JPS63114844A - 回動位置決め解除装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、基台に回動可能に軸支したアームを所定の回
動位置に位置決め支持すると共に、その状態を解除する
操作性を向上させた回動位置決め解除装置に関するもの
である。

〔従来技術〕

機械装置類には、基台に回動可能に軸支したアームを必
要に′応じて上昇回動させて所定の回動位置に支持する
と共に、不要なときはその状態を解除してアームを下向
きにしておくような回動位置決め解除装置を含むものが
あり、例えば、作業テーブルに対して補助的に利用可能
な補助テーブルを必要に応じて水平状態に保つための機
構や、また、工作機械や自動組み立て機に処理対象物を
供給するような移送装置において、処理対象物を対象機
器との間で受は渡すためのブリッジを、処理対象物の移
送ラインに従って必要なものだけ対象機器と接続するた
めに水平状態に保つ機構などに適用されている。

従来の回動位置決め解除機構としては、例えば基台に回
動可能に軸支したアームを所定の回動位置で掛止するフ
ックレバーを基台に設け、当該フックレバーの係脱操作
によってアームの位置決め解除を行う極めて構造の簡単
なものが提供されているが、そのような構造では、アー
ムの回動操作と共にフックレバーの係脱操作が必要とさ
れるためにその操作をワンタッチで行うことはできず、
更に１片手でフックレバーの係脱操作を行わなければな
らない関係上、アームに重量物が付加されている場合に
はアームを容易に且つ安全に回動操作することができな
い。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記したような基台に回動可能に軸支したアームを所定
の回動位置で掛止するフックレバーの係脱操作によって
アームの位置決め解除を行う形式の従来の回動位置決め
解除機構では、アーム位置決め解除操作をワンタッチで
行うことはできず、更に、アームに重量物が付加されて
いる場合にはアームを容易に且つ安全に回動操作するこ
とができないという問題点があった。

本発明は斯る問題点を解決するもので、比較的簡単な構
成によってアームを選択的に所定の回動位置にワンタッ
チで位置決め解除可能な回動位置決め解除装置を提供し
ようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記問題点を解決するための手段として、基
台にアームを回動可能に軸支し、アームの所定回動位置
において、基台の端縁に所定の間隙をもって対向的位置
を採ることで当該端縁との間に嵌入空間を形成可能な係
止面を上記アームに形成すると共に、上記嵌入空間に嵌
入することにより、嵌入空間の幅が狭まる方向へのアー
ムの回動変位を阻止するストップレバーを基台に回動可
能に軸支し、更に、アームに設けた突起に係合しながら
アームの回動変位に追従してストップレバーを嵌入空間
へ向けて回動変位させると共に、ストップレバーがアー
ムの係止面に押圧係止され得る状態から更にアームを同
方向に所定量回動変位させることによって上記突起から
離脱する従動係合部材を、ストップレバーと一体的に回
動可能に設けた構成を採用するものである。

〔作　用〕

本発明の回動位置決め解除装置は、アームを所定の回動
位置に向けて回動変位すると、同アームの突起に係合す
る従動係合部材が、アームの回動変位に追従してストッ
プレバーを、嵌入空間を形成する基台の端縁に同けて回
動させ、そのストップレバーが嵌入空間に嵌入したとこ
ろでアームから手を離すと、嵌入空間に位置するストッ
プレバーがアームの係止面に当接することで、嵌入空間
の幅が狭まる方向へのアームの回動変位を阻止するよう
にしてアームを所定の回動位置に位置決め保持する。ア
ームの位置決め状態から同アームを更に同じ方向に所定
量回動変位すると、アームの突起が従動係合部材から離
脱することによって、その従動係合部材と一体的に回動
可能なストップレバーは、嵌入空間から自然に離脱して
アームの位置決め状態を解除する。

〔実施例〕

本発明に係る回動位置決め解除装置を適用した本実施例
のパレットチェンジャは、第１図に示すように、マシニ
ングセンタのような数値制御工作機械のワークテーブル
１上に固定したクランプ装［ＩＡと、Ｗｉ送車などのパ
レットストッカ２との間に配置され、基台３上に旋回可
能に軸支されたパレット載置台４を旋回移動させてクラ
ンプ装置ＩＡとパレットストッカ２、又はクランプ装置
ＩＡとの間で、パレットの交換を行うものである。

上記クランプ装［ＩＡは、その詳細を図示はしないが、
パレットチェンジャから搬入されるパレット１１を仮位
置決めすると共に、仮位置決めされたパレット１１を工
作機械による加工位置に位置決めして固定可能に構成さ
れ、加工終了後にはパレット１１の固定状態を解除して
当該パレット１１をパレットチェンジャに搬出可能とさ
れる。

先ず、パレットチェンジャの全体を第１図に基づいて概
略的に説明すると、アンカボルト６を介して床に固定し
たベース７の上に、詳細を後述する据付装置９を介して
を昇降台８を固定し、その昇降台８の上面に基台３を固
定配置すると共に。

同基台３上には、パレット載置台４を水平方向に旋回可
能に軸支する。上記昇降台８は、パレットチェンジャの
据付に際してパレット載置台４とワークテーブル１上に
固定したクランプ装置ＩＡの高さをほぼ等しく調整設定
するもので、更に、据付装置９は、パレットチェンジャ
の据付時における同チェンジャの前後左右位置や水平状
態並びに昇降台８によって設定された高さ位置の微！！
１１１１を行ってその昇降台８をベース７に固定するも
のである。

上記パレット載置台４の長手方向両端部はパレット１１
の第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３とされ、その
第１搬入出口１２と旋回中心部の間には、第１搬入出口
１２を介して搬入出されるパレット１１を案内支持する
適宜個数のガイドローラ１５を備えて成る２対の第ルイ
ル１６を敷設し、同様に、第２搬入出口１３と旋回中心
部の間には、第２搬入出口１３を介して搬入出されるパ
レット１１を案内支持する適宜個数のガイドローラ１７
を備えて成る２対の第２レイル１８を敷設する。一方、
クランプ装＠ＩＡに対向する基台３の一端部には、その
クランプ装［ＩＡとパレット載置台４の間で受は渡しす
るパレット１１を支えて案内するガイドローラ２ｏを持
つ１対のブリッジ２１を固定配置すると共に、上記パレ
ットストッカ２に対向する基台３の他端部には、そのパ
レットストッカ２とパレット載置台４の間で受は渡しす
るパレット１１を支えて案内するガイドローラ２２を持
つ１対のブリッジ２３を、本発明に係る回動位置決め解
除装置１５を介して、概ね水平又は鉛直状態に選択的に
ワンタッチで位置決めすることができるように設ける。

第１図のように、パレット載置台４の第１搬入出口１２
及び第２搬入出口１３を夫々クランプ装ｆｆｆｆ１ｌＡ
及びパレットストッカ２に対向させたとき、未加工ワー
クを取付けた図示しないパレットを第２搬入出口１３を
介してパレットストッカ２からパレット載置台４の第２
レイル１８に搬入載置してクランプ装ＲＩＡへの移送を
待機させると共に、加工終了後には、パレット載置台４
の第１搬入出口１２を介して加工済みワークが取り付け
られているパレット１１を工作機械のクランプ装ｆｔ１
Ａから第ルイル１６に搬入載置し、その後にパレット載
置台４を１８０＠を旋回して、一方では、加工済みワー
クが取り付けられているパレット１１をパレットストッ
カ２に搬出し、他方では、未加工ワークを取付けた図示
しないパレットを工作機械のワークテーブル１に固定し
たクランプ装置ＩＡに搬出させる。

尚、第１図において、パレット載置台４の面長手織には
、同載置台４の旋回中心から角部に至る回転半径にほぼ
等しい曲率をもったガードリング２５を防護用に設ける
と共に、そのガードリング２５をパレット載置台４の旋
回操作用握り手として兼用させる。

次に、パレットチェンジャの各部を詳細に説明する。

先ず、上記昇降台８の詳細を第２図及び第３図を中心に
説明する。

昇降台８は、据付装置９を介してベース７に固定可能な
基板３０上に第１ドラム３１を固定して成る下部ボディ
ー３２と、上記基台３の下に、第１ドラム３１を僅かな
間隙をもって収容し得る第２ドラム３３を固定して成る
上部ボディー３４とを主体とする２重ドラム構造を有し
、その第１ドラム３１の外周部に台形ねじ３６を刻設し
て、同ねじ３６に、ストップリングナツト３７をねじ嵌
合すると共に、その上から支持リングナツト３８をねじ
嵌合する。

第２ドラム３３の下端部はフランジ３９を成し、同フラ
ンジ３９を支持リングナツト３８上に載置して、上部ボ
ディー３４を支持リングナツト３８で支える。上部ボデ
ィー３４は、支持リングナツト３８の回転操作にともな
って昇降するが、そのときに上部ボディー３４が支持リ
ングナツト３８と共に回転しないようにするため、第２
ドラム３３の内面には、その軸方向に長尺の丸型キー４
゜を固定し、更に、同キー４０を１対の頭部で挾んで摺
接し得るように１対のガイドねじ４１を第１ドラム３１
の上端外周部に固定する。

上記第２ドラム３３のフランジ３９には、その軸心に対
して同心で等間隔に例えば１２個の取り付は孔４２を表
裏面に貫通形成すると共に、回礼４２に連通し得る例え
ば４個の取り付は雌ねじ４３を、支持リングナツト３８
の表裏面に等間隔で貫通形成する。

昇降台８は、パレットチェンジャの据付に際し、ワーク
テーブル１に固定したクランプ装置ＩＡの高さに従って
その高さ位置を調整設定するもので、パレット載置台４
の高さをクランプ装置１１Ａの高さと等しくするように
、正確には、上記ガイドローラ１５．１７．．２０及び
２２によるパレット１１の案内支持面がクランプ装置！
ｌＡ上におけるパレット１１の支持面に一致するように
、支持リングナツト３８を回して、上部ボディー３４を
昇降させる。上部ボディー３４の高さ位置を設定した後
には、支持リングナツト３８に形成されている４個の取
り付は雌ねじ４３が、上部ボディー３４のフランジ３９
に形成した１２個の取り付は孔４２の内の４個に連通す
るように支持リングナツト３８を僅かに回す、それら連
通した取り付は孔４２及び取り付は雌ねじ４３にはロッ
クナツト４４を介して夫々止めねじ４５を嵌入すると共
に、上記ストップリングナツト３７を回転操作して支持
リングナツト３８の底面をそのストップリングナツト３
７で押圧し、その状態で止めねじ４５の先端部がストッ
プリングナツト３７を押圧するまで当該止めねじ４５を
締め付け、且つ、同ねじ４５をロックナツト４４で回り
止めして、上部ボディー３４を下部ボディー３２に完全
固定する。

このように比較的外径の大きな上部ボディー３４と下部
ボディー３２から成る２重ドラム構造の昇降台８を採用
すると、それが支える上部構造を安定的に支持すること
ができると共に、下部ボディー３２に刻設する台形ねじ
３５のピッチ円直径を大きくすることができるから、下
部ボディー３２に対する上部ボディー３４の高さ調整を
極めて高精度に行うことができる。

取り付は孔４２と取り付は雌ねじ４３の位置合せの際に
必要とされる支持リングナツト３８の回転量の最大限度
は、隣合う取り付は孔４２相互の円周ピッチの半分、即
ち本実施例に従えば回転角度で１５°分で済む。したが
って、その操作によって生ずる上部ボディー３４の高さ
位置の変化量、即ち、高さ位置設定の誤差量は、最大限
度で、台形ねじ３６の１ピッチ寸法の１／２４で済み、
それは極めて微小であるから、その誤差は、据付装［９
による水平状態や高さ位置並びに前後左右位置の微調整
で相殺可能となり、実質的に問題にならない。

次に上記据付装［９の詳細を第４図及び第５図に基づい
て詳細に説明する。

上記ベース７の概略４隅には、夫々スタッドボルト５０
を起立固定し、同ボルト５０には、フランジ状のハイド
アジャスタ５１をそのフランジ部５１Ａを下にしてねじ
嵌合する。昇降台８の底部に位置する基板３ｏには、ス
タッドボルト５０の配置にほぼ等しい配置でそのハイド
アジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径よりも小さな貫
通孔５３を４個形成し、同貫通孔５３をハイドアジャス
タ５１のボス部５１Ｂに挿入して、その基板３０をハイ
ドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ上面に載置する。

この状態でハイドアジャスタ５１をその頭部５１Ｃを介
して回すと、その回転量に応じてハイドアジャスタ５１
が上下し、４個のハイドアジャスタ５１の回転量を相互
に調整することによって、昇降台８さらにはパレット載
置台４の水平状態並びに高さ位置を微調整することがで
きる。

上記ベース７の夫々の外縁部には、所定の間隔をもって
ブロック５５を２個づつ固定し、同ブロック５５に、上
記基板３０の端面を抑圧可能な押しねじ５６を夫々ねじ
嵌合する。押しねじ５６を回してその先端を徐々に突出
させながら基板３０を側方から押圧すると、その基板３
ｏは、それに形成されている貫通孔５３の内周部とハイ
ドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部の間隙によって
許容される範囲でハイドアジャスタ５１のフランジ部５
１Ａ上面を摺動変位し、それら押しねじ５６相互の突出
量を調整することにより、同押しねじ５６は、ベース７
に対する昇降台４の前後左右位置を微調整する。

上記ハイドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部には、
そのハイドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径にほ
ぼ等しい外径を持つロックナツト５８をねじ嵌合して、
基板３０の貫通孔５３周りを、ハイドアジャスタ５１の
フランジ部５１Ａとそのロックナツト５８によって挟着
固定可能にすると共に、スタッドボルト５０の頭部を押
圧可能な止めねじ５９をハイドアジャスタ５１にねじ嵌
合する。

据付装置９は、上記昇降台８による高さ設定後に、パレ
ット載置台４の前後左右位置や水平状態並びに昇降台８
によって設定された高さ位置の微調整をしてその昇降台
８をベース７に据付固定する。夫々のハイドアジャスタ
５１及び押しねじ５６の回転操作によって、パレット載
置台４の水平状態や高さ位置並びに前後左右位置を微調
整した後に、止めねじ５９でスタッドボルト５０の頭部
を押圧して、スタッドボルト５０に対するハイドアジャ
スタ５１の周り止めを施し、次いで、ロックナツト５８
を締め付は方向に回して、基板３０をハイドアジャスタ
３１のフランジ部５１Ａとロックナツト５８によって挟
着固定することにより、昇降台８は、ベース７に対して
高さ位置及び前後左右位置が微調整された状態を強固に
保ち得るようにベース７に完全固定される。したがって
、パレットチェンジャは、床にアンカボルト６で固定し
たベース７と強固に一体的となって据付られ、衝撃や振
動が加えられても、その据付位置が容易にずれることは
ない。

次に、パレット載置台４を旋回させてワークテーブル１
上に固定したクランプ装置１１１Ａとパレットストッカ
２との間でパレット１１の交換を行うとき、パレットス
トッカ２及びクランプ装置１１１Ａに対するパレット載
置台４の位置決めを行う割り出し機構と、それによる位
置決め及びその解除動作を、同載置台４の旋回操作から
その載置台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一
連の操作に連動してメカニカルシーケンシャルに制御す
るだめの係脱制御機構１０とを説明する。

第６図は第１図における第１搬入出口１２側の概ね半分
を示す平面図、第７図はその縦断面図、第８図は第２搬
入出口１３側の概ね半分を示す縦断面図である。

上記基台３の中央部には、外周部にベアリング６１を嵌
着固定したスタッドリング６２Ａ及びディスク６２Ｂか
ら成るベースブロック６２を固定すると共に、その上に
、概略環状のセンタブロック６３をベアリング６１と同
心で固定する。センタブロック６３にはパレット載置台
４を回転可能に嵌入し、そのパレット載置台４を、同載
置台４の下面に取付けたベアリングホルダ６４を介して
上記ベアリング６１で旋回可能に支持する。

パレット載置台４の上には、その旋回中心に対して左右
対称に、且つ、１対の第ルイル１６に平行に、１対のセ
ンタプレート６６及び６７を固定配置し、旋回中心に対
して第１搬入出口１２寄りの両センタプレート６６及び
６７の間に隔板６８及び６９を固定する。第６図及び第
７図に示すように、センタブロック６３寄りの一方の隔
板６８の中央にパイプ７０を第ルイル１６の長手方向に
摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔板６９に上記パイ
プ７０と同心で摺動可能なロッド７２を嵌入し、そのロ
ッド７２及びパイプ７０に、中間部にねじを持つブツシ
ュロッド７３をねじ嵌合して両者を結合する。ブツシュ
ロッド７３の中間部には、ロッド７２及びパイプ７０に
対するブツシュロッド７３のねじ込み量を調整可能に緩
み止めを施すロックナツト７４及び７５をねじ嵌合し、
パイプ７０の左側端面からブツシュロッド７３の先端部
を突出させる。ブツシュロッド７３の軸線延長上には、
パレット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツシュ
７７に、位置決めピン７８を摺動自在に嵌入し、同ピン
７８の頭部及びロッド７２の右端部を、センタプレート
６６及び６７に軸支したＬ型リンク８０に接続する。上
記ロッド７２には１両端部を隔板６９とロックナツト７
５に当接させて圧縮コイルスプリング８１を挿入するこ
とにより、ブツシュロッド７３はセンタブロツク６３に
向けて弾発付勢され、それによって、位置決めピン７８
を常時降下方向に付勢するようになっている。

第８図に示すように、パレット載置台４の旋回中心に対
して第２搬入出口１３寄りの両センタプレート６６及び
６７の間にも、上記同様に、隔板８８及び８９を固定し
、その一方の隔板８８の中央にパイプ９０を第２レイル
１８の長手方向に摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔
板８９に上記パイプ９０と同心で摺動可能なロッド９２
を嵌入し、そのロッド９２及びパイプ９ｏに、ブツシュ
ロッド９３をねじ嵌合して両者を結合する。ブツシュロ
ッド９３の中間部には、ロッド９２及びパイプ９０に対
するブツシュロッド９３のねじ込み量を調整可能に緩み
止めを施すロックナツト９４及び９５をねじ嵌合し、パ
イプ９０の左側端面からブツシュロッド９３の先端部を
突出させる。ブツシュロッド９３の軸線延長上には、パ
レット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツシュ９
７に、位置決めピン９８を摺動自在に嵌入し、同ピン９
８の頭部及びロッド９２の右端部を、センタプレート６
６及び６７に軸支したＬ型リンク１゜Ｏに接続する。尚
、旋回中心から位置決めピン９８に至る距離は旋回中心
から上記位置決めピン７８までの距離に等しくされてい
る。上記ロッド９２には、両端部を隔板８９とロックナ
ツト９５に当接させて圧縮コイルスプリング１０１を挿
入することにより、ブツシュロッド９３はセンタブロッ
ク６３に向けて弾発付勢され、それによって、位置決め
ピン９８を常時降下方向に付勢するようになっている。

第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３がブリッジ２１
及び２３に対向して、同ブリッジ２１及び２３とパレッ
ト載置台４の間でパレット１１を受は渡し可能な状態に
おいて、上記位置決めピン７８の直下には、第７図に示
すように同ピン７８（及び他方の位置決めピン９８）を
嵌入可能なストッパ８２を基台３に固定すると共に、上
記位置決めピン９８の直下には、第８図に示すように同
ピン９８（及び位置決めピン７８）を嵌入可能なストッ
パ１０２を基台３に固定し、パレット載置台４の旋回を
抑制して基台３に位置決め可能になっている。更に、パ
レット載置台４をその状態から９０°旋回させた状態に
おいて、上記位置決めピン７８及び９８を嵌入可能な一
対のストッパ１０３及び１０４を、第６図に示すように
旋回中心に対して対称に基台３上に固定する。即ち、セ
ンタブロック６３の、中心に対して夫々９０°の間隔を
持つＰｌ、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４方向に向けてストッパ８２
，１０３．１０２、及び１０４を配置する。

上記ストッパ８２．１０２．１０３、及び１０４は、基
本的に同一の構成とされ、その縦断面を示す第９図及び
その平面状態が示されている第６図のように、パレット
載置台４を旋回させるとき、その下方に突出されている
位置決めピン７８（９８）の下端部に摺接して同ピン７
８（９８）を圧縮コイルスプリング８１　（１０１）の
付勢力に抗して上昇移動させ得る上向き斜面１１０Ａ及
び１１０Ｂを位置決めピン７８（９８）の通過経路の両
側に持つストッパホルダ１１１を基台３に固定し、その
中央開口には、上記圧縮コイルスプリング８１　（１０
１）よりも加重の小さな圧縮コイルスプリング１１２Ａ
及び１１２Ｂで上方に弾発付勢した一対のスライドスト
ッパ１１３Ａ及び１１３Ｂを、相互に所定の間隔をもっ
てスライドガイド１１２で昇降可能に支持して挿入する
と共しこ、上方に弾発付勢されているそれらスライドス
トッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの上端に当接するストップ
プレート１１４を、位置決めピン７８（９８）の通過経
路側方のストッパホルダ１１１上に固定する。上記スラ
イドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの対向面中央部には
、位置決めピン７８（９８）を嵌入可能にその曲率にほ
ぼ等しい湾曲部１１５Ａ及び１１５Ｂを形成して、位置
決め穴１１６を構成する。

上記割り出し機構において、位置決めピン７８（９８）
が圧縮コイルスプリング８１　（１０１）の付勢力によ
って降下されている状態において、パレット載置台４の
旋回途上でその位置決めピン７８（９８）が上向き斜面
１１ｏＡに摺接すると、同ピン７８（９８）は、パレッ
ト載置台４の旋回動にしたがって徐々にその圧縮コイル
スプリング８１　（１０１）の付勢力に抗して上昇変位
され、位置決めピン７８（９８）の下端面がスライドス
トッパ１１３Ａの上に到達したとき、位置決めピン７８
（９８）は、スライドストッパ１１３Ａを下方に弾発変
位させながら降下する。更にパレット載置台４を旋回動
させて位置決めピン７８（９８）の外周部が他方のスラ
イドストッパ１１３Ｂに当接すると、それに呼応して位
置決めピン７８（９８）の下端面がスライドストッパ１
１３Ａの上端面から離脱することによって、同ストッパ
１１３Ａが弾発的に上昇変位され、それによって、一対
のスライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂは、位置決め
ピン７８（９８）を、湾曲面１１５Ａ及び１１５Ｂで構
成されている位置決め穴１１６に嵌入拘束する。したが
って、位置決めピン７８（９８）が位置決め穴１１６と
同心状態を採り得る位置でパレット載置台４の旋回移動
を積極的に停止させる操作を行う必要はなく、単に位置
決めピン７８（９８）がスライドストッパ１１３Ｂに当
接するまでパレット載置台４を旋回操作するだけで自動
的に位置決めピン７８（９８）を嵌入拘束させてパレッ
ト載置台４を基台３に位置決めすることができる。各ス
トッパ８２，１０２，１０３、及び１０４は、左右対称
構造を成すから、パレット載置台４を上記とは逆方向に
旋回させる場合にも同様に作用する。

係脱制御機構１ｏは上記センタブロック６３の回りに構
成する。即ち、センタブロック６３の内側に位置するセ
ンタプレート６６及び６７の中央には、夫々上記ブツシ
ュロッド７３及び９３に対向して揺動可能なフックレバ
ー１２０及び１２１を同心で軸支し、フックレバー１２
０及び１２１と、センタプレート６６及び６７との対向
端面間には、図示しない皿ばねのような摩擦部材を介在
させて、夫々のフックレバー１２０及び１２１を、所定
の外力が作用されない限りその回動位置を保持し得るよ
うに構成する。フックレバー１２０及び１２１には、パ
レット１１の端面に当接可能なりッション１２２と、ブ
ツシュロッド７３及び９３に対向するボール１２３を固
定すると共に、パレット１１の下端部に形成した溝１１
Ａを係止可能なフック１２４を立設する。フックレバー
１２０及び１２１は、その下端が上記センタブロック６
３の円周上表面に沿って摺接し得るようになっており、
そのセンタブロック６３の円周上表面には、上記ストッ
パ８２．１０３．１０２．１０４に向けて夫々９０’間
隔で逆台形状の凹部１２６を形成する。したがって、一
対の位置決めピン７８及び９８がセンタブロック６３を
挾んで一対のストッパ８２及び１０２　（１０３及び１
０４）に嵌入拘束された状態において、フック１２４の
下端が上記凹部１２６に嵌入してフックレバー１２０及
び１２１が下方へ回動されると、それによって、フック
１２４がパレット１１の溝１１Ａから離脱してパレット
１１の搬入出を可能とする。センタブロック６３の円周
上表面のその他の部位は、フック１２４をパレット１１
の溝１１Ａに係止維持させ得る一定の高さに保つ案内平
面１２７とされている。

上記ブツシュロッド７３（９３）に対向するセンタブロ
ック６３の外周面は、そのブツシュロッド７３（９３）
の突出端に摺接可能な円周面１２８とされ、その円周面
１２８には、上記ストッパ８２．１０３，１０２，１０
４に向けて夫々９０°間隔で放射状に貫通孔１２９を形
成し、それら貫通孔１２９には、アイドルビン１３０を
出没自在に嵌入して、その両端面をブツシュロッド７３
（９３）とボール１２３に当接可能とする。夫々のアイ
ドルピン１３０の上方に位置するセンタブロック６３の
外周面には、ねじりコイルスプリング１２５の弾発付勢
力によって概ね水平状態まで回動して上記パイプ７０（
９０）の端面に当接し得るストップレバー１３１を枢支
する。

ストップレバー１３１が概ね水平状態を採るとき、その
下端面は上記パイプ７０　（９０）の軸心よりも上方に
位置するようになっているから、パレット載置台４を旋
回させながらパイプ７ｏ（９０）の外周面にストップレ
バー１３１を当接させると、そのレバー１３１はパイプ
７０　（９０）の外周面によって押し上げられて、同パ
イプ７゜（９０）上に載り、例えば、第７図の状態を採
り得る。

第７図に従えば、パレット載置台４の第１搬入出口１２
がクランプ装置ＥＩＡに対向するとき、ストップレバー
１３１はパイプ７０の外周に載り、同パイプ７０と一体
のブツシュロッド７３の変位を拘束しない、したがって
、リンク８０を介してそれに連結される位置決めピン７
８の圧縮コイルスプリング８１による降下移動は抑止さ
れず、それによって、位置決めピン７８がストッパ８２
に嵌入されて、パレット載置台４は基台３に位置決めさ
れる。この状態において、圧縮コイルスプリング８１に
よって弾発付勢されているブツシュロッド７３は、それ
に対向するアイドルピン１３０及びボール１２３を介し
てフックレバー１２０を強制的に降下する方向に回動し
て、フック１２４をパレット１１の溝１１Ａから強制的
に離脱させ、そのパレット１１をパレット載置台４から
搬出可能にする。斯るパレット１１に未加工ワークが取
り付けられているとするなら、そのパレット１１は、工
作機械のワークテーブル１上に固定したクランプ装ｆｉ
ｌＡに搬出され、加工終了後に再び搬入される。

加工済みワークを有するパレット１１を第１搬入出口１
２を介してパレット載置台４に搬入するとき、第１０図
に示すように、パレット１１の搬入力に基づいてその先
端部をフックレバー１２０のクッション１２２に押圧当
接させると、その力によってフックレバー１２０は反時
針方向に回動し、ボール１２３及びアイドルピン１３０
を介してブツシュロッド７３を圧縮コイルスプリング８
１の弾発付勢力に抗して図の右方向に変位させ、それに
連動して位置決めピン７８が上昇変位してストッパ８２
から離脱すると共に、ストップレバー１３１がパイプ７
０の外周部からブツシュロッド７３の外周部に落ちる。

したがって、第１１図に示すように、パレット１１が搬
入されて同パレット１１によるフックレバー１２０の押
圧作用が解除されても、ストップレバー１３１は、パイ
プ７０の先端部を係止することにより、ストッパ８２に
対する位置決めピン７８の離脱状態を維持させる。この
とき、半時針方向に回動変位したフックレバー１２０は
、図示しない皿ばねの摩擦制動作用により、その回動位
置を維持し、それによって、フック１２４はパレット１
１の溝１１Ａに嵌入維持される。

反対側の位置決めピン９８も同様にしてストッパ１０２
から離脱維持されると、パレット載置台４は、センタブ
ロック６３の周りに旋回移動が許容される。第１１図の
状態からパレット載置台４を旋回させると、それにした
がって、パイプ７０（９０）がストップレバー１３１の
端面を側方に摺動し、位置決めピン７８（９８）がスト
ッパ８２　（１０２）の直上位置から離れたところで、
そのストップレバー１３１がパイプ７０（９０）の端面
から離脱する。そうすると、第１２図に示すように、ブ
ツシュロッド７３（９３）は、圧縮コイルスプリング８
１　（１０１）の弾発付勢力によってその先端がセンタ
ブロック６３の円周面１２８に当接するまで変位され、
それに追従して位置決めピン７８（９８）は降下変位さ
れる。したがって、パレット載置台４を第７図に示すよ
うな位置決め状態から少なくとも９０”旋回させると、
その旋回操作だけで再び第７図に示すような位置決め状
態を自動的に達成する。

このように、係脱制御機構１０は、ストッパ８２及び１
０２　（１０３及び１０４）に位置決めピン７８及び９
８を係止させた状態において、パレット搬入出口１２及
び１３からパレット載置台４に搬入されるパレット１１
の搬送力に基づいて夫々の位置決めピン７８及び９８を
個別的にストッパから離脱上昇させると共に、両位置決
めピン７８及び９８の上昇状態を、それによって許容さ
れるパレット載置台４の旋回動によって自動的に解除す
るから、基台３に対するパレット載置台４の位置決め及
びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からそのパレ
ット載置台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一
連の操作だけで、それに直接機械的に連動させてシーケ
ンシャルに行う。

第１２図に示すように、パレット載置台４の旋回途上に
おいて、フックレバー１２０のフック１２４下端部は、
センタブロック６３上表面凹部１２６から離脱して案内
面１２７上を摺動するから、このとき、フック１２４は
、パレット１１の溝１１Ａに係合し、それによって、パ
レット１１は、パレット載置台４の旋回による遠心力で
外方へ移動したり脱落することが防止される。

上記係脱制御機構１０は、パレット載置台４の旋回操作
だけで自動的に且つシーケンシャルに位置決めピン７８
及び９８をストッパ８２及び１゜２（１０３及び１０４
）に嵌入離脱させて、基台３に対するパレット載置台４
の位置決め状態を９０°毎に４通りとするが、ワークテ
ーブル１及びパレットストッカ２が第１図のように夫々
ブリッジ２１及び２３に対向配置されているとき、上記
ストッパ１０３及び１０４は実質的に不要であり、その
場合には、それらストッパ１０３及び１０４の位置決め
穴１１６にそれを閉塞する栓体１１７（第９図参照）を
嵌入しておく。この栓体１１７はその上端部が山型緩斜
面を成して位置決め穴１１６から僅かに突出し、且つ、
上記スライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの最小幅寸
法Ｗは位置決めピン７８及び９８の直径よりも小さく設
定されているから、位置決めピン７８及び９８はスライ
ドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂを押し下げ変位させる
ことなくその栓体１１７上を通過し、それによって、ス
トッパ１０３及び１０４は実質的に機能しなくなる。ス
トッパ１０３又は１０４は。

スペースファクタの観点から、パレットストッカ２をブ
リッジ２３に対向させることができない場合に、同スト
ッカ２をストッパ１０３又は１０４に対向配置するとき
に実質的に必要とされる補助的なものである。また、不
必要なストッパ１０３゜１０４に対しては、栓体１１７
に代えてそれを取り外してもよい。尚、不要なストッパ
１０３．１０に対して、栓体１１７を挿入し、または当
該ストッパ自体を取り外すときは、第６図に示されるよ
うに当該ストッパに対応するセンタブロック６３上の凹
部１２６を、着脱可能な栓体１３３で埋めることが望ま
しい。そのようにすればフック１２４はパレット１１の
溝１１Ａに係合したままで栓体１３３上を通過すること
ができるから、それを通過する途上においてパレット１
１はパレット載置台４の旋回による遠心力で外方へ移動
したり脱落することが防止される。

本実施例のパレットチェンジャは、上述のように、基本
的には、工作機械のワークテーブル１上に固定したクラ
ンプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレット１
１の交換を行うためのものであるが、加工済みワークが
取付けられているパレットをパレット載置台４から搬出
せずに、その場所でワークを交換するような段取り作業
を行うことができるようになっている。

即ち、第８図、第１３図及び第１４図に示すように、上
記ストッパ１０２には、その位置決め孔１１６から山型
先端部１４０Ａを突出可能にＬ型のスイングレバー１４
０をストッパホルダ１１１に枢支し、その側方の基台３
上には、スインブレ／＜−１４０を押圧して回動変位さ
せるブツシャ１４１を先端に持つブツシュロッド１４２
を、基台３上に固定した１対のガイドピース１４３及び
１４４に摺動可能に支持する。ブツシュロッド１４２の
先方に位置する基台３の短手縁には、ブラケット１４６
及び１４７を介してシャフト１４８を軸支し、そのシャ
フト１４８の中央には、上記ブツシュロッド１４２の後
端に当接してそれを摺動変位させるフェースカム１４９
を固定する。ガイドピース１４３とブツシュロッド１４
２の間には圧縮コイルスプリング１４５を介在させ、そ
の弾発付勢力によってブツシュロッド１４２を常時フェ
ースカム１４９に押圧当接させるようになっている。

上記シャフト１４８には、上記１対のブリッジ２３を一
体回転可能に固定し、同ブリッジ２３を第８図のように
水平状態にしたとき、ブツシュロッド１４２は、フェー
スカム１４９の最小半径点に当接して、上記スイングレ
バー１４０の山型先端部１４０Ａを位置決め孔１１６の
奥部に収容させ、それによって、当該ストッパ１０２を
位置決めピン７８お余ぞ９８の係止を可能に機能させる
。

一方、ブリッジ２３を第１３図に示すように概ね鉛直状
態にしたとき、ブツシュロッド１４２は、フェースカム
１４９の最大半径点に当接して、スイングレバー１４０
の山型先端部１４０Ａを位置決め孔１１６から上方に突
出させ、それによって、上記栓体１１７同様に当該スト
ッパ１０２の実質的な機能を抑制し、且つ、位置決めピ
ン７８（９８）を余分に上昇変位させる。

上記のようにストッパ１０２を実質的に機能させないと
き、それに対向するストッパ８２は必ず機能するように
なっているから、一方の位置決めピン９８　（７８）が
ストッパ１０２に嵌入されなくても、他方の位置決めピ
ン９８　（７８）は必ずストッパ８２に嵌入されること
になり、それによって、パレット載置台４を、その第１
搬入出口１２又は第２搬入出口１３を工作機械のワーク
テーブル２に対向させて位置決めすることができ、その
場合に、上記係脱制御機構１０は、クランプ装［Ａ１か
らパレット１１を搬入する操作によって、パレット載置
台４を旋回可能な状態に制御する。

スイングレバー１４０の作用によって位置決めピン７８
　（９８）を余分に上昇変位させたとき、当該位置決め
ピンの頭部は、パレット１１に下向きに形成した位置決
め穴１１Ｂに嵌入するようになっており、それによって
、パレット載置台４上のパレット１１を同載置台４に位
置決め固定する。

したがって、パレット１１をパレット載置台４に載せた
ままでそのパレット１１上の加工済みワークを未加工ワ
ークに交換して取付する段取り作業の安定化を図ること
ができる。

上記一対のブリッジ２３は、本発明に係る回動位置決め
解除装置５の作用によってワンタッチで水平又は鉛直状
態に設定操作することができるようになっている。

即ち、第１３図に示すようにブリッジ２３の鉛直状態に
おいて概略上を向き、且つ、第８図に示すようにブリッ
ジ２３の水平状態において基台３の右側端縁に所定の間
隙をもって対向的位置を採ることで、当該端縁との間に
嵌入空間１５０を形成可能な係止面１５０Ａを、夫々の
ブリッジ２３に形成し、ブリッジ２３の水平状態におい
てその嵌入空間１５０に係合可能なストップレバー１５
１を、回動可能に上記夫々のブラケット１４７に止めね
じ１５２で軸支する。上記ストップレバー１５１には、
第１３図に示すように、止めねじ１５２の軸心を中心に
９０”の範囲で円周溝１７０を形成し、間溝１７０に嵌
入するピン１７１をブラケット１４７に突出固定するこ
とにより、ストップレバー１５１の回動範囲を、概ね水
平乃至鉛直の範囲に規制するようになっている。各止め
ねじ１５２には、一端部を上記ストップレバー１５１に
固定したねじりコイルスプリング１５３（１５４）を挿
入すると共に、同ねじりコイルスプリング１５３　（１
５４）の他端部に固定した従動係合部材としての端面カ
ム１５５　（１５６）を挿入し、その端面カム１５５　
（１５６）をストップレバー１５１と弾性的に一体回動
可能にする。端面カム１５５及び１５６は、相互に鏡面
対称構造を成し、第１４図に示すように、概ね９０’の
範囲で一方に傾斜するカム面１５７を有し、その両端に
おいてカムライズＨ１及びＨ２を採るようになっている
。

端面カム１５５　（１５６）は、ねじりコイルスプリン
グ１５３　（１５４）を介して弾性的に結合されている
ストップレバー１５１　（１５１）及びブリッジ２３が
概ね鉛直状態を採るとき、それに呼応してカムライズＨ
１の部位を下にしてイニシャル状態を採り得るようにス
トップレバー１５１との相対位置が規制されている。各
ブリッジ２３の側面には、同ブリッジ２３を鉛直状態か
ら水平状態に回動変位させるときに端部カム１５５（１
５６）のカム面１５７に当接しながらその端部カム１５
５　（１５６）を第１４図の矢印へ方向に回動させるピ
ン１５８　（１５９）を立設する。ピン１５８　（１５
９）をカム面１５７に係合させながら端面カム１５５　
（１５６）を矢印Ａ方向に回動させて、ブリッジ２３を
水平状態まで変位させると、第８図に示すように、端面
カム１５５　（１５６）は、そのカムライズＨ１の部位
がピン１５８（１５９）に係合する位置まで回動変位さ
れる。

そのときのピン１５８　（１５９）の位置は、相対的に
止めねじ１５２の軸心上方に位置するから、イニシャル
状態から回動変位される端面カム１５５（１５６）の最
大回動角度は９０°よりも大きく変位され、それによっ
て、ねじりコイルスプリング１５３　（１５４）により
端面カム１５５（１５６）と一体内に回動可能に連結さ
れているストップレバー１５１は、９０°回動変位され
て、上記嵌入空間１５０に嵌入する。その状態でブリッ
ジ２３の回動操作を止めてブリッジ２３から手を離すと
、それに追従して端面カム１５５　（１５６）も下方へ
回動変位するが、上記したように端面カム１５５　（１
５６）はねじりコイルスプリング１５３　（１５４）の
弾性によりストップレバー１５１よりも大きく回動変位
されているから、その角度分だけブリッジ２３が下方に
回動されるまでの間、ストップレバー１５１は強制的に
嵌入空間１５ｏ内における嵌入状態を維持することにな
り、それによって、嵌入空間１５０に位置するストップ
レバー１５１がブリッジ２３の係止面１５０Ａに当接す
ることで、ブリッジ２３の下方への回動変位を阻止して
当該ブリッジ２３を水平に保持する。

したがって、ブリッジ２３を水平状態まで回動操作する
だけで、ストップレバー１５１を係合溝１５０に嵌入さ
せてそのブリッジ２３の水平状態を維持させることがで
きる。尚、その場合に、端面カム１５５　（１５６）の
回動角度が９０＠を超えても、その端面カム１５５　（
１５６）は、ねじりコイルスプリング１５３　（１５４
）の弾性によ　。

リスト、ツブレバー１５１に対して相対的に回動し得る
から、無理な力がストップレバー１５１や端面カム１５
５及び１５６に作用することはない。

ストップレバー１５１が係合溝１５０に嵌入している状
態において、端面カム１５５　（１５６）は、そのカム
ライズＨ１の部位がピン１５８（１５９）に係合してい
るから、ブリッジ２３を水平状態から更に上方に回動変
位させてピン１５８（１５９）がカムライズＨ１の部位
を超えると、ピン１５８　（１５９）が端面カム１５５
　（１５６）から離脱し、それによって、端面カム１５
５（１５６）は、ピン１５８　（１５９）による拘束状
態から開放され、ねじりコイルスプリング１５３（１５
４）の付勢力により少なくともカムライズＨ２の部位の
端面が概ね上を向く位置まで回動変位される。この状態
で、ブリッジ２３を水平状態から更に上方へ僅かに回動
変位させる上記操作に起因して、ストップレバー１５１
と嵌入空間１５０の幅が増大することでストップレバー
１５１がその自重により自然に下方へ回動変位すれば、
ストップレバー１５１及び端面カム１５５　（１５６）
は、第１３図に示すイニシャル状態に自然に復帰する。

このとき、ストップレバー１５１が円滑に下方に回動変
位しない場合であっても、その後のブリッジ２３の降下
回動変位に追従して、ピン１５８　（１５９）が、その
とき概ね上を向くカムライズＨ２の部位の端面に当接す
ることにより、端面カム１５５　（１５６）を強制的に
下方へ回動変位させ、それによって、当該端面カム１５
５　（１５６）と一体内に結合されているストップレバ
ー１５１が端面カム１５５　（１５６）と共にイニシャ
ル状態に復帰する。

したがって、水平状態のブリッジ２３を僅かに持ち上げ
てから下方に回動させるだけで、ストップレバー１５１
を嵌入空間１５０の係止面１５Ａから離脱させて、その
ブリッジ２３をワンタッチで鉛直状態に復帰させること
ができる。

次にパレットチェンジャにおける切削油回収のための構
造を第１５図を中心に説明する。

工作機械のワークテーブル１との間でパレット１１の交
換を行うとき、加工済みワークを載せたパレット１１が
搬入されると、パレット１１やワーク上に溜まっている
切削油がパレット載置台４上に滴下して溜まるが、それ
を回収するために、パレット載置台４の表面には、セン
タブロック６３の近傍に向けて緩やかに傾斜して切削油
を導く油導通溝１６０を放射状に複数条形成し、同溝１
６ｏに夫々連通してパレット載置台４の裏面に至る油導
通孔１６１を貫通形成する。尚、油導通溝１６０は、パ
レット載置台４の表面を油導通孔１６１に向けて緩やか
に傾斜させる構造に代えてもよい、上記ベースブロック
６２の外方に位置する基台３の表面には、油導通孔１６
１から滴下する切削油を受ける円周溝１６２を、ベース
ブロック６２に向けて緩やかに傾斜させて形成すると共
に、その円周溝１６２の最も低い部分から基台３の下に
切削油を導く油導通管１６４を基台３に固定配置し、油
導通管１６４の下端部を、上記下部ボディー３２の筒内
に引出自在に配置した油溜１６５の上方に位置させて、
油導通管１６４に導かれた切削油をその油溜１６５に回
収するようになっている。尚、油溜１６５の前面には、
切削油の回収量を示すための図示しないインジケータを
設ける。

したがって、切削油がパレット載置台４から床に溢れ出
ることはなく、それによって、パレット載置台４の旋回
操作並びにパレット１１の交換作業時に、その作業者が
溢れ出た切削油ですべって転ぶような危険性を完全に防
止することができる。

次に、本実施例のパレットチェンジャによるパレット交
換作用を全体的に説明する。

第１６図はワークテーブル１上に固定したクランプ族［
ＩＡ及びパレットストッカ２が第１図のように夫々ブリ
ッジ２１及び２３に対向配置されている場合の作用説明
図である。このとき、上記ストッパ１０３及び１０４は
実質的に不必要であるから、それらの位置決め穴１１６
には上記栓体１１７を嵌入して、ストッパ１０３及び１
０４を実質的に機能させない。また、ブリッジ２３は水
平に設定して第８図の状態にしておく、尚、両ストッパ
１０３及び１０４を基台３から取り外してもよい。

例えば、第１６図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ装置ＩＡに対向させると共に
、第２搬入出口１３をパレットストッカ２に対向させた
状態において、一方の位置決めピン７８がストッパ８２
に嵌入されると共に、他方の位置決めピン９８がストッ
パ１０２に嵌入されて、上記係脱制御機構１０が第７図
及び第８図の状態を採ることにより、パレット載置台４
は基台３に位置決めされる。このとき、パレット載置台
４は、未加工ワークを載せたパレットｌｌａを１対の第
ルイル１６に支持している。この状態で、先ず、そのパ
レットｌｌａをクランプ装置ＩＡに搬出して工作機械の
加工に委ねる。次に、未加工ワークを載せたパレットｌ
ｌｂをパレットストッカ２から１対の第２レイル１８に
搬入して、クランプ族［ＬＡへの移送を待機させる。こ
のときパレット載置台４に搬入されるパレットｌｌｂの
先端部がクッション１２２に当接してフックレバー１２
１をその力で回動変位させるため、第１１図に示すと同
様に、位置決めピン９８がストッパ１０２から上昇離脱
されて、その状態がストップレバー１３１によって維持
される。なお、このとき、位置決めピン７２は未だスト
ッパ８２に嵌入されているから、パレット載置台４の旋
回は許容されない。次いで、加工終了後に、加工済みワ
ークを載せたパレットｌｌａを１対の第ルイル１６に搬
入すると、その搬入されたパレット１１ａの先端部がク
ッション１２２に当接してフックレバー１２０をその力
で回動変位させるため、第１１図に示すように、位置決
めピン７８がストッパ８２から上昇離脱して、その状態
がストップレバー１３１によって維持される。このよう
に、次の加工に供するための未加工ワークを載せたパレ
ットｌｌｂと、加工済みワークを載せたパレット１１ａ
がパレット載置台４に搬入されてはじめて、パレット載
置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８ｏ°旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン７８（９８）がストッパ１０２（８２）に嵌入されて
、位置決めされる。この状態で未加工ワークを載せたパ
レットｌｌｂをクランプ族［ＩＡに搬出すると共に、前
回加工された加工済みワークを載せたパレットｌｌａを
パレットストッカ２に搬出して、次の加工処理のための
パレットの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を
繰り返す。

このように、パレット載置台４を旋回操作してクランプ
装［ＩＡとパレットストッカ２の間でパレットの交換を
行うとき、クランプ装置ＩＡ及びパレットストッカ２に
対するパレット載置台４の位置決め及びその解除動作は
、係脱制御機構１゜の作用により、パレット載置台４の
旋回操作からその載置台４に対するパレットの搬入操作
に至る一連の操作に連動してシーケンシャルに実行され
る。即ち、パレット載置台４を旋回操作すると、第１搬
入出口１２及び第２搬入出口１３が夫々ワークテーブル
１及びパレットストッカ２に対向する位置で、位置決め
ピン７８及び９８が自動的にストッパ８２及び１０２に
嵌入して、パレット載置台４を基台３に位置決めし、そ
の状態で、加工済みワークを載せたパレットのパレット
ストッカ２への搬出操作、未加工ワークを載せたパレッ
トのパレットストッカ２からパレットチェンジャへの搬
入操作、未加工ワークを載せたパレットのクランプ装置
ＩＡへの搬出操作、及び、加工済みワークを載せたパレ
ットのクランプ装置ＩＡからパレットチェンジャへの搬
入操作という、パレット交換に必要な予め定められた一
連のパレット搬入出操作が行われてはじめて、次のパレ
ット交換のためにパレット載置台４の旋回操作が許容さ
れる。

したがって、パレットチェンジャは、パレット載置台４
の旋回操作、及びパレットの搬入出操作を、予め定めら
れた操作の順番に従ってメカニカルシーケンシャルにの
み許容するように制御し、且つ、基台３に対するパレッ
ト載置台４の位置決め及びその解除動作に対し、パレッ
ト載置台４の旋回操作、及びパレットの搬入出操作以外
に特別な操作を必要としない。

第１７図は加工済みワークが取付けられているパレット
をパレット載置台４から搬出させずにその場所でワーク
を交換するような段取り作業をパレットストッカ２を用
いずに行う場合の作用説明図である。この場合にも上記
同様、ストッパ１０３及び１０４は実質的に不必要であ
るから、それらの位置決め穴１１６には上記栓体１１７
を嵌入して、ストッパ１０３及び１０４を実質的に機能
させない。更に、ブリッジ２３を第１３図の鉛直状態に
設定して、ストッパ１０２による位置決めピン７８及び
９８の係止機能を抑止させる。

例えば、第１７図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ装置ＩＡに対向させた状態に
おいて、一方の位置決めピン７８がストッパ８２に嵌入
されて、上記係脱制御機構１０が第７図の状態を採るこ
とにより、パレット載置台４はその位置決めピン７８と
ストッパ８２の作用によって基台３に位置決めされる。

他方の位置決めピン９８は、第１３図に示すようにスト
ッパ１０２の位置決め穴１１６から突出するスイングレ
バー１４０の山型先端部１４０Ａの上に載っている。こ
のとき、パレット載置台４は、未加工ワークを載せたパ
レット１１Ｃを１対の第ルイル１６に支持していると共
に、前回の処理で加工された加工済みワークを載せたパ
レット１１ｄを１対の第２レイル１８に支持している。

この状態で、先ず、そのパレットｌｌｃをワークテーブ
ル１に固定したクランプ装［ＩＡに搬出して工作機械の
加工に委ねる。その加工中には、未加工ワークを載せた
パレットｌｉｄを第２レイル１８に支持したままで当該
加工済みワークを未加工ワークに交換してそのパレット
ｌｉｄ取付ける。次いで、加工終了後に、加工済みワー
クを載せたパレットｌｌｃを１対の第ルイル１６に搬入
すると、その搬入されたパレットｌｌｃの先端部がクッ
ション１２２に当接してフックレバー１２０をその力で
回動変位させるため、第１１図に示すように、位置決め
ピン７８がストッパ８２から上昇離脱して、その状態が
ストップレバー１３１によって維持される。このように
、パレットｌｉｄ上のワーク交換のための段取り作業を
終了した後に、加工済みワークを載せたパレットｌｌｃ
がパレット載置台４に搬入されることによって、パレッ
ト載置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０”旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン９８がストッパ８２に嵌入されて、位置決めされる。

この状態で未加工ワークを載せたパレットｌｉｄをクラ
ンプ装置ＩＡに搬出して、次の加工処理のためのパレッ
トの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を繰り返
す。

このように、本実施例のパレットチェンジャは、スイン
グレバー１４０の先端部をストッパ１０２の位置決め穴
１１６から突出させる操作を選択することによって、加
工済みワークを載せたパレットをパレットｆ［台４から
搬出せずにそのままの状態でワーク交換の段取り作業を
行うことができるが、その場合にも上記同様に、クラン
プ装置ＩＡに対するパレット載置台４の位置決め及びそ
の解除動作は、係脱制御機構１ｏの作用により、パレッ
ト載は台４の旋回操作からその載置台４に対するパレッ
トの搬入操作に至る一連の操作に機械的に連動してシー
ケンシャルに実行される。但し、その場合には、パレッ
ト載置台４上でのワークの交換段取り作業を終了した後
に、加工済みワークを載せたパレットを工作機械のワー
クテーブルから搬入しなければならない。先に加工済み
ワークを載せたパレットを搬入すると、それに連動して
パレット載置台４の旋回動が許容されてしまうため、そ
の後ではパレット載置台４上でのワークの交換段取り作
業を安定的に行うことができなくなるからである。

第１８図は、パレットストッカ２をストッパ１ｏ３に対
向する位置に配置した場合の作用説明図である。この場
合には、ストッパ１０２及び１０４は実質的に不必要で
あるから、ストッパ１０４の位置決め穴１１６には上記
栓体１１７を嵌入すると共に、ブリッジ２３を鉛直に設
定して第１３図の状態にし、ストッパ１０２及び１０４
を実質的に機能させない。このとき、栓体１１７の使用
に代えてストッパ１０４自体を基台３から取り外しても
よい。

例えば、第１８図の実線で示すように、パレット載置台
４の第１搬入出口１２を工作機械のワークテーブル１に
固定したクランプ装！ＬＡ対向させて、一方の位置決め
ピン７８がストッパ８２に嵌入されると、上記係脱制御
機構１０が第７図の状態を採ることにより、パレット載
置台４はその位置決めピン７８及びストッパ８２の作用
によって基台３に位置決めされる。このとき、パレット
載置台４は、未加工ワークを載せたパレット１１ｅを１
対の第ルイル１６に支持している。この状態で、先ず、
そのパレットｌｉｅをクランプ装置１ｆｌＡに搬出して
工作機械の加工に委ねる。加工終了後に、加工済みワー
クを載せたパレット１１ｅを１対の第ルイル１６に搬入
すると、その搬入されたパレットｌｉｅの先端部がクッ
ション１２２に当接してフックレバー１２０をその力で
回動変位させるため、第１１図に示すように、位置決め
ピン７８がストッパ８２から上昇離脱し、その状態がス
トップレバー１３１によって維持されて、パレット載置
台４の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が９０°旋回されたところで、自動的に位置決めピン
７８がストッパ１０３に嵌入され、２点鎖線で示すよう
にパレット載置台４の第１搬入出口１２がパレットスト
ッカ２に対向して位置決めされる。この状態で加工済み
ワークを載せたパレットｌｉｅをパレットストッカ２に
搬出すると共に、未加工ワークを載せた別のパレット１
１ｆをパレットストッカ２からパレット載置台４に搬入
する。このときパレット載置台４に搬入される新たなパ
レットｌｌｆの先端部がクッション１２２に当接してフ
ックレバー１２０をその力で回動変位させるため、上記
同様に、位置決めピン９８がストッパ１０３から上昇離
脱維持されて、パレット載置台４の旋回操作が許容され
る。次いでパレットａｖ！１台４を逆方向に９０″′旋
回したところで、自動的に位置決めピン７８が再びスト
ッパ８２に嵌入されて位置決めされ、その状態で未加工
ワークを載せたパレットｌｌｆをクランプ装置ＩＡに搬
出して、次の加工処理のためのパレットの交換を行い、
以下必要に応じて同様の操作を繰り返す。

このように、本実施例のパレットチェンジャは、スペー
スファクタの観点から、パレットストッカ２をブリッジ
２３に対向させることができない場合に、同ストッカ２
をストッパ１０３又は１０４に対向配置したときにも、
クランプ装ｆＱ　Ｉ　Ａとパレットストッカ２との間で
パレットの交換を行うことができる汎用性を有する。そ
の場合にも上記同様に、クランプ装［ＩＡ及びパレット
ストッカ２に対するパレット載置台４の位置決め及びそ
の解除動作は、係脱制御機構１０の作用により、パレッ
ト載置台４の旋回操作からその載置台４に対するパレッ
トの搬入操作に至る一連の操作に機械的に直接連動して
シーケンシャルに実行可能である。

以上本発明を実施例に基づいて詳細に説明したが１本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲において種々変更可能である。

例えば、上記実施例では、従動係合部材としての端面カ
ム１５５　（１５６）にストップレバー１５１をねじり
コイルスプリング１５３　（１５４）を介して相互に弾
性的に一体回動可能に構成し、アームとしてのブリッジ
２３の回動変位に追従してストップレバー１５１を従動
的に回動変位させる端面カム１５５　（１５６）を、ス
トップレバー１５１がイニシャル位置から嵌入空間１５
０に到達するもでの回転角度以上に回動変位させるよう
に構成した。それによって、ストップレバー１５１が嵌
入空間１５０に到達した後にブリッジ２３から手を離し
たとき、同ブリッジ２３の押圧面１５０Ａによるストッ
プレバー１５１を当接係止可能なタイミング、言い換え
るなら、ブリッジ２３から手を離して同ブリッジ２３が
降下回動変位するときストップレバーを嵌入空間１５０
に嵌入維持させることができるブリッジ２３の回動角度
に余裕を持たせることができ、しかも、端面カム１５５
　（１５６）の回動角度がストップレバー１５１の回動
角度を超えても、ねじりコイルスプリング１５３　（１
５４）の弾性により無理な力がストップレバー１５１や
端面カムＬ５５　（１５６）に作用されることを防止す
ることができる。ところで１本発明においては、ストッ
プレバーと従動係合部材とをねじりコイルスプリング等
を介して弾性的に一体回転可能にすることを必須の要件
とするものではないから、従動係合部材をストップレバ
ーに直接固定してもよい、更に、従動係合部材は上記実
施例の端面カムに限定されず、アームに設けた突起に係
合しながらアームの回動変位に追従してストップレバー
を嵌入空間へ向けて回動変位させると共に、ストップレ
バーが嵌入空間に係止された後に更にアームを同方向に
所定量回動変位させることによって上記突起から離脱す
る機能を有するピンなどの係合突起を上記実施例のカム
面の代わりに設けたり、更に、そのような係合突起をス
トップレバーに直接形成するようにしてもよい。

以上の説明では本発明の回動位置決め解除装置をパレッ
トチェンジャに適用した場合について説明したが、本発
明はそれに限定されるものではなく、補助テーブルを必
要に応じて水平状態に保つための機構や、その他種々の
機械装置に適用することができる。

〔発明の効果〕

本発明の回動位置決め解除装置は、基台にアームを回動
可能に軸支し、アームの所定回動位置において、基台の
端縁に所定の間隙をもって対向的位置を採ることで当該
端縁との間に嵌入空間を形成可能な係止部を上記アーム
に形成すると共に、　　−上記嵌入空間に嵌入すること
により、嵌入空間の幅が狭まる方向へのアームの回動変
位を阻止するストップレバーを基台に回動可能に軸支し
、更に、アームに設けた突起に係合しながらアームの回
動変位に追従してストップレバーを嵌入空間へ向けて回
動変位させると共に、ストップレバーがアームの係止部
に押圧係止され得る状態から更にアームを同方向に所定
量回動変位させることによって上記突起から離脱する従
動係合部材を、ストップレバーと一体的に回動可能に設
けた構成であるから、アームを所定の回動位置に向けて
回動変位すれば、同アームの突起に係合して追従回動変
位可能な従動係合部材が、ストップレバーを、基台の端
縁とアームの当接面で成る嵌入空間に嵌入させ、その状
態でアームから手を離すと、嵌入空間に位置するストッ
プレバーがアームの係止部を当接係止することで、アー
ムを所定の回動位置に位置決め保持し、また、アームの
位置決め状態から同アームを更に同じ方向に所定量回動
変位すれば、アームの突起が従動係合部材から離脱する
ことによって、その従動係合部材と一体的に回動可能な
ストップレバーは、嵌入空間から自然に離脱してアーム
の位置決め状態を解除することにより、アームの回動操
作だけで、アームを選択的に所定の回動位置に位置決め
し、また、その位置決め状態を解除することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る回動位置決め解除装置をパレットチ
ェンジャに適用した場合の１実施例を示すもので、第１
図はパレットチェンジャの外観斜視図、第２図は昇降台
の部分縦断側面図、第３図は昇降台の一部平断面図、第
４図は据付装置の部分縦断側面図、第５図は据付装置の
部分平断面図、第６図は第１図におけるパレット載置台
周りの概ね左半分を示す平面図、第７図は第６図のａ−
ａ線矢視断面図、第８図は第１図におけるパレット載置
台周りの概ね右半分を示す縦断面図、第９図はストッパ
の縦断面図、第１０図、第１１図及び第１２図は係脱制
御機構の作用説明のための第７図に対応する縦断面図、
第１３図は回動位置決め解除装置周りを示す縦断面図、
第１４図は第１３図の平面図、第１５図はパレットチェ
ンジャにおける切削油回収のための構成を示す縦断面図
、第１６図は工作機械のワークテーブル及びパレットス
トッカが第１図のように夫々ブリッジに対向配置されて
いる状態においてパレット載置台を１８０″づつ旋回さ
せてパレットの交換を行う場合の作用説明図、第１７図
は第１６図においてパレットストッカを用いずにパレッ
トの交換を行う場合の作用説明図、第１８図はパレット
載置台を９０°づつ往復的に旋回させながらパレットの
交換を行う場合の作用説明図である。 １・・・工作機械のワークテーブル、２・・・パレット
ストッカ、３・・・基台、４・・・パレット載置台、６
・・・アンカボルト、７・・・ベース、８・・・昇降台
、９・・・据付装置、１ｏ・・・係脱制御機構、１１・
・・パレット、１１Ａ・・・溝、ＩＩＢ・・・位置決め
穴、１２・・・第１搬入出口、１３・・・第２搬入出口
、１６・・・第ルイル、１８・・・第２レイル、２３・
・・ブリッジ（アーム）、２５・・・ガードリング、３
０・・・基板、３２・・・下部ボディー、３４・・・上
部ボディー、３６・・・台形ねじ、３７・・・ストップ
リングナツト、３８・・・支持リングナツト、５０・・
・スタッドボルト、５１・・・ハイドアジャスタ、５３
・・・貫通孔、５６・・・押しねじ、５８・・・ロック
ナツト、６２・・・ベースブロック、６３・・・センタ
ブロック、６６及び６７・・・センタプレート、７３及
び９３・・・ブツシュロッド、７９及び９８・・・位置
決めピン、８１及び１０１・・・圧縮コイルスプリング
、８２，１０２，１０３．及び１０４・・・ストッパ、
１１０Ａ及びｌｌ０Ｂ・・・上向き斜面、１１１・・・
ストッパホルダ、１１３Ａ及び１１３Ｂ・・・スライド
ストッパ、１１５Ａ及び１１５Ｂ・・・圧縮コイルスプ
リング、１１７・・・栓体、１２０及び１２１・・・フ
ックレバー、１２６・・・凹部、１２７・・・案内平面
、１３０・・・アイドルビン、１３１・・・ストップレ
バー、１４０・・・スイングレバー、１４１・・・ブツ
シャ、１４２・・・ブツシュロッド、１４９・・・フェ
ースカム、１５０・・・係止溝、１５１・・・ストップ
レバー、１５３及び１５４・・・ねじりコイルスプリン
グ、１５５及び１５６・・・端面カム（従動係合部材）
、１５８及び１５９・・・ビン（突起）、１６０・・・
油導通溝、１６４・・・油導通管、１６５・・・油溜。 特許出願人　　　日東工器株式会社 第３図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基台にアームを回動可能に軸支し、アームの所定回動位
   置において、基台の端縁に所定の間隙をもって対向的位
   置を採ることで当該端縁との間に嵌入空間を形成可能な
   係止面を上記アームに形成すると共に、上記嵌入空間に
   嵌入することにより、嵌入空間の幅が狭まる方向へのア
   ームの回動変位を阻止するストップレバーを基台に回動
   可能に軸支し、更に、アームに設けた突起に係合しなが
   らアームの回動変位に追従してストップレバーを嵌入空
   間へ向けて回動変位させると共に、ストップレバーがア
   ームの係止面に押圧係止され得る状態から更にアームを
   同方向に所定量回動変位させることによって上記突起か
   ら離脱する従動係合部材を、ストップレバーと一体的に
   回動可能に設けた回動位置決め解除装置。