JPH0369652B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工作機械とパレツトストツカとの間
でパレツトの交換を行うパレツトチエンジヤにお
いて、パレツトの交換に伴う操作性を向上させた
パレツトチエンジヤに関するものである。

〔従来技術〕

マシニングセンタのような数値制御工作機械に
おいて、そのワークテーブルへのワークの取り付
け及び取外し効率を向上させるために、ワーク取
り付け用パレツトを用いることができ、このパレ
ツトをワークテーブルとパレツトストツカとの間
で交換移送するときには、従来パレツトチエンジ
ヤが用いられている。このパレツトチエンジヤ
は、例えば、工作機械のワークテーブルと搬送車
のようなパレツトストツカの間で旋回可能なパレ
ツト載置台を有し、そのパレツト載置台の一方の
搬入出口から未加工ワークを取付けたパレツトを
パレツトストツカから搬入載置してワークテーブ
ルへの移送を待機させ、また、加工終了後には、
パレツト載置台の他方の搬入出口から加工を終了
したワークが取り付けられているパレツトを工作
機械のワークテーブルから搬入載置し、その後に
パレツト載置台を旋回して、一方では、加工済み
ワークが取り付けられているパレツトをパレツト
ストツカに搬出し、他方では、未加工ワークを取
付けたパレツトを工作機械のワークテーブルに搬
出するようになつている。

ところで、上記したようにパレツト載置台を旋
回させてワークテーブルとパレツトストツカとの
間でパレツトの交換を行う形式のパレツトチエン
ジヤにおいて、パレツトをワークテーブルやパレ
ツトストツカとの間で受け渡しするときには、パ
レツト載置台のパレツト搬入出口が、ワークテー
ブル及びパレツトストツカのパレツト搬入出口に
対向する位置で、そのパレツト載置台の旋回動を
抑制して位置決めすることが必要とされる。その
ため、パレツト載置台を旋回可能に軸支する基台
に出没可能なノツクピンを設けると共に、そのノ
ツクピンに嵌入可能な位置決め孔をパレツト載置
台の所定位置に設けて成るような割り出し機構が
備えられている。

従来その割り出し機構における嵌入孔とノツク
ピンとの係脱は、パレツトの搬入出動作を電気的
に検出するリミツトスイツチのような検出手段か
ら出力される検出信号をコントローラが受けるこ
とによつて、ノツクピンをそれ専用のアクチエー
タで昇降させるようになつていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、パレツトの搬入出を検出するた
めの検出手段と、ノツクピンを昇降させるための
アクチエータとが、電気的な制御手段によつて結
合されていて相互に機械的に分離する構造では、
パレツトの搬入出からアクチエータの動作開始に
至るまでの電気的応答時間、更にはアクチエータ
の起動に少なからず時間を要し、それによつてパ
レツトの交換効率低下を余儀なくされていた。

本発明は斯る問題点を解決するもので、パレツ
ト載置台の旋回操作とパレツトの搬入出操作に機
械的に直接連動してパレツト載置台の位置決め及
びその解除を行うことができるパレツトチエンジ
ヤを提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係るパレツトチエンジヤは、上記問題
点を解決するための手段として、外縁部に等間隔
で複数個のパレツト搬入出口を備え、同口から搬
入されるパレツトを載置するパレツト載置台と、
前記パレツト載置台を旋回可能に支持する基台
と、前記パレツト載置台又は前記基台の何れか一
方の台から他方の台に向けて進出付勢され且つ後
退動可能であつて、前記パレツト搬入出口の夫々
に対応させて前記一方の台に等間隔で配置した複
数個の位置決め部材と、パレツト載置台の旋回途
上で、進出状態の前記位置決め部材を一対一対応
で夫々同時に係止する、前記他方の台に配置した
複数個のストツパと、前記ストツパが位置決め部
材を係止した状態において、前記ストツパと位置
決め部材とを一対一対応させて、前記パレツト搬
入出口から搬入されるパレツトに当接して変位す
ることにより当該パレツト搬入出口に対応する前
記位置決め部材を後退動させてストツパから離脱
させる離脱機構と、前記ストツパと位置決め部材
とを一対一対応させて、前記ストツパから位置決
め部材を離脱させた前記離脱機構の状態を保持さ
せる保持機構と、全ての位置決め部材をストツパ
から離脱させた後のパレツト載置台の旋回途上
で、前記離脱機構に対する保持機構の状態保持を
解除して、全ての位置決め部材に付勢力による進
出動を許容させる解除機構と、を有する構造を採
用するものである。

〔作用〕

本発明に係るパレツトチエンジヤを、例えば工
作機械とパレツトストツカとの間でのパレツトの
受け渡しに利用する場合、位置決め部材をストツ
パで係止した状態において、複数個のパレツト搬
入出口は前記工作機械並びにパレツトストツカに
対向して、パレツトの搬入出が可能にされる。こ
の状態でパレツトをパレツト載置台に搬入する
と、前記離脱機構がそのパレツトに当接して、当
該パレツトが搬入される搬入出口側の位置決め部
材をストツパから離脱させる。この離脱状態は保
持機構によつて保持される。この離脱動作並びに
保持動作はストツパと位置決め部材とを一対一対
応させて行われる。したがつて、全てのパレツト
搬入出口からパレツトを搬入する操作を行つて初
めて基台に対しパレツト載置台が旋回可能にな
る。例えば２個のパレツト搬入出口が備えられて
いる場合、未加工ワークを装着したパレツト及び
加工済みワークを装着したパレツトがパレツト載
置台に載置されている状態において、未加工ワー
ク装着パレツトは工作機械に向けて搬出され、工
作機械によるワークの加工後パレツトチエンジヤ
に搬入される。加工済みワーク装着パレツトはパ
レツトストツカに搬出され、これに代えて新たな
未加工ワーク装着パレツトが当該搬入出口から搬
入される。全てのパレツト搬入出口に対してパレ
ツトの搬入操作が行われた後、パレツト載置台を
旋回すると、その旋回途上において、解除機構が
全ての位置決め部材に対してその付勢力による進
出移動を許容する。これにより、位置決め部材が
旋回方向隣のストツパに到達すると、全ての位置
決め部材は一斉にストツパに係止され、工作機構
及びパレツトストツカに対するパレツト搬入出口
の対向位置が入れ換えられる。このように、工作
機械とパレツトストツカとの間でパレツトの交換
を行うとき、パレツトストツカ及び工作機械に対
するパレツト搬入出口の順次交換のためのパレツ
ト載置台の位置決め停止並びに旋回動は、パレツ
ト載置台の旋回操作からその載置台に対するパレ
ツト搬入操作に至る一連の操作に直接機械的に連
動してシーケンシヤルに制御される。

〔実施例〕

本実施例のパレツトチエンジヤは、第１図に示
すように、マシニングセンタのような数値制御工
作機械のワークテーブル１上に固定したクランプ
装置１Ａと、搬送車などのパレツトストツカ２と
の間に配置され、基台３上に旋回可能に軸支され
たパレツト載置台４を旋回移動させてクランプ装
置１Ａとパレツトストツカ２との間でパレツトの
交換を行うものである。

上記クランプ装置１Ａは、その詳細を図示はし
ないが、パレツトチエンジヤから搬入されるパレ
ツト１１を仮位置決めすると共に、仮位置決めさ
れたパレツト１１を工作機械による加工位置に位
置決めして固定可能に構成され、加工終了後には
パレツト１１の固定状態を解除して当該パレツト
１１をパレツトチエンジヤに搬出可能とされる。

先ず、パレツトチエンジヤの全体を第１図に基
づいて概略的に説明すると、アンカボルト６を介
して床に固定したベース７の上に、詳細を後述す
る据付装置９を介してを昇降台８を固定し、その
昇降台８の上面に基台３を固定配置すると共に、
同基台３上には、パレツト載置台４を水平方向に
旋回可能に軸支する。上記昇降台８は、パレツト
チエンジヤの据付に際してパレツト載置台４とワ
ークテーブル１上に固定したクランプ装置１Ａの
高さをほぼ等しく調整設定するもので、更に、据
付装置９は、パレツトチエンジヤの据付時におけ
る同チエンジヤの前後左右位置や水平状態並びに
昇降台８によつて設定された高さ位置の微調整を
行つてその昇降台８をベース７に固定するもので
ある。

上記パレツト載置台４の長手方向両端部はパレ
ツト１１の第１搬入出口１２及び第２搬入出口１
３とされ、その第１搬入出口１２と旋回中心部の
間には、第１搬入出口１２を介して搬入出される
パレツト１１を案内支持する適宜個数のガイドロ
ーラ１５を備えて成る２対の第１レイル１６を敷
設し、同様に、第２搬入出口１３と旋回中心部の
間には、第２搬入出口１３を介して搬入出される
パレツト１１を案内支持する適宜個数のガイドロ
ーラ１７を備えて成る２対の第２レイル１８を敷
設する。一方、クランプ装置１Ａに対向する基台
３の一端部には、そのクランプ装置１Ａとパレツ
ト載置台４の間で受け渡しするパレツト１１を支
えて案内するガイドローラ２０を持つ１対のブリ
ツジ２１を固定配置すると共に、上記パレツトス
トツカ２に対向する基台３の他端部には、そのパ
レツトストツカ２とパレツト載置台４の間で受け
渡しするパレツト１１を支えて案内するガイドロ
ーラ２２を持つ１対のブリツジ２３を、概ね水平
又は鉛直状態に選択的に位置決めすることができ
るように設ける。

第１図のように、パレツト載置台４の第１搬入
出口１２及び第２搬入出口１３を夫々クランプ装
置１Ａ及びパレツトストツカ２に対向させたと
き、未加工ワークを取付けた図示しないパレツト
を第２搬入出口１３を介してパレツトストツカ２
からパレツト載置台４の第２レイル１８に搬入載
置してクランプ装置１Ａへの移送を待機させると
共に、加工終了後には、パレツト載置台４の第１
搬入出口１２を介して加工済みワークが取り付け
られているパレツト１１を工作機械のクランプ装
置１Ａから第１レイル１６に搬入載置し、その後
にパレツト載置台４を180゜を旋回して、加工済み
ワークが取り付けられているパレツト１１をパレ
ツトストツカ２に搬出すると共に、未加工ワーク
を取付けた図示しないパレツトを工作機械のワー
クテーブル１に固定したクランプ装置１Ａに搬出
させる。このようにパレツト載置台４の180゜毎の
旋回操作によつて未加工ワークを載置したパレツ
トを、加工済みワークを載せたパレツトと交換す
る。

尚、第１図において、パレツト載置台４の両長
手縁には、同載置台４の旋回中心から角部に至る
回転半径にほぼ等しい曲率をもつたガードリング
２５を防護用兼取手用に設けると共に、そのガー
ドリング２５をパレツト載置台４の旋回操作用握
り手として兼用させる。

次に、パレツトチエンジヤの各部を詳細に説明
する。

先ず、上記昇降台８の詳細を第２図及び第３図
を中心に説明する。

昇降台８は、据付装置９を介してベース７に固
定可能な基板３０上に第１ドラム３１を固定して
成る下部ボデイー３２と、上記基台３の下に、第
１ドラム３１を僅かな間隙をもつて収容し得る第
２ドラム３３を固定して成る上部ボデイー３４と
を主体とする２重ドラム構造を有し、その第１ド
ラム３１の外周部に台形ねじ３６を刻設して、同
ねじ３６に、ストツプリングナツト３７をねじ嵌
合すると共に、その上から支持リングナツト３８
をねじ嵌合する。

第２ドラム３３の下端部はフランジ３９を成
し、同フランジ３９を支持リングナツト３８上に
載置して、上部ボデイー３４を支持リングナツト
３８で支える。上部ボデイー３４は、支持リング
ナツト３８の回転操作にともなつて昇降するが、
そのときに上部ボデイー３４が支持リングナツト
３８と共に回転しないようにするため、第２ドラ
ム３３の内面には、その軸方向に長尺の丸型キー
４０を固定し、更に、同キー４０を１対の頭部で
挾んで摺接し得るように１対のガイドねじ４１を
第１ドラム３１の上端外周部に固定する。

上記第２ドラム３３のフランジ３９には、その
軸心に対して同心で等間隔に例えば12個の取り付
け孔４２を表裏面に貫通形成すると共に、同孔４
２に連通し得る例えば４個の取り付け雌ねじ４３
を、支持リングナツト３８の表裏面に等間隔で貫
通形成する。

昇降台８は、パレツトチエンジヤの据付に際
し、ワークテーブル１に固定したクランプ装置１
Ａの高さに従つてその高さ位置を調整設定するも
ので、パレツト載置台４の高さをクランプ装置１
Ａの高さと等しくするように、正確には、上記ガ
イドローラ１５，１７，２０及び２２によるパレ
ツト１１の案内支持面がクランプ装置１Ａ上にお
けるパレツト１１の支持面に一致するように、支
持リングナツト３８を回して、上部ボデイー３４
を昇降させる。上部ボデイー３４の高さ位置を設
定した後には、支持リングナツト３８に形成され
ている４個の取り付け雌ねじ４３が、上部ボデイ
ー３４のフランジ３９に形成した12個の取り付け
孔４２の内の４個に連通するように支持リングナ
ツト３８を僅かに回す。それら連通した取り付け
孔４２及び取り付け雌ねじ４３にはロツクナツト
４４を介して夫々止めねじ４５を嵌入すると共
に、上記ストツプリングナツト３７を回転操作し
て支持リングナツト３８の底面をそのストツプリ
ングナツト３７で押圧し、その状態で止めねじ４
５の先端部がストツプリングナツト３７を押圧す
るまで当該止めねじ４５を締め付け、且つ、同ね
じ４５をロツクナツト４４で回り止めして、上部
ボデイー３４を下部ボデイー３２に完全固定す
る。

このように比較的外径の大きな上部ボデイー３
４と下部ボデイー３２から成る２重ドラム構造の
昇降台８を採用すると、それが支える上部構造を
安定的に支持することができると共に、下部ボデ
イー３２に刻設する台形ねじ３５のピツチ円直径
を大きくすることができるから、下部ボデイー３
２に対する上部ボデイー３４の高さ調整を極めて
高精度に行うことができる。

取り付け孔４２と取り付け雌ねじ４３の位置合
せの際に必要とされる支持リングナツト３８の回
転量の最大限度は、隣合う取り付け孔４２相互の
円周ピツチの半分、即ち本実施例に従えば回転角
度で15゜分で済む。したがつて、その操作によつ
て生ずる上部ボデイー３４の高さ位置の変化量、
即ち、高さ位置設定の誤差量は、最大限度で、台
形ねじ３６の１ピツチ寸法の1/24で済み、それは
極めて微小であるから、その誤差は、据付装置９
による水平状態や高さ位置並びに前後左右位置の
微調整で相殺可能となり、実質的に問題にならな
い。

次に上記据付装置９の詳細を第４図及び第５図
に基づいて詳細に説明する。

上記ベース７の概略４隅には、夫々スタツドボ
ルト５０を起立固定し、同ボルト５０には、フラ
ンジ状のハイトアジヤスタ５１をそのフランジ部
５１Ａを下にしてねじ嵌合する。昇降台８の底部
に位置する基板３０には、スタツドボルト５０の
配置にほぼ等しい配置でそのハイトアジヤスタ５
１のフランジ部５１Ａ外径よりも小さな貫通孔５
３を４個形成し、同貫通孔５３をハイトアジヤス
タ５１のボス部５１Ｂに挿入して、その基板３０
をハイトアジヤスタ５１のフランジ部５１Ａ上面
に載置する。この状態でハイトアジヤスタ５１を
その頭部５１Ｃを介して回すと、その回転量に応
じてハイトアジヤスタ５１が上下し、４個のハイ
トアジヤスタ５１の回転量を相互に調整すること
によつて、昇降台８さらにはパレツト載置台４の
水平状態並びに高さ位置を微調整することができ
る。

上記ベース７の夫々の外縁部には、所定の間隔
をもつてブロツク５５を２個づつ固定し、同ブロ
ツク５５に、上記基板３０の端面を押圧可能な押
しねじ５６を夫々ねじ嵌合する。押しねじ５６を
回してその先端を徐々に突出させながら基板３０
を側方から押圧すると、その基板３０は、それに
形成されている貫通孔５３の内周部とハイトアジ
ヤスタ５１のボス部５１Ｂ外周部の間隙によつて
許容される範囲でハイトアジヤスタ５１のフラン
ジ部５１Ａ上面を摺動変位し、それら押しねじ５
６相互の突出量を調整することにより、同押しね
じ５６は、ベース７に対する昇降台４の前後左右
位置を微調整する。

上記ハイトアジヤスタ５１のボス部５１Ｂ外周
部には、そのハイトアジヤスタ５１のフランジ部
５１Ａ外径にほぼ等しい外径を持つロツクナツト
５８をねじ嵌合して、基板３０の貫通孔５３周り
を、ハイトアジヤスタ５１のフランジ部５１Ａと
そのロツクナツト５８によつて挾着固定可能にす
ると共に、スタツドボルト５０の頭部を押圧可能
な止めねじ５９をハイトアジヤスタ５１にねじ嵌
合する。

据付装置９は、上記昇降台８による高さ設定後
に、パレツト載置台４の前後左右位置や水平状態
並びに昇降台８によつて設定された高さ位置の微
調整をしてその昇降台８をベース７に据付固定す
る。夫々のハイトアジヤスタ５１及び押しねじ５
６の回転操作によつて、パレツト載置台４の水平
状態や高さ位置並びに前後左右位置を微調整した
後に、止めねじ５９でスタツドボルト５０の頭部
を押圧して、スタツドボルト５０に対するハイト
アジヤスタ５１の周り止めを施し、次いで、ロツ
クナツト５８を締め付け方向に回して、基板３０
をハイトアジヤスタ３１のフランジ部５１Ａとロ
ツクナツト５８によつて挾着固定することによ
り、昇降台８は、ベース７に対して高さ位置及び
前後左右位置が微調整された状態を強固に保ち得
るようにベース７に完全固定される。したがつ
て、パレツトチエンジヤは、床にアンカボルト６
で固定したベース７と強固に一体的となつて据付
られ、衝撃や振動が加えられても、その据付位置
が容易にずれることはない。

次に、パレツト載置台４を旋回させてワークテ
ーブル１上に固定したクランプ装置１Ａとパレツ
トストツカ２との間でパレツト１１の交換を行う
とき、パレツトストツカ２及びクランプ装置１Ａ
に対するパレツト載置台４の位置決めを行う割り
出し機構と、それによる位置決め及びその解除動
作を、同載置台４の旋回操作からその載置台４に
対するパレツト１１の搬入操作に至る一連の操作
に連動してメカニカルシーケンシヤルに制御する
ための係脱制御機構１０とを説明する。

第６図は第１図における第１搬入出口１２側の
概ね半分を示す平面図、第７図はその縦断面図、
第８図は第２搬入出口１３側の概ね半分を示す縦
断面図である。

上記基台３の中央部には、外周部にベアリング
６１を嵌着固定したスタツドリング６２Ａ及びデ
イスク６２Ｂから成るベースブロツク６２を固定
すると共に、その上に、概略環状のセンタブロツ
ク６３をベアリング６１と同心で固定する。セン
タブロツク６３にはパレツト載置台４を回転可能
に嵌入し、そのパレツト載置台４を、同載置台４
の下面に取付けたベアリングホルダ６４を介して
上記ベアリング６１で旋回可能に支持する。

パレツト載置台４の上には、その旋回中心に対
して左右対称に、且つ、１対の第１レイル１６に
平行に、１対のセンタプレート６６及び６７を固
定配置し、旋回中心に対して第１搬入出口１２寄
りの両センタプレート６６及び６７の間に隔板６
８及び６９を固定する。第６図及び第７図に示す
ように、センタブロツク６３寄りの一方の隔板６
８の中央にパイプ７０を第１レイル１６の長手方
向に摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔板６９
に上記パイプ７０と同心で摺動可能なロツド７２
を嵌入し、そのロツド７２及びパイプ７０に、中
間部にねじを持つプツシユロツド７３をねじ嵌合
して両者を結合する。プツシユロツド７３の中間
部には、ロツド７２及びパイプ７０に対するプツ
シユロツド７３のねじ込み量を調整可能に緩み止
めを施すロツクナイト７４及び７５をねじ嵌合
し、パイプ７０の左側端面からブツシユロツド７
３の先端部を突出させる。プツシユロツド７３の
軸線延長上には、パレツト載置台４の表裏に亘つ
て貫通固定したブツシユ７７に、位置決めピン７
８を摺動自在に嵌入し、同ピンク７８の頭部及び
ロツド７２の右端部を、センタプレート６６及び
６７に軸支したＬ型リンク８０に接続する。上記
ロツド７２には、両端部を隔板６９とロツクナツ
ト７５に当接させて圧縮コイルスプリング８１を
挿入することにより、プツシユロツド７３はセン
タブロツク６３に向けて弾発付勢され、それによ
つて、位置決めピン７８を常時降下方向に付勢す
るようになつている。

第８図に示すように、パレツト載置台４の旋回
中心に対して第２搬入出口１３寄りの両センタプ
レート６６及び６７の間にも、上記同様に、隔板
８８及び８９を固定し、その一方の隔板８８の中
央にパイプ９０を第２レイル１８の長手方向に摺
動可能に嵌入すると共に、他方の隔板８９に上記
パイプ９０と同心で摺動可能なロツド９２を嵌入
し、そのロツド９２及びパイプ９０に、プツシユ
ロツド９３をねじ嵌合して両者を結合する。プツ
シユロツド９３の中間部には、ロツド９２及びパ
イプ９０に対するプツシユロツド９３のねじ込み
量を調整可能に緩み止めを施すロツクナツト９４
及び９５をねじ嵌合し、パイプ９０の左側端面か
らプツシユロツド９３の先端部を突出させる。プ
ツシユロツド９３の軸線延長上には、パレツト載
置台４の表裏に亘つて貫通固定したブツシユ９７
に、位置決めピン９８を摺動自在に嵌入し、同ピ
ン９８の頭部及びロツド９２の右端部を、センタ
プレート６６及び６７に軸支したＬ型リンク１０
０に接続する。尚、旋回中心から位置決めピン９
８に至る距離は旋回中心から上記位置決めピン７
８までの距離に等しくされている。上記ロツド９
２には、両端部を隔板８９とロツクナツト９５に
当接させて圧縮コイルスプリング１０１を挿入す
ることにより、プツシユロツド９３はセンタブロ
ツク６３に向けて弾発付勢され、それによつて、
位置決めピン９８を常時降下方向に付勢するよう
になつている。

第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３がブリ
ツジ２１及び２３に対向して、同ブリツジ２１及
び２３とパレツト載置台４の間でパレツト１１を
受け渡し可能な状態において、上記位置決めピン
７８の直下には、第７図に示すように同ピン７８
（及び他方の位置決めピン９８）を嵌入可能なス
トツパ８２を基台３に固定すると共に、上記位置
決めピン９８の直下には、第８図に示すように同
ピン９８（及び位置決めピン７８）を嵌入可能な
ストツパ１０２を基台３に固定し、パレツト載置
台４の旋回を抑制して基台３に位置決め可能にな
つている。更に、パレツト載置台４をその状態か
ら90゜旋回させた状態において、上記位置決めピ
ン７８及び９８を嵌入可能な一対のストツパ１０
３及び１０４を、第６図に示すように旋回中心に
対して対称に基台３上に固定する。即ち、センタ
ブロツク６３の中心に対して夫々90゜の間隔を持
つP1、P2、P3、P4方向に向けてストツパ８２，
１０３，１０２、及び１０４を配置する。

上記ストツパ８２，１０２，１０３、及び１０
４は、基本的に同一の構成とされ、その縦断面を
示す第９図及びその平面状態が示されている第６
図のように、パレツト載置台４を旋回させると
き、その下方に突出されている位置決めピン７
８，９８の下端部に摺接して同ピン７８，９８を
圧縮コイルスプリング８１，１０１の付勢力に抗
して上昇移動させ得る上向き斜面１１０Ａ及び１
１０Ｂを位置決めピン７８，９８の通過経路の両
側に持つストツパホルダ１１１を基台３に固定
し、その中央開口には、上記圧縮コイルスプリン
グ８１，１０１よりも加重の小さな圧縮コイルス
プリング１１２Ａ及び１１２Ｂで上方に弾発付勢
した１対のスライドストツパ１１３Ａ及び１１３
Ｂを、相互に所定の間隔をもつてスライドガイド
１１２で昇降可能に支持して嵌入すると共に、上
方に弾発付勢されているそれらスライドストツパ
１１３Ａ及び１１３Ｂの上端に当接するストツプ
プレート１１４を、位置決めピン７８，９８の通
過経路側方のストツパホルダ１１１上に固定す
る。上記スライドストツパ１１３Ａ及び１１３Ｂ
の対向面中央部には、位置決めピン７８，９８を
嵌入可能にその曲率にほぼ等しい湾曲面１１５Ａ
及び１１５Ｂを形成して、位置決め穴１１６を構
成する。

上記割り出し機構において、位置決めピン７
８，９８が圧縮コイルスプリング８１，１０１の
付勢力によつて降下されている状態において、パ
レツト載置台４の旋回途上でその位置決めピン７
８，９８が上向き斜面１１０Ａに摺接すると、同
ピン７８，９８は、パレツト載置台４の旋回動に
したがつて徐々にその圧縮コイルスプリング８
１，１０１の付勢力に抗して上昇変位され、位置
決めピン７８，９８の下端面がスライドストツパ
１１３Ａの上に到達したとき、位置決めピン７
８，９８は、スライドストツパ１１３Ａを下方に
弾発変位させながら降下する。更にパレツト載置
台４を旋回動させて位置決めピン７８，９８の外
周部が他方のスライドストツパ１１３Ｂに当接す
ると、それに呼応して位置決めピン７８，９８の
下端面がスライドストツパ１１３Ａの上端面から
離脱することによつて、同ストツパ１１３Ａが弾
発的に上昇変位させ、それによつて、一対のスラ
イドストツパ１１３Ａ及び１１３Ｂは、位置決め
ピン７８，９８を、湾曲面１１５Ａ及び１１５Ｂ
で構成されている位置決め穴１１６に嵌入拘束す
る。したがつて、位置決めピン７８，９８が位置
決め穴１１６と同心状態を採り得る位置でパレツ
ト載置台４の旋回移動を積極的に停止させる操作
を行う必要はなく、単に位置決めピン７８，９８
がスライドストツパ１１３Ｂに当接するまでパレ
ツト載置台４を旋回操作するだけで自動的に位置
決めパン７８，９８を嵌入拘束させてパレツト載
置台４を基台３に位置決めすることがきる。各ス
トツパ８２，１０２，１０３，及び１０４は、左
右対称構造を成すから、パレツト載置台４を上記
とは逆方向に旋回させる場合も同様に作用する。

係脱制御機構１０は上記センタブロツク６３の
回りに構成しる。即ち、センタブロツク６３の内
側に位置するセンタプレート６６及び６７の中央
には、夫々上記プツシユロツド７９及び９３に対
向して揺動可能なフツクレバー１２０及び１２１
を同心で軸支し、フツクレバー１２０及び１２１
と、センタプレート６６及び６７との対向端面間
には、図示しない皿ばねのような摩擦部材を介在
させて、夫々のフツクレバー１２０及び１２１
を、所定の外力が作用されない限りその回動位置
を保持し得るように構成する。フツクレバー１２
０及び１２１には、パレツト１１の端面に当接可
能なクツシヨン１２２と、プツシユロツド７３及
び９３に対向するボール１２３を固定すると共
に、パレツト１１の下端部に形成した溝１１Ａを
係止可能なフツク１２４を立設する。フツクレバ
ー１２０及び１２１は、その下端が上記センタブ
ロツク６３の円周上表面に沿つて摺接し得るよう
になつており、そのセンタブロツク６３の円周上
表面には、上記ストツパ８２，１０３，１０２，
１０４に向けて90゜間隔で逆台形状の凹部１２６
を形成する。したがつて、一対の位置決めピン７
８及び９８がブロツク６３を挾んで一対のストツ
パ８２及び１０２（１０３及び１０４）に嵌入拘
束された状態において、フツク１２４の下端が上
記凹部１２６に嵌入してフツクレバー１２０及び
１２１が下方へ回動されると、それよつて、フツ
ク１２４がパレツト１１の溝１１Ａから離脱して
パレツト１１の搬入出を可能とする。センタブロ
ツク６３の円周上表面のその他の部位は、フツク
１２４をパレツト１１の溝１１Ａに係止維持させ
得る一定の高さに保つ案内平面１２７とされてい
る。

上記プツシユロツド７３，９３に対向するセン
タブロツク６３の外周面は、そのプツシユロツド
７３，９３の突出端に摺接可能な円周面１２８と
され、その円周面１２８には、上記ストツパ８
２，１０３，１０２，１０４に向けて夫々90゜間
隔で放射状に貫通孔１２９を形成し、それら貫通
孔１２９には、アイドルピン１３０を出没自在に
嵌入して、その両端面をプツシユロツド７３，９
３とボール１２３に当接可能とする。夫々のアイ
ドルピン１３０の上方に位置するセンタブロツク
６３の外周面には、ねじりコイルスプリング１２
５の弾発付勢力によつて概ね水平状態まで回動し
て上記パイプ７０，９０の端面に当接し得るスト
ツプレバー１３１を枢支する。

ストツプレバー１３１が概ね水平状態を採ると
き、その下端面は上記パイプ７０，９０の軸心よ
りも上方に位置するようになつているから、パレ
ツト載置台４を旋回させながらパイプ７０，９０
の外周面にストツプレバー１３１を当接させる
と、そのレバー１３１はパイプ７０，９０の外周
面によつて押し上げられて、同パイプ７０，９０
上に載り、例えば、第７図の状態を採り得る。

第７図に従えば、パレツト載置台４の第１搬入
出口１２がクランプ装置１Ａに対向するとき、ス
トツプレバー１３１はパイプ７０の外周に載り、
同パイプ７０と一体のプツシユロツド７３の変位
を拘束しない。したがつて、リンク８０を介して
それに連結される位置決めピン７８の圧縮コイル
スプリング８１による降下移動は抑止されず、そ
れによつて、位置決めピン７８がストツパ８２に
嵌入されて、パレツト載置台４は基台３に位置決
めされる。この状態において、圧縮コイルスプリ
ング８１によつて弾発付勢されているプツシユロ
ツド７３は、それに対向するアイドルピン１３０
及びホール１２３を介してフツクレバー１２０を
強制的に降下する方向に回動して、フツク１２４
をパレツト１１の溝１１Ａから強制的に離脱さ
せ、そのパレツト１１をパレツト載置台４から搬
出可能にする。斯るパレツト１１に未加工ワーク
が取り付けられているとするなら、そのパレツト
１１は、工作機械のワークテーブル１上に固定し
たクランプ装置１Ａに搬出され、加工終了後に再
び搬入される。

加工済みワークを有するパレツト１１を第１搬
入出口１２を介してパレツト載置台４に搬入する
とき、第１０図に示すように、パレツト１１の搬
入力に基づいてその先端部をフツクレバー１２０
のクツシヨン１２２に押圧当接させると、その力
によつてフツクレバー１２０は反時針方向に回動
し、ボール１２３及びアイドルピン１３０を介し
てプツシユロツド７３を圧縮コイルスプリング８
１の弾発付勢力に抗して図の右方向に変位させ、
それに連動して位置決めピン７８が上昇変位して
ストツパ８２から離脱すると共に、ストツプレバ
ー１３１がパイプ７０の外周部からプツシユロツ
ド７３の外周部に落ちる。したがつて、第１１図
に示すように、パレツト１１が搬入されて同パレ
ツト１１によるフツクレバー１２０の押圧作用が
解除されても、ストツプレバー１３１は、パイプ
７０の先端部を係止することにより、ストツパ８
２に対する位置決めピン７８の離脱状態を維持さ
せる。

反対側の位置決めピン９８も同様にしてストツ
パ１０２から離脱維持されると、パレツト載置台
４は、センタブロツク６３の周りに旋回移動が許
容される。第１１図の状態からパレツト載置台４
を旋回させると、それにしたがつて、パイプ７
０，９０がストツプレバー１３１の端面を側方に
摺動し、位置決めピン７８，９８がストツパ８
２，１０２の直上位置から離れたところで、その
ストツプレバー１３がパイプ７０，９０の端面か
ら離脱する。そうすると、第１２図に示すよう
に、プツシユロツド７３，９３は、圧縮コイルス
プリング８１，１０１の弾発付勢力によつてその
先端がセンタブロツク６３の円周面１２８に当接
するまで変位され、それに追従して位置決めピン
７８，９８は降下変位される。したがつて、パレ
ツト載置台４を第７図に示すような位置決め状態
から少なくとも90゜旋回させると、その旋回操作
だけで再び第７図に示すような位置決め状態を自
動的に達成する。

前記係脱制御機構１０において、センタブロツ
ク６３に形成されたフツクレバー１２０，１２１
及びアイドルピン１３０は、ストツパが位置決め
部材を係止した状態において、パレツト搬入出口
から搬入されるパレツトに当接して変位すること
により当該パレツト搬入出口に対応する前記位置
決め部材を後退動させてストツパから離脱させる
離脱機構の一例を構成する。前記ねじりコイルス
プリング１２５に付勢されてパイプ７０の端面に
係合可能なようにセンタブロツク６３に配置され
たストツプレバー１３１は、ストツパから位置決
め部材を離脱させた前記離脱機構の状態を保持さ
せる保持機構の一例を構成する。パレツト載置台
４を前記センタブロツク６３の回りに旋回したと
き当該センタブロツク６３に設けたストツプレバ
ー１３１がパイプ７０の端面から離脱してプツシ
ユロツド７３，９３を後退可能にする構造は、全
ての位置決め部材をストツパから離脱させた後の
パレツト載置台の旋回途上で、前記離脱機構に対
する保持機構の状態保持を解除して、全ての位置
決め部材に夫々の付勢力による進出動を許容させ
る解除機構の一例を構成する。

このように、係脱制御機構１０は、ストツパ８
２及び１０２，１０３及び１０４に位置決めピン
７８及び９８を係止させた状態において、パレツ
ト搬入出口１２及び１３からパレツト載置台４に
搬入されるパレツト１１の搬送力に基づいて夫々
の位置決めピン７８及び９８を個別的にストツパ
から離脱上昇させると共に、両位置決めピン７８
及び９８の上昇状態を、それによつて許容される
パレツト載置台４の旋回動によつて自動的に解除
するから、基台３に対するパレツト載置台４の位
置決め及びその解除動作を、同載置台４の旋回操
作からそのパレツト載置台４に対するパレツト１
１の搬入操作に至る一連の操作だけで、それに直
接機械的に連動させてシーケンシヤルに行う。

第１２図に示すように、パレツト載置台４の旋
回途上において、フツクレバー１２０のフツク１
２４下端部は、センタブロツク６３上表面凹部１
２６から離脱して案内面１２７上を摺動するか
ら、このとき、フツク１２４は、パレツト１１の
溝１１Ａに係合し、それによつて、パレツト１１
は、パレツト載置台の旋回による遠心力で外方へ
移動したり脱落することが防止される。

上記係脱制御機構１０は、パレツト載置台４の
旋回操作だけで自動的に且つシーケンシヤルに位
置決めピン７８及び９８をストツパ８２及び１０
２（１０３及び１０４）に嵌入離脱させて、基台
３に対するパレツト載置台４の位置決め状態を
90°毎に４通りとするが、ワークテーブル１及び
パレツトストツカ２が第１図のように夫々ブリツ
ジ２１及び２３に対向配置されているとき、上記
ストツパ１０３及び１０４は実質的に不要であ
り、その場合には、それらストツパ１０３及び１
０４の位置決め穴１１６にそれを閉塞する栓体１
１７（第９図参照）を嵌入しておく。この栓体１
１７はその上端部が山型緩斜面を成して位置決め
穴１１６から僅かに突出し、且つ、上記スライド
ストツパ１１３Ａ及び１１３Ｂの最小幅寸法Ｗは
位置決めピン７８及び９８の直径よりも小さく設
定されているから、位置決めピン７８及び９８は
スライドストツパ１１３Ａ及び１１３Ｂを押し下
げ変位させることなくその栓体１１７上を通過
し、それによつて、ストツパ１０３及び１０４は
実質的に機能しなくなる。ストツパ１０３又は１
０４は、スペースフアクタの観点から、パレツト
ストツカ２をブリツジ２３に対向させることがで
きない場合に、同ストツカ２をストツパ１０３又
は１０４に対向配置するときに実質的に必要とさ
れる補助的なものである。また、不必要なストツ
パ１０３，１０４に対しては、栓体１１７に代え
てそれを取り外してもよい。尚、不要なストツパ
１０３、１０に対して、栓体１１７を挿入し、ま
たは当該ストツパ自体を取り外すときは、第６図
に示されるように当該ストツパに対応するセンタ
ブロツク６３上の凹部１２６を着脱可能な栓体１
３３で埋めることが望ましい。そのようにすれば
フツク１２４はパレツト１１の溝１１Ａに係合し
たままで栓体１３３上を通過することができるか
ら、それを通過する途上においてパレツト１１は
パレツト載置台４の旋回による遠心力で外方へ移
動したり脱落することが防止される。

本実施例のパレツトチエンジヤは、上述のよう
に、基本的には、工作機械のワークテーブル１上
に固定したクランプ装置１Ａとパレツトストツカ
２との間でパレツト１１の交換を行うためのもの
であるが、加工済みのワークが取付けられている
パレツトをパレツト載置台４から搬出せずに、そ
の場所でワークを交換するような段取り作業を行
うことができるようになつている。

即ち、第８図、第１３図及び第１４図に示すよ
うに、上記ストツパ１０２には、その位置決め孔
１１６から山型先端部１４０Ａを突出可能にＬ型
のスイングレバー１４０をストツパホルダ１１１
に枢支し、その側方の基台３上には、スイングレ
バー１４０を押圧して回動変位させるプツシヤ１
４１を先端に持つプツシユロツド１４２を、基台
３上に固定した１対のガイドピース１４３及び１
４４に摺動可能に支持する。プツシユロツド１４
２の先方に位置する基台３の短手縁には、ブラケ
ツト１４６及び１４７を介してシヤフト１４８を
軸支し、そのシヤフト１４８の中央には、上記プ
ツシユロツド１４２の後端に当接してそれを摺動
変位させるフエースカム１４９を固定する。ガイ
ドピース１４３とプツシユロツド１４２の間には
圧縮コイルスプリング１４５を介在させ、その弾
発付勢力によつてプツシユロツド１４２を常時フ
エースカム１４９に押圧当接させるようになつて
いる。

上記シヤフト１４８には、上記１対のブリツジ
２３を一体回転可能に固定し、同ブリツジ２３を
第８図のように水平状態にしたとき、プツシユロ
ツド１４２は、フエースカム１４９の最小半径点
に当接して、上記スイングレバー１４０の山型先
端部１４０Ａを位置決め孔１１６の奥部に収容さ
せ、それによつて、当該ストツパ１０２を位置決
めピン７８及び９８の係止を可能に機能させる。
一方、ブリツジ２３を第１３図に示すように概ね
鉛直状態にしたとき、プツシユロツド１４２は、
フエースカム１４９の最大半径点に当接して、ス
イングレバー１４０の山型先端部１４０Ａを位置
決め孔１１６から上方に突出させ、それによつ
て、上記栓体１１７同様に当該ストツパ１０２の
実質的な機能を抑制し、且つ、位置決めピン７
８，９８を余分に上昇変位させる。

上記のようにストツパ１０２を実質的に機能さ
せないとき、それに対向するストツパ８２は必ず
機能するようになつているから、一方の位置決め
ピン９８，７８がストツパ１０２に嵌入されなく
ても、他方の位置決めピン９８，７８は必ずスト
ツパ８２に嵌入されることになり、それによつ
て、パレツト載置台４を、その第１搬入出口１２
又は第２搬入出口１３を工作機械のワークテーブ
ル２に対向させて位置決めすることができ、その
場合に、上記係脱制御機構１０は、クランプ装置
Ａ１からパレツト１１を搬入する操作によつて、
パレツト載置台４を旋回可能な状態に制御する。
スイングレバー１４０の作用によつて位置決めピ
ン７８，９８を余分に上昇変位させたとき、当該
位置決めピンの頭部は、パレツト１１に下向きに
形成した位置決め穴１１Ｂに嵌入するようになつ
ており、それによつて、パレツト載置台４上のパ
レツト１１を同載置台４に位置決め固定する。し
たがつて、パレツト１１をパレツト載置台４に載
せたままでそのパレツト１１上の加工済みワーク
を未加工ワークに交換して取付する段取り作業の
安定化を図ることができる。

上記一対のブリツジ２３はワンタツチで水平及
び鉛直状態に設定操作することができるようにな
つている。

即ち、第１３図に示すようにブリツジ２３の鉛
直状態において基台の短手縁に対向し、且つ、第
８図に示すようにブリツジ２３の水平状態におい
て下に向く係止溝１５０を、夫々のブリツジ２３
に形成し、ブリツジ２３の水平状態においてその
係止溝１５０に係合可能なストツプレバー１５１
を、回動可能に上記夫々のブラケツト１４７に止
めねじ１５２で軸支する。上記ストツプレバー１
５１には、第１３図に示すように、止めねじ１５
２の軸心を中心に90°の範囲で円周溝１７０を形
成し、同溝１７０に嵌入するピン１７１をブラケ
ツト１４７に突出固定することにより、ストツプ
レバー１５１の回動範囲を、概ね水平乃至鉛直の
範囲に規制するようになつている。各止めねじ１
５２には、一端部を上記ストツプレバー１５１に
固定したねじりコイルスプリング１５３，１５４
を挿入すると共に、同ねじりコイルスプリング１
５３，１５４の他端部に固定した端面カム１５
５，１５６を挿入し、その端面カム１５５，１５
６をストツプレバー１５１と弾性的に一体回動可
能にする。端面カム１５５及び１５６は、相互に
鏡面対称構造を成し、第１４図に示すように、概
ね90°の範囲で一方に傾斜するカム面１５７を有
し、その両端においてカムライズＨ１及びＨ２を
採るようなつている。

端面カム１５５，１５６は、ねじりコイルスプ
リング１５３，１５４を介して弾性的に結合され
ているストツプレバー１５１，１５１及びブリツ
ジ２３が概ね鉛直状態を採るとき、それに呼応し
てカムライズＨ１の部位を下にしてイニシヤル状
態を採り得るようにストツプレバー１５１との相
対位置が規制されている。各ブリツジ２３の側面
には、同ブリツジ２３を鉛直状態から水平状態に
回動変位させるときに端面カム１５５，１５６の
カム面１５７に当接しながらその端面カム１５
５，１５６を第１４図の矢印Ａ方向に回動させる
ピン１５８，１５９を立設する。ピン１５８，１
５９をカム面１５７に係合させながら端面カム１
５５，１５６を矢印Ａ方向に回動させて、ブリツ
ジ２３を水平状態まで変位させると、第８図に示
すように、端面カム１５５，１５６は、そのカム
ライズＨ１の部位がピン１５８，１５９に係合す
る位置まで回動変位される。そのときのピン１５
８，１５９の位置は、相対的に止めねじ１５２の
軸心上方に位置するから、イニシヤル状態から回
動変位される端面カム１５５，１５６の最大回動
角度は90°以上とされ、それによつて、ねじりコ
イルスプリング１５３，１５４により端面カム１
５５，１５６と一体的に回動可能に連結されてい
るストツプレバー１５１は、90°回動変位されて、
上記係合溝１５０に嵌入する。

したがつて、ブリツジ２３を水平状態まで回動
操作するだけで、ストツプレバー１５１を係合溝
１５０に嵌入させてそのブリツジ２３の水平状態
を維持させることができる。尚、その場合に、端
面カム１５５，１５６の回動角度が90°を超えて
も、その端面カム１５５，１５６は、ねじりコイ
ルスプリング１５３，１５４の弾性によりストツ
プレバー１５１に対して相対的に回動し得るか
ら、無理な力がストツプレバー１５１や端面カム
１５５及び１５６に作用するこはない。

ストツプレバー１５１が係合溝１５０に嵌入し
ている状態において、端面カム１５５，１５６
は、そのカムライズＨ１の部位がピン１５８，１
５９に係合しているから、フリツジ２３を水平状
態から更に上方に回動変位させてピン１５８，１
５９がカムライズＨ１の部位を超えると、ピン１
５８，１５９が端面カム１５５，１５６から離脱
し、それによつて、端面カム１５５，１５６は、
ピン１５８，１５９による拘束状態から開放さ
れ、ねじりコイルスプリング１５３，１５４の付
勢力により少なくともカムライズＨ２の部位の端
面が概ね上を向く位置まで回動変位される。この
状態でブリツジ２３を水平状態から更に上方へ僅
かに回動変位させる上記操作に起因して、ストツ
プレバー１５１と係合溝１５０の嵌入間隙が増大
することでストツプレバー１５１がその自重によ
り自然に下方へ回動変位すれば、ストツプレバー
１５１及び端面カム１５５，１５６は、第１３図
に示すイニシヤル状態に自然に復帰する。このと
き、ストツプレバー１５１が円滑に下方に回動変
位しない場合であつても、ブリツジ２３を僅かに
上方に回動変位させてピン１５８，１５９による
端面カム１５５，１５６の拘束状態を解除した後
に降下回動変位させると、それに追従してピン１
５８，１５９が、そのとき概ね上に向くカムライ
ズＨ２の部位の端面に当接して、端面カム１５
５，１５６を強制的に下方へ回動変位させ、それ
によつて、当該端面カム１５５，１５６と一体的
に結合されているストツプレバー１５１が端面カ
ム１５５，１５６と共にイニシヤル状態に復帰す
る。

したがつて、水平状態のブリツジ２３を僅かに
持ち上げてから概ね鉛直状態に戻すように回動操
作するだけで、ストツプレバー１５１を係合溝１
５０から離脱させて、そのブリツジ２３をワンタ
ツチで鉛直状態に復帰させることができる。

次にパレツトチエンジヤにおける切削油回収の
ための構造を第１５図を中心に説明する。

工作機械のワークテーブル１との間でパレツト
１１の交換を行うとき、加工済みワークを載せた
パレツト１１が搬入されると、パレツト１１やワ
ーク上に溜まつている切削油がパレツト載置台４
上に滴下して溜まるが、それを回収するために、
パレツト載置台４の表面には、センタブロツク６
３の近傍に向けて緩やかに傾斜して切削油を導く
油導通溝１６０を放射状に複数条形成し、同溝１
６０に夫々連通してパレツト載置台４の裏面に至
る油導通孔１６１を貫通形成する。尚、油導通溝
１６０は、パレツト載置台４の表面を油導通孔１
６１に向けて緩やかに傾斜させる構造に代えても
よい。上記ベースブロツク６２の外方に位置する
基台３の表面には、油導通孔１６１から滴下する
切削油を受ける円周みぞ１６２を、ベースブロツ
ク６２に向けて緩やかに傾斜させて形成すると共
に、その円周溝１６２の最も低い部分から基台３
の下に切削油を導く油導通管１６４を基台３に固
定配置し、油導通管１６４の下端部を、上記下部
ボデイー３２の筒内に引出自在に配置した油溜１
６５の上方に位置させて、油導通管１６４に導か
れた切削油をその油溜１６５に回収するようにな
つている。尚、油溜１６５の前面には、切削油の
回収量を示すためと図示しないインジケータを設
ける。したがつて、切削油がパレツト載置台４か
ら床に溢れ出ることはなく、それによつて、パレ
ツト載置台４の旋回操作並びにパレツト１１の交
換作業時に、その作業者が溢れ出た切削油ですべ
つて転ぶような危険性を完全に防止することがで
きる。

次に、本実施例のパレツトチエンジヤによるパ
レツト交換作用を全体的に説明する。

第１６図はワークテーブル１上に固定したクラ
ンプ装置１Ａ及びパレツトストツカ２が第１図の
ように夫々ブリツジ２１及び２３に対向配置され
ている場合の作用説明図である。このとき、上記
ストツパ１０３及び１０４は実質的に不必要であ
るから、それらの位置決め穴１１６には上記栓体
１１７を嵌入して、ストツパ１０３及び１０４を
実質的に機能させない。また、ブリツジ２３は水
平に設定して第８図の状態にしておく。尚、両ス
トツパ１０３及び１０４を基台３から取り外して
もよい。

例えば、第１６図に示すように、パレツト載置
台４の第１搬入出口１２をクランプ装置１Ａに対
向させると共に、第２搬入出口１３をパレツトス
トツカ２に対向させた状態において、一方の位置
決めピン７８がストツパ８２に嵌入されると共
に、他方の位置決めピン９８がストツパ１０２に
嵌入されて、上記係脱制御機構１０が第７図及び
第８図の状態を採ることにより、パレツト載置台
４は基台３に位置決めされる。このとき、パレツ
ト載置台４は、未加工ワークを載せたパレツト１
１ａを１対の第１レイル１６に支持している。こ
の状態で、先ず、そのパレツト１１ａをクランプ
装置１Ａに搬出して工作機械の加工に委ねる。次
に、未加工ワークを載せたパレツト１１ｂをパレ
ツトストツカ２から１対の第２レイル１８に搬入
して、クランプ装置１Ａへの移送を待機させる。
このときパレツト載置台４に搬入されるパレツト
１１ｂの先端部がクツシヨン１２２に当接してフ
ツクレバー１２１をその力で回動変位させるた
め、第１１図に示すと同様に、位置決めピン９８
がストツパ１０２から上昇離脱されて、その状態
がストツプレバー１３１によつて維持される。
尚、このとき、位置決めピン７２は未だストツパ
８２に嵌入されているから、パレツト載置台４の
旋回は許容されない。次いで、加工終了後に、加
工済みワークを載せたパレツト１１ａを１対の第
１レイル１６に搬入すると、その搬入されたパレ
ツト１１ａの先端部がクツシヨン１２２に当接し
てフツクレバー１２０をその力で回動変位させる
ため、第１１図に示すように、位置決めピン７８
がストツパ８２から上昇離脱して、その状態がス
トツプレバー１３１によつて維持される。このよ
うに、次の加工に供するための未加工ワークを載
せたパレツト１１ｂと、加工済みワークを載せた
パレツト１１ａがパレツト載置台４に搬入されて
はじめて、パレツト載置台４の旋回操作が許容さ
れる。

そして、パレツト載置台４を旋回操作すると、
同載置台４が180°旋回されたところで、自動的に
位置決めピン７８，９８がストツパ１０２，８２
に嵌入されて、位置決めされる。この状態で未加
工ワークを載せたパレツト１１ｂをクランプ装置
１Ａに搬出すると共に、前回加工された加工済み
ワークを載せたパレツト１１ａをパレツトストツ
カ２に搬出して、次の加工処理のためのパレツト
の交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を繰
り返す。

このように、パレツト載置台４を旋回操作して
クランプ装置１Ａとパレツトストツカ２の間でパ
レツトの交換を行うとき、クランプ装置１Ａ及び
パレツトストツカ２に対するパレツト載置台４の
位置決め及びその解除動作は、係脱制御機構１０
の作用により、パレツト載置台４の旋回操作から
その載置台４に対するパレツトの搬入操作に至る
一連の操作に連動してシーケンシヤルに実行され
る。即ち、パレツト載置台４を旋回操作すると、
第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３が夫々ワ
ークテーブル１及びパレツトストツカ２に対向す
る位置で、位置決めピン７８及び９８が自動的に
ストツパ８２及び１０２に嵌入して、パレツト載
置台４を基台３に位置決めし、その状態で、加工
済みワークを載せたパレツトのパレツトストツカ
２への搬出操作、未加工ワークを載せたパレツト
のパレツトストツカ２からパレツトチエンジヤへ
の搬入操作、未加工ワークを載せたパレツトのク
ランプ装置１Ａへの搬出操作、及び、加工済みワ
ークを載せたパレツトのクランプ装置１Ａからパ
レツトチエンジヤへの搬入操作という、パレツト
交換に必要な予め定められた一連のパレツト搬入
出操作が行われてはじめて、次のパレツト交換の
ためにパレツト載置台４の旋回操作が許容され
る。したがつて、パレツトチエンジヤは、パレツ
ト載置台４の旋回操作、及びパレツトの搬入出操
作を、予め定められた操作の順番に従つてメカニ
カルシーケンシヤルにのみ許容するように制御
し、且つ、基台３に対するパレツト載置台４の位
置決め及びその解除動作に対し、パレツト載置台
４の旋回操作、及びパレツトの搬入出操作以外に
特別な操作を必要としない。

第１７図は加工済みワークが取付けられている
パレツトをパレツト載置台４から搬出させずにそ
の場所でワークを交換するような段取り作業をパ
レツトストツカ２を用いずに行う場合の作用説明
図である。この場合にも上記同様、ストツパ１０
３及び１０４は実質的に不必要であるから、それ
らの位置決め穴１１６には上記栓体１１７を嵌入
して、ストツパ１０３及び１０４を実質的に機能
させない。更に、ブリツジ２３を第１３図の鉛直
状態に設定して、ストツパ１０２による位置決め
ピン７８及び９８の係止機能を抑止させる。

例えば、第１７図に示すように、パレツト載置
台４の第１搬入出口１２をクランプ装置１Ａに対
向させた状態において、一方の位置決めピン７８
がストツパ８２に嵌入されて、上記係脱制御機構
１０が第７図の状態を採ることにより、パレツト
載置台４はその位置決めピン７８とストツパ８２
の作用によつて基台３に位置決めされる。他方の
位置決めピン９８は、第１３に示すようにストツ
パ１０２の位置決め穴１１６から突出するスイン
グレバー１４０の山型先端部１４０Ａの上に載つ
ている。このとき、パレツト載置台４は、未加工
ワークを載せたパレツト１１ｃを１対の第１レイ
ル１６に支持していると共に、前回の処理で加工
された加工済みワークを載せたパレツト１１ｄを
１対の第２レイル１８に支持している。この状態
で、先ず、そのパレツト１１ｃをワークテーブル
１に固定したクランプ装置１Ａに搬出して工作機
械の加工に委ねる。その加工中には、未加工ワー
クを載せたパレツト１１ｄを第２レイル１８に支
持したままで当該加工済みワークを未加工ワーク
に交換してそのパレツト１１ｄ取付ける。次い
で、加工終了後に、加工済みワークを載せたパレ
ツト１１ｃを１対の第１レイル１６に搬入する
と、その搬入されたパレツト１１ｃの先端部がク
ツシヨン１２２に当接してフツクレバー１２０を
その力で回動変位させるため、第１１図に示すよ
うに、位置決めピン７８がストツパ８２から上昇
離脱して、その状態がストツプレバー１３１によ
つて維持される。このように、パレツト１１ｄ上
のワーク交換のための段取り作業を終了した後
に、加工済みワークを載せたパレツト１１ｃがパ
レツト載置台４に搬入されることによつて、パレ
ツト載置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレツト載置台４を旋回操作すると、
同載置台４が180°旋回されたところで、自動的に
位置決めピン９８がストツパ８２に嵌入されて、
位置決めされる。この状態で未加工ワークを載せ
たパレツト１１ｄをクランプ装置１Ａに搬出し
て、次の加工処理のためのパレツトの交換を行
い、以下必要に応じて同様の操作を繰り返す。

このように、本実施例のパレツトチエンジヤ
は、スイングレバー１４０の先端部をストツパ１
０２の位置決め穴１１６から突出させる操作を選
択することによつて、加工済みワークを載せたパ
レツトをパレツト載置台４から搬出せずにそのま
まの状態でワーク交換の段取り作業を行うことが
できるが、その場合にも上記同様に、クランプ装
置１Ａに対するパレツト載置台４の位置決め及び
その解除動作は、係脱制御機構１０の作用によ
り、パレツト載置台４の旋回操作からその載置台
４に対するパレツトの搬入操作に至る一連の操作
に機械的に連動してシーケンシヤルに実行され
る。但し、その場合には、パレツト載置台４上で
のワークの交換段取り作業を終了した後に、加工
済みワークを載せたパレツトを工作機械のワーク
テーブルから搬入しなければならない。先に加工
済みワークを載せたパレツトを搬入すると、それ
に連動してパレツト載置台４の旋回動が許容され
てしまうため、その後ではパレツト載置台４上で
のワークの交換段取り作業を安定的に行うことが
できなくなるからである。

第１８図は、パレツトストツカ２をストツパ１
０３に対向する位置に配置した場合の作用説明図
である。この場合には、ストツパ１０２及び１０
４は実質的に不必要であるから、ストツパ１０４
の位置決め穴１１６には上記栓体１１７を嵌入す
ると共に、ブリツジ２３を鉛直に設定して第１３
図の状態にし、ストツパ１０２及び１０４を実質
的に機能させない。

例えば、第１８図の実線で示すように、パレツ
ト載置台４の第１搬入出口１２を工作機械のワー
クテーブル１に固定したクランプ装置１Ａ対向さ
せて、一方の位置決めピン７８がストツパ８２に
嵌入されると、上記係脱制御機構１０が第７図の
状態を採ることにより、パレツト載置台４はその
位置決めピン７８及びストツパ８２の作用によつ
て基台３に位置決めされる。このとき、パレツト
載置台４は、未加工ワークを載せたパレツト１１
ｅを１対の第１レイル１６に支持している。この
状態で、先ず、そのパレツト１１ｅをクランプ装
置１Ａに搬出して工作機械の加工に委ねる。加工
終了後に、加工済みワークを載せたパレツト１１
ｅを１対の第１レイル１６に搬入すると、その搬
入されたパレツト１１ｅの先端部がクツシヨン１
２２に当接してフツクレバー１２０をその力で回
動変位させるため、第１１図に示すように、位置
決めピン７８がストツパ８２から上昇離脱し、そ
の状態がストツプレバー１３１によつて維持され
て、パレツト載置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレツト載置台４を旋回操作すると、
同載置台４が90°旋回されたところで、自動的に
位置決めピン７８がストツパ１０３に嵌入され、
２点鎖線で示すようにパレツト載置台４の第１搬
入出口１２がパレツトストツカ２に対向して位置
決めされる。この状態で加工済みワークを載せた
パレツト１１ｅをパレツトストツカ２に搬出する
と共に、未加工ワークを載せた別のパレツト１１
ｆをパレツトストツカ２からパレツト載置台４に
搬入する。このときパレツト載置台４に搬入され
る新たなパレツト１１ｆの先端部がクツシヨン１
２２に当接してフツクレバー１２０をその力で回
動変位させるため、上記同様に、位置決めピン９
８がストツパ１０３から上昇離脱維持されて、パ
レツト載置台４の旋回操作が許容される。次いで
パレツト載置台４を逆方向に90°旋回したところ
で、自動的に位置決めピン７８が再びストツパ８
２に嵌入されて位置決めされ、その状態で未加工
ワークを載せたパレツト１１ｆをクランプ装置１
Ａに搬出して、次の加工処理のためのパレツトの
交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を繰り
返す。

このように、本実施例のパレツトチエンジヤ
は、スペースフアクタの観点から、パレツトスト
ツカ２をブリツジ２３に対向させることができな
い場合に、同ストツカ２をストツパ１０３又は１
０４に対向配置したときにも、クランプ装置１Ａ
とパレツトストツカ２との間でパレツトの交換を
行うことができる汎用性を有する。その場合にも
上記同様に、クランプ装置１Ａ及びパレツトスト
ツカ２に対するパレツト載置台４の位置決め及び
その解除動作は、係脱制御機構１０の作用によ
り、パレツト載置台４の旋回操作からその載置台
４に対するパレツトの搬入操作に至る一連の操作
に機械的に直接連動してシーケンシヤルに実行可
能である。

以上本発明を実施例に基づいて詳細に説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更
可能である。

例えば、上記実施例では、パレツト載置台に最
大限２つのパレツトを載置して旋回位置決め可能
に構成したが、それに限定されるものではなく、
パレツトの往復移動によつて同パレツトを搬入出
可能なパレツト搬入出口を外縁部に等間隔で３つ
以上持つようにパレツト載置台を構成すると共
に、それに付随する位置決め部材及びストツパ並
びに係脱制御機構をそのパレツト載置台の構成に
対応させ、夫々加工内容の異なる膨数の工作機械
のワークテーブルの間で順次パレツトを交換可能
にして、工数の多い加工に対するドア・トウー・
ドア・タイムの短縮化に寄与することができるパ
レツトチエンジヤとすることもできる。

上記実施例では、位置決めピンをパレツト載置
台に設けると共に、ストツパを基台に設けた場合
について説明したが、その逆にしてもよく、その
場合には、上記実施例に例えば、割り出し機構及
び係脱制御機構は、パレツト載置台及び基台に対
する関係を逆にして構成すればよい。また、基台
に対するパレツト載置台の旋回方向をワンウエイ
クラツチなどで１方向に規制する場合には、上記
実施例の各ストツパにおける弾発的に昇降自在な
スライドストツパを一方だけとすればよい。

また、上記実施例では、工作機械のワークテー
ブルに固定したクランプ装置１Ａとパレツトスト
ツカとの間でパレツトを交換する場合について説
明したが、直接工作機械のワークテーブルとの間
でパレツトの受け渡しを行う場合にも本発明を適
用することができる。更に、上記実施例では、パ
レツトの搬入出を手動操作で行う場合について説
明したが、本発明はそれに限定されるものではな
く、モータなどの駆動力を用いてパレツトの搬入
出を行う場合にも適用することができる。

〔発明の効果〕

本発明に係るパレツトチエンジヤは、工作機械
とパレツトストツカとの間でパレツトの交換を行
うとき、パレツトストツカ及び工作機械に対する
パレツト搬入出口の順次交換のためのパレツト載
置台の位置決め停止並びに旋回動を、パレツト載
置台の旋回操作からその載置台に対するパレツト
搬入操作に至る一連の操作に直接機械的に連動さ
せて制御することができる。したがつて、特別な
電気的制御回路やアクチユエータを用いることな
く、比較的簡単な構成によつて工作機械などとの
間でのパレツトの交換を行うことができると共
に、そのパレツトの交換を簡単な操作だけで確実
に行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るパレツトチエンジヤの１実
施例を示すもので、第１図はパレツトチエンジヤ
の外観斜視図、第２図は昇降台の部分縦断側面
図、第３図は昇降台の一部平断面図、第４図は据
付装置の部分縦断側面図、第５図は据付装置の部
分平断面図、第６図は第１図におけるパレツト載
置台周りの概ね左半分を示す平面図、第７図は第
６図のａ−ａ線矢視断面図、第８図は第１図にお
けるパレツト載置台周りの概ね右半分を示す縦断
面図、第９図はストツパの縦断面図、第１０図、
第１１図及び第１２図は係脱制御機構の作用説明
のための第７図に対応する縦断面図、第１３図は
ブリツジをワンタツチで水平及び鉛直状態に設定
するためのカム機構周りを示す縦断面図、第１４
図は第１３図の平面図、第１５図はパレツトチエ
ンジヤにおける切削油回収のための構成を示す縦
断面図、第１６図は工作機械のワークテーブル及
びパレツトストツカが第１図のように夫々ブリツ
ジに対向配置されている状態においてパレツト載
置台を180°づつ旋回させてパレツトの交換を行う
場合の作用説明図、第１７図は第１６図において
パレツトストツカを用いずにパレツトの交換を行
う場合の作用説明図、第１８図はパレツト載置台
を90°づつ往復的に旋回させながらパレツトの交
換を行う場合の作用説明図である。 １……工作機械のワークテーブル、２……パレ
ツトストツカ、３……基台、４……パレツト載置
台、６……アンカボルト、７……ベース、８……
昇降台、９……据付装置、１０……係脱制御機
構、１１……パレツト、１１Ａ……溝、１１Ｂ…
…位置決め穴、１２……第１搬入出口、１３……
第２搬入出口、１６……第１レイル、１８……第
２レイル、２１及び２３……ブリツジ、２５……
ガードリング、３０……基板、３２……下部ボデ
イー、３４……上部ボデイー、３６……台形ね
じ、３７……ストツプリングナツト、３８……支
持リングナツト、５０……スタツドボルト、５１
……ハイトアジヤスタ、５３……貫通孔、５６…
…押しねじ、５８……ロツクナツト、６２……ベ
ースブロツク、６３……センタブロツク、６６及
び６７……センタプレート、７３及び９３……プ
ツシユロツド、７９及び９８……位置決めピン、
８１及び１０１……圧縮コイルスプリング、８
２，１０２，１０３、及び１０４……ストツパ、
１１０Ａ及び１１０Ｂ……上向き斜面、１１１…
…ストツパホルダ、１１３Ａ及び１１３Ｂ……ス
ライドストツパ、１１５Ａ及び１１５Ｂ……圧縮
コイルスプリング、１１７……栓体、１２０及び
１２１……フツクレバー、１２６……凹部、１２
７……案内平面、１３０……アイドルピン、１３
１……ストツプレバー、１４０……スイングレバ
ー、１４１……プツシヤ、１４２……プツシユロ
ツド、１４９……フエースカム、１５０……係止
溝、１５１……ストツプレバー、１５３及び１５
４……ねじりコイルスプリング、１５５及び１５
６……端面カム、１５８及び１５９……ピン、１
６０……油導通溝、１６４……油導通管、１６５
……油溜。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 外縁部に等間隔で複数個のパレツト搬入出口
   を備え、同口から搬入されるパレツトを載置する
   パレツト載置台と、 前記パレツト載置台を旋回可能に支持する基台
   と、 前記パレツト載置台又は前記基台の何れか一方
   の台から他方の台に向けて進出付勢され且つ後退
   動可能であつて、前記パレツト搬入出口の夫々に
   対応させて前記一方の台に等間隔で配置した複数
   個の位置決め部材と、 パレツト載置台との旋回途上で、進出状態の前
   記位置決め部材を一対一対応で夫々同時に係止す
   る、前記他方の台に配置した複数個のストツパ
   と、 前記ストツパが位置決め部材を係止した状態に
   おいて、前記ストツパと位置決め部材とを一対一
   対応させて、前記パレツト搬入出口から搬入され
   るパレツトに当接して変位することにより当該パ
   レツト搬入出口に対応する前記位置決め部材を後
   退動させてストツパから離脱させる離脱機構と、 前記ストツパと位置決め部材とを一対一対応さ
   せて、前記ストツパから位置決め部材を離脱させ
   た前記離脱機構の状態を保持させる保持機構と、
   全ての位置決め部材をストツパから離脱させた後
   のパレツト載置台の旋回途上で、前記離脱機構に
   対する保持機構の状態保持を解除して、全ての位
   置決め部材に付勢力による進出動を許容させる解
   除機構と、 を有して成るパレツトチエンジヤ。