JPS63105857A - パレツトチエンジヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パレットを所定方向に旋回移送して搬入出可
能とするパレットチェンジャにおいて、パレットを旋回
移送するときに当該パレットの遠心方向への移動や脱落
を簡単に防止する構造に関するものである。

〔従来技術〕

マシニングセンタのような数値制御工作機械において、
そのワークテーブルへのワークの取り付は及び取外し効
率を向上させるために、ワーク取り付は用パレットが採
用されており、その場合に、パレットを工作機械のワー
ク取り付は位置やパレットストッカなどとの間で交換移
送するためのパレットチェンジャを採用することができ
る。このパレットチェンジャは、例えば、工作機械のワ
ークテーブルと搬送車のようなパレットストッカの間で
旋回可能なパレット載置台を有し、そのパレット載置台
の一方の搬入出口から未加工ワークを取付けたパレット
をパレットストッカから搬入載置してワークテーブルへ
の移送を待機させ、また、加工終了後には、パレット載
置台の他方の搬入出口から加工を終了したワークが取り
付けられてぃるパレットを工作機械のワークテーブルか
ら搬入載置し、その後にパレット載置台を旋回して、一
方では、加工済みワークが取り付けられているパレット
をパレットストッカに搬出し、他方では、未加工ワーク
を取付けたパレットを工作機械のワークテーブルに搬出
するようになっている。

ところで、上記したようにパレット載置台を旋回させて
パレットの交換移送を行う形式のパレットチェンジャに
おいて、パレットを旋回移送するときには同パレットが
遠心方向に移動したり脱落することを防止して、その作
業の安全性及び確実性を保証しなければならない。その
ために、旋回途上のパレットを係止するフックレバーが
設けられていたが、従来、そのフックレバーによるパレ
ットの係脱は、パレット載置台の旋回停止位置及びパレ
ットの搬入小動作を電気的に検出するリミットスイッチ
のような検出手段から出力される検出信号をコントロー
ラが受けることによって、フックレバーをそれ専用のア
クチェータで回動駆動して行うようになっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、パレット載置台の旋回停止位置やパレッ
トの搬入出を検出するための検出手段と。

フックレバーを回動駆動するためのアクチェータとが、
電気的な制御手段によって結合されていて相互に機械的
に分離する構造では、パレット載置台の旋回停止やパレ
ットの搬入出からアクチェータの動作開始に至るまでの
電気的応答時間、更にはアクチェータの起動に少なから
ず時間を要し、それによってパレットの交換効率低下を
余儀なくされていた。

本発明は斯る問題点を解決するもので、パレット載置台
の旋回途上においてパレットを係止するための構造をパ
レットの交換効率向上に寄与することができる構成とし
たパレットチェンジャを提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記問題点を解決するための手段として、パ
レットの往復移動によって同パレットを搬入出可能なパ
レット搬入出口を外縁部に持つパレットａｍ台を旋回可
能に基台上に支持し、そのパレット載置台を基台に対す
る所定位置で位置決め及びその状態を解除可能なパレッ
トチェンジャにおて、パレット搬入出口から搬入された
パレットを係止可能なフックレバーをパレット載置台に
回動可能に設け、パレット載置台の旋回途上においてフ
ックレバーをパレットに係止可能な回動位置に保持する
と共に、パレットの位置決め状態においてフックレバー
をパレットから離脱変位可能とするフックレバーの案内
部材を上記基台に固定配置した構成を採用するものであ
る。

〔作　用〕

本発明のパレットチェンジャは、パレット載置台を旋回
移動させると、フックレバーはそれに呼応して案内部材
によりパレットを係止可能な回動位置に保持して、パレ
ットの遠心方向への移動を阻止し、パレット載置台が旋
回停止位置に到達すると、フックレバーを上記案内部材
の作用によりパレットから離脱変位可能にする。このよ
うに。

フックレバーによるパレットの係脱は、パレット載置台
の旋回停止動作に機械的に連動して実行される。

〔実施例〕

本実施例のパレットチェンジャは、第１図に示すように
、マシニングセンタのような数値制御工作機械のワーク
テーブル１上に固定したクランプ装置ＩＡと、搬送車な
どのパレットストッカ２との間に配置され、基台３上に
旋回可能に軸支されたパレット載置台４を旋回移動させ
てクランプ装置ＥＩＡとパレットストッカ２との間でパ
レットの交換を行うものである。

上記クランプ装置ＩＡは、その詳細を図示はしないが、
パレットチェンジャから搬入されるパレット１１を仮位
置決めすると共に、仮位置決めされたパレット１１を工
作機械による加工位置に位置決めして固定可能に構成さ
れ、加工終了後にはパレット１１の固定状態を解除して
当該パレット１１をパレットチェンジャに搬出可能とさ
れる。

先ず、パレットチェンジャの全体を第１図に基づいて概
略的に説明すると、アンカボルト６を介して床に固定し
たベース７の上に、詳細を後述する据付装置９を介して
を昇降台８を固定し、その昇降台８の上面に基台３を固
定配置すると共に、同基台３上には、パレット載置台４
を水平方向に旋回可能に軸支する。上記昇降台８は、パ
レットチェンジャの据付に際してパレット載置台４とワ
ークテーブル１上に固定したクランプ装［ＩＡの高さを
ほぼ等しく調整設定するもので、更に、据付装置９は、
パレットチェンジャの据付時における同チェンジャの前
後左右位置や水平状態並びに昇降台８によって設定され
た高さ位置の微調整を行ってその昇降台８をベース７に
固定するものである。

上記パレット載置台４の長手方向両端部はパレット１１
の第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３とされ、その
第１搬入出口１２と旋回中心部の間には、第１搬入出口
１２を介して搬入出されるパレット１１を案内支持する
適宜個数のガイドローラ１５を備えて成る２対の第ルイ
ル１６を敷設し、同様に、第２搬入出口１３と旋回中心
部の間には、第２搬入出口１３を介して搬入出されるパ
レット１１を案内支持する適宜個数のガイドローラ１７
を備えて成る２対の第２レイル１８を敷設する。一方、
クランプ装ＲＩＡに対向する基台３の一端部には、その
クランプ装置ＩＡとパレット載置台４の間で受は渡しす
るパレット１１を支えて案内するガイドローラ２ｏを持
つ１対のブリッジ２１を固定配置すると共に、上記パレ
ットストッカ２に対向する基台３の他端部には、そのパ
レットストッカ２とパレット載置台４の間で受は渡しす
るパレット１１を支えて案内するガイドローラ２２を持
つ１対のブリッジ２３を、概ね水平又は鉛直状態に選択
的に位置決めすることができるように設ける。

第１図のように、パレット載置台４の第１搬入出口１２
及び第２［１１人出口１３を夫々クランプ装置ＩＡ及び
パレットストッカ２に対向させたとき、未加工ワークを
取付けた図示しないパレットを第２搬入出口１３を介し
てパレットストッカ２からパレット載置台４の第２レイ
ル１８に搬入載置してクランプ装置！ＩＡへの移送を待
機させると共に、加工終了後には、パレット載置台４の
第１搬入出口１２を介して加工済みワークが取り付けら
れているパレット１１を工作機械のクランプ装［ＩＡか
ら第ルイル１６に搬入載置し、その後にパレット載置台
４を１８０°を旋回して、一方では。

加工済みワークが取り付けられているパレット１１をパ
レットストッカ２に搬出し、他方では、未加工ワークを
取付けた図示しないパレットを工作機械のワークテーブ
ル１に固定したクランプ装置ＩＡに搬出させる。このよ
うにパレット載置台４の１８０°毎の旋回操作によって
未加工ワークを載置したパレットを、加工済みワークを
載せたパレットと交換する。

尚、第１図において、パレット載置台４の両長手縁には
、同載置台４の旋回中心から角部に至る回転半径にほぼ
等しい曲率をもったガードリング２５を防護用に設ける
と共に、そのガードリング２５をパレット載置台４の旋
回操作用握り手として兼用させる。

次に、パレットチェンジャの各部を詳細に説明する。

先ず、上記昇降台８の詳細を第２図及び第３図を中心に
説明する。

昇降台８は、据付装置９を介してベース７に固定可能な
基板３０上に第１ドラム３１を固定して成る下部ボディ
ー３２と、上記基台３の下に、第１ドラム３１を僅かな
間隙をもって収容し得る第２ドラム３３を固定して成る
上部ボディー３４とを主体とする２重ドラム構造を有し
、その第１ドラム３１の外周部に台形ねじ３６を刻設し
て、同ねじ３６に、ストップリングナツト３７をねじ嵌
合すると共に、その上から支持リングナツト３８をねじ
嵌合する。

第２ドラム３３の下端部はフランジ３９を成し、同フラ
ンジ３９を支持リングナツト３８上に載置して、上部ボ
ディー３４を支持リングナツト３８で支える。上部ボデ
ィー３４は、支持リングナツト３８の回転操作にともな
って昇降するが、そのときに上部ボディー３４が支持リ
ングナツト３８と共に回転しないようにするため、第２
ドラム３３の内面には、その軸方向に長尺の先壁キー４
０を固定し、更に、同キー４０を１対の頭部で挾んで摺
接し得るように１対のガイドねじ４１を第１ドラム３１
の上端外周部に固定する。

上記第２ドラム３３のフランジ３９には、その軸心に対
して同心で等間隔に例えば１２個の取り付は孔４２を表
裏面に貫通形成すると共に、回礼４２に連通し得る例え
ば４個の取り付は雌ねじ４３を、支持リングナツト３８
の表裏面に等間隔で貫通形成する。

昇降台８は、パレットチェンジャの据付に際し、ワーク
テーブル１に固定したクランプ装［ＩＡの高さに従って
その高さ位置を調整設定するもので、パレット載置台４
の高さをクランプ装［ＩＡの高さと等しくするように、
正確には、上記ガイドローラ１５，１７，２０及び２２
によるパレット１１の案内支持面がクランプ装ＷＩＡ上
におけるパレット１１の支持面に一致するように、支持
リングナツト３８を回して、上部ボディー３４を昇降さ
せる。上部ボディー３４の高さ位置を設定した後には、
支持リングナツト３８に形成されている４個の取り付は
雌ねじ４３が、上部ボディー３４のフランジ３９に形成
した１２個の取り付は孔４２の内の４個に連通ずるよう
に支持リングナツト３８を僅かに回す。それら連通した
取り付は孔４２及び取り付は雌ねじ４３にはロックナツ
ト４４を介して夫々止めねじ４５を嵌入すると共に、上
記ストップリングナツト３７を回転操作して支持リング
ナツト３８の底面をそのストップリングナツト３７で押
圧し、その状態で止めねじ４５の先端部がストップリン
グナツト３７を押圧するまで当該止めねじ４５を締め付
け、且つ、同ねじ４５をロックナツト４４で回り止めし
て、上部ボディー３４を下部ボディー３２に完全固定す
る。

このように比較的外径の大きな上部ボディー３４と下部
ボディー３２から成る２重ドラム構造の昇降台８を採用
すると、それが支える上部構造を安定的に支持すること
ができると共に、下部ボディー３２に刻設する台形ねじ
３５のピッチ円直径を大きくすることができるから、下
部ボディー３２に対する上部ボディー３４の高さ調整を
極めて高精度に行うことができる。

取り付は孔４２と取り付は雌ねじ４３の位置合せの際に
必要とされる支持リングナツト３８の回転量の最大限度
は、隣合う取り付は孔４２相互の円周ピッチの半分、即
ち本実施例に従えば回転角度で１５°分で済む。したが
って、その操作によって生ずる上部ボディー３４の高さ
位置の変化量、即ち、高さ位置設定の誤差量は、最大限
度で、台形ねじ３６の１ピッチ寸法の１７２４で済み、
それは極めて微小であるから、その誤差は、据付装置９
による水平状態や高さ位置並びに前後左右位置の微調整
で相殺可能となり、実質的に問題にならない。

次に上記据付装置９の詳細を第４図及び第５図に基づい
て詳細に説明する。

上記ベース７の概略４隅には、夫々スタッドボルト５０
を起立固定し、同ボルト５ｏには、フランジ状のハイド
アジャスタ５１をそのフランジ部５１Ａを下にしてねじ
嵌合する。昇降台８の底部に位置する基板３０には、ス
タッドボルト５ｏの配置にほぼ等しい配置でそのハイド
アジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径よりも小さな貫
通孔５３を４個形成し、同貫通孔５３をハイドアジャス
タ５１のボス部５１Ｂに挿入して、その基板３０をハイ
ドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ上面に載置する。

この状態でハイドアジャスタ５１をその頭部５１Ｃを介
して回すと、その回転量に応じてハイドアジャスタ５１
が上下し、４個のハイドアジャスタ５１の回転量を相互
に調整することによって、昇降台８さらにはパレット載
置台４の水平状態並びに高さ位置を微調整することがで
きる。

上記ベース７の夫々の外縁部には、所定の間隔をもって
ブロック５５を２個づつ固定し、同ブロック５５に、上
記基板３０の端面を押圧可能な押しねじ５６を夫々ねじ
嵌合する。押しねじ５６を回してその先端を徐々に突出
させながら基板３０を側方から押圧すると、その基板３
０は、それに形成されている貫通孔５３の内周部とハイ
ドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部の間隙によって
許容される範囲でハイドアジャスタ５１のフランジ部５
１Ａ上面を摺動変位し、それら押しねじ５６相互の突出
量を調整することにより、同押しねじ５６は、ベース７
に対する昇降台４の前後左右位置を微調整する。

上記ハイドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部には、
そのハイドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径にほ
ぼ等しい外径を持つロックナツト５８をねじ嵌合して、
基板３０の貫通孔５３周りを、ハイドアジャスタ５１の
フランジ部５１Ａとそのロックナツト５８によって挟着
固定可能にすると共に、スタッドボルト５０の頭部を押
圧可能な止めねじ５９をハイドアジャスタ５１にねじ嵌
合する。

据付装置９は、上記昇降台８による高さ設定後に、パレ
ット載置台４の前後左右位置や水平状態並びに昇降台８
によって設定された高さ位置の微調整をしてその昇降台
８をベース７に据付固定する。夫々のハイドアジャスタ
５１及び押しねじ５６の回転操作によって、パレット載
置台４の水平状態や高さ位置並びに前後左右位置を微調
整した後に、止めねじ５９でスタッドボルト５ｏの頭部
を押圧して、スタッドボルト５０に対するハイドアジャ
スタ５１の周り止めを施し、次いで、ロックナツト５８
を締め付は方向に回して、基板３０をハイドアジャスタ
３１のフランジ部５１Ａとロックナツト５８によって挟
着固定することにより、昇降台８は、ベース７に対して
高さ位置及び前後左右位置が微調整された状態を強固に
保ち得るようにベース７に完全固定される。したがって
、パレットチェンジャは、床にアンカボルト６で固定し
たベース７と強固に一体的となって据付られ、衝撃や振
動が加えられても、その据付位置が容易にずれることは
ない。

次に、パレット載置台４を旋回させてワークテーブル１
上に固定したクランプ装ＷＩＡとパレットストッカ２と
の間でパレット１１の交換を行うとき、パレットストッ
カ２及びクランプ装Ｍ　］、　Ａに対するパレット載置
台４の位置決めを行う割り出し機構と、それによる位置
決め及びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からそ
の載置台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一連
の操作に連動してメカニカルシーケンシャルに制御する
ための係脱制御機構１０とを説明する。特にその係脱制
御機構１０には、パレット載置台４の旋回途上において
パレットの遠心方向への移動を阻止する構成が含まれて
いる。

第６図は第１図における第１搬入出口１２側の概ね半分
を示す平面図、第７図はその縦断面図、第８図は第２搬
入出口１３側の概ね半分を示す縦断面図である。

上記基台３の中央部には、外周部にベアリング６１を嵌
着固定したスタッドリング６２Ａ及びディスク６２Ｂか
ら成るベースブロック６２を固定すると共に、その上に
、概略環状のセンタブロック６３をベアリング６１と同
心で固定する。センタブロック６３にはパレット載置台
４を回転可能に嵌入し、そのパレット載置台４を、同載
置台４の下面に取付けたベアリングホルダ６４を介して
上記ベアリング６１で旋回可能に支持する。

パレット載置台４の上には、その旋回中心に対して左右
対称に、且つ、１対の第ルイル１６に平行に、１対のセ
ンタプレート６６及び６７を固定配置し、旋回中心に対
して第１搬入出口１２寄りの両センタプレート６６及び
６７の間に隔板６８及び６９を固定する。第６図及び第
７図に示すように、センタブロック６３寄りの一方の隔
板６８の中央にパイプ７０を第ルイル１６の長手方向に
摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔板６９に上記パイ
プ７０と同心で摺動可能なロッド７２を嵌入し、そのロ
ッド７２及びパイプ７０に、中間部にねじを持つブツシ
ュロッド７３をわじ嵌合して両者を結合する。ブツシュ
ロッド７３の中間部には、ロッド７２及びパイプ７０に
対するブツシュロッド７３のねじ込み量を調整可能に緩
み止めを施すロックナツト７４及び７５をねじ嵌合し、
パイプ７０の左側端面からブツシュロッド７３の先端部
を突出させる。ブツシュロッド７３の軸線延長上には、
パレット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツシュ
７７に１位置決めピン７８を摺動自在に嵌入し、同ピン
７８の頭部及びロッド７２の右端部を、センタプレート
６６及び６７に軸支したＬ型リンク８０に接続する。上
記ロッド７２には、両端部を隔板６９とロックナツト７
５に当接させて圧縮コイルスプリング８１を挿入するこ
とにより、ブツシュロッド７３はセンタブロック６３に
向けて弾発付勢され、それによって、位置決めピン７８
を常時降下方向に付勢するようになっている。

第８図に示すように、パレット載置台４の旋回中心に対
して第２搬入出口１３寄りの両センタプレート６６及び
６７の間にも、上記同様に、隔板８８及び８９を固定し
、その一方の隔板８８の中央にパイプ９０を第２レイル
１８の長手方向に摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔
板８９に上記パイプ９０と同心で摺動可能なロッド９２
を嵌入し、そのロッド９２及びパイプ９ｏに、ブツシュ
ロッド９３をねじ嵌合して両者を結合する。ブツシュロ
ッド９３の中間部には、ロッド９２及びパイプ９０に対
するブツシュロッド９３のねじ込み量を調整可能に緩み
止めを施すロックナツト９４及び９５をねじ嵌合し、パ
イプ９０の左側端面からブツシュロッド９３の先端部を
突出させる。ブツシュロッド９３の軸線延長上には、パ
レット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツシュ９
７に、位置決めピン９８を摺動自在に嵌入し、同ピン９
８の頭部及びロッド９２の右端部を、センタプレート６
６及び６７に軸支したＬ型リンク１００に接続する。尚
、旋回中心から位置決めピン９８に至る距離は旋回中心
から上記位置決めピン７８までの距離に等しくされてい
る。上記ロッド９２には１両端部を隔板８９とロックナ
ツト９５に当接させて圧縮コイルスプリング１０１を挿
入することにより、ブツシュロッド９３はセンタブロッ
ク６３に向けて弾発付勢され、それによって、位置決め
ピン９８を常時降下方向に付勢するようになっている。

第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３がブリッジ２１
及び２３に対向して、同ブリッジ２１及び２３とパレッ
ト載置台４の間でパレット１１を受は渡し可能な状態に
おいて、上記位置決めピン７８の直下には、第７図に示
すように同ピン７８（及び他方の位置決めピン９８）を
嵌入可能なストッパ８２を基台３に固定すると共に、上
記位置決めピン９８の直下には、第８図に示すように同
ピン９８（及び位置決めピン７８）を嵌入可能なストッ
パ１０２を基台３に固定し、パレット載置台４の旋回を
抑制して基台３に位置決め可能になっている。更に、パ
レット載置台４をその状態から９０°旋回させた状態に
おいて、上記位置決めピン７８及び９８を嵌入可能な一
対のストッパ１０３及び１０４を、第６図に示すように
旋回中心に対して対称に基台３上に固定する。即ち、セ
ンタブロック６３の中心に対して夫々９０°の間隔を持
つＰｌ、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４方向に向けてストッパ８２．
１０３．１０２、及び１０４を配置する。

上記ストッパ８２，１０２，１０３、及び１０４は、基
本的に同一の構成とされ、その縦断面を示す第９図及び
その平面状態が示されている第６図のように、パレット
載置台４を旋回させるとき、その下方に突出されている
位置決めピン７８（９８）の下端部に摺接して同ピン７
８　（９８）を圧縮コイルスプリング８１　（１０１）
の付勢力に抗して上昇移動させ得る上向き斜面１１０Ａ
及び１１０Ｂを位置決めピン７８（９８）の通過経路の
両側に持つストッパホルダ１１１を基台３に固定し、そ
の中央開口には、上記圧縮コイルスプリング８１　（１
０１）よりも加重の小さな圧縮コイルスプリング１１２
Ａ及び１１２Ｂで上方に弾発付勢した１対のスライドス
トッパ１１３Ａ及び１１３Ｂを、相互に所定の間隔をも
ってスライドガイド１１２で昇降可能に支持して嵌入す
ると共に、上方に弾発付勢されているそれらスライドス
トッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの上端に当接するストップ
プレート１１４を、位置決めピン７８（９８）の通過経
路側方のストッパホルダ１１１上に固定する。上記スラ
イドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの対向面中央部には
、位置決めピン７８　（９８）を嵌入可能にその曲率に
ほぼ等しい湾曲面１１５Ａ及び１１５Ｂを形成して、位
置決め穴１１６を構成する。

上記割り出し機構において、位置決めピン７８（９８）
が圧縮コイルスプリング８１　（１０１）の付勢力によ
って降下されている状態において、パレット載置台４の
旋回途上でその位置決めピン７８（９８）が上向き斜面
１１０Ａに摺接すると、同ピン７８　（９８）は、パレ
ット載置台４の旋回動にしたがって徐々にその圧縮コイ
ルスプリング８１　（１０１）の付勢力に抗して上昇変
位され、位置決めピン７８（９８）の下端面がスライド
ストッパ１１３Ａの上に到達したとき１位置決めピン７
８（９８）は、スライドストッパ１１３Ａを下方に弾発
変位させながら降下する６更にパレット載置台４を旋回
動させて位置決めピン７８（９８）の外周部が他方のス
ライドストッパ１１３Ｂに当接すると、それに呼応して
位置決めピン７８（９８）の下端面がスライドストッパ
１１３Ａの上端面から離脱することによって、同ストッ
パ１１３Ａが弾発的に上昇変位され、それによって、一
対のスライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂは、位置決
めピン７８（９８）を、湾曲面１１５Ａ及び１１５Ｂで
構成されている位置決め穴１１６に嵌入拘束する。した
がって、位置決めピン７８（９８）が位置決め穴１１６
と同心状態を採り得る位置でパレット載置台４の旋回移
動を積極的に停止させる操作を行う必要はなく、単に位
置決めピン７８（９８）がスライドストッパ１１３Ｂに
当接するまでパレットａ置台４を旋回操作するだけで自
動的に位置決めピン７８　（９８）を嵌入拘束させてパ
レット載置台４を基台３に位置決めすることができる。

各ストッパ８２．１０２．１０３、及び１０４は、左右
対称構造を成すから、パレット載置台４を上記とは逆方
向に旋回させる場合にも同様に作用する。

係脱制御機構１０は上記センタブロック６３の回りに構
成する。即ち、センタブロック６３の内側に位置するセ
ンタプレート６６及び６７の中央には、夫々上記ブツシ
ュロッド７３及び９３に対向して揺動可能なフックレバ
ー１２０及び１２１を同心で軸支し、フックレバー１２
０及び１２１と、センタプレート６６及び６７との対向
端面間には、皿ばね１３３のような摩擦部材を介在させ
て、夫々のフックレバー１２０及び１２１を、所定の外
力が作用されない限りその回動位置を保持し得るように
構成する。フックレバー１２０及び１２１には、パレッ
ト１１の端面に当接可能なりッション１２２と、ブツシ
ュロッド７３及び９３に対向するボール１２３を固定す
ると共に、パレット１１の下端部に形成した溝１１Ａを
係止可能なフック１２４を立設する。フックレバー１２
０及び１２１は、その下端が上記センタブロック６３の
円周上表面に沿って摺接し得るようになっており、その
センタブロック６３の円周上表面には。

上記ストッパ８２，１０３，１０２，１０４に向けて夫
々９０°間隔で逆台形状の凹部１２６を形成する。一対
の位置決めピン７８及び９８がセンタブロック６３を挾
んで一対のストッパ８２及び１０２　（１０３及び１０
４）に嵌入拘束された状態において、フック１°２４の
下端が上記凹部１２６に嵌入してフックレバー１２０及
び１２１が下方へ回動されると、それによって、フック
１２４がパレット１１の溝１１Ａから離脱してパレット
１１の搬入出を可能とする。センタブロック６３の円周
上表面のその他の部位は、フック１２４をパレット１１
の溝１１Ａに係止維持させ得る一定の高さに保つ案内平
面１２７とされている。このように、凹部１２６及び案
内平面１２７が形成されているセンタブロック６３は、
パレット載置台４の旋回途上においてフックレバー１２
０及び１２１をパレット１１に係止可能な回動位置に保
持すると共に、パレット１１の位置決め状態においてフ
ックレバー１２０及び１２１をパレット１１から離脱変
位可能とするフックレバー１２０及び１２１のための案
内部材として機能する。

上記ブツシュロッド７３（９３）に対向するセンタブロ
ック６３の外周面は、そのブツシュロッド７３（９３）
の突出端に摺接可能な円周面１２８とされ、その円周面
１２８には、上記ストッパ８２．１０３．１０２．１０
４に向けて夫々９０°間隔で放射状に貫通孔１２９を形
成し、それら貫通孔１２９には、アイドルピン１３０を
出没自在に嵌入して、その両端面をブツシュロッド７３
（９３）とボール１２３に当接可能とする。夫々のアイ
ドルピン１３０の上方に位置するセンタブロック６３の
外周面には、ねじりコイルスプリング１２５の弾発付勢
力によって概ね水平状態まで回動して上記パイプ７０　
（９０）の端面に当接し得るストップレバー１３１を枢
支する。

ストップレバー１３１が概ね水平状態を採るとき、その
下端面は上記パイプ７０　（９０）の軸心よりも上方に
位置するようになっているから、パレット載置台４を旋
回させながらパイプ７０（９０）の外周面にストップレ
バー１３１を当接させると、そのレバー１３１はパイプ
７０（９０）の外周面によって押し上げられて、同パイ
プ７０（９０）上に載り、例えば、第７図の状態を採り
得る。

第７図に従えば、パレット載置台４の第１搬入出口１２
がクランプ装置ｉ￥ＩＡに対向するとき、ストップレバ
ー１３１はパイプ７０の外周に載り、同パイプ７０と一
体のブツシュロッド７３の変位を拘束しない。したがっ
て、リンク８０を介してそれに連結される位置決めピン
７８の圧縮コイルスプリング８１による降下移動は抑止
されず、それによって、位置決めピン７８がストッパ８
２に嵌入されて、パレット載置台４は基台３に位置決め
される。この状態において、圧縮コイルスプリング８１
によって弾発付勢されているブツシュロッド７３は、そ
れに対向するアイドルピン１３０及びボール１２３を介
してフックレバー１２０を強制的に降下する方向に回動
して、フック１２４をパレット１１の溝１１Ａから強制
的に離脱させ、そのパレット１１をパレット載置台４か
ら搬出可能にする。斯るパレット１１に未加工ワークが
取り付けられているとするなら、そのパレット１１は、
工作機械のワークテーブル１上に固定したクランプ装置
ＩＡに搬出され、加工終了後に再び搬入される。

加工済みワークを有するパレット１１を第１搬入出口１
２を介してパレット載置台４に搬入するとき、第１０図
に示すように、パレット１１の搬入力に基づいてその先
端部をフックレバー１２０のクッション１２２に押圧当
接させると、その力によってフックレバー１２０は反時
針方向に回動し、ボール１２３及びアイドルピン１３０
を介してブツシュロッド７３を圧縮コイルスプリング８
１の弾発付勢力に抗して図の右方向に変位させ、それに
連動して位置決めピン７８が上昇変位してストッパ８２
から離脱すると共に、ストップレバー１３１がパイプ７
０の外周部からブツシュロッド７３の外周部に落ちる。

したがって、第１１図に示すように、パレット１１が搬
入されて同パレット１１によるフックレバー１２０の押
圧作用が解除されても、ストップレバー１３１は、パイ
プ７０の先端部を係止することにより、ストッパ８２に
対する位置決めピン７８の離脱状態を維持させる。この
とき、半時針方向に回動変位したフックレバー１２０は
、皿ばね１３３の摩擦制動作用により、その回動位置を
維持し、それによって、フック１２４はパレット１１の
溝１１Ａに嵌入維持される。このように、位置決めピン
７８をストッパ８２から離脱維持するためにブツシュロ
ッド７８によるフックレバー１２０の抑圧作用がストッ
プレバー１３１によって解除維持されても、フックレバ
ー１２０は、皿ばね１３３の摩擦制動作用により、自重
によって下方六回動変位することなくパレット１１を係
止維持するから、パレット載置台４に搬入されたパレッ
ト１１をその旋回操作の前に拘束することができ、その
後のパレット載置台４の旋回時には、遠心方向へのパレ
ット１１の移動を確実に阻止することができる。

反対側の位置決めピン９８も同様にしてストッパ１０２
から離脱維持されると、パレット載置台４は、センタブ
ロック６３の周りに旋回移動が許容される。第１１図の
状態からパレット載置台４を旋回させると、それにした
がって、パイプ７０（９０）がストップレバー１３１の
端面を側方に摺動し、位置決めピン７８（９８）がスト
ッパ８２（１０２）の直上位置から離れたところで、そ
のストップレバー１３１がパイプ７０（９０）の端面か
ら離脱する８そうすると、第１２図に示すように、ブツ
シュロッド７３（９３）は、圧縮コイルスプリング８１
　（１０１）の弾発付勢力によってその先端がセンタブ
ロック６３の円周面１２８に当接するまで変位され、そ
れに追従して位置決めピン７８　（９８）は降下変位さ
れる。したがって、パレット載置台４を第７図に示すよ
うな位置決め状態から少なくとも９０’旋回させると、
その旋回操作だけで再び第７図に示すような位置決め状
態を自動的に達成する。

このように、係脱制御機構１０は、ストッパ８２及び１
０２　（１０３及び１０４）に位置決めピン７８及び９
８を係止させた状態において、パレット搬入出口１２及
び１３からパレット載置台４に搬入されるパレット１１
の搬送力に基づいて夫々の位置決めピン７８及び９８を
個別的にストッパから離脱上昇させると共に１両位置決
めピン７８及び９８の上昇状態を、それによって許容さ
れるパレット載置台４の旋回動によって自動的に解除す
るから、基台３に対するパレット載置台４の位置決め及
びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からそのパレ
ット載置台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一
連の操作だけで、それに直接機械的に連動させてシーケ
ンシャルに行う。

第１２図に示すように、パレット載置台４の旋回途上に
おいて、フックレバー１２０のフック１２４下端部は、
センタブロック６３上表面凹部１２６から離脱して案内
面１２７上に位置し、パレット載置台４の旋回動に伴う
振動その他の原因により、パレット１１を係止している
フックレバー１２０及び１２１が降下方向へ回動変位し
てしまうことが抑制されているから、フック１２４によ
るパレット１１の係止状態は確実に維持され、それによ
って、パレット１１は、パレット載置台４の旋回による
遠心力で外方へ移動したり脱落することが防止される。

上記係脱制御機構１０は、パレット載置台４の旋回操作
だけで自動的に且つシーケンシャルに位置決めピン７８
及び９８をストッパ８２及び１０２　（１０３及び１０
４）に嵌入離脱させて、基台３に対するパレット載置台
４の位置決め状態を９０°毎に４通りとするが、ワーク
テーブル１及びパレットストッカ２が第１図のように夫
々ブリッジ２１及び２３に対向配置されているとき、上
記ストッパ１０３及び１０４は実質的に不要であり、そ
の場合には、それらストッパ１０３及び１０４の位置決
め穴１１６にそれを閉塞する栓体１１７（第９図参照）
を嵌入しておく。この栓体１１７はその上端部が山型緩
斜面を成して位置決め穴１１６から僅かに突出し、且つ
、上記スライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの最小幅
寸法Ｗは位置決めピン７８及び９８の直径よりも小さく
設定されているから、位置決めピン７８及び９８はスラ
イドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂを押し下げ変位させ
ることなくその栓体１１７上を通過し、それによって、
ストッパ１０３及び１０４は実質的に機能しなくなる。

ストッパ１０３又は１０４は。

スペースファクタの観点から、パレットストッカ２をブ
リッジ２３に対向させることができない場合に、同スト
ッカ２をストッパ１０３又は１０４に対向配置するとき
に実質的に必要とされる補助的なものである。また、不
必要なストッパ１０３゜１０４に対しては、栓体１１７
に代えてそれを取り外してもよい。尚、不要なストッパ
１０３．１０に対して、栓体１１７を挿入し、または当
該ストッパ自体を取り外すときは、第６図に示されるよ
うに当該ストッパに対応するセンタブロック６３上の凹
部１２６を、着脱可能な栓体１３３で埋めることが望ま
しい。そのようにすればフック１２４はパレット１１の
溝１１Ａに係合したままで栓体１３３上を通過すること
ができるから、それを通過する途上においてパレット１
１はパレット載置台４の旋回による遠心力で外方へ移動
したり脱落することが防止される。

本実施例のパレットチェンジャは、上述のように、基本
的には、工作機械のワークテーブル１上に固定したクラ
ンプ装置ＩＡとパレットストツカ２との間でパレット１
１の交換を行うためのものであるが、加工済みワークが
取付けられているパレットをパレット載置台４から搬出
せずに、その場所でワークを交換するような段取り作業
を行うことができるようになっている。

即ち、第８図、第１３図及び第１４図に示すように、上
記ストッパ１０２には、その位置決め孔１１６から山型
先端部１４０Ａを突出可能にＬ型のスイングレバー１４
０をストッパホルダ１１１に枢支し、その側方の基台３
上には、スインブレＡ−１４０を押圧して回動変位させ
るブツシャ１４１を先端に持つブツシュロッド１４２を
、基台３上に固定した１対のガイドピース１４３及び１
４４に摺動可能に支持する。ブツシュロッド１４２の先
方に位置する基台３の短手縁には、ブラケット１４６及
び１４７を介してシャフト１４８を軸支し、そのシャフ
ト１４８の中央には、上記ブツシュロッド１４２の後端
に当接してそれを摺動変位させるフェースカム１４９を
固定する。ガイドピース１４３とブツシュロッド１４２
の間には圧縮コイルスプリング１４５を介在させ、その
弾発付勢力によってブツシュロッド１４２を常時フェー
スカム１４９に押圧当接させるようになっている。

上記シャフト１４８には、上記１対のブリッジ２３を一
体回転可能に固定し、同ブリッジ２３を第８図のように
水平状態にしたとき、ブツシュロッド１４２は、フェー
スカム１４９の最小半径点に当接して、上記スイングレ
バー１４０の山型先端部１４０Ａを位置決め孔１１６の
奥部に収容させ、それによって、当該ストッパ１０２を
位置決めピン７８お余ぞ９８の係止を可能に機能させる
。

一方、ブリッジ２３を第１３図に示すように概ね鉛直状
態にしたとき、ブツシュロッド１４２は、フェースカム
１４９の最大半径点に当接して、スイングレバー１４０
の山型先端部１４０Ａを位置決め孔１１６から上方に突
出させ、それによって、上記栓体１１７同様に当該スト
ッパ１０２の実質的な機能を抑制し、且つ、位置決めピ
ン７８（９８）を余分に上昇変位させる。

上記のようにストッパ１０２を実質的に機能させないと
き、それに対向するストッパ８２は必ず機能するように
なっているから、一方の位置決めピン９８　（７８）が
ストッパ１０２に嵌入されなくても、他方の位置決めピ
ン９８　（７８）は必ずストッパ８２に嵌入されること
になり、それによって、パレット載置台４を、その第１
搬入出口１２又は第２搬入出口１３を工作機械のワーク
テーブル２に対向させて位置決めすることができ、その
場合に、上記係脱制御機ｇｔ１０は、クランプ装ｒ？ｌ
Ａ１からパレット１１を搬入する操作によって。

パレット載置台４を旋回可能な状態に制御する。

スイングレバー１４０の作用によって位置決めピン７８
　（９８）を余分に上昇変位させたとき、当該位置決め
ピンの頭部は、パレット１１に下向きに形成した位置決
め穴１１Ｂに嵌入するようになっており、それによって
、パレット載置台４上のパレット１１を同載置台４に位
置決め固定する。

したがって、パレット１１をパレット載置台４に載せた
ままでそのパレット１１上の加工済みワ−りを未加工ワ
ークに交換して取付する段取り作業の安定化を図ること
ができる。

上記一対のブリッジ２３はフンタッチで水平及び鉛直状
態に設定操作することができるようになっている。

即ち、第１３図に示すようにブリッジ２３の鉛直状態に
おいて基台３の短手縁に対向し、且つ、第８図に示すよ
うにブリッジ２３の水平状態において下に向く係止溝１
５０を、夫々のブリッジ２３に形成し、ブリッジ２３の
水平状態においてその係止溝１５０に係合可能なストッ
プレバー１５１を、回動可能に上記夫々のブラケット１
４７に止めねじ１５２で軸支する。上記ストップレバー
１５１には、第１３図に示すように、止めねじ１５２の
軸心を中心に９０″の範囲で円周溝１７０を形成し、間
溝１７０に嵌入するピン１７１をブラケット１４７に突
出固定することにより、ストップレバー１５１の回動範
囲を、概ね水平乃至鉛直の範囲に規制するようになって
いる。各止めねじ１５２には、一端部を上記ストップレ
バー１５１に固定したねじりコイルスプリング１５３　
（１５４）を挿入すると共に、同ねじりコイルスプリン
グ１５３　（１５４）の他端部に固定した端面カム１５
５　（１５６）を挿入し、その端面カム１５５（１５６
）をストップレバー１５１と弾性的に一体回動可能にす
る。端面カム１５５及び１５６は、相互に鏡面対称構造
を成し、第１４図に示すように、概ね９０°の範囲で一
方に傾斜するカム面１５７を有し、その両端においてカ
ムライズＨ１及びＨ２を採るようになっている。

端面カム１５５　（１５６）は、ねじりコイルスプリン
グ１５３　（１５４）を介して弾性的に結合されている
ストップレバー１５１　（１５１）及びブリッジ２３が
概ね鉛直状態を採るとき、それに呼応してカムライズＨ
１の部位を下にしてイニシャル状態を採り得るようにス
トップレバー１５１との相対位置が規制されている。各
ブリッジ２３の側面には、同ブリッジ２３を鉛直状態が
ら水平状態に回動変位させるときに端面カム１５５（１
５６）のカム面１５７に当接しながらその端面カム１５
５　（１５６）を第１４図の矢印Ａ方向に回動させるピ
ン１５８　（１５９）を立設する。ピン１５８　（１５
９）をカム面１５７に係合させながら端面カム１５５　
（１５６）を矢印Ａ方向に回動させて、ブリッジ２３を
水平状態まで変位させると、第８図に示すように、端面
カム１５５（１５６）は、そのカムライズＨ１の部位が
ピン１５８（１５９）に係合する位置まで回動変位され
る。

そのときのピン１５８　（１５９）の位置は、相対的に
止めねじ１５２の軸心上方に位置するから。

イニシャル状態から回動変位される端面カム１５５（１
５６）の最大回動角度は９０°以上とされ、それによっ
て、ねじりコイルスプリング１５３（１５４）により端
面カム１５５　（１５６）と一体内に回動可能に連結さ
れているストップレバー１５１は、９０°回動変位され
て、上記係合溝１５０に嵌入する。

したがって、ブリッジ２３を水平状態まで回動操作する
だけで、ストップレバー１５１を係合溝１５０に嵌入さ
せてそのブリッジ２３の水平状態を維持させることがで
きる。尚、その場合に、端面カム１５５　（１５６）の
回動角度が９０１を超えても、その端面カム１５５　（
１５６）は、ねじりコイルスプリング１５３　（１５４
）の弾性によりストップレバー１５１に対して相対的に
回動し得るから、無理な力がストップレバー１５や端面
カム１５５及び１５６に作用することはない。

ストップレバー１５１が係合溝１５０に嵌入している状
態において、端面カム１５５　（１５６）は、そのカム
ライズＨ１の部位がピン１−５８（１５９）に係合して
いるから、ブリッジ２３を水平状態から更に上方に回動
変位させてピン１５８（１５９）がカムライズＨ１の部
位を超えると、ピン１５８　（１５９）が端面カム１５
５　（１５６）から離脱し、それによって、端面カム１
５５　（１５６）は、ピン１５８　（１５９）による拘
束状態から開放され、ねじりコイルスプリング１５３（
１５４）の付勢力により少なくともカムライズＨ２の部
位の端面が概ね上を向く位置まで回動変位される。この
状態で、ブリッジ２３を水平状態から更に上方へ僅かに
回動変位させる上記操作に起因して、ストップレバー１
５１と係合溝１５０の嵌入間隙が増大することでストッ
プレバー１５１がその自重により自然に下方へ回動変位
すれば、ストップレバー１５１及び端面カム１５５（１
５６）は、第１３図に示すイニシャル状態に自然に復帰
する。このとき、ストップレバー１５１が円滑に下方に
回動変位しない場合であっても、ブリッジ２３を僅かに
上方に回動変位させてピン１５８　（１５９）による端
面カム１５５　（１５６）の拘束状態を解除した後に降
下回動変位させると、それに追従してピン１５８　（１
５９）が、そのとき概ね上に向くカムライズＨ２の部位
の端面に当接して、端面カム１５５　（１５６）を強制
的に下方へ回動変位させ、それによって、当該端面カム
１５５　（１５６）と一体内に結合されているストップ
レバー１５１が端面カム１５５　（１５６）と共にイニ
シャル状態に復帰する。

したがって、水平状態のブリッジ２３を僅かに持ち上げ
てから概ね鉛直状態に戻すように回動操作するだけで、
ストップレバー１５１を係合溝】−５０から離脱させて
、そのブリッジ２３をワンタッチで鉛直状態に復帰させ
ることができる。

次にパレットチェンジャにおける切削油回収のための構
造を第１５図を中心に説明する。

工作機械のワークテーブル１との間でパレット１１の交
換を行うとき、加工済みワークを載せたパレット１１が
搬入されると、パレット１１やワーク上に溜まっている
切削油がパレット載置台４上に滴下して溜まるが、それ
を回収するために、パレット載置台４の表面には、セン
タブロック６３の近傍に向けて緩やかに傾斜して切削油
を導くする油導通溝１６０を放射状に複数条形成し、間
溝１６０に夫々連通してパレット載置台４の裏面に至る
油導通孔１６１を貫通形成する。尚、油導通溝１６０は
、パレット載置台４の表面をセンタ油導通孔１６１に向
けて緩やかに傾斜させる構造に代えてもよい。上記ベー
スブロック６２の外方に位置する基台３の表面には、油
導通孔１６１から滴下する切削油を受ける円周みぞ１６
２を、ベースブロック６２に向けて緩やかに傾斜させて
形成すると共に、その円周溝１６２の最も低い部分から
基台３の下に切削油を導く油導通管１６４を基台３に固
定配置し、油導通管１６４の下端部を。

上記下部ボディー３２の筒内に引出自在に配置した油溜
１６５の上方に位置させて、油導通管１６４に導かれた
切削油をその油溜１６５に回収するようになっている。

尚、油溜１６５の前面には、切削油の回収量を示すため
の図示しないインジケータを設ける。したがって、切削
油がパレット載置台４から床に溢れ出ることはなく、そ
れによって、パレット載置台４の旋回操作並びにパレッ
ト１１の交換作業時に、その作業者が溢九出た切削油で
すべって転ぶような危険性を完全に防止することができ
る。

次に、本実施例のパレットチェンジャによるパレット交
換作用を全体的に説明する。

第１６図はワークテーブル１上に固定したクランプ装置
ＩＡ及びパレットストッカ２が第１図のように夫々ブリ
ッジ２１及び２３に対向配置されている場合の作用説明
図である。このとき、上記ストッパ１０３及び１０４は
実質的に不必要であるから、それらの位置決め穴１１６
には上記栓体１１７を嵌入して、ストッパ１０３及び１
０４を実質的に機能させない、また、ブリッジ２３は水
平に設定して第８図の状態にしておく、尚４両ストッパ
１０３及び１０４を基台３から取り外してもよい。

例えば、第１６図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ族［ＬＡに対向させると共に
、第２搬入出口１３をパレットストッカ２に対向させた
状態において、一方の位置決めピン７８がストッパ８２
に嵌入されると共に。

他方の位置決めピン９８がストッパ１０２に嵌入されて
、上記係脱制御機構１０が第７図及び第８図の状態を採
ることにより、パレット載置台４は基台３に位置決めさ
れる。このとき、パレット載置台４は、未加工ワークを
載せたパレットｌｌａを１対の第ルイル１６に支持して
いる。この状態で、先ず、そのパレットｌｌａをクラン
プ装置１Ａに搬出して工作機械の加工に委ねる。次に、
未加工ワークを載せたパレットｌｌｂをパレットストッ
カ２から１対の第２レイル１８に搬入して、クランプ装
置ＩＡへの移送を待機させる。このときパレット載置台
４に搬入されるパレットｌｌｂの先端部がクッション１
２２に当接してフックレバー１２０をその力で回動変位
させるため、第１１図に示すと同様に、位置決めピン９
８がストッパ１０２から上昇離脱されて、その状態がス
トップレバー１３１によって維持される。尚、このとき
１位置決めピン７８は未だストッパ８２に嵌入されてい
るから、パレット載置台４の旋回は許容されない。次い
で、加工終了後に、加工済みワークを載せたパレットｌ
ｌａを１対の第ルイル１６に搬入すると、その搬入され
たパレットｌｌａの先端部がクッション１２２に当接し
てフックレバー１２０をその力で回動変位させるため、
第１１図に示すように１位置決めピン７８がストッパ８
２から上昇離脱して、その状態がストップレバー１３１
によって維持される。このように１次の加工に供するた
めの未加工ワークを載せたパレット１１ｂと、加工済み
ワークを載せたパレット１１ａがパレット載置台４に搬
入されてはじめて、パレット載置台４の旋回操作が許容
される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０’旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン７８（９８）がストッパ１０２（８２）に嵌入されて
、位置決めされる。この状態で未加工ワークを載せたパ
レットｌｌｂをクランプ装２２１Ａに搬出すると共に、
前回加工された加工済みワークを載せたパレットｌｌａ
をパレットストッカ２に搬出して、次の加工処理のため
のパレットの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作
を繰り返す。

このように、パレット載置台４を旋回操作してクランプ
装置ＩＡとパレットストッカ２の間でパレットの交換を
行うとき、クランプ装置Ｌ　Ａ及びパレットストッカ２
に対するパレット載置台４の位置決め及びその解除動作
は、係脱制御機構１０の作用により、パレット載置台４
の旋回操作からそのｆｌ置台４に対するパレットの搬入
操作に至る一連の操作に連動してシーケンシャルに実行
される。即ち、パレット載置台４を旋回操作すると、第
１搬入出口１２及び第２ｗｉ入出口１３が夫々ワークテ
ーブル１及びパレットストッカ２に対向する位置で、位
置決めピン７８及び９８が自動的にストッパ８２及び１
０２に嵌入して、パレット載置台４を基台３に位置決め
し、その状態で、加工済みワークを載せたパレットのパ
レットストッカ２への搬出操作、未加工ワークを載せた
パレットのパレットストッカ２からパレットチェンジャ
への搬入操作、未加工ワークを載せたパレットのクラン
プ装ｆｉｌＡへの搬出操作、及び、加工済みワークを載
せたパレットのクランプ装置１ｆｆｌＡからパレットチ
ェンジャへの搬入操作という、パレット交換に必要な予
め定められた一連のパレット搬人出操作が行われてはじ
めて５次のパレット交換のためにパレット載置台４の旋
回操作が許容される。

したがって、パレットチェンジャは、パレット載置台４
の旋回操作、及びパレットの搬入出操作を、予め定めら
れた操作の順番に従ってメカニカルシーケンシャルにの
み許容するように制御し、且つ、基台３に対するパレッ
ト載置台４の位置決め及びその解除動作に対し、パレッ
ト載置台４の旋回操作、及びパレットの搬入出操作以外
に特別な操作を必要としない。

第１７図は加工済みワークが取付けられているパレット
をパレット載置台４から搬出させずにその場所でワーク
を交換するような段取り作業をパレットストッカ２を用
いずに行う場合の作用説明図である。この場合にも上記
同様、ストッパ１０３及び１０４は実質的に不必要であ
るから、それらの位置決め穴１１６には上記栓体１１７
を嵌入して、ストッパ１０３及び１０４を実質的に機能
させない。更に、ブリッジ２３を第１３図の鉛直状態に
設定して、ストッパ１０２による位置決めピン７８及び
９８の係止機能を抑止させる。

例えば、第１７図に示すように、パレット載置台４の第
ｉｌ１人出口１２をクランプ装置ＬＡに対向させた状態
において、一方の位置決めピン７８がストッパ８２に嵌
入されて、上記係脱制御１１！！構１０が第７図の状態
を採ることにより、パレット載置台４はその位置決めピ
ン７８とストッパ８２の作用によって基台３に位置決め
される。他方の位置決めピン９８は、第１３図に示すよ
うにストッパ１０２の位置決め穴１１６から突出するス
イングレバー１４０の山型先端部１４０Ａの上に載って
いる。このとき、パレットａ置台４は、未加工ワークを
載せたパレットｌｌｃを１対の第ルイル１６に支持して
いると共に、前回の処理で加工された加工済みワークを
載せたパレットｌｉｄを１対の第２レイル１８に支持し
ている。この状態で、先ず、そのパレットｌｉｅをワー
クテーブル１に固定したクランプ装置ＩＡに搬出して工
作機械の加工に委ねる。その加工中には、未加工ワーク
を載せたパレットｌｉｄを第２レイル１８に支持したま
まで当該加工済みワークを未加工ワークに交換してその
パレットｌｉｄ取付ける。次いで、加工終了後に、加工
済みワークを載せたパレットｌｌｃを１対の第ルイル１
６に搬入すると、その搬入されたパレットｌｌｃの先端
部がクッション１２２に当接してフックレバー１２０を
その力で回動変位させるため、第１１図に示すように、
位置決めピン７８がストッパ８２から上昇離脱して、そ
の状態がストップレバー１３１によって維持される。こ
のように、パレット１１ｄ上のワーク交換のための段取
り作業を終了した後に、加工済みワークを載せたパレッ
トｌｉｅがパレット載置台４に搬入されることによって
、パレット載置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０°旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン９８がストッパ８２に嵌入されて、位置決めされる。

この状態で未加工ワークを載せたパレットｌｉｄをクラ
ンプ装置ＩＡに搬出して、次の加工処理のためのパレッ
トの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を繰り返
す。

このように、本実施例のパレットチェンジャは、スイン
グレバー１４０の先端部をストッパ１０２の位置決め穴
１１６から突出させる操作を選択することによって、加
工済みワークを載せたパレットをパレットａｍ台４から
搬出せずにそのままの状態でワーク交換の段取り作業を
行うことができるが、その場合にも上記同様に、クラン
プ装置ＩＡに対するパレット載置台４の位置決め及びそ
の解除動作は、係脱制御機構１０の作用により、パレッ
ト載置台４の旋回操作からその載置台４に対するパレッ
トの搬入操作に至る一連の操作に機械的に連動してシー
ケンシャルに実行される。但し、その場合には、パレッ
ト載置台４上でのワークの交換段取り作業を終了した後
に、加工済みワークを載せたパレットを工作機械のワー
クテーブルから搬入しなければならない。先に加工済み
ワークを載せたパレットを搬入すると、それに連動して
パレット載置台４の旋回動が許容されてしまうため、そ
の後ではパレット載置台４上でのワークの交換段取り作
業を安定的に行うことができなくなるからである。

第１８図は、パレットストッカ２をストッパ１０３に対
向する位置に配置した場合の作用説明図である。この場
合には、ス１〜ツバ１０２及び１０４は実質的に不必要
であるから、ストッパ１０４の位置決め穴１１６には上
記栓体１１７を嵌入すると共に、ブリッジ２３を鉛直に
設定して第１３図の状態にし、ストッパ１０２及び１０
４を実質的に機能させない。このとき、栓体１１７の使
用に代えてストッパ１０４自体を基台３から取り外して
もよい。

例えば、第１８図の実線で示すように、パレット載置台
４の第１搬入出口１２を工作機械のワークテーブル１に
固定したクランプ装置ＩＡ対向させて、一方の位置決め
ピン７８がストッパ８２に嵌入されると、上記係脱制御
機構１０が第７図の状態を採ることにより、パレット載
置台４はその位置決めピン７８及びストッパ８２の作用
によって基台３に位置決めされる。このとき、パレット
載置台４は、未加工ワークを載せたパレット１１ｅを１
対の第ルイル１６に支持している。この状態で、先ず、
そのパレットｌｌｅをクランプ装［ＩＡに搬出して工作
機械の加工に委ねる。加工終了後に、加工済みワークを
載せたパレット１１ｅを１対の第ルイル１６に搬入する
と、その搬入されたパレットｌｉｅの先端部がクッショ
ン１２２に当接してフックレバー１２０をその力で回動
変位させるため、第１１図に示すように、位置決めピン
７８がストッパ８２から上昇離脱し、その状態がストッ
プレバー１３１によって維持されて、パレット載置台４
の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が９０”旋回されたところで、自動的に位置決めピン
７８がストッパ１０３に嵌入され。

２点鎖線で示すようにパレット載置台４の第１搬入出口
１２がパレットストッカ２に対向して位置決めされる。

この状態で加工済みワークを載せたパレットｌｉｅをパ
レットストッカ２に搬出すると共に、未加工ワークを載
せた別のパレット１１ｆをパレットストッカ２からパレ
ット載置台４に搬入する。このときパレット載置台４に
搬入される新たなパレットｌｌｆの先端部がクッション
１２２に当接してフックレバー１２０をその力で回動変
位させるため、上記同様に、位置決めピン９８がストッ
パ１０３から上昇離脱維持されて、パレット載置台４の
旋回操作が許容される。次いでパレット載置台４を逆方
向に９０’旋回したところで、自動的に位置決めピン７
８が再びストッパ８２に嵌入されて位置決めされ、その
状態で未加工ワークを載せたパレットｌｌｆをクランプ
装置ＩＡに搬出して、次の加工処理のためのパレットの
交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を繰り返す。

このように、本実施例のパレットチェンジャは、スペー
スファクタの観点から、パレットストッカ２をブリッジ
２３に対向させることができない場合に、同ストッカ２
をストッパ１０３又は１０４に対向配置したときにも、
クランプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレッ
トの交換を行うことができる汎用性を有する。その場合
にも上記同様に、クランプ装置ＩＡ及びパレットストッ
カ２に対するパレット載置台４の位置決め及びその解除
動作は、係脱制御機構１０の作用により、パレット載置
台４の旋回操作からその載置台４に対するパレットの搬
入操作に至る一連の操作に機械的に直接連動してシーケ
ンシャルに実行可能である。

パレットチェンジャの上記各動作態様において、位置決
めピン７８（９８）がストッパ８２　（１０２，１０３
，１０４）に嵌入されると、それに呼応して、フックレ
バー１２０　（１２１）は１弾発付勢されたブツシュロ
ッド７３（９３）に押圧されることによってそのフック
１２４がパレット１１から離脱する方向に回動されて、
パレットの搬入出可能な状態にされる。その状態で、パ
レット載置台４からパレット１１が搬出され、それに引
き続いてパレット１１が当該パレット搬入出口から搬入
されると、フックレバー１２０　（１２１）は１ｗｉ入
されるパレット１１に当接してそのフック１２４がパレ
ット１１を係止する方向に回動変位され、それに追従し
て位置決めピン７８（９８）をストッパ８２　（１０２
，１０３，１０４）から離脱維持させるためにブツシュ
ロッド７３（９３）によるフックレバー１２０　（１２
１）の抑圧作用がストップレバー１３１により解除維持
される。

このとき、フックレバー１２０　（１２１）は、皿ばね
１３３の摩擦制動作用により、自重によって下方八日動
変位することなくパレット１１を係止維持する。したが
って、パレット載置台４に搬入されたパレット１１をそ
の旋回操作の前に拘束することができ、それによって、
その後のパレット載置台４の旋回開始時には、遠心方向
へのパレット１１の移動を確実に阻止する。パレット載
置台４を旋回操作すると、そのとき、フックレバー１２
０　（１２１）のフック１２４下端部は、センタブロッ
ク６３上表面の凹部１２６から離脱して案内面１２７上
に位置し、パレット載置台４の旋回動に伴う振動その他
の原因により、パレット１１を係止しているフックレバ
ー１２０　（１２１）が降下方向へ回動変位してしまう
ことが抑制されている。したがって、パレットａｍ台４
の旋回途上において、フック１２４によるパレット１１
の係止状態は確実に維持され、それによって、パレット
１１は、パレット載置台４の旋回による遠心力で外方へ
移動したり脱落することが防止される。

このように、パレット載置台４を旋回動させたときにパ
レット１１が遠心方向へ移動することを阻止する機能を
有するフックレバー１２０　（１２１）は、パレット載
置台４が位置決めピン７８（９８）及びストッパ８２（
１０２，１０３，１０４）によって位置決め拘束される
位置でブツシュロッド７３（９３）により押圧される動
作に連動してパレット１１の搬入出可能な状態に回動変
位される。更に、フックレバー１２０　（１２１）は、
パレット１１の搬入操作に連動してパレット１１を係止
可能な位置まで回動変位されると共に、そのとき、フッ
クレバー１２０　（１２１）をパレット１１に対して離
脱する方向に押圧していたブツシュロッド７３（９３）
は、当該パレット１１の搬入操作に連動して変位するス
トップレバー１３１の係止作用により、フックレバー１
２０（１２１）に対する抑圧作用が解除維持され、且つ
、フックレバー１２０　（１２１）は、皿ばね１３３の
ような摩擦制動部材の作用によってパレット１　。

１に対する係止位置を維持する。その状態でパレットａ
ｄｚ台４が旋回操作されると、フックレバー１２０　（
１２１）は、案内部材としてのセンタブロック６３によ
り、パレット１１を係止する回動位置に安定的に維持さ
れる。したがって、フックレバーによるパレット１１の
係脱は、パレット載置台４の旋回操作からパレット１１
の搬入操作に至る一連の操作に直接機械的に連動して制
御される。

以上本発明を実施例に基づいて詳細に説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲において種々変更可能である。

例えば、上記実施例では、フックレバーを皿ばねのよう
な摩擦制動部材の作用により所定の外力が作用されない
限りその回動位置を維持し得るようにし、パレットに対
するフックレバーの離脱動作を弾発付勢されたブツシュ
ロッドで行うように構成したが、本発明はそれに限定さ
れるものではなく、フックレバーを単に自重で回動可能
に軸支し、そのフックレバーをセンタブロックのような
案内部材に摺接させてその形状に応じた回動位置を採り
得るようにして、パレットに対するフックレバーの係脱
を制御するように構成してもよい。

また、本発明は、工作機械とパレットストッカとの間で
パレットを交換移送する装置に限定されず、また、パレ
ットは、工作機械のためのワーク（被加工物）を取付け
るものに限定されない。例えば、パレットを用いる物流
ラインや生産ラインにおけるパレットの搬送路切り換え
技術に適用することもできる。

〔発明の効果〕

本発明のパレットチェンジャは、パレットの往復移動に
よって同パレットを搬入量可能なパレット搬入出口を外
縁部に持つパレット載置台を旋回可能に基台上に軸支し
、そのパレット載置台を基台に対する所定位置で位置決
め及びその状態を解除可能なパレットチェンジャにおい
て、パレット搬入出口から搬入されたパレットを係止可
能なフックレバーをパレット載置台に回動可能に設け。

パレット載置台の旋回途上においてフックレバーをパレ
ットに係止可能な回動位置に保持すると共に、パレット
の位置決め状態においてフックレバーをパレットから離
脱変位可能とするフックレバーの案内部材を上記基台に
固定配置した構成であるから、パレット載置台を旋回操
作すると、それに呼応してフックレバーは案内部材によ
りパレットを係止可能な回動位置に保持されて、パレッ
トの遠心方向への移動を阻止し、パレット載置台が旋回
停止位置に到達すると、フックレバーを上記案内部材の
作用によりパレットから離脱変位可能にすることにより
、パレット載置台の旋回中にパレットの遠心方向への駆
動を阻止するためのフックレバーによるパレットの係脱
を、パレット載置台の旋回操作に機械的に連動して実行
させることができる。したがって、パレット載置台の旋
回停止位置やパレットの搬入量を検出するための検出手
段から出力される検出信号をコントローラが受けること
によって、フックレバーをそれ専用のアクチェータで回
動駆動するような構成を必要とせず、パレットの交換効
率の向上に寄与することができる。

特に、フックレバーを、パレット搬入出口から搬入され
るパレットに当接して同パレットを係止可能な位置まで
回動変位すると共に２皿ばねのような摩擦制動部材の作
用により所定の外力が作用されない限りその回動位置を
維持し得るようにし、且つ、パレットに対するフックレ
バーの離脱動作を、弾発付勢されたブツシュロッドで行
うように構成すれば、フックレバーは、パレット載置台
が基台に対して位置決め拘束される位置でブツシュロッ
ドにより押圧される動作に連動してパレットの搬入量可
能な状態に回動変位され、更に、フックレバーは、パレ
ットの搬入操作に連動してパレットを係止可能な位置ま
で回動変位されると共に、そのとき、フックレバーをパ
レットに対して離脱する方向に押圧していたブツシュロ
ッドは、当該パレットの搬入操作に連動して変位するス
トップレバー〇係止作用により、フックレバーに対する
抑圧作用が解除維持され、且つ、フックレバーは、皿ば
ねのような摩擦制動部材の作用によってパレットに対す
る係止位置を維持する。その状態でパレット載置台が旋
回操作されると、フックレバーは、案内部材の作用によ
りパレットを係止する回動位置に安定的に維持される。

したがって、フックレバーによるパレットの係脱を、パ
レット載置台の旋回操作からパレットの搬入操作に至る
一連の操作に直接機械的に連動して予め定められた操作
の順番に従ってシーケンシャルに制御することができる
。しかも、その場合には、ブツシュロッドによるフック
レバーの押圧作用がストップレバーによって解除維持さ
れても、フックレバーは、皿ばねの摩擦制動作用により
、自重によって下方へ回動変位することなくパレットを
係止維持するから、パレット載置台に搬入されたパレッ
トをその旋回操作の前に拘束することができ、それによ
って、その後のパレット載置台の旋回開始時には、遠心
方向へのパレットの移動を確実に阻止することができる
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るパレットチェンジャの１実施例を示
すもので、第１図はパレットチェンジャの外観斜視図、
第２図は昇降台の部分縦断側面図、第３図は昇降台の一
部平断面図、第４図は据付装置の部分縦断側面図、第５
図は据付装置の部分平断面図、第６図は第１図における
パレット載置台周りの概ね左半分を示す平面図、第７図
は第６図のａ−ａ線矢視断面図、第８図は第１図におけ
るパレット載置台周りの概ね右半分を示す縦断面図、第
９図はストッパの縦断面図、第１０図、第１１図及び第
１２図は係脱制御機構の作用説明のための第７図に対応
する縦断面図、第１３図はブリッジをワンタッチで水平
及び鉛直状態に設定するためのカム機構周りを示す縦断
面図、第１４図は第１３図の平面図、第１５図はパレッ
トチェンジャにおける切削油回収のための構成を示す縦
断面図。 第１６図は工作機械のワークテーブル及びパレットスト
ッカが第１図のように夫々ブリッジに対向配置されてい
る状態においてパレット載置台を１８０°づつ旋回させ
てパレットの交換を行う場合の作用説明図、第１７図は
第１６図においてパレットストッカを用いずにパレット
の交換を行う場合の作用説明図、第１８図はパレット載
置台を９０″′づつ往復的に旋回させながらパレットの
交換を行う場合の作用説明図である。 １・・・工作機械のワークテーブル、２・・・パレット
ストッカ、３・・・基台、４・・・パレット載置台、６
・・・アンカボルト、７・・・ベース、８・・・昇降台
、９・・・据付装置、１ｏ・・・係脱制御機構、１１・
・・パレット、１１Ａ・・・溝、１１Ｂ・・・位置決め
穴、１２・・・第１搬入出口、１３・・・第２搬入出口
、１６・・・第ルイル、１８・・・第２レイル、２１及
び２３・・・ブリッジ、２５・・・ガードリング、３０
・・・基板、３２・・・下部ボディー、３４・・・上部
ボディー、３６・・・台形ねじ、３７・・・ストップリ
ングナツト、３８・・・支持リングナツト、５０・・・
スタッドボルト、５１・・・ハイドアジャスタ、５３・
・・貫通孔、５６・・・押しねじ、５８・・・ロックナ
ツト、６２・・・ベースブロック、６３・・・センタブ
ロック、６６及び６７・・・センタプレート、７３及び
９３・・・ブツシュロッド、７９及び９８・・・位置決
めピン、８１及び１０１・・・圧縮コイルスプリング、
８２，１０２，１０３．　及び１０４　・Ｘトツパ、１
１０Ａ及びｌｌ０Ｂ・・・上向き斜面、１１１・・・ス
トッパホルダ、１１３Ａ及び１１３Ｂ・・・スライドス
トッパ、１１５Ａ及び１１５Ｂ・・・圧縮コイルスプリ
ング、１１７・・・栓体、１２０及び１２１・・・フッ
クレバー、１２６・・・凹部、１２７・・・案内平面、
１３０・・・アイドルピン、１３１・・・ストップレバ
ー、１４０・・・スイングレバー、１４１・・・ブツシ
ャ、１４２・・・ブツシュロッド、１４９・・・フェー
スカム、１５０・・・係止溝、１５１・・・ストップレ
バー、１５３及び１５４・・・ねじりコイルスプリング
、１５５及び１５６・・・端面カム、１５８及び１５９
・・・ピン、１６０・・・油導通溝、１６４・・・油導
通管、１６５・・・油溜。 特許出願人　　　日東工器株式会社 什狸人　轟狸十　　　ギ　付　　う　世□第３図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パレットの往復移動によって同パレットを搬入出可能な
   パレット搬入出口を外縁部に持つパレット載置台を旋回
   可能に基台上に支持し、そのパレット載置台を基台に対
   する所定位置で位置決め及びその状態を解除可能なパレ
   ットチェンジャにおて、パレット搬入出口から搬入され
   たパレットを係止可能なフックレバーをパレット載置台
   に回動可能に設け、パレット載置台の旋回途上において
   フックレバーをパレットに係止可能な回動位置に保持す
   ると共に、パレットの位置決め状態においてフックレバ
   ーをパレットから離脱変位可能とするフックレバーの案
   内部材を上記基台に固定配置したパレットチェンジャ。