JPS63272443A - パレツト移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パレットを旋回移送して搬入出可能とするパ
レット移送装置において、パレットの旋回移送及び搬入
量に伴う操作性を向上させたパレット移送装置に関する
ものである。

〔従来技術〕

マシニングセンタのような数値制御工作機械において、
そのワークテーブルへのワークの取り付は及び取外し効
率を向上させるために、ワーク取り付は用パレットが採
用されており、このパレットをワークテーブルとパレッ
トストッカとの間で交換移送するときには、パレット移
送装置を用いることができる。このパレット移送装置は
、例えば、工作機械のワークテーブルと搬送車のような
パレットストッカの間で旋回可能なパレット載置台を有
し、そのパレット載置台の一方の搬入出口から未加工ワ
ークを取付けたパレットをパレットストッカから搬入載
置してワークテーブルへの移送を待機させ、また、加工
終了後には、パレット載置台の他方の搬入出口から加工
済みワークが取り付けられているパレットを工作機械の
ワークテーブルから搬入載置し、その後にパレット載置
台を旋回して、一方では、加工済みワークが取り付けら
れているパレットをパレットストッカに搬出し、他方で
は、未加工ワークを取付けたパレットを工作機械のワー
クテーブルに搬出するようになっている。

ところで、」二記したようにパレット載置台を旋回して
パレットを移送する形式のパレット移送装置において、
パレットをワークテーブルやパレットストッカなどの外
部装置との間で受は渡しするときには、パレット載置台
の搬入出口が、ワークテーブルやパレットストッカの搬
入出口に対向する位置で、そのパレット載置台の旋回動
を抑制して位置決めすることが必要とされる。そのため
、パレッ１へ載置台を旋回可能に軸支した基台にノック
ピンを出没可能に設けると共に、そのノックピンに嵌入
可能な位置決め孔をパレット載置台の所定位置に設けて
成るような割り出し機構が備えられている。

従来その割り出し機構における嵌入孔とノックピンとの
係脱は、パレットの搬入量動作を電気的に検出するリミ
ットスイッチのような検出手段から出力される検出信号
をコントローラが受けることによって、ノックピンをそ
れ専用のアクチェータで昇降させるようなっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、パレットの搬入量を検出するための検出
手段と、ノックピンを昇降させるためのアクチェータと
が、電気的な制御手段によって結合されていて相互に機
械的に分離する構造では、パレットの搬入量からアクチ
ェータの動作開始に至るまでの電気的さらにはアクチェ
ータの機械的３一 応答に少なからず時間を要し、それによってパレットの
移送効率低下を余儀なくされていた。

本発明は、斯る問題点を解決するもので、パレット載置
台の旋回操作とパレッ１−の搬入量操作に機械的に直接
連動してパレット載置台の位置決め及びその解除を行う
パレット移送装置を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、」二記問題点を解決するための手段として、
基台に旋回可能に設けたパレット載置台を、同載置台又
は基台の何れか一方に設けた位置決め部材と、他方に設
けた複数個のストッパとの共働作用により、所定の旋回
位置で解除可能に位置決めして、パレッｌ〜を前記パレ
ット載置台から搬入出可能とするパレット移送装置であ
って、前記パーツ１−載置台に搬入されるパレットに当
接して同パレッ１−を係止可能な位置まで回動変位する
フックレバーを備えた第１作動機構を、前記ストッパを
有する方の台に設けると共に、フックレバーのその回動
力に基づく第１作動機構の押圧力を受けて前記位置決め
部材をストッパから離脱変位させる第２作動機構を、前
記位置決め部材を有する方の台に設け、更に、ストッパ
から位置決め部材を離脱させた後のパレット載置台の旋
回移動に追従して第２作動機構の一部に接触することで
当該第２作動機構及び第１作動機構に復帰力を与えて、
前記位置決め部材を次のストッパに係止可能な位置に、
且つ、前記フックレバーを次のパレット搬入出位置でパ
レットから解離可能な位置に復帰させる案内部材を、前
記ストッパを有する方の台に固定的に配置した構成を採
用するものである。

〔作　用〕

本発明のパレット移送装置は、パレット載置台の旋回途
上で位置決め部材をストッパに係止して、パレット載置
台を基台に位置決めし、パレット載置台からパレットの
搬入量を許容する。その状態でパレット載置台の搬入出
口からパレットの搬出操作及びそれに引き続く搬入操作
が行われると、そのとき搬入されるパレットが当接して
回動変位するフックレバーによりそのパレットを係止す
ると共に、フックレバーのその回動力に基づき第１作動
機借の押圧力を受ける第２作動機構が位置決め部材をス
トッパから離脱変位して、パレット載置台の旋回移動を
許容する。次いで、パレット載置台の旋回移動に追従し
て第２作動機構の一部が案内部材に接触すると、パレッ
ト載置台の旋回力に基づいく反作用を案内部材から受け
る当該第２作動機構及び同機構に接触する第１作動機構
を強制的に復動させて、前記位置決め部材を次のストッ
パに係止可能な位置に、且つ、前記フックレバーを次の
パレット搬入出位置でパレットから解離可能な位置に戻
す。このように、基台に対するパレット載置台の位置決
め及び解除を、パレットの搬入力及びパレット載置台の
旋回力という機械的な力に直接連動して、且つ、パレッ
トの搬入量操作からパレット載置台の旋回操作に至るパ
レットの移送操作の順番に従ってシーケンシャルに制御
する。

〔実施例〕

本実施例のパレット移送装置ＰＣは、基本的には第８図
に示すように、マシニングセンタのような数値制御工作
機械のワークテーブル１上に固定したクランプ装置ＩＡ
と、搬送車などのパレットストッカ２との間に配置され
るもので、図示しないアンカボルトなどを介して床に固
定した高さ調整可能な据付装置５の」二に基台３が固定
配置され、その基台３上にパレット載置基台４を旋回操
作可能に支持してフレーム構成されており、そのパレッ
ト載置台４を旋回操作してクランプ装置ＩＡとパレット
ストッカ２との間でパレットを交換する作業に利用され
る。尚、上記クランプ装置ＩＡは、パレットを直接ワー
クテーブル１に解離可能に装着する形式の工作機械を用
いる場合には特に必要ないが、パレット移送装置から搬
入されるパレット１］　（記号１１ａ乃至１１ｆもパレ
ットを指す）を仮位置決めすると共に、仮位置決めした
パレット１１を工作機械の加工位置に位置決めして固定
する機能と、加工終了後にパレット１１を固定状態から
開放してパレット移送装置に搬出可能とする機能などを
有する。

第８図に示すように、前記パレット載置台４の長手方向
両端部はパレット１１の第１搬入出口６及び第２搬入出
ロアとされ、その第１搬入出ロ６側に、同搬入出口６を
介して搬入出されるパレット１１を下方及び側方から案
内支持する適宜個数のガイドローラ８を備えて成る２対
の第ルイル９を敷設し、同様に、第２搬入出ロア側に、
同条入出ロアを介して搬入出されるパレット１１を下方
及び側方から案内支持する適宜個数のガイドローラ１０
を備えて成る２対の第２レイル１２を敷設する。一方、
クランプ装置ＩＡに対向する基台３の一端部には、その
クランプ装置ＩＡとパレット載置台４の間で受は渡しす
るパレット１１を下方及び側方から支えて案内するガイ
ドローラ１３を持つ１対のブリッジ１４を固定配置する
と共に、上記パレットストッカ２に対向する基台３の他
端部には、そのパレットストッカ２とパレット載置台４
の間で受は渡しするパレット１１を下方及び側方から支
えて案内するガイドローラ１５を持つ１対のブリッジ１
６を、概ね水平又は鉛直状態に切り換え選択して位置決
め固定可能に設ける。

前記パレット載置台４を基台３に旋回可能に支持する構
成は、パレット移送装置ｐｃの中央部を平面で示す第１
図、第１図の概ね右側半分を縦断面で示す第２図、及び
第１図の概ね左側半分を縦断面で示す第３図に示すよう
に、前記基台３の中央部に、外周部にベアリング２０を
嵌着固定したスタッドリング２１Ａ及びディスク２１Ｂ
から成るベースブロック２１を固定すると共に、同ベー
スブロック２１上に、概略環状のセンタブロック２２を
前記ベアリング２０と同心に固定し、そのセンタブロッ
ク２２にはパレット載置台４を回転可能に嵌入して、当
該パレット載置台４を、同載置台４の下面に取付けたベ
アリングホルダ２３を介して前記ベアリング２０に旋回
可能に支持して成る。

前記パレット載置台４の左右には、その旋回中心に対す
る同一円上にブツシュ２４．２４を貫通固定して、夫々
のブツシュ２４に位置決め部材としての位置決めピン２
５．２６を摺動自在に嵌入する。前記基台３の上には、
１対の位置決めピン２５．２６を係止してパレット載置
台４をパレットの搬入出位置に位置決め可能な４個のス
トッパ２７．２８，２９．３０を、第８図に示すように
パレット載置台４の旋回中心に対して９０°間隔で固定
配置する。

前記ストッパ２７．２８，２９．３０は、基本的に同一
の構成を有し、その部分平断面を示す第５図のように、
前記位置決めピン２５　（２６）を両側から挾み得る間
隔を持って１対の爪部材３１゜３２を、圧縮ばね３３で
パレット載置台４の中央部に向けて弾発付勢するように
して、ケース３４に出没自在に収容して成る。前記位置
決めピン２５　（２６）の旋回軌跡上に位置する爪部材
３１゜３２の側面は外側に向く斜面３１Ａ、３２Ａを成
し、パレット載置台４と共に位置決めピン２５（２６）
が第５図の矢印Ａ方向から旋回してくると、その斜面３
１Ａが位置決めピン２５　（２６）に押圧されることに
より爪部材３１が後退し、爪部材３１．３２の間に当該
位置決めピン２５（２６）が入ったところでその爪部材
３１が弾発復帰して当該位置決めピン２５（２６）を両
側から係止する。位置決めピン２５　（２６）が逆方向
から旋回してくる場合も同様である。

前記ストッパ２７，２８，２９，３０から位置決めピン
２５．２６を離脱させる機構は、第１図乃至第３図に示
すように、位置決めピンがストッパに係止された状態で
前記パレット載置台４に搬入されるパレット１１に当接
して同パレット１１を係止可能な位置まで回動変位する
フックレバー３６．３７，３８，３９を備えた第１作動
機構４０を前記センタブロック２２に設けると共に、フ
ックレバー３６，３７，３８．３９のその回動力に基づ
く第１作動機構４０の押圧力を受けて前記位置決めピン
２５．２６をストッパ２７．２８゜２９．３０から離脱
変位させる第２作動機構５゜をパレット載置台４に設け
て構成する。

即ち、前記第１作動機構４ｏは、フックレバー３６．３
７，３８．３９を９０’間隔で夫々ストッパ２７，２８
，２９．３０に臨むように前記センタブロック２２にピ
ン４１で軸支し、夫々のフックレバー３６．３７，３８
．３９におけるピン４１の上方位置にはパレット１１の
搬入先端部に当接可能なりッション４２を設けると共に
、ピン４１の前方位置にはパレット１１を係止するため
のフック４３を立設し、更に、ピン４１の下方位置には
抑圧ボール４４を固定し、その押圧ボール４４に当接し
てセンタブロック２２から水平方向に出没し得るアイド
ルピン４５を、９０″間隔で夫々ストッパ２７．２８，
２９．３０に臨むように設けて成る。前記フックレバー
３６，３７，３８．３９は、第１図に示すように夫々の
側面に皿ばね４６などを介して摩擦制動力を受け、所定
の外力が作用されない限りその回動位置を自ら保持する
。

前記第２作動機構５０は、夫々位置決めピン２５．２６
に対応して個別的に且つ相互に同一に構成されている。

即ち、第１図乃至第３図に示すように、前記アイドルピ
ン４５と角度２θの範囲で接触し得る円弧面（センタブ
ロック２２の外径極率に等しい）５１を先端部に形成し
た押圧ピース５２を水平ロッド５３に螺子嵌合固定する
と共に、同ロッド５３を、パレット載置台４に固定配置
したホルダ５４に摺動変位自在に嵌入支持し、更に、前
記水平ロッド５３及び位置決めピン２５　（２６）を、
ホルダ５４に軸支したＬ型リンク５５の両端部に回動可
能に軸着する。前記水平ロッド５３とホルダ５４との摺
動部には、摺動抵抗をある程度高くするためにスリップ
リング５６を設ける。

したがって、第２図のようにストッパ２７が位置決めピ
ン２５を係止した状態で、第１搬入出口６からパレット
１１を搬入してその搬入先端部を前記クッション４２に
当接すると、フックレバー３６が反時計方向に回動して
第４図に示す位置を採り、それに呼応してアイドルピン
４５がボール４４に押圧されて矢印Ｂ方向（パレット載
置台４の旋回中心に対する遠心方向）に突出して、位置
決めピン２５をストッパ２７から上昇離脱させる。

このとき位置決めピン２５は、積極的に外力が作用され
ない限りストッパ２７からの離脱状態を各種層動抵抗な
どを介して維持する。

ス１〜ツバ２７，２８，２９．３０から位置決めピン２
５．２６を離脱させた後にパレット載置台４を旋回移動
するとき、位置決めピン２５．２６を次のスｌ−ツバに
係止可能とする降下状態に強制するため、前記第２作動
機構５０の水平ロッド５３に垂直ロッド５７を垂設固定
し、貫通長孔５８からパレット載置節４の底面側に突出
する前記垂直ロッド５７の先端部に接触して当該第２作
動機構５０及び同機構５０に接触する第１作動機構４０
に旋回中心に向く矢印Ｃ方向の復帰力を与える案内部材
としての斜板カム６０乃至６７を、夫々のストッパ２７
．２８，２９．３０の両側に１個づつ位置させるように
基台３に固定する。

前記各斜板カム６ｏ乃至６７は、第１図に示すようにパ
レット載置台４の旋回中心に対する直交座標軸Ｘ、Ｙに
対してパレット載置台４を角度δだけ旋回したところで
前記垂直ロッド５７に接触開始して前記角度θまで旋回
移動される間に、垂直ロッド５７を旋回中心に向く矢印
Ｃ方向に距離Ｓだけ強制変位させる第１カム面６８Ａを
有する。

したがって、パレット載置台４をパレット搬入出位置か
ら角度θだけ旋回移動すると垂直ロッド５７と一体の水
平ロッド５３が矢印Ｃ方向に変位することで位置決めピ
ン２５はパレット搬入出位置における第４図の状態から
降下変位して第２図のように次のストッパに係止可能な
状態に復帰され、更に、押圧ピース５２の円弧部５１が
センタブロック２２の外周面に摺接する位置を採ってア
イドルピン４５を押圧することで、前記フックレバー３
６は、第４図の状態から第２図に示すように次のパレッ
ト搬入出位置でパレットから解離可能な位置に復帰する
。特に前記斜板カム６０乃至６７の第２カム面６８Ｂは
、パレット載置台４の旋回途」；で振動その他の原因に
より前記垂直ロッド５７が仮りに遠心方向に位置ずれし
たような場合に、位置決めピン２５．２６が次のストッ
パに到達する直前にその位置ずれを強制的に修正する機
能を有する。

パレット載置台４をパレット搬入出位置から角−ｉｂ　
　一 度θ以上旋回するとフックレバー３６，３７，３８．３
９によるパレット１１の係止作用は解除されるが、パレ
ット１１が次の搬入吊位置に到達するまでの旋回移送途
上において、当該パレット１１はセンタブロック２２に
摺接しながら係合支持される。即ち、第１図に示すよう
に、センタブロック２２の上端外周部に、各フックレバ
ー３６゜３７．３８．３９に対応して４個所の切欠き部
７０を保有する凸状の環状ガイド７１を形成し、第４図
に示すようにその環状ガイド７１に上から嵌入可能な下
向き凹部７２を有する係合部材７３をパレット１１の底
面側に固定配置する。この係合部材７３は、前記切欠き
部７０に出入り可能な幅寸法を有すると共に、その底面
を示す第６図のように、前記フック４３に係合する凹部
７２の一方の起立面７４を、前記環状ガイド７１の内周
面に等しい曲率で形成して成る。第１図に示すようにス
トッパ２７が位置決めピン２５を係止した状態でパレッ
ト載置台４にパレットが搬入されると、パレットの係合
部材７３は前記切欠き部７ｏに入ってフック４３に係止
される。その後パレット載置台４を旋回すると、それに
追従して旋回する係合部材７３は、フック４３から離脱
する一方で前記環状ガイド７１に嵌入して、パレット１
１が遠心方向に移動することを阻止する。

・前記したように本実施例のパレット移送装置ＰＣは、
基台３に４個のストッパ２７．２８，２９゜３０を９０
”間隔で配置し、最大限、パレット載置台４を９０’の
旋回移動毎に基台３に位置決め可能にして４通りのパレ
ット搬入出位置（前記直交座標軸ｘ、Ｙに向かう位置）
を採り得るようになっているが、第８図に示すように、
ワークテーブル１及びパレットストッカ２が夫々ブリッ
ジ１４．１６に対向配置されているとき、前記２個のス
トッパ２８．３０は実質的に不要であり、そのような場
合に対処可能とするため、少なくともストッパ２８’、
３０は取外し可能とされている。

本実施例のパレット移送袋！ＰＣは、基本的に工作機械
のワークテーブル１上に固定したクランプ族［ＬＡとパ
レットストッカ２との間でパレット１１の交換を行うた
めのものであるが、加工済みワークが取付けられている
パレットをパレット載置台４から搬出せずに、その場所
でワークを交換するような段取り作業をも可能とする。

即ち、第３図及び第７図に示すように、前記ストッパ２
９の上には、概ね山型の迂回ガイド８０を、位置決めピ
ン２５．２６の旋回軌跡内に出入り自在に設ける。この
迂回ガイド８ｏを前記旋回軌跡の内側に入れて１対の爪
部材３１．３２の上を覆うと、一方の位置決めピン２６
　（２５）はストッパ２９による係止作用を受けずに迂
回ガイド８０に沿って上昇変位する。このとき上昇変位
する位置決めピン２６　（２５）の頭部は、パレット１
１に下向きに形成しである位置決め溝９０に嵌入して、
当該パレットをパレット載置台４に完全固定し、パレッ
ト載置台４にパレット１１を載せたままで当該パレット
１１上の加工済みワークを未加工ワークに交換取り付け
する作業の安定化を図る。このようにして一方の位置決
めピン２６　（２５）がストッパ２９による係止作用を
受けずにパレット１１を係止するとき、他方の位置決め
ピン２５（２６）は反対側のストッパ２７に係止される
ことにより、パレット載置台４自体は基台３に位置決め
固定されている。

ここで前記迂回ガイド８０による位置決めピン２５．２
６の上昇案内範囲は第４図の角度２θの範囲とされてい
る。迂回ガイド８０によって位置決めピン２５．２６が
上昇変位されるとき、それに連動して前記垂直ロッド５
７も遠心方向に変位されるため、前記斜板カム６０乃至
６７が当該垂直ロッド５７の変位の邪魔にならないよう
にするためである。また、前記迂回ガイド８０によるス
トッパ２９の機能選択は、当該迂回ガイド８０に結合し
たロッド８１を第３図の左右位置に動かす操作で行う。

その場合に、概ね水平及び鉛直状態に切り換え選択して
位置決め固定可能な前記ブリッジ１６の回動操作に連動
してロッド８１を動き得るようにして、当該ブリッジ１
６の鉛直状態に呼応させて迂回ガイド８０を第３図のよ
うに爪部材３１．３２の直上に位置させる。

尚、前記したストッパ２８．３０のようにそれを実質的
に機能させる必要のない場合には、当該ストッパ２８．
３０を取り外さなくても、前記迂回ガイド８０同様の部
材を１対の爪部材３１，３２の直上に選択配置するよう
にしてもよい。

次に、本実施例のパレット移送装置ｐｃによるパレット
の交換作用を全体的に説明する。

先ず、パレット載置台４を１８０’づつ旋回してワーク
テーブル１とパレットストッカ２との間でパレットを交
換するときの作用を第８図を中心に説明する。

このとき、第８図に示されているストッパ２８゜３０は
実質的に不必要であるから基台３から取り外す。また、
ブリッジ１６を水平に設定しておき、それに呼応して前
記迂回ガイド８０を位置決めピン２５．２６の旋回軌跡
の外側に後退させて、ストッパ２９を係止動作可能な状
態にする。

例えば、第８図に示すように、パレット載置台４の第１
搬入出口６をクランプ装置ＩＡに対向させると共に、第
２搬入出ロアをパレットストッカ＝２０− ２に対向させた状態において、一方の位置決めピン２５
がス下ツバ２７に係止されると共に、他方の位置決めピ
ン２６がストッパ２９に係止されて、　　゛前記第１作
動機構４０及びその両側の第２作動機構５０が第２図に
示すような状態を採ることにより、パレット載置台４は
基台３に位置決めされる。

このとき、パレット載置台４は、クックレバー３６に対
向する位置に未加工ワークを載せたパレット１１ａを支
持している。この状態で、先ず、そのパレットｌｌａを
第１搬入出口６からクランプ装置ＩＡに搬出して工作機
械の加工に委ねる。次に、パレットストッカ２に蓄えら
れている未加工ワークを載せたパレットｌｌｂを第２搬
入出ロアからパレット載置台４に搬入して、クランプ装
置ＩＡへの移送を待機させる。

このときパレット載置台４に搬入されるパレット１１ｂ
の先端部がクッション４２に当接してフックレバー３８
をその力で反時計方向に回動変位させて、そのフック４
３でパレットｌｌｂを係止する。それと同時にアイドル
ピン４５がセンタブロック２２の外周面から突出される
ため、第４図に示すと同様に、それに連動して位置決め
ピン２６がストッパ２９から上昇離脱する。フック４３
によるパレットｌｌｂの係止状態、及びストッパ２９に
対する位置決めピン２６の離脱状態は、特別に外力が作
用されない限り、前記器ばね４６による摩擦制動力や、
各部の摺動抵抗によって維持される。このとき、反対側
の位置決めピン２５は未だストッパ２７に係止されてい
るから、その時点ではパレット載置台４の旋回は許容さ
れない。

次いで、加工終了後に、加工済みワークを載せたパレッ
トｌｌａを第１搬入出口６からパレット載置節４に搬入
すると、その搬入されたパレッ１〜１１ａの先端部がク
ッションに当接してフックレバー３６をその力で反時計
方向に回動変位させて、そのフック４３でパレットｌｌ
ａを係止する。それと同時にアイドルピン４５がセンタ
ブロック２２の外周面から突出して、第４図に示すよう
に、それに連動して位置決めピン２５がストッパ２７か
ら上昇離脱する。フック４３によるパレット１】。ａの
係止状態、及びス１〜ソバ２７に対する位置決めピン２
５の離脱状態は、前記同様に特別な外力が作用されない
限り維持される。このように、次の加工に供するための
未加工ワークを載せたパレッ１〜ｌｌｂと、加工済みワ
ークを載せたパレッ１”　１１　ａがパレット載置台４
に搬入されてはじめて、パレット載置台４の旋回操作が
許容される。

次いで、パレット載置台４を第１図に示すように例えば
反時計方向に旋回操作して角度δだけ旋回移動したとこ
ろで、前記垂直ロッド５７が斜板カム６］、、６５に当
接して、角度０まで旋回移動される間に当該垂直ロッド
５７は旋回中心に向く矢印Ｃ方向に距離Ｓだけ強制変位
される。それによって、垂直ロッド５７と一体に水平ロ
ッド５３が旋回中心に向けて距離Ｓだけ摺動変位するこ
とで、位置決めピン２５．２６は降下変位して次のスト
ッパに係止可能な状態に復帰され、更ににその水平ロッ
ド５３の摺動変位に追従して押圧ピース５２の円弧面５
１がアイドルピン４５を押圧することでフックレバー３
６．３８は降下回動変位してパレットの係合部材７３か
ら解離する位置に復帰する。

パレット載置台４の旋回移動に従ってフックレバー３６
．３８から離脱するパレットｌｌａ、１１ｂは、その係
合部材７３が今度は前記センタブロック２２の環状ガイ
ド７１に嵌入することで遠心方向への移動が阻止されて
パレット載置台４上の定位置で旋回移送される。

パレット載置台４が第８図の状態から１８０゜旋回移動
されると、その途上で位置決ピン２５がストッパ２９に
、そして反対側の位置決めピン２６がストッパ２７に係
止されて、当該パレット載置台４は第８図の状態から１
８０°旋回移動した時点で自動的に基台３に位置決めさ
れる。この状態で未加工ワークを載せたパレットｌｌｂ
を第２搬入出ロアからクランプ装置ＩＡに搬出すると共
に、前回加工された加工済みワークを載せたパレット１
゜１ａを第１搬入出口６からパレットストッカ２に搬出
して、次の加工処理のためのパレットの交換を行い、以
下必要に応じて同様の操作を繰り返す。

このように、パレット載置台４が基台３に位置決めされ
た状態でパレット載置台４にパレット１１ａ、ｌｌｂが
搬入されると、その搬入されるパレットｌｌａ、ｌｌｂ
が当接して回動変位するフックレバー３６．３８で当該
パレットを係止すると共に、フックレバー３６．３８の
当該回動力に基づいて第１作動機構４０の押圧力をアイ
ドルピン４５を介して第２作動機構５０に伝達し、その
力を受ける第２作動機構５０が位置決めピン２５゜２６
をストッパ２７．２９から離脱させて、パレット載置台
４の旋回移動を許容する。それによって許容されるパレ
ット載置台４の旋回移動に追従して第２作動機構５０に
含まれる垂直ロッド５７が斜板カム６１．６５　（６０
，６４）に接触すると、パレット載置台４の旋回力に基
づく反力を前記斜板カムから受ける当該第２作動機構５
０及び第１作動機構４０を強制的に復動させて、前記位
置決めピンを次のストッパに係止可能な位置に、且つ、
前記フックレバー３６．３８を次のパレット搬入出位置
でパレットから解離可能な位置に戻す。

したがって、パレット載置台４を旋回操作してクランプ
装［ＩＡとパレットストッカ２の間でパレットの交換を
行うとき、クランプ装置ＩＡ及びパレットストッカ２に
対するパレット載置台４の位置決め及びその解除動作は
、パレット載置台４へのパレットの搬入力及びパレット
載置台４の旋回力という機械的な力に直接連動して、且
つ、パレットの搬入出操作からパレット載置台４の旋回
操作に至る一連のパレット移送操作の順番に従ってシー
ケンシャルに制御される。

しかも、位置決めピン２５．２６をストッパ２７．２９
から係脱させる力とフックレバーを回動変位させる力は
、パレットの搬入力に機械的に直接連動する係止方向へ
の往動力、及びパレット載置台４の旋回力に基づいて前
記斜板カムから第２作動機構５０に作用する反力に機械
的に直接連動する離脱方向への復動力によって得られる
から、パレット」二におけるワークの片寄りなどによっ
てパレットの係合部材７３がフック４３を遠心方向に引
っ張ってフック４３に余計な力が作用される場合、更に
は、第１作動機構４０及び第２作動機４？ｆ５０の各部
材の摺動接触部の摩擦抵抗が、各部材の変形や不所望な
介在物、さらには組み立て誤差による心ずれなどに起因
して局部的に大きくなるような場合にも、ストッパ２７
．２９に対する位置決め、ピン２５．２６の係脱動作、
及び、パレットに対するフックレバーの係脱動作を確実
に達成することができる。

次に加工済みワークが取付けられているパレットをパレ
ット載置台４から搬出させずに、その場所でワークを交
換する作業をパレットストッカ２を用いずに行う場合の
作用を第９図を中心に説明する。

この場合にも前記同様ストッパ２８．３０は実質的に不
必要であるから基台３から取り外す。また、ブリッジ１
６を鉛直状態に設定しておき、それに呼応して前記迂回
ガイド８０を位置決めピン２５．２６の旋回軌跡の内側
に移動させて、ストツバ２９による係止動を実質的に不
可能な状態にする。

例えば、第９図に示すように、パレット載置台４の第１
搬入出口６をクランプ装置ＩＡに対向させた状態におい
て、一方の位置決めピン２５がストッパ２７に嵌入され
て、パレット載置台４は基台３に位置決めされる。他方
の位置決めピン２６は、第３図に示すようにストッパ２
９の爪部材３１．３２の上を覆う前記迂回ガイド８０の
上に載って、当該ストッパ２９による係止作用を受けて
いない。このとき、パレット載置台４は、未加工ワーク
を載せたパレットｌｌｃをフックレバー３６に対向する
位置に支持していると共に、前回の処理で加工された加
工済みワークを載せたパレット１．１　ｄを反対側のフ
ックレバー３８に対向する位置に支持している。

この状態で、先ず、前記パレット］、　１　ｃを第１搬
入出口６からクランプ装置ＩＡに搬出して工作機械の加
工に委ねる。その加工中には、加工済みワークを載せた
パレットｌｉｄをパレット載置台４上に載せたまま、当
該加工済みワークを未加工ワークに交換する。このワー
ク交換作業に際して、第３図に示すように位置決めピン
２６の頭部がパレットの位置決め溝９０に嵌入している
から、ワーク交換に供されるパレットはパレット載置台
４にがた無く完全固定されて、当該ワークの交換作業の
安定化が図られる。

次いで、パレットｌｌｃ上のワークに対する加工終了後
に、加工済みワークを載せたパレット］−１０を第１搬
入出口６からパレット載置台４に搬入すると、その搬入
されるパレット１１Ｃの先端部がクッション４２に当接
してフックレバー３６をその力で反時計方向に回動変位
させて、そのフック４３でパレット１．１　ｃを係止す
る。それと同時にアイドルピン４５がセンタブロック２
２の外周面から突出されるため、第４図に示すように、
それに連動して位置決めピン２５がストッパ２７から上
昇離脱する。フック４３によるパレツ１〜１１ｃの係止
状態、及びストッパ２７に対する位置決めピン２５の離
脱状態は、特別に外力が作用さ机ない限り、前記器ばね
４６による摩擦制動力や、各部の摺動抵抗によって維持
される。このように、パレット１１　ｄ　」二でのワー
ク交換のための段取り作業を終了した後に、加工済みワ
ークを載せたパレットｌｌｃがパレット載置台４に搬入
されることによって、パレット載置台４の旋回操作が許
容される。

次いで、パレット載置台４を第１図に示すように例えば
反時計方向に旋回操作して角度δだけ旋回移動したとこ
ろで、前記垂直ロッド５７が斜板カム６１．６５に当接
して、角度０まで旋回移動される間に当該垂直ロッド５
７は旋回中心に向く矢印Ｃ方向に距離Ｓだけ強制変位さ
れる。それによって、垂直ロッド５７と一体に水平ロッ
ド５３が旋回中心に向けて距離Ｓだけ摺動変位すること
で、位置決めピン２５．２６は降下変位して次のストッ
パに係止可能な状態に復帰され、更ににその水平ロッド
５３の摺動変位に追従して押圧ピース５２の円弧面５１
がアイドルピン４５を押圧することでフックレバー３６
．３８は降下回動変位してパレットの係合部材７３から
解離する位置に復帰する。

パーツ１−載置台４の旋回移動に従ってフックレバー３
６．３８から離脱するパレットｌｌｃ、１１ｄは、その
係合部材が今度は前記センタブロック２２の環状ガイド
７１に嵌入することで遠心方向への移動が阻止されてパ
レット載置台４上の定位置で旋回移送される。

パレット載置台４が第９図の状態から１８０″旋回移動
されると、その途上で位置決ピン２５が迂回ガイド８０
の上に載ってパレットｌｌｃを係止し、そして反対側の
位置決めピン２６がストッパ２７に係止されて、当該パ
レット載置台４は第９図の状態から１８０°旋回移動し
た時点で自動的に基台３に位置決めされる。この状態で
未加工ワークを載せたパレットｌｉｄを第２搬入出ロア
からクランプ装置ＩＡに搬出すると共に、前回加工され
た加工済みワークを載せたパレット１１ｃに対してはそ
の場所で次の加工処理のためのパレットの交換を行い、
以下必要に応じて同様の操作を繰り返す。

このように、本実施例のパレット移送装置ＰＣは、迂回
ガイド８０をストッパ２９の上に突出させる操作を選択
することによって、加工済みワークを載せたパレットを
パレット載置台４から搬出せずにそのままの状態でワー
ク交換作業を行うことができる。その場合にも前記同様
に、クランプ装置ＩＡに対するパレット載置台４の位置
決め及びその解除動作は、パレット載置台４へのパレッ
トの搬入力及びパレット載置台４の旋回力という機械的
な力に直接連動して、且つ、パレットの搬入量操作から
パレット載置台４の旋回操作に至る一連のパレット移送
操作の順番に従ってシーケンシャルに制御され、しかも
、ストッパ２７に対する位置決めピン２５．２６の係脱
動作、及び、パレットに対するフックレバーの係脱動作
を確実に達成することができる。

次に工作機械のワークテーブル１とパレットストッカ２
とをパレット載置台４の旋回中心に対して９０’間隔で
配置した場合のパレット交換作用を第１０図を中心に説
明する。

このときストッパ２９及び３０は実質的に不必要である
から、一方のストッパ３０を基台３から取外すと共に、
前記ブリッジ１６を鉛直状態に設定することに呼応して
前記迂回ガイド８０を位置決めピン２５．２６の旋回軌
跡の内側に移動させて、ストッパ２９による係止動作を
実質的に不可能な状態にする。

例えば、第１０図の実線で示すように、パレット載置台
４の第１搬入出口６をワークテーブル１に固定したクラ
ンプ装置ＩＡ対向させた状態で、一方の位置決めピン２
５がストッパ２７に嵌入されて、パレット載置台４が基
台３に位置決めされる。他方の位置決めピン２６は、第
３図に示すようにストッパ２９の爪部材３１．３２の上
を覆う前記迂回ガイド８０の上に載って、当該ストッパ
２９による係止作用を受けていない。このとき、パレッ
ト載置台４は、未加工ワークを載せたパレット１１　ｅ
をフックレバー３６に対向する位置に支持している。こ
の状態で、先ず、そのパレット１１ａを第１搬入出口６
からクランプ装置ＩＡに搬出して工作機械の加工に委ね
る。加工終了後に、加工済みワークを載せたパレットｌ
ｉｅを第１搬入出口６からパレット載置台４に搬入する
と、その搬入されたパレット１１ｅの先端部がクッショ
ン４２に当接してフックレバー３６をその力で反時計方
向に回動変位させて、そのフック４３でパレットｌｉｅ
を係止する。それと同時にアイドルピン４５がセンタブ
ロック２２の外周面から突出されるため、第４図に示す
ように、それに連動して位置決めピン２５がストッパ２
７から上昇離脱する。フック４３によるパレットｌｌｅ
の係止状態、及びストッパ２７に対する位置決めピン２
５の離脱状態は、特別に外力が作用されない限り、前記
皿ばね４６による摩擦制動力や、各部の摺動抵抗によっ
て維持される。このようにして加工済みワークを載せた
パレットｌｉｅがパレット載置台４に搬入されることに
よって、パレット載置台４の旋回操作が許容される。

次いで、パレット載置台４を第１図に示すように例えば
反時計方向に旋回操作して角度δだけ旋回移動したとこ
ろで、前記垂直ロッド５７が斜板カム６１に当接して、
角度θまで旋回移動される間に当該垂直ロッド５７は旋
回中心に向く矢印Ｃ方向に距離Ｓだけ強制変位される。

それによって、垂直ロッド５７と一体に水平ロッド５３
が旋回中心に向けて距離Ｓだけ摺動変位することで、位
置決めピン２５は降下変位して次のストッパに係止可能
な状態に復帰され、更ににその水平ロッド５３の摺動変
位に追従して押圧ピース５２の円弧面５１がアイドルピ
ン４５を押圧することでフックレバー３６は降下回動変
位してパレットの係合部材７３から解離する位置に復帰
する。

パレット載置台４の旋回移動に従ってフックレバー３６
から離脱するパレット１１−ｅは、その係合部材が今度
は前記センタブロック２２の環状ガイド７１に嵌入する
ことで遠心方向への移動が阻止されてパレット載置台４
上の定位置で旋回移送される。

パレット載置台４が第１０図の状態から９０゜−３５＝ 旋回移動されると、位置決ピン２５は旋回方向隣のスト
ッパ２８に係止されて、当該パレット載置台４は第１０
図の実線で示す状態から９０″旋回移動した２点鎖線で
示す状態を採って自動的に基台３に位置決めされる。こ
の状態で加工済みワークを載せたパレット１１ｅを第１
搬入出口６からパレットストッカ２に搬出すると共に、
未加工ワークを載せた別のパレットｌｌｆをパレットス
トッカ２からパレット載置台４に搬入する。このときパ
レット載置台４に搬入される新たなパレット１１ｆの先
端部がクッション４２に当接してフックレバー３７をそ
の力で回動変位させるため、前記同様に、位置決めピン
２５がストッパ２８から上昇離脱維持されて、パレット
載置台４の旋回操作が許容される。次いでパレット載置
台４を逆方向に９０’旋回したところで、自動的に位置
決めピン２５が再びストッパ２７に係止されて位置決め
され、その状態で未加工ワークを載せたパレット１１ｆ
をクランプ装置ＩＡに搬出して次の加工処理のためのパ
レットの交換を行い、以下必要に３６一 応じて同様の操作を繰り返す。

このように、本実施例のパレット移送装置ｐｃは、スペ
ースファクタの観点から、パレットストッカ２をブリッ
ジ１６に対向させることができない場合に、同ストッカ
２をストッパ２８又は３０に対向配置したときにも、ク
ランプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレット
の交換を行うことができる。その場合にも前記同様に、
クランプ装置ＩＡに対するパレット載置台４の位置決め
及びその解除動作は、パレット載置台４へのパレットの
搬入力及びパレット載置台４の旋回力という機械的な力
に直接連動して、且つ、パレットの搬入出操作からパレ
ット載置台４の旋回操作に至る一連のパレット移送操作
の順番に従ってシーケンシャルに制御され、しかも、ス
トッパ２７，２８に対する位置決めピン２５の係脱動作
、及び、パレットに対するフックレバーの係脱動作を確
実に達成することができる。

以上本発明を実施例に基づいて詳細に説明したが、本発
明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲において種々変更可能である。

例えば、上記実施例では、第２作動機構の一部に接触し
得る案内部材としての斜板カム６０乃至６７をパレット
載置台４の底面側に位置させて基台３に固定配置したが
、パレット１１の搬入出の邪魔にならない位置でパレッ
ト載置台４の上面側からセンタブロック２２に固定配置
してもよい。

また、上記実施例では、迂回ガイド８０の傾斜角度との
関係で各斜板カムを直交座標軸Ｘ、Ｙに対して夫々角度
δから角度０の範囲で第２作動機構５０に強制的な復動
力を与えるようにしたが、迂回ガイド８０を必要としな
い構成にする場合には、対を成す斜板カムの配置間隔、
さらには押圧ピース５２の先端部に形成しである円弧面
５１の形成角度２０を小さくすることができる。しかも
案内部材は、」ユ記実施例のように分割配置しなくても
よく、案内部材に接触し得る第２作動機構の一部を旋回
中心に近ずければ、一体的な溝カムで構成することがで
き、それを前記したようにセンタブロック２２に配置す
ることができる。

また、フックレバーを含む第１作動機横４０はアイドル
ピン４５を備える構成に限定されず、また第２作動機構
５０は垂直方向に摺動可能に支持した位置決めピンを５
片リンク５５や水平ロッド５３を介して駆動するリンク
機構に限定されず、ストッパの固定位置に応じて水平ロ
ッド自体を位置決め部材とするような機構にも対応させ
ることができる。

また、前記実施例では、ストッパを基台に、そして位置
決め部材をパレット載置台に配置した場合について説明
したが、それを逆にすることもでき、それに応じて第１
及び第２作動機構や案内部材の設置位置も逆にされる。

更に、本発明は、工作機械やパレットストッカとの間で
工作機械のためのワーク（被加工物）を載置したパレッ
トを交換移送する装置に限定されず、パレットを用いる
物流ラインや生産ラインにおけるパレットの搬送路切り
換え技術などにも適用することもできる。

＝３９− 〔発明の効果〕 本発明のパレット移送装置は、パレット載置台が基台に
位置決めされた状態でパレット載置台にパレッ）〜が搬
入されると、その搬入されるパレッ１−が当接して回動
変位するフックレバーで当該パレットを係止すると共に
、フックレバーの当該回動力に基づいて第１作動機構の
押圧力を受ける第２作動機構が位置決め部材をストッパ
から離脱させて、パレット載置台の旋回移動を許容し、
それによって許容されるパレット載置台の旋回移動に追
従して第２作動機構の一部が案内部材に接触すると、パ
レット載置台の旋回力に基づく反力を前記案内部材から
受ける当該第２作動機構及び第１作動機構を強制的に復
動させて、前記位置決め部材を次のストッパに係止可能
な位置に、且つ、前記フックレバーを次のパレット搬入
出位置でパレットから解離可能な位置に戻す。したがっ
て、パレット載置台を旋回操作してパレットの旋回移送
を行うとき、基台に対するパレット載置台の位置決め及
びその解除動作を、パレット載置台へのパレットの搬入
力及びパレット載置台の旋回力という機械的な力に直接
連動して、且つ、パレットの搬入出操作からパレット載
置台の旋回操作に至る一連のパレット移送操作の順番に
従ってシーケンシャルに制御することができ、パレット
移送装置の操作性向上、さらにはパレットの移送効率向
上を達成することができる。

しかも、位置決め部材をストッパから係脱させる力とフ
ックレバーを回動変位させる力は、パレットの搬入力に
機械的に直接連動する係止方向への往動力、及びパレッ
ト載置台の旋回力に基づいて案内部材から第２作動機構
に作用する反力に機械的に直接連動する離脱方向への復
動力によって得られるから、パレット上におけるワーク
の片寄りなどによってパレットがフックレバーを遠心方
向に引っ張って当該フックレバーに余計な力が作用され
る場合や、第１作動機構及び第２作動機構の各部材の摺
動接触部の摩擦抵抗が、各部材の変形や不所望な介在物
、さらには組み立て誤差による心ずれなどに起因して局
部的に大きくなるような場合にも、ストッパに対する位
置決め部材の係脱動作、及び、パレットに対するフック
レバーの係脱動作を確実に達成することができる。仮り
に位置決め部材やフックレバーに対する復動力をばねの
力で得るような構成にすると、当該ばねの弾発力を超え
た逆向きの不所望な力が作用される場合、フックレバー
や位置決め部材は正常な往復的動作を円滑に行うことが
できなくなる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るパレット移送装置の１実施例を示す
もので、第１図はパレット移送装置の中央部を示す平面
図、第２図はパレット移送装置の右側半分を示す縦断面
図、第３図はパレット移送装置の左側半分を示す縦断面
図、第４図はパレット移送装置の右側半分においてパレ
ットをフックレバーで係止した状態を示す縦断面図、第
５図はストッパの部分平断面図、第６図はフックレバー
に係合可能なパレットの係合部材を示す底面図、第７図
は迂回ガイドを示す側面図、第８図はパレット移送装置
の全体を示すものであって特にパレット載置台を１８０
°づつ旋回させてパレッ１〜の交換を行う場合の作用説
明のための平面図、第９図は第８図においてパレットス
トッカを用いずにパレットの交換を行う場合の作用説明
のための平面図、第１０図はパレット載置台を９０’づ
つ往復的に旋回させながらパレットの交換を行う場合の
作用説明のための平面図である。 ｐｃ・・・パレット移送装置、１・・・工作機械のワー
クテーブル、２・・・パレットストッカ、３・・・基台
、４・・・パレット載置台、６・・・第１搬入出口、７
・・・第２搬入出口、１１（ｌｌａ乃至１１ｆ）・・・
パレット、２０　・ベアリング、２２・・・センタブロ
ック、２５．２６・・・位置決めビン（位置決め部材）
、２７乃至３０・・・ストッパ、３１．３２・・・爪部
材、３６乃至３９・・・フックレバー、４０・・・第１
作動機構、４２・・・クッション、４３・・フック、４
４・・押圧ボール、４５・・・アイドルピン、４６・・
・皿ばね、５０・・・第２作動機構、５１・・・円弧面
、５２・・・押圧ピース、５３・・・水平ロッド、５７
・・・垂直ロッド、６０乃至６７・・・斜板カム（案内
部材）、７０・・・切欠き４３一 部、７１・・・環状ガイド、７３・・係合部材、８０・
・・迂回ガイド、９０・・・位置決め溝 特許出願人　　　日東工器株式会社 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基台に旋回可能に設けたパレット載置台を、同載置台又
   は基台の何れか一方に設けた位置決め部材と、他方に設
   けた複数個のストッパとの共働作用により、所定の旋回
   位置で解除可能に位置決めして、パレットを前記パレッ
   ト載置台から搬入出可能とするパレット移送装置であっ
   て、前記パレット載置台に搬入されるパレットに当接し
   て同パレットを係止可能な位置まで回動変位するフック
   レバーを備えた第１作動機構を、前記ストッパを有する
   方の台に設けると共に、フックレバーのその回動力に基
   づく第１作動機構の押圧力を受けて前記位置決め部材を
   ストッパから離脱変位させる第２作動機構を、前記位置
   決め部材を有する方の台に設け、更に、ストッパから位
   置決め部材を離脱させた後のパレット載置台の旋回移動
   に追従して第２作動機構の一部に接触することで当該第
   ２作動機構及び第１作動機構に復帰力を与えて、前記位
   置決め部材を次のストッパに係止可能な位置に、且つ、
   前記フックレバーを次のパレット搬入出位置でパレット
   から解離可能な位置に復帰させる案内部材を、前記スト
   ッパを有する方の台に固定的に配置したパレット移送装
   置。