이 ON엣지라고 판별하고 도어 폐쇄개시라고 판별하는 것이다.

기타 조건, 예를 들면 전회 및 금회의 폐쇄지령(101)이 모두 ON일 경우에는, 폐쇄지령(101)은 ON 엣지가 아니고 도어폐쇄 계속중이라고 판별한다(스텝 61).

(2) 스텝(61)에서, 폐쇄지령(101)의 ON엣지가 판별된 경우 OLS의 ON, OFF를 판별하여, ON일 때는 도어가 개방단부라고 판별하고 도어가 개방 단부에 있는 것을 나타내는 플래그(NCL)를 세트하며, 다른 위치플래그를 리세트한다(스텝 62, 67).

(3) 스텝(62)에서, OLS가 OFF일 경우, CDS의 ON, OFF를 판별하여, CDS가 ON일 때, 도어가 감속 개시점을 통과한 위치 즉, 도어 닫힘일 경우의 도어감속 존에 있다고 판별하고, 도어가 폐쇄 감속존에 있는 것을 나타내는 플래그(GCL)를 세트하며, 다른 위치 플래그를 리 세트한다(스텝 63, 68).

(4) 스텝(63)에서, CDS가 OFF일 경우, 도어가 도어 개방단부 이외에서 도어 폐쇄 감속존 바로 앞의 사이에 있는 것을 나타내는 플래그(TCL)를 세트하고, 다른 위치 플래그를 리세트한다(스텝 69).

상술한 바와 같이 하여, 도어 폐쇄지령(101)이 ON엣지일 때의 도어위치 판별이 행해진다.

(5) 스텝(61)에 있어서, 폐쇄지령(101)이 ON 엣지가 아니라고 판별되었을때, 도어 개방지령(102)이 ON 엣지인가 아닌가의 판별을 행한다(스텝 64).

(6) 스텝(64)에서 개방지령(102)의 ON 엣지가 검출되었을 때, 폐쇄지령 (101)이 ON 엣지일 때와 마찬가지로 CLS및 ODS의 ON, OFF를 조사하여, 도어가 폐쇄단부에 있는 것을 나타내는 플래그(NOP), 도어가 개방 감속 존에 있는 것을 나타내는 플래그(GOP), 도어가 폐쇄단부 이외로부터 도어 개방 감속존의 사이에 있는 것을 나타내는 플래그(TOP)의 세트를 행함과 동시에, 다른 위치 플래그의 리세트를 행한다(스텝 65, 66, 7072).

(7) 폐쇄지령(101) 및 개방지령(102)의 어느 쪽도 ON 엣지가 아닌 경우 도어 위치 플래그의 세트, 리세트는 행하지 않는다.

도어 위치 플래그의 세트, 리세트는 지령(101, 102)이 ON 엣지일때에만 행하여 진다.

상술한 바와 같이 지령(101, 102) 입력시의 도어위치의 판별이 행해지고, 그 결과, 세트되는 도어위치 플래그에 따라서 속도 지령패턴이 선택 된다.

다음에, 상기 위치 플래그에 따라서 선택되는 속도 지령패턴에 관하여, 도어의 개폐 제어동작을 포함하여 설명한다.

도어 개방일 경우, 도어 개방지령(102)의 ON엣지시에 도어가 폐쇄단부에 있는 것을 나타내는 플래그(NOP)가 세트됨으로써 선택되는 속도패턴이 제2(a)도에 표시되어 있다.

이 속도패턴은 도어 개방지령(102)의 ON후에, 소정시간(T1)동안을 소정속도지령(V₁)으로 하여 저속으로 도어를 주행시켜(제2(a)-가도), 소정 시간(T1) 후 소정 가속도 지령(Al)의 시간함수로 속도지령을 올려감으로써 (제2(a)-나도), 도어 속도를 소정속도 지령치(V₂)로 하여 도어가 이 속도에 도달하면 속도지령을 V₂로 유지하여 도어(21)를 정속(定速)주행 시켜서(제2(a)-다도), 다음에 도어(21)가 열려가며 도어(21)에 부착한 스위치 동작 캠(71)이 ODS를 ON으로 하면, 그 후 감속도(Dl)로 감속제어를 행한다(제2(a)-라도).

상술에 있어서, 감속 제어시의 속도지령은 도어위치, 속도 검출수단(11)의 출력신호에 의하여 MPU1이 ODS가 ON하고 부터의 도어 이동위치를 검출하고, 이 위치 데이터를 기준으로 하여 설정한 속도 지령치에서 선택한 값으로 한다.

즉, 도어가 개방단부에 도달할 때까지의 감속제어는 위치함수로 행해진다.

이 개방 감속존의 속도지령패턴에 의하여, 도어(21)는 개방단부 부근에서 소정속도(V₃)로 감속되어 개방단부에 이르고, OLS를 ON으로 하여 개방동작을 종료한다(제2(a)-마도).

상술에 있어서, 폐쇄단부에서의 도어 개방시의 속도 지령패턴으로서는 도어 개방직후에 소정시간 저속으로 주행시킬 필요가 있다.

그 이유는, 도시되어 있지는 않으나 모터(12)에 의하여 구동되는 도어(21)와, 도어(21)에 의하여 구동되는 탑승장 도어가 닫힐 때의 충격을 경감하기 때문이다.

도어 폐쇄의 경우, 도어 폐쇄지령(101)의 ON 엣지시에 도어가 개방단부에 있는 것을 나타내는 플래그(NCL)가 세트되어 있을 때의 속도 지령패턴이 제2(b)도에 표시되어 있다.

이 경우의 도어의 개폐 제어방법은 도어의 구동방향이 다를 뿐이고, 상술한 NOP 플래그 세트시의 도어 개방과 마찬가지이다.

다음에, 도어 개방의 경우에, 도어가 폐쇄단부 이외로부터 도어 개방 감속존 바로 앞에 있는 것을 나타내는 플래그(TOP)가 세트되어 있을 때의 속도패턴에 관해서는 제3(a), (b)도에 의하여 설명한다.

제3(a)도는, 도어 개방지령(102)이 ON엣지시의 도어위치에 따른 속도 지령패턴을 갖지 않을 경우, 즉 종래기술일 경우의 속도 지령패턴이다.

이 속도 지령패턴은 도어 폐쇄지령(101)이 ON 후에 소정시간(T2)동안, 도어를 저속주행시키고 그 후 가속도(A2)로 가속하고 있다.

이 가속 도중에 폐쇄지령(101)이 OFF, 개방지령(102)이 ON으로 되어, 도어가 반전동작을할 때, 개방지령(102)이 ON으로된 후, 소정시간(T₁) 동안 도어를 저속 주행시킨후, 가속도(A_l)로 가속하여 반전하고, 도어 개방을 행한다.

이 경우의 도어의 동작은, 도어의 반전 개시 직후의 소정시간의 저속 주행이 승객에게 느릿느릿한 감을 주어 승객에게 짜증감을 느끼게 한다.

또, 도어가 반전 개시후의 소정시간 후에, 도어에 부착한 스위치 동작용 캠이 ODS를 동작시키면, 도어는 점선(OP)으로 표시한 감속존의 속도지령패턴에 도달할 때까지 가속되고, 그 후 감속존의 속도 지령패턴(OP)으로 감속되게 되지만, 이 때의 가속도(Al)의 크기에 의해 실선의 도어의 지령에 대한 응답은, 점선(Pl)으로 나타낸 바와 같이 오버슈트하여, 도어가 충분하게 감속하지 않은 채로 개방단부에 도달 해서 충돌음이 커져서 승객에게 불안감을 주고 만다.

제3(b)도는, 본 발명에 있어서의 도어 개방지령(102)이 ON엣지일 때의 도어위치에 따른 속도 지령패턴을 갖는 속도 지령패턴이다.

이 경우, 도어 폐쇄지령(101)이 OFF, 도어 개방지령(102)이 ON엣지 이고, 도어가 폐쇄단부 이외에서 개방 감속존 바로 앞에 있는 것을 나타내는 플래그(TOP)가 세트된다.

이것에 의하여 도어 개방지령(102)의 ON후에, 도어를 저속 주행시키지 않고, 즉시 소정 가속도(A3)로 도어를 가속하고, 감속존에서 감속하여 도어 개방을 행하는 제3(b)도에 나타내는 속도 지령패턴이 선택된다.

상술한 바와 같이, 반전 개시 직후의 저속도 지령패턴을 없애므로써, 도어 반전시에 승객에게 주는 도어의 느릿느릿한 감을 해소할 수가 있다.

또, 가속도(A3)의 값을 Al보다 작게 설정함으로써, 실제의 도어 속도응답의 오버슈트를 점선(P2)으로 나타낸 바와 같이 저감할 수가 있고, 개방단부에서의 충돌음도 저감할 수가 있다.

제4(a), (b)도는, 도어 개방중에 도어 폐쇄지령이 있고, 도어 폐쇄지령(101)이 및 엣지일 때, 도어가 개방단부 이외로부터 폐쇄 감속존 바로 앞의 사이에 있을 때의 속도 지령패턴이다.

그리고, 제4(a)도는 도어 폐쇄지령(101)이 ON엣지일 때의 도어위치에 따른 속도 지령패턴을 가져오지 않을 경우, 즉 종래기술의 경우를 나타낸다.

또, 제4(b)도는, 본 발명에 있어서의 도어 폐쇄지령(101)이 ON엣지일 때의 도어위치에 따른 속도 지령패턴을 갖는 경우의 속도 지령패턴을 나타내고, 도어 반전시의 느릿느릿한 느낌, 속도지령에 대한 오버슈트를 제3도의 도어개방의 경우와 마찬가지로 저감할 수 있도록한 것이다.

다음에, 도어 개방의 경우. 도어가 개방 감속존에 있는 것을 나타내는 플래그(GOP)가 세트되어 있는 경우의 속도패턴에 관해서 제5(a), (b)도에 의하여 설명한다.

제5(a)도는, 도어 개방지령(102)이 ON 엣지일 때의 도어위치에 따른 속도 지령패턴을 갖지 않을 경우, 즉 종래기술일 경우의 속도 지령패턴이다.

이 패턴을 사용하였을 경우, 도어는 도어 폐쇄지령(101)의 ON후, 소정 시간(T₂) 동안 저속 주행 후 가속도(A2)로 가속된다.

이 가속 중, 스위치 동작용 캠에 의하여 ODS가 ON하고 있을 때에, 도어폐쇄지령(101)이 OFF, 도어 개방지령(102)이 ON으로 되면, 도어는 개방단부 부근에서 반전한다.

이 경우, 도어는 감속존에 있기 때문에, 감속존의 속도 지령치(OP)에 도달할 때까지 가속되고, 그 후 감속존의 속도 지령치(OP)에서 감속된다.

이 때, 도어는 가속도(Al)의 크기에 따라 점선(P5)으로 나타낸 바와 같이, 응답으로 오버슈트를 발생하여 개방단부에서의 충돌음이 증대하고 만다.

또, 도어 반전시의 밸트(18)의 미끄러짐등에 의하여 위치 검출수단에 의한 도어위치에 차이가 생기고, 속도 지령치에도 차이가 생겨서 개방단부에서의 충돌음이 더욱 증대할 가능성이 있다.

제5(b)도는 도어 개방지령(102)이 ON 엣지일 때에, 도어가 감속존에 있는 경우의 본 발명에 있어서의 속도 지령패턴이다.

이 패턴은 ODS가 ON일 때에 도어 폐쇄지령(101)이 OFF, 도어 개방 지령(102)이 ON 엣지이고, 도어가 개방 감속존에 있는 것을 나타내는 플래그(GOP)가 세트되었을 경우에 선택된다.

MPU1은 이 패턴이 선택된 겯우, 현재의 도어위치 데이터에 소정치(Q)를 가하고, 이 Q를 가한 데이터를 도어의 현재 위치데이타로서 감속존의 속도 지령치를 선택하여, 이 값에 도달할때 까지 도어를 가속하여 도달한 후, 감속존의 속도 지령치에 의하여 도어의 감속을 행하여 도어 개방 동작을 행한다.

이것에 의하여 도어는 실제의 위치보다도 데이터(Q)의 위치만큼 바로 앞에서 감속을 개시한다.

이것에 의하여, 속도지령에 대하여 오버슈트가 생겨도 도어의 개방단부에서의 충돌을 방지할 수가 있다.

또 이 경우, 가속도(A4)의 값을 도어 폐쇄단부로부터의 도어 개방시의 가속도(Al), 도어 개방단부 이외에서 도어 개방 감속존으로부터의 도어 개방시의 가속도(A3)와는 별개로, 가속도(Al, A3)보다 낮아진 값으로 설정함으로써, 오버슈트를 저감하는 것도 가능하다.

또, 도어 폐쇄지령이 ON엣지이고 도어가 폐쇄 감속존에 있을 경우, 즉, 도어가 개방동작 개시 직후에 폐쇄지령이 있었을 경우, 플래그(GCL)가 세트되어 제5(b)도의 폐쇄동작과 개방동작을 역으로한 형태의 패턴이 선택되고, 도어는 상술한 제5(b)도의 경우와 마찬가지로 제어된다.

또, 도어 반전시의 가속도 설정방법의 별도의 수단으로서, 도어의 폭(넓이)데이터를 복수로 분할하여 도어 개폐지령 입력시의 도어 위치 데이터가 속하는 범위에서 도어위치를 판별하고, 이 도어 위치마다에 미리 설정되어 있는 가속도를 선택하는 수단도 있다.

제7도는 상술한 수단에 의한 본 발명의 다른 실시 예에서 사용되는 도어 속도 지령패턴의 예를 나타내는 도면이다.

본 실시에는, 미리 ROM2에 기억된 도어 폭 데이터를, Z₁, Z₂, Z₃으로 분할하여, 각 위치에서의 반전시의 가속도를 A5, A6, A7로 설정하여 둔 것이다.

제7도에는 도어 개방의 예를 나타내고 있지만, 도어 폐쇄의 경우도 마찬가지이다.

본 실시에는, 도어 개방지령(102)이 ON 엣지일 때, 도어위치가 상술한 Z₁, Z₂, Z₃의 어느 것에 있는가를 판별하여 이 도어위치에 따른 반전 가속도를 선택하고, 그 패턴에 의하여 도어 반전시의 도어의 제어를 행하는 것이다.

상술한 본 발명의 실시예에 의하면, 이것에 의하여 도어 반전시의 도어동작을 신속하게 행할 수가 있고, 도어 위치가 Z₂에서 Z₁의 방향으로 갈수록 도어 반전시의 가속도가 높아지고 있으므로, 승객에게 짜증감을 주는 일이 없어진다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 도어의 개폐 기동 지령 입력시의 도어위치에 따른 복수의 속도 지령패턴을 설치하고, 이들 패턴을 선택하여 도어의 개폐를 제어함으로써, 도중 위치로부터의 도어의 동작을 신속하게 할 수가 있다.

또, 본 발명에 의하면, 도어 속도지령에 대한 도어속도 응답의 오버슈트를, 도어의 개폐지령 입력시의 도어위치에 따른 가속도의 설정에 의해 저감하여, 개폐단부에 도어가 더 이상 감속하지 못해 충돌하는 것을 방지할 수가 있다.

Claims (7)

1. 시간 및 도어위치의 함수로서 변화하는 속도 지령패턴을 발생하는 수단과, 이 속도 지령패턴에 따라서 도어를 구동하는 동력 수단과, 예정영역에서의 물체의 존재에 따라서 상기 도어를 도중에서 정지시키고, 상기 속도 지령패턴에 따라 재기동을 행하는 수단을 구비한 동력 도어 시스템에 있어서, 상기 속도 지령패턴 발생수단은, 가속도 또는 감속도가 다른 복수의 속도 지령패턴을 구비하고, 도어의 기동하는 위치에 따라 상기 복수의 속도 지령패턴의 하나를 선택하는 수단을 구비한 동력 도어 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 속도 지령패턴 선택수단은, 도어위치가 도어 개폐단부, 도어 개폐단부에의 감속존 또는 그 이외의 위치중 어느 것인가에 따라 각각 다른 가속도 또는 감속도를 갖는 속도 지령패턴을 선택하는 수단을 구비한 동력 도어 시스템.
3. 제1항에 있어서, 상기 속도 지령패턴 발생수단은, 저속 주행구간을 가지는 스텝모양의 속도 지령패턴과, 일정 가속도로 가속하는 직선모양의 속도지령 패턴을 구비하고, 상기 속도 지령패턴 선택수단은 도어 기동위치가 도어 개방 또는 폐쇄단부일 때, 상기 스텝모양의 속도 지령패턴을 선택하는 동시에, 도어 기동위치가 도어개방 또는 폐쇄단부 이외일 때, 상기 직선모양의 속도 지령패턴을 선택하는 수단을 구비한 동력 도어 시스템.
4. 제1항에 있어서, 상기 속도 지령패턴 선택수단은, 도어 기동위치가 도어 개방 또는 폐쇄단부일 때, 높은 가속도를 갖는 속도 지령패턴을 선택하는 동시에, 도어 기동위치가 도어 개방 또는 폐쇄단부 이외일 때 낮은 가속도를 갖는 속도 지령패턴을 선택하는 수단을 구비한 동력 도어 시스템.
5. 제1항에 있어서, 상기 속도 지령패턴 발생수단은 도어위치의 함수로서 변화하고, 감속 개방 시점이 다른 복수의 감속용의 속도 지령패턴을 구비하고, 상기 속도 지령패턴 선택수단은 도어가 기동하는 위치가 도어 개폐단부에 가까운 예정영역일 때, 감속 개방시점이 빠른 감속용의 속도지령패턴을 선택하는 수단을 구비한 동력 도어 시스템.
6. 제1항에 있어서, 상기 속도 지령패턴을 선택하는 수단은, 도어 개폐 폭(스트로크) 복수의 존으로 분할하는 수단과, 도어의 기동하는 위치가 상기 어떤 존에 속하는가를 판정하는 수단과, 이 판정결과에 따라서 각각 다른 속도 지령패턴을 선택하는 수단을 구비한 동력 도어 시스템.
7. 시간 및 도어 위치의 함수로서 변화하는 속도 지령패턴을 발생하는 수단과, 이 속도 지령패턴에 따라서 도어를 구동하는 동력 수단과, 예정영역에서의 물체의 존재에 따라서 상기 도어를 도중에 정지시키고, 상기 속도 지령패턴에 따라 재기동을 행하는 수단을 구비한 동력 도어 시스템의 제어방법에 있어서, 도어의 기동시의 위치를 검출하는 스텝과, 검출된 도어위치에 따라 다른 가속도를 갖는 가속도용의 속도 지령패턴을 시간의 함수로서 발생시키는 스텝과, 이 속도 지령패턴과 실제 속도신호를 비교하여 그 편차에 따른 토크지령에 의하여 도어 모터를 제어하는 스텝과, 도어의 개방 또는 폐쇄단부로부터 도어 위치까지의 거리의 함수로서 감속용의 속도 지령패턴을 발생시키는 스텝과, 이들 속도 지령패턴과 실제 속도신호를 비교하여 그 편차에 따른 토크지령에 따라 상기 동력수단을 제어하는 스텝을 구비한 동력 도어 시스템의 제어 방법.