JPS63105856A - パレツトチエンジヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工作機械とパレットストッカとの間でパレッ
トの交換を行うパレットチェンジャにおいて、パレット
の交換に伴う操作性及び工作機械やパレットストッカの
設置位置に対する汎用性を向上させたパレットチェンジ
ャに関するものである。

〔従来技術〕

マシニングセンタのような数値制御工作機械において、
そのワークテーブルへのワークの取り付は及び取外し効
率を向上させるために、ワーク取り付は用パレットが採
用されており、その場合に、パレットをワークテーブル
とパレットストッカとの間で交換移送するためのパレッ
トチェンジャを用いることができるゆこのパレットチェ
ンジャは、例えば、工作機械のワークテーブルと搬送車
のようなパレットストッカとの間で旋回可能なパレット
載置台を有し、そのパレット載置台の一方の搬入出口か
ら未加工ワークを取付けたパレットをパレットストッカ
から搬入載置してワークテーブルへの移送を待機させ、
また、加工終了後には、パレット載置台の他方の搬入出
口から加工を終了したワークが取り付けられているパレ
ットを工作機械のワークテーブルから搬入載置し、その
後にパレット載置台を旋回して、一方では、加工済みワ
ークが取り付けられているパレットをパレットストッカ
に搬出し、他方では、未加工ワークを取付けたパレット
を工作機械のワークテーブルに搬出するようになってい
る。

ところで、上記したようにパレット載置台を旋回させて
ワークテーブルとパレットストッカとの間でパレットの
交換を行う形式のパレットチェンジャにおいて、パレッ
トをワークテーブルやパレットストッカとの間で受は渡
しするときには、パレット載置台のパレット搬入出口が
、ワークテーブル及びパレットストッカのパレット搬入
出口に対向する位置で、そのパレット載置台の旋回動を
抑制して位置決めすることが必要とされる。そのため、
パレット載置台を旋回可能に軸支する基台に出没可能な
ノックピンを設けると共に、そのノックピンに嵌入可能
な位置決め孔をパレット載置台の所定位置に設けて成る
ような割り出し機構が備えられている。

従来その割り出し機構における嵌入孔とノックピンとの
係脱け、パレット載置台の旋回停止位置やパレットの搬
入出動作を電気的に検出するリミットスイッチのような
検出手段から出力される検出信号をコントローラが受け
ることによって、ノックピンをそれ専用のアクチェータ
で昇降させるようなっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、パレット載置台の旋回停止位置やパレッ
トの搬入出を検出するための検出手段と、ノックピンを
昇降させるためのアクチェータとが、電気的な制御手段
によって結合されていて相互に機械的に分離する構造で
は、パレットの搬入出からアクチェータの動作開始に至
るまでの電気的応答時間、更にはアクチェータの起動に
少なからず時間を要し、それによってパレットの交換効
率低下を余儀なくされていた。

また、工作機械とパレットストッカとの間で並列的にパ
レットの交換を行えるようにするために、パレット搬入
出口は、通常パレット載置台の旋回中心を通る１直線上
に配置されることが多いが、スペースファクタの観点か
ら工作機械及びパレットストッカを同時に１対のパレッ
ト搬入出口に対向し得るように配置することができない
場合、それに応じてパレット載置台を別の位置で位置決
め及び位置決め解除するには、新たなストッパが必要と
される外に、パレット載置台の旋回停止位置やパレット
の搬入出を検出する検出手段の取り付は位置を変更しな
ければならず、更に、その場合には、１対のパレット搬
入出口が同時に工作機械とパレットストッカに対向する
ことはないので、パレットの搬入にあわせてパレット載
置台の旋回動を許容する電気的な制御シーケンスを制御
回路の修正や交換によって変更しなければならない。

本発明は、斯る問題点を解決するもので、パレット載置
台の旋回操作とパレットの搬入出操作に機械的に直接連
動してパレット載置台の位置決め及びその解除を行うこ
とができ、且つ、工作機械やパレットストッカの設置位
置に対する汎用性を向上させることができるパレットチ
ェンジャを提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記問題点を解決するための手段として、基
台上にパレット載置台を旋回可能に軸支すると共に、パ
レットの往復移動によって同パレットを搬入出可能なパ
レット搬入出口を、パレット載置台の外縁部に１８０°
間隔で１対形成し。

上記パレット載置台又は基台の内の一方から他方に向け
て付勢されて変位可能な位置決め部材を夫々のパレット
搬入出口に対応させて上記一方の台に等間隔で１対設け
、且つ、パレット載置台の旋回途上で上記１対の位置決
め部材を同時に係止する１対の第１ストッパを上記他方
の台に配置すると共に、パレット載置台の旋回途上で上
記位置決め部材を第１ストッパとは異なる適宜の位置で
選択的に係止し得る少なくとも１個の第２ストッパを上
記他方の台に着脱自在に配置し、更に、第１又は第２ス
トッパに位置決め部材が係止された状態において、パレ
ット搬入出口からパレット載置台に搬入されるパレット
の搬送力で当該パレット搬入出口に対応する位置決め部
材をその付勢力に抗してストッパから離脱させ、且つ、
ストッパに対する位置決め部材の離脱可能状態を、それ
により許容されるパレット載置台の旋回動によって位置
決め部材が次のストッパに係止可能な位置に到達するま
でに解除する係脱制御機構を設けた構成を採用するもの
である。

〔作　用〕

本発明のパレットチェンジャは、第２ストッパを機能さ
せない状態において、パレット載置台を旋回移動させる
と、それに呼応して、１対の位置決め部材が１対の第１
ストッパに係止されて、パレット載置台のパレット搬入
出口を、工作機械及びパレットストッカに対向させてパ
レット載置台の位置決めを達成し、その状態で各パレッ
ト搬入出口からパレット移送のためにその搬出操作及び
それに引き続く搬入操作が行われると、係脱制御機構の
作用により、そのときのパレット搬入力に基づいて当該
パレット搬入出口に対応する位置決め部材を第１ストッ
パから離脱させ、且つ、１対の第１ストッパに対するそ
の状態を、それにより許容される次のパレット交換のた
めのパレット載置台の旋回移動によって夫々の位置決め
部材が次のストッパに係止可能な位置に到達するまでに
解除する。このように、パレット載置台を旋回させて工
作機械のワーク取り付は位置とパレットストッカとの間
で平行してパレットの交換を行うとき、パレットストッ
カ及び工作機械に対するパレット載置台の位置決め及び
その解除動作を、同載置台の旋回操作からその載置台に
対するパレットの搬入操作に至る一連の操作に直接機械
的に連動してシーケンシャルに行う。

一方、工作機械及びパレットストッカの設置位置に応じ
て、第２ストッパを機能させると、係脱制御機構は、上
記同様に当該第２ストッパと一方の第１ストッパとの間
で、パレット載置台の一方のパレット搬入出口を交互に
工作機械及びパレットストッカに対向させるようにして
、パレット載置台の位置決め及び位置決め解除動作を、
同載置台の旋回操作からその載置台に対するパレットの
搬入操作に至る一連の操作に直接機械的に連動してシー
ケンシャルに行う。

〔実施例〕

本実施例のパレットチェンジャは、第１図に示すように
、マシニングセンタのような数値制御工作機械のワーク
テーブル１上に固定したクランプ装［ＩＡと、搬送車な
どのパレットストッカ２との間に配置され、基台３上に
旋回可能に軸支されたパレット載置台４を旋回移動させ
てクランプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレ
ットの交換を行うものである。

上記クランプ装置ＩＡは、その詳細を図示はしないが、
パレットチェンジャから搬入されるパレット１１を仮位
置決めすると共に、仮位置決めされたパレット１１を工
作機械による加工位置に位置決めして固定可能に構成さ
れ、加工終了後にはパレット１１の固定状態を解除して
当該パレット１１をパレットチェンジャに搬出可能とさ
れる。

先ず、パレットチェンジャの全体を第１図に基づいて概
略的に説明すると、アンカボルト６を介して床に固定し
たベース７の上に、詳細を後述する裾付装置９番介して
を昇降台８を固定し、その昇降台８の上面に基台３を固
定配置すると共に、同基台３上には、パレット載置台４
を水平方向に旋回可能に軸支する。上記昇降台８は、パ
レットチェンジャの据付に際してパレット載置台４とワ
ークテーブル１上に固定したクランプ装置ＩＡの高さを
ほぼ等しく５１整設定するもので、更に、据付装置９は
、パレットチェンジャの据付時における同チェンジャの
前後左右位置や水平状態並びに昇降台８によって設定さ
れた高さ位置の微調整を行ってその昇降台８をベース７
に固定するものである。

上記パレット載置台４の長手方向両端部はパレット１１
の第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３とされ、その
第１１７１入出ロ１２と旋回中心部の間には、第１搬入
出口１２を介して搬入出されるパレット１１を案内支持
する適宜個数のガイドローラ１５を備えて成る２対の第
ルイル１６を敷設し、同様に、第２搬入出口１３と旋回
中心部の間には、第２搬入出口１３を介して搬入出され
るパレット１１を案内支持する適宜個数のガイドローラ
１７を備えて成る２対の第２レイル１８を敷設する。一
方、クランプ装置ｔｌＡに対向する基台３の一端部には
、そのクランプ装置ＩＡとパレット載置台４の間で受は
渡しするパレット１１を支えて案内するガイドローラ２
０を持つ１対のブリッジ２１を固定配置すると共に、上
記パレットストッカ２に対向する基台３の他端部には、
そのパレットストッカ２とパレット載置台４の間で受は
渡しするパレット１１を支えて案内するガイドローラ２
２を持つ１対のブリッジ２３を、概ね水平又は鉛直状態
に選択的に位置決めすることができるように設ける。

第１図のように、パレット載置台４の第１搬入出口１２
及び第２搬入出口１３を夫々クランプ装置ＩＡ及びパレ
ットストッカ２に対向させたとき、未加工ワークを取付
けた図示しないパレットを第２搬入出口１３を介してパ
レットストッカ２からパレット載置台４の第２レイル１
８に搬入載置してクランプ装置ＩＡへの移送を待機させ
ると共に、加工終了後には、パレット載置台４の第１搬
入出口１２を介して加工済みワークが取り付けられてい
るパレット１１を工作機械のクランプ装置ＩＡから第ル
イル１６に搬入載置し、その後にパレット載置台４を１
８０°を旋回して、一方では。

加工済みワークが取り付けられているパレット１１をパ
レットストッカ２に搬出し、他方では、未加工ワークを
取付けた図示しないパレットを工作機械のワークテーブ
ル１に固定したクランプ装置ＩＡに搬出させる。

尚、第１図において、パレット載置台４の両長手縁には
、同載置台４の旋回中心から角部に至る回転半径にほぼ
等しい曲率をもったガードリング２５を防護用に設ける
と共に、そのガードリング２５をパレット載置台４の旋
回操作用握り手として兼用させる。

次に、パレットチェンジャの各部を詳細に説明する。

先ず、上記昇降台８の詳細を第２図及び第３図を中心に
説明する。

昇降台８は、据付装置９を介してベース７に固定可能な
基板３０上に第１ドラム３１を固定して成る下部ボディ
ー３２と、上記基台３の下に、第１ドラム３１を僅かな
間隙をもって収容し得る第２ドラム３３を固定して成る
上部ボディー３４とを主体とする２重ドラム構造を有し
、その第１ドラム３１の外周部に台形ねじ３６を刻設し
て、同ねじ３６に、ストップリングナツト３７をねじ嵌
合すると共に、その上から支持リングナツト３８をねじ
嵌合する。

第２ドラム３３の下端部はフランジ３９を成し、同フラ
ンジ３９を支持リングナツト３８上に載置して、上部ボ
ディー３４を支持リングナツト３８で支える。上部ボデ
ィー３４は、支持リングナツト３８の回転操作にともな
って昇降するが、そのときに上部ボディー３４が支持リ
ングナツト３８と共に回転しないようにするため、第２
ドラム３３の内面には、その軸方向に長尺の先壁キー４
０を固定し、更に、同キー４０を１対の頭部で挾んで摺
接し得るように１対のガイドねじ４１を第１ドラム３１
の上端外周部に固定する。

上記第２ドラム３３のフランジ３９には、その軸心に対
して同心で等間隔に例えば１２個の取り付は孔４２を表
裏面に貫通形成すると共に、回礼４２に連通し得る例え
ば４個の取り付は雌ねじ４３を、支持リングナツト３８
の表裏面に等間隔で貫通形成する。

昇降台８は、パレットチェンジャの据付に際し、ワーク
テーブル１に固定したクランプ装置ＩＡの高さに従って
その高さ位置を調整設定するもので、パレット載置台４
の高さをクランプ装置ＩＡの高さと等しくするように、
正確には、上記ガイドローラ１５，１７，２０及び２２
によるパレット１１の案内支持面がクランプ装置Ｚｔｌ
Ａ上におけるパレット１１の支持面に一致するように、
支持リングナツト３８を回して、上部ボディー３４を昇
降させる。上部ボディー３４の高さ位置を設定した後に
は、支持リングナツト３８に形成されている４個の取り
付は雌ねじ４３が、上部ボディー３４のフランジ３９に
形成した１２個の取り付は孔４２の内の４個に連通ずる
ように支持リングナツト３８を僅かに回す。それら連通
した取り付は孔４２及び取り付は雌ねじ４３にはロック
ナツト４４を介して夫々止めねじ４５を嵌入すると共に
、上記ストップリングナツト３７を回転操作して支持リ
ングナツト３８の底面をそのストップリングナツト３７
で押圧し、その状態で止めねじ４５の先端部がストップ
−リングナツト３７を押圧するまで当該止めねじ４５を
締め付け、且つ、同ねじ４５をロックナツト４４で回り
止めして、上部ボディー３４を下部ボディー３２に完全
固定する。

このように比較的外径の大きな上部ボディー３４と下部
ボディー３２から成る２重ドラム構造の昇降台８を採用
すると、それが支える上部構造を安定的に支持すること
ができると共に、下部ボディー３２に刻設する台形ねじ
３５のピッチ円直径を大きくすることができるから、下
部ボディー３２に対する上部ボディー３４の高さ調整を
極めて高精度に行うことができる。

取り付は孔４２と取り付は雌ねじ４３の位置合せの際に
必要とされる支持リングナツト３８の回転量の最大限度
は、隣合う取り付は孔４２相互の円周ピッチの半分、即
ち本実施例に従えば回転角度で１５°分で済む、したが
って、その操作によって生ずる上部ボディー３４の高さ
位置の変化量、即ち、高さ位置設定の誤差量は、最大限
度で、台形ねじ３６の１ピッチ寸法の１／２４で済み、
それは極めて微小であるから、その誤差は、据付袋［９
による水平状態や高さ位置並びに前後左右位　。

置の微調整で相殺可能となり、実質的に問題にならない
。

次に上記据付装置９の詳細を第４図及び第５図に基づい
て詳細に説明する。

上記ベース７の概略４隅には、夫々スタッドボルト５０
を起立固定し、同ボルト５０には、フランジ状のハイド
アジャスタ５１をそのフランジ部５１Ａを下にしてねじ
嵌合する。昇降台８の底部に位置する基板３０には、ス
タッドボルト５０の配置にほぼ等しい配置でそのハイド
アジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径よりも小さな貫
通孔５３を４個形成し、同貫通孔５３をハイドアジャス
タ５１のボス部５１Ｂに挿入して、その基板３０をハイ
ドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ上面に載置する。

この状態でハイドアジャスタ５１をその頭部５１Ｃを介
して回すと、その回転量に応じてハイドアジャスタ５１
が上下し、４個のハイドアジャスタ５１の回転量を相互
に調整することによって、昇降台８さらにはパレット載
置台４の水平状態並びに高さ位置を微調整することがで
きる。

上記ベース７の夫々の外縁部には、所定の間隔をもって
ブロック５５を２個づつ固定し、同ブロック５５に、上
記基板３０の端面を押圧可能な押しねじ５６を夫々ねじ
嵌合する。押しねじ５６を回してその先端を徐々に突出
させながら基板３０を側方から押圧すると、その基板３
０は、それに形成されている貫通孔５３の内周部とハイ
ドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部の間隙によって
許容される範囲でハイドアジャスタ５１のフランジ部５
１Ａ上面を摺動変位し、それら押しねじ５６相互の突出
量を調整することにより、同押しねじ５６は、ベース７
に対する昇降台４の前後左右位置を微調整する。

上記ハイドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部には、
そのハイドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径にほ
ぼ等しい外径を持つロックナツト５８をねじ嵌合して、
基板３０の貫通孔５３周りを、ハイドアジャスタ５１の
フランジ部５１Ａとそのロックナツト５８によって挟着
固定可能にすると共に、スタッドボルト５０の頭部を抑
圧可能な止めねじ５９をハイドアジャスタ５１にねじ嵌
合する。

据付装置９は、上記昇降台８による高さ設定後に、パレ
ット載置台４の前後左右位置や水平状態並びに昇降台８
によって設定された高さ位置の微調整をしてその昇降台
８をベース７に据付固定する。夫々のハイドアジャスタ
５１及び押しねじ５６の回転操作によって、パレット載
置台４の水平状態や高さ位置並びに前後左右位置を微調
整した後に、止めねじ５９でスタッドボルト５０の頭部
を押圧して、スタッドボルト５０に対するハイドアジャ
スタ５１の周り止めを施し、次いで、ロックナツト５８
を締め付は方向に回して、基板３０をハイドアジャスタ
３１のフランジ部５１Ａとロックナツト５８によって挟
着固定することにより、昇降台８は、ベース７に対して
高さ位置及び前後左右位置が微調整された状態を強固に
保ち得るようにベース７に完全固定される。したがって
、パレットチェンジャは、床にアンカボルト６で固定し
たベース７と強固に一体的となって据付られ、衝撃や振
動が加えられても、その据付位置が容易にずれることは
ない。

次に、パレット載置台４を旋回させてワークテーブル１
上に固定したクランプ装置ＩＡとパレットストッカ２と
の間でパレット１１の交換を行うとき、パレットストッ
カ２及びクランプ装置ＩＡに対するパレット載置台４の
位置決めを行う割り出し機構と、それによる位置決め及
びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からその載置
台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一連の操作
に連動してメカニカルシーケンシャルに制御するための
係脱制御機構１０とを説明する。

第６図は第１図における第１搬入出口１２側の概ね半分
を示す平面図、第７図はその縦断面図、第８図は第２搬
入出口１３側の概ね半分を示す縦断面図である。

上記基台３の中央部には、外周部にベアリング６１を嵌
着固定したスタッドリング６２Ａ及びディスク６２Ｂか
ら成るベースブロック６２を固定すると共に、その上に
、概略環状のセンタブロック６３をベアリング６１と同
心で固定する。センタブロック６３にはパレット載置台
４を回転可能に嵌入し、そのパレット載置台４を、同載
置台４の下面に取付けたベアリングホルダ６４を介して
上記ベアリング６１で旋回可能に支持する。

パレット載置台４の上には、その旋回中心に対して左右
対称に、且つ、１対の第ルイル１６に平行に、１対のセ
ンタプレート６６及び６７を固定配置し、旋回中心に対
して第１搬入出口１２寄りの両センタプレート６６及び
６７の間に隔板６８及び６９を固定する。第６図及び第
７図に示すように、センタブロック６３寄りの一方の隔
板６８の中央にパイプ７０を第ルイル１６の長手方向に
摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔板６９に上記パイ
プ７ｏと同心で摺動可能なロッド７２を嵌入し、そのロ
ッド７２及びパイプ７ｏに、中間部にねじを持つブツシ
ュロッド７３をねじ嵌合して雨音を結合する。ブツシュ
ロッド７３の中間部には、ロッド７２及びパイプ７０に
対するブツシュロッド７３のねじ込み量を調整可能に緩
み止めを施すロックナツト７４及び７５をねじ嵌合し、
パイプ７０の左側端面からブツシュロッド７３の先端部
を突出させる。ブツシュロッド７３の軸線延長上には、
パレット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツシュ
７７に、位置決めピン７８を摺動自在に嵌入し、同ピン
７８の頭部及びロッド７２の右端部を、センタプレート
６６及び６７に軸支したＬ型リンク８０に接続する。上
記ロッド７２には、両端部を隔板６９とロックナツト７
５に当接させて圧縮コイルスプリング８１を挿入するこ
とにより、ブツシュロッド７３はセンタブロック６３に
向けて弾発付勢され、それによって、位置決めピン７８
を常時降下方向に付勢するようになっている。

第８図に示すように、パレット載置台４の旋回中心に対
して第２搬入出口１３寄りの両センタプレート６６及び
６７の間にも、上記同様に、隔板８８及び８９を固定し
、その一方の隔板８８の中央にパイプ９０を第２レイル
１８の長手方向に摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔
板８９に上記パイプ９０と同心で摺動可能なロッド９２
を嵌入し、そのロッド９２及びパイプ９０に、ブツシュ
ロッド９３をねじ嵌合して両者を結合する。ブツシュロ
ッド９３の中間部には、ロッド９２及びパイプ９０に対
するブツシュロッド９３のねじ込み量を調整可能に緩み
止めを施すロックナツト９４及び９５をねじ嵌合し、パ
イプ９０の左側端面からブツシュロッド９３の先端部を
突出させる。ブツシュロッド９３の軸線延長上には、パ
レット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツシュ９
７に、位置決めピン９８を摺動自在に嵌入し、同ピン９
８の頭部及びロッド９２の右端部を、センタプレート６
６及び６７に軸支したＬ型リンク１００に接続する。尚
、旋回中心から位置決めピン９８に至る距離は旋回中心
から上記位置決めピン７８までの距離に等しくされてい
る。上記ロッド９２には１両端部を隔板８９とロックナ
ツト９５に当接させて圧縮コイルスプリング１０１を挿
入することにより、ブツシュロッド９３はセンタブロッ
ク６３に向けて弾発付勢され、それによって、位置決め
ピン９８を常時降下方向に付勢するようになっている。

第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３がブリッジ２１
及び２３に対向して、同ブリッジ２１及び２３とパレッ
ト載置台４の間でパレット１１を受は渡し可能な状態に
おいて、上記位置決めピン７８の直下には、第７図に示
すように同ピン７８（及び他方の位置決めピン９８）を
嵌入可能な一方の第１ストッパとしてのストッパ８２を
基台３に固定すると共に、上記位置決めピン９８の直下
には、第８図に示すように同ピン９８（及び位置決めピ
ン７８）を嵌入可能な他方の第１ストッパとしてのスト
ッパ１０２を基台３に固定し、パレット載置台４の旋回
を抑制して基台３に位置決め可能になっている。更に、
パレット載置台４をその状態から９０＠旋回させた状態
において、上記位置決めピン７８及び９８を嵌入可能な
一対の第２ストッパとしてのストッパ１０３及び１０４
を、第６図に示すように旋回中心に対して対象に基台３
上に固定する。即ち、センタブロック６３の中心に対し
て夫々９０１の間隔を持つＰＬ、Ｐ２゜Ｐ３．Ｐ４方向
に向けてストッパ８２，１０３゜１０２及び１０４を配
置する。

上記ストッパ８２．１０３．１０２及び１０４は、基本
的に同一の構成とされ、その縦断面を示す第９図及びそ
の平面状態が示される第６図のように、パレット載置台
４を旋回させるとき、その下方に突出されている位置決
めピン７８（９８）の下端に摺接して同ピン７８（９８
）を圧縮コイルスプリング８１　（１０１）の付勢力に
抗して上昇移動させ得る上向き斜面１１０Ａ及びｌｌ０
Ｂを位置決めピン７８（９８）の通過経路の両側に持つ
ストッパホルダ１１１を基台３に固定し、その中央開口
には、上記圧縮コイルスプリング８１（１０１）よりも
加重の小さな圧縮コイルスプリング１１２Ａ及び１１２
Ｂで上方に弾発付勢した１対のスライドストッパ１１３
Ａ及び１°１３Ｂを、相互に所定の間隔をもってスライ
ドガイド１１２で昇降可能に支持して嵌入すると共に、
上方に弾発付勢されているそれらスライドストッパ１１
３Ａ及び１１３Ｂの上端に当接するストッププレート１
１４を、位置決めピン７８（９８）の通過経路側方のス
トッパホルダ１１１上に固定する。上記スライドストッ
パ１１３Ａ及び１１３Ｂの対向面中央部には、位置決め
ピン７８（９８）を嵌入可能にその曲率にほぼ等しい湾
曲面１１５Ａ及び１１５Ｂを形成して１位置決め穴１１
６を構成する。

上記割り出し機構において５位置決めピン７８（９８）
が圧縮コイルスプリング８１　（１０１）の付勢力によ
って降下されている状態において、パレット載置台４の
旋回途上でその位置決めピン７８（９８）が上向き斜面
１１０Ａに摺接すると、同ピン７８　（９８）は、パレ
ット載置台４の旋回動にしたがって徐々にその圧縮コイ
ルスプリング８１　（１０１）の付勢力に抗して上昇変
位され。

位置決めピン７８（９８）の下端面がスライドストッパ
１１３Ａの上に到達したとき、位置決めピン７８（９８
）は、スライドストッパ１１３Ａを下方に弾発変位させ
ながら降下する。更にパレット載置台４を旋回動させて
位置決めピン７８（９８）の外周部が他方のスライドス
トッパ１１３Ｂに当接すると、それに呼応して位置決め
ピン７８（９８）の下端面がスライドストッパ１１３Ａ
の上端面から離脱することによって、同ストッパ１１３
Ａが弾発的に上昇変位され、それによって、一対のスラ
イドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂは、位置決めピン７
８（９８）を、湾曲面１１５Ａ及び１１５Ｂで構成され
ている位置決め穴１１６に嵌入拘束する。したがって、
位置決めピン７８（９８）が位置決め穴１１６と同心状
態を採り得る位置でパレット載置台４の旋回移動を積極
的に停止させる操作を行う必要はなく、単に位置決めピ
ン７８（９８）がスライドストッパ１１３Ｂに当接する
までパレット載置台４を旋回操作するだけで自動的に位
置決めピン７８（９８）を嵌入拘束させてパレット載置
台４を基台３に位置決めすることができる。各ストッパ
８２，１０２．１０３、及び１０４は、左右対称構造を
成すから、パレット載置台４を上記とは逆方向に旋回さ
せる場合にも同様に作用する。

係脱制御機構１０は上記センタブロック６３の回りに構
成する。即ち、センタブロック６３の内側に位置するセ
ンタプレート６６及び６７の中央には、夫々上記ブツシ
ュロッド７３及び９３に対向して揺動可能なフックレバ
ー１２０及び１２１を同心で軸支し、フックレバー１２
０及び１２１と、センタプレート６６及び６７との対向
端面間には、図示しない皿ばねのような摩擦部材を介在
させて、夫々のフックレバー１２０及び１２１を、所定
の外力が作用されない限りその回動位置を保持し得るよ
うに構成する。フックレバー１２０及び１２１には、パ
レット１１の端面に当接可能なりッション１２２と、ブ
ツシュロッド７３及び９３に対向するボール１２３を固
定すると共に、パレット１１の下端部に形成した溝１１
Ａを係止可能なフック１２４を立設する。フックレバー
１２Ｏ及び１２１は、その下端が上記センタブロック６
３の円周上表面に沿って摺接し得るようになっており、
そのセンタブロック６３の円周上表面には、上記ストッ
パ８２，１０３．１０２，１０４に向けて夫々９０”間
隔で逆台形状の凹部１２６を形成する。したがって、一
対の位置決めピン７８及び９８がセンタブロック６３を
挾んで一対のストッパ８２及び１０２　（１０３及び１
０４）に嵌入拘束された状態において、フック１２４の
下端が上記凹部１２６に嵌入してフックレバー１２０及
び１２１が下方へ回動されると、それによって、フック
１２４がパレット１１の溝１１Ａから離脱してパレット
１１の搬入出を可能とする。センタブロック６３の円周
上表面のその他の部位は。

フック１２４をパレット１１の溝１１Ａに係止維持させ
得る一定の高さに保つ案内平面１２７とされている。

上記ブツシュロッド７３（９３）に対向するセンタブロ
ック６３の外周面は、そのブツシュロッド７３（９３）
の突出端に摺接可能な円周面１２８とされ、その円周面
１２８には、上記ストッパ８２．１０３，１０２，１０
４に向けて夫々９０°間隔で放射状に貫通孔１２９を形
成し、それら貫通孔１２９には、アイドルビン１３０を
出没自在に嵌入して、その両端面をブツシュロッド７３
（９３）とボール１２３に当接可能とする。夫々のアイ
ドルピン１３０の上方に位置するセンタブロック６３の
外周面には、ねじりコイルスプリング１２５の弾発付勢
力によって概ね水平状態まで回動して上記パイプ７０　
（９０）の端面に当接し得るストップレバー１３１を枢
支する。

ストップレバー１３１が概ね水平状態を採るとき、その
下端面は上記パイプ７０（９０）の軸心よりも上方に位
置するようになっているから、パレット載置台４を旋回
させながらパイプ７０（９０）の外周面にストップレバ
ー１３１を当接させると、そのレバー１３１はパイプ７
０（９０）の外周面によって押し上げられて、同バイブ
７０（９０）上に載り、例えば、第７図の状態を採り得
る。

第７図に従えば、パレット載置台４の第１搬入出口１２
がクランプ装［ＩＡに対向するとき、ストップレバー１
３１はパイプ７０の外周に載り、同パイプ７０と一体の
ブツシュロッド７３の変位を拘束しない。したがって、
リンク８０を介してそれに連結される位置決めピン７８
の圧縮コイルスプリング８１による降下移動は抑止され
ず、それによって、位置決めピン７８がストッパ８２に
嵌入されて、パレット載置台４は基台３に位置決めされ
る。この状態において、圧縮コイルスプリング８１によ
って弾発付勢されているブツシュロッド７３は、それに
対向するアイドルピン１３０及びボール１２３を介して
フックレバー１２０を強制的に降下する方向に回動して
、フック１２４をパレット１１の溝１１Ａから強制的に
離脱させ、そのパレット１１をパレット載置台４から搬
出可能にする。斯るパレット１１に未加工ワークが取り
付けられているとするなら、そのパレット１１は、工作
機械のワークテーブル１上に固定したクランプ装［ＩＡ
に搬出され、加工終了後に再び搬入される。

加工済みワークを有するパレット１１を第１搬入出口１
２を介してパレット載置台４に搬入するとき、第１０図
に示すように、パレット１１の搬入力に基づいてその先
端部をフックレバー１２０のクッション１２２に押圧当
接させると、その力によってフックレバー１２０は反時
針方向に回動し、ボール１２３及びアイドルビン１３０
を介してブツシュロッド７３を圧縮コイルスプリング８
１の弾発付勢力に抗して図の右方向に変位させ。

それに連動して位置決めピン７８が上昇変位してストッ
パ８２から離脱すると共に、ストップレバー１３１がパ
イプ７０の外周部からブツシュロッド７３の外周部に落
ちる。したがって、第１１図に示すように、パレット１
１が搬入されて同パレット１１によるフックレバー１２
０の抑圧作用が解除されても、ストップレバー１３１は
、パイプ７０の先端部を係止することにより、ストッパ
８２に対する位置決めピン７８の離脱状態を維持させる
。このとき、半時針方向に回動変位したフックレバー１
２２は、図示しない皿ばねによる摩擦制動作用により、
その回動位置を維持し、それによって、フック１２４は
パレット１１の溝１１Ａに嵌入維持される。

反対側の位置決めピン９８も同様にしてストッパ１０２
から前説維持されると、パレット載置台４は、センタブ
ロック６３の周りに旋回移動が許容される。第１１図の
状態からパレット載置台４を旋回させると、それにした
がって、パイプ７０（９０）がストップレバー１３１の
端面を側方に摺動し、位置決めピン７８　（９８）がス
トッパ８２　（１０２）の直上位置から離れたところで
、そのストップレバー１３１がパイプ７０（９０）の端
面から離脱する。そうすると、第１２図に示すように、
ブツシュロッド７３（９３）は、圧縮コイルスプリング
８１　（１０１）の弾発付勢力によってその先端がセン
タブロック６３の円周面１２８に当接するまで変位され
、それに追従して位置決めピン７８　（９８）は降下変
位される。したがって、パレット載置台４を第７図に示
すような位置決め状態から少なくとも９０″旋回させる
と、その旋回操作だけで再び第７図に示すような位置決
め状態を自動的に達成する。

このように、係脱制御機［１０は、ストッパ８２及び１
０２　（１０３及び１０４）に位置決めピン７８及び９
８を係止させた状態において、パレット搬入出口１２及
び１３からパレット載置台４に搬入されるパレット１１
の搬送力に基づいて夫々の位置決めピン７８及び９８を
個別的にストッパから離脱上昇させると共に、両位置決
めピン７８及び９８の上昇状態を、それによって許容さ
れるパレット載置台４の旋回動によって自動的に解除す
るから、基台３に対するパレット載置台４の位置決め及
びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からそのパレ
ット載置台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一
連の操作だけで、それに直接機械的に連動させてシーケ
ンシャルに行う。

第１２図に示すように、パレット載置台４の旋回途上に
おいて、フックレバー１２０のフック１２４下端部は、
センタブロック６３上表面凹部１２６から離脱して案内
面１２７上を摺動するから、このとき、フック１２４は
１．パレット１１の溝１１Ａに係合し、それによって、
パレット１１は、パレット載置台４の旋回による遠心力
で外方へ移動したり脱落することが防止される。

上記係脱制御機構１０は、パレット載置台４の旋回操作
だけで自動的に且つシーケンシャルに位置決めピン７８
及び９８をストッパ８２及び１０２　（１０３及び１ｏ
４）に嵌入離脱させて、基台３に対するパレット載置台
４の位置決め状態を９０ａ毎に４通りとするが、ワーク
テーブル１及びパレットストッカ２が第１図のように夫
々ブリッジ２１及び２３に対向配置されているとき、上
記ストッパ１０３及び１０４は実質的に不要であり、そ
の場合には、それらストッパ１０３及び１０４の位置決
め穴１１６にそれを閉塞する栓体１１７（第９図参照）
を嵌入しておく。この栓体１１７はその上端部が山型緩
斜面を成して位置決め穴１１６から僅かに突出し、且つ
、上記スライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの最小幅
寸法Ｗは位置決めピン７８及び９８の直径よりも小さく
設定されているから、位置決めピン７８及び９８はスラ
イドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂを押し下げ変位させ
ることなくその栓体１１７上を通過し、それによって、
ストッパ１０３及び１０４は実質的に機能しなくなる。

ストッパ１０３又は１０４は、スペースファクタの観点
から、パレットストッカ２をブリッジ２３に対向させる
ことができない場合に、同ストッカ２をストッパ１０３
又は１０４に対向配置するときに実質的に必要とされる
補助的なものである。また、不必要なストッパ１０３゜
１０４に対しては、栓体１１７に代えてそれを取り外し
てもよい、尚、不要なストッパ１０３．１０に対して、
栓体１１７を挿入し、または当該ストッパ自体を取り外
すときは、第６図に示されるように当該ストッパに対応
するセンタブロック６３上の凹部１２６を、着脱可能な
栓体１３３で埋めるどとが望ましい。そのようにすれば
フック１２４はパレット１１の溝１１Ａに係合した′ま
まで栓体１３３上を通過することができるから、それを
通過する途上においてパレット１１はパレット載置台４
の旋回による遠心力で外方へ移動したり脱落することが
防止される。

本実施例のパレットチェンジャは、上述のように、基本
的には、工作機械のワークテーブル１上に固定したクラ
ンプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレット１
１の交換を行うためのものであるが、加工済みワークが
取付けられているパレットをパレット載置台４から搬出
せずに、その場所でワークを交換するような段取り作業
を行うことができるようになっている。

即ち、第８図、第１３図及び第１４図に示すように、上
記ストッパ１０２には、その位置決め孔１１６から山型
先端部１４０Ａを突出可能にＬ型のスイングレバー１４
０をストッパホルダ１１１に枢支し、その側方の基台３
上には、スイングレバー１４０を押圧して回動変位させ
るブツシャ１４１を先端に持つブツシュロッド１４２を
、基台３上に固定した１対のガイドピース１４３及び１
４４に摺動可能に支持する。ブツシュロッド１４２の先
方に位置する基台３の短手縁には、ブラケット１４６及
び１４７を介してシャフト１４８を軸支し、そのシャフ
ト１４８の中央には、上記ブツシュロッド１４２の後端
に当接してそれを摺動変位させるフェースカム１４９を
固定する。ガイドピース１４３とブツシュロッド１４２
の間には圧縮コイルスプリング１４５を介在させ、その
弾発付勢力によってブツシュロッド１４２を常時フェー
スカム１４９に押圧当接させるようになっている。

上記シャフト１４８には、上記１対のブリッジ２３を一
体回転可能に固定し、同ブリッジ２３を第８図のように
水平状態にしたとき、ブツシュロッド１４２は、フェー
スカム１４９の最小半径点に当接して、上記スイングレ
バー１４０の山型先端部１４０Ａを位置決め孔１１６の
奥部に収容させ、それによって、当該ストッパ１０２を
位置決めピン７８お余ぞ９８の係止を可能に機能させる
。

一方、ブリッジ２３を第１３図に示すように概ね鉛直状
態にしたとき、ブツシュロッド１４２は、フェースカム
１４９の最大半径点に当接して、スイングレバー１４０
の山型先端部１４０Ａを位置決め孔１１６から上方に突
出させ、それによって、上記栓体１１７同様に当該スト
ッパ１０２の実質的な機能を抑制し、且つ、位置決めピ
ン７８（９８）を余分に上昇変位させる。

上記のようにストッパ１０２を実質的に機能させないと
き、それに対向するストッパ８２は必ず機能するように
なっているから、一方の位置決めピン９８（７８）がス
トッパ１０２に嵌入されなくても、他方の位置決めピン
９８（７８）は必ずストッパ８２に嵌入されることにな
り、それによって、パレット載置台４を、その第１搬入
出口１２又は第２搬入出口１３を工作機械のワークテー
ブル２に対向させて位置決めすることができ、その場合
に、上記係脱制御機構１０は、クランプ装置１ＡＩから
パレット１１を搬入する操作によって、パレット載置台
４を旋回可能な状態に制御する。

スイングレバー１４０の作用によって位置決めピン７８
（９８）を余分に上昇変位させたとき、当該位置決めピ
ンの頭部は、パレット１１に下向きに形成した位置決め
穴１１Ｂに嵌入するようになっており、それによって、
パレット載置台４上のパレット１１を同載置台４に位置
決め固定する。

したがって、パレット１１をパレット載置台４に載せた
ままでそのパレット１１上の加工済みワークを未加工ワ
ークに交換して取付する段取り作業の安定化を図ること
ができる。

上記一対のブリッジ２３はワンタッチで水平及び鉛直状
態に設定操作することができるようになっている。

即ち、第１３図に示すようにブリッジ２３の鉛直状態に
おいて基台３の短手縁に対向し、且つ、第８図に示すよ
うにブリッジ２３の水平状態において下に向く係止溝１
５０を、夫々のブリッジ２３に形成し、ブリッジ２３の
水平状態においてその係止溝１５０に係合可能なストッ
プレバー１５１を、回動可能に上記夫々のブラケット１
４７に止めねじ１５２で軸支する。上記ストップレバー
１５１には、第１３図に示すように、止めねじ１５２の
軸心を中心に９０°の範囲で円周溝１７０を形成し、間
溝１７０に嵌入するピン１７１をブラケット１４７に突
出固定することにより、ストップレバー１５１の回動範
囲を、概ね水平乃至鉛直の範囲に規制するようになって
いる。各止めねじ１５２には、一端部を上記ストップレ
バー１５１に固定したねじりコイルスプリング１５３（
１５４）を挿入すると共に、同ねじりコイルスプリング
１５３　（１５４）の他端部に固定した端面カム１５５
　（１５６）を挿入し、その端面カム１５５　（１５６
）をストップレバー１５１と弾性的に一体回動可能にす
る。端面カム１５５及び１５６は、相互に鏡面対称構造
を成し、第１４図に示すように、概ね９０’の範囲で一
方に傾斜するカム面１５７を有し、その両端においてカ
ムライズＨ１及びＨ２を採るようになっている。

端面カム１５５　（１５６）は、ねじりコイルスプリン
グ１５３　（１５４）を介して弾性的に結合されている
ストップレバー１５１　（１５１）及びブリッジ２３が
概ね鉛直状態を採るとき、それに呼応してカムライズＨ
１の部位を下にしてイニシャル状態を採り得るようにス
トップレバー１５１との相対位置が規制されている。各
ブリッジ２３の側面には、同ブリッジ２３を鉛直状態か
ら水平状態に回動変位させるときに端面カム１５５　（
１５６）のカム面１５７に当接しながらその端面カム１
５５　（１５６）を第１４図の矢印入方向に回動させる
ピン１５８　（１５９）を立設する。ピン１５８　（１
５９）をカム面１５７に係合させながら端面カム１５５
　（１５６）を矢印Ａ方向に回動させて、ブリッジ２３
を水平状態まで変位させると、第８図に示すように、端
面カム１５５（１５６）は、そのカムライズＨ１の部位
がピン１５８（１５９）に係合する位置まで回動変位さ
れる。

そのときのピン１５８　（１５９）の位置は、相対的に
止めねじ１５２の軸心上方に位置するから、イニシャル
状態から回動変位される端面カム１５５　（１５６）の
最大回動角度は９０’以上とされ、それによって、ねじ
りコイルスプリング１５３（１５４）により端面カム１
５５　（１５６）と−体的に回動可能に連結されている
ストップレバー１５１は、９０°回動変位されて、上記
係合溝１５０に嵌入する。

したがって、ブリッジ２３を水平状態まで回動操作する
だけで、ストップレバー１５１を係合溝１５０に嵌入さ
せてそのブリッジ２３の水平状態を維持させることがで
きる。尚、その場合に、端面カム１５５　（１５６）の
回動角度が９０°を超えても、その端面カム１５５　（
１５６）は、ねじりコイルスプリング１５３　（１５４
）の弾性によりストップレバー１５１に対して相対的に
回動し得るから、無理な力がストップレバー１５や端面
カム１５５及び１５６に作用することはない。

ストップレバー１５１が係合溝１５０に嵌入している状
態において、端面カム１５５　（１５６）は、そのカム
ライズＨ１の部位がピン１５８（１５９）に係合してい
るから、プリング２３を水平状態から更に上方に回動変
位させてピン１５８（１５９）がカムライズＨ１の部位
を超えると、ピン１５８　（１５９）が端面カム１５５
　（１５６）から離脱し、それによって、端面カム１５
５（１５６）は、ピン１５８　（１５９）による拘束状
態から開放され、ねじりコイルスプリング１５３（１５
４）の付勢力により少なくともカムライズＨ２の部位の
端面が概ね上を向く位置まで回動変位される。この状態
で、ブリッジ２３を水平状態から更に上方へ僅かに回動
変位させる上記操作に起因して、ストップレバー１５１
と係合溝１５０の嵌入間隙が増大することでストップレ
バー１５１がその自重により自然に下方へ回動変位すれ
ば、ストップレバー１５１及び端面カム１５５（１５６
）は、第１３図に示すイニシャル状態に自然に復帰する
。このとき、ストップレバー１５１が円滑に下方に回動
変位しない場合であっても、ブリッジ２３を僅かに上方
に回動変位させてピン１５８　（１５９）による端面カ
ム１５５　（１５６）の拘束状態を解除した後に降下回
動変位させると、それに追従してピン１５８　（１５９
）が、そのとき概ね上に向くカムライズＨ２の部位の端
面に当接して、端面カム１５５　（１５６）を強制的に
下方へ回動変位させ、それによって、当該端面カム１５
５　（１５６）と一体的に結合されているストップレバ
ー１５１が端面カム１５５　（１５６）と共にイニシャ
ル状態に復帰する。

したがって、水平状態のブリッジ２３を僅かに持ち上げ
てから概ね鉛直状態に戻すように回動操作するだけで、
ストップレバー１５１を係合溝１５ｏから離脱させて、
そのブリッジ２３をワンタッチで鉛直状態に復帰させる
ことができる。

次にパレットチェンジャにおける切削油回収のための構
造を第１５図を中心に説明する。

工作機械のワークテーブル１との間でパレット１１の交
換を行うとき、加工済みワークを載せたパレット１１が
搬入されると、パレット１１やワ。

−ク上に溜まっている切削油がパレット載置台４上に滴
下して溜まるが、それを回収するために、パレット載置
台４の表面には、センタブロック６３の近傍に向けて緩
やかに傾斜して切削油を専くする油導通溝１６０を放射
状に複数条形成し、間溝１６０に夫々連通してパレット
載置台４の裏面に至る油導通孔１６１を貫通形成する。

尚、油導通溝１６０は、パレット載置台４の表面をセン
タ油導通孔１６１に向けて緩やかに傾斜させる構造に代
えてもよい。上記ベースブロック６２の外方に位置する
基台３の表面には、油導通孔１６１から滴下する切削油
を受ける円周みぞ１６２を、ベースブロック６２に向け
て緩やかに傾斜させて形成すると共に、その円周溝１６
２の最も低い部分から基台３の下に切削油を導く油導通
管１６４を基台３に固定配置し、油導通管１６４の下端
部を、上記下部ボディー３２の筒内に引出自在に配置し
た油溜１６５の上方に位置させて、油導通管１６４に導
かれた切削油をその油溜１６５に回収するようになって
いる。尚、油溜１６５の前面には、切削油の回収量を示
すための図示しないインジケータを設ける。したがって
、切削油がパレット載置台４から床に溢れ出ることはな
く、それによって、パレット載置台４の旋回操作並びに
パレット１１の交換作業時に、その作業者が溢れ出た切
削油ですべって転ぶような危険性を完全に防止すること
ができる。

次に、本実施例のパレットチェンジャによるパレット交
換作用を全体的に説明する。

第１６図はワークテーブル１上に固定したクランプ装［
ＩＡ及びパレットストッカ２が第１図のように夫々ブリ
ッジ２１及び２３に対向配置さ九ている場合の作用説明
図である。このとき、上記ストッパ１０３及び１０４は
実質的に不必要であるから、それらの位置決め穴１１６
には上記栓体１１７を嵌入して、ストッパ１０３及び１
０４を実質的に機能させない。また、ブリッジ２３は水
平に設定して第８図の状態にしておく。尚、両ストッパ
１０３及び１０４を基台３から取り外してもよい。

例えば、第１６図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ装置ｉ１Ａに対向させると共
に、第２Ｗｉ人出口１３をパレットストッカ２に対向さ
せた状態において、一方の位置決めピン７８がストッパ
８２に嵌入されると共に、他方の位置決めピン９８がス
トッパ１０２に嵌入されて、上記係脱制御機構１０が第
７図及び第８図の状態を取ることにより、パレット載置
台４は基台３に位置決めされるるこのとき、パレット載
置台４は、未加工ワークを載せたパレットｌｌａを１対
の第ルイル１６に指示している。この状態で、先ず、そ
のパレットｌｌａをクランプ装置ＩＡに搬出して工作機
械の加工に委ねる。次に、未加工ワークを載せたパレッ
トｌｌｂをパレットストッカ２から１対の第２レイル１
８に搬入して、クランプ装置ＩＡへの移送を待機させる
。このときパレット載置筒４に搬入されるパレットｌｌ
ｂの先端部がクッション１２２に当接してフックレバー
１２０をその力で回動変位させるため、第１１図に示す
と同様に１位置決めピン９８がストッパ１０２から上昇
離脱されて、その状態がストップレバー１３１によって
維持される。尚、このとき、位置決めピン７８は未だス
トッパ８２に嵌入されているから、パレット載置台４の
旋回は許容されない０次いで、加工終了後に、加工済み
ワークを載せたパレットｌｌａを１対の第ルイル１６に
搬入すると、その搬入されたパレットｌｌａの先端部が
クッション１２２に当接してフックレバー１２０をその
力で回動変位させるため、第１１図に示すように１位置
決めピン７８がストッパ８２から上昇離脱して、その状
態がストップレバー１３１によって維持される。このよ
うに、次の加工に供するための未加工ワークを載せたパ
レット１１ｂと、加工済みワークを載せたパレット１１
ａがパレット載置台４に搬入されてはじめて、パレット
載置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０°旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン７８（９８）がストッパ１０２（８２）に嵌入されて
、位置決めされる。この状態で未加工ワークを載せたパ
レットｌｌｂをクランプ装置ＩＡに搬出すると共に、前
回加工された加工済みワークを載せたパレットｌｌａを
パレットストッカ２に搬出して、次の加工処理のための
パレットの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を
繰り返すに のように、パレット載置台４を旋回操作してクランプ装
ｆｌｌＡとパレットストッカ２の間でパレットの交換を
行うとき、クランプ装置ＩＡ及びパレットストッカ２に
対するパレット載置台４の位置決め及びその解除動作は
、係脱制御機構１０の作用により、パレット載置台４の
旋回操作からその載置台４に対するパレットの搬入操作
に至る一連の操作に連動してシーケンシャルに実行され
る。即ち、パレット載置台４を旋回操作すると、第１搬
入出口１２及び第２搬入出口１３が夫々ワークテーブル
１及びパレットストッカ２に対向する位置で、位置決め
ピン７８及び９８が自動的にストッパ８２及び１０２に
嵌入して、パレット載置台４を基台３に位置決めし、そ
の状態で、加工済みワークを載せたパレットのパレット
ストッカ２への搬出操作、未加工ワークを載せたパレッ
トのパレットストッカ２からパレットチェンジャへの搬
入操作、未加工ワークを載せたパレットのクランプ装置
ＩＡへの搬出操作、及び、加工済みワークを載せたパレ
ットのクランプ装置１１Ａからパレットチェンジャへの
搬入操作という、パレット交換に必要な予め定められた
一連のパレット搬入出操作が行われてはじめて、次のパ
レット交換のためにパレット載置台４の旋回操作が許容
される。

したがって、パレットチェンジャは、パレット載置台４
の旋回操作、及びパレットの搬入出操作を、予め定めら
れた操作の順番に従ってメカニカルシーケンシャルにの
み許容するように制御し、且つ、基台３に対するパしッ
ト載置台４の位置決め及びその解除動作に対し、パレッ
ト載置台４の旋回操作、及びパレットの搬入出操作以外
に特別な操作を必要としない。

第１７図は加工済みワークが取付けられているパレット
をパレット載置台４がら搬出させずにその場所でワーク
を交換するような段取り作業をパレットストッカ２を用
いずに行う場合の作用説明図である。この場合にも上記
同様、ストッパ１゜３及び１０４は実質的に不必要であ
るがら、それらの位置決め穴１１６には上記栓体１１７
を嵌入して、ストッパ１０３及び１０４を実質的に機能
させない、更に、ブリッジ２３を第１３図の鉛直状態に
設定して、ストッパ１０２による位置決めピン７８及び
９８の係止機能を抑止させる。

例えば、第１７図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ装置ＩＡに対向させた状態に
おいて、一方の位置決めピン７８がストッパ８２に嵌入
されて、上記係脱制御機構１０が第７図の状態を採るこ
とにより、パレット載置台４はその位置決めピン７８と
ストッパ８２の作用によって基台３に位置決めされる。

他方の位置決めピン９８は、第１３図に示すようにスト
ッパ１０２の位置決め穴１１６がら突出するスイングレ
バー１４０の山型先端部１４０Ａの上に載っている。こ
のとき、パレット載置台４は、未加工ワークを載せたパ
レットｌｌｃを１対の第ルイル１６に支持していると共
に、前回の処理で加工された加工済みワークを載せたパ
レットｌｉｄを１対の第２レイル１８に支持している。

この状態で、先ず、そのパレットｌｌｃをワークテーブ
ル１に固定したクランプ装置ＩＡに搬出して工作機械の
加工に委ねる。その加工中には、未加工ワークを載せた
パレットｌｉｄを第２レイル１８に支持したままで当該
加工済みワークを未加工ワークに交換してそのパレット
ｌｉｄ取付ける。次いで、加工終了後に、加工済みワー
クを載せたパレットＬｉｅを１対の第ルイル１６に搬入
すると、その搬入されたパレット１１ｃの先端部がクッ
ション１２２に当接してフックレバー１２０をその力で
回動変位させるため、第１１図に示すように、位置決め
ピン７８がストッパ８２から上昇離脱して、その状態が
ストップレバー１３１によって維持される。このように
、パレットｌｉｄ上のワーク交換のための段取り作業を
終了した後に、加工済みワークを載せたパレットｌｌｃ
がパレット載置台４に搬入されることによって、パレッ
ト載置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０°旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン９８がストッパ８２に嵌入されて、位置決めされる。

この状態で未加工ワークを載せたパレットｌｉｄをクラ
ンプ装［ＩＡに搬出して、次の加工処理のためのパレッ
トの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を繰り返
す。

このように１本実施例のパレットチェンジャは、スイン
グレバー１４０の先端部をストッパ１０２の位置決め穴
１１６から突出させる操作を選択することによって、加
工済みワークを載せたパレットをパレット載置台４から
搬出せずにそのままの状態でワーク交換の段取り作業を
行うことができるが、その場合にも上記同様に、クラン
プ装置ＩＡに対するパレット載置台４の位置決め及びそ
の解除動作は、係脱制御機構１０の作用により、パレッ
ト載置台４の旋回操作からその載置台４に対するパレッ
トの搬入操作に至る一連の操作に機械的に連動してシー
ケンシャルに実行される。但し、その場合には、パレッ
ト載置台４上でのワークの交換段取り作業を終了した後
に、加工済みワークを載せたパレットを工作機械のワー
クテーブルから搬入しなければならない。先に加工済み
ワークを載せたパレットを搬入すると、それに連動して
パレット載置台４の旋回動が許容されてしまうため、そ
の後ではパレット載置台４上でのワークの交換段取り作
業を安定的に行うことができなくなるからである。

第１８図は、パレットストッカ２をストッパ１０３に対
向する位置に配置した場合の作用説明図である。この場
合には、ストッパ１０２及び１０４は実質的に不必要で
あるから、ストッパ１０４の位置決め穴１１６には上記
栓体１１７を嵌入すると共に、ブリッジ２３を鉛直に設
定して第１３図の状態にし、ストッパ１０２及び１０４
を実質的に機能させない。このとき、栓体１１７の使用
に代えてストッパ１０４自体を基台３から取り外しても
よい。

例えば、第１８図の実線で示すように、パレット載置台
４の第１搬入出口１２を工作機械のワークテーブル１に
固定したクランプ装［ＩＡ対向させて、一方の位置決め
ピン７８がストッパ８２に嵌入されると、上記係脱制御
機構１０が第７図の状態を採ることにより、パレット載
置台４はその位置決めピン７８及びストッパ８２の作用
によって基台３に位置決めされる。このとき、パレット
載置台４は、未加工ワークを載せたパレット１１ｅを１
対の第ルイル１６に支持している。この状態で、先ず、
そのパレットｌｉｅをクランプ装置ＬＡに搬出して工作
機械の加工に委ねる。加工終了後に、加工済みワークを
載せたパレット１１ｅを１対の第ルイル１６に搬入する
と、その搬入されたパレット１１ｅの先端部がクッショ
ン１２２に当接してフックレバー１２０をその力で回動
変位させるため、第１１図に示すように１位置決めピン
７８がストッパ８２から上昇離脱し、その状態がストッ
プレバー１３１によって維持されて、パレット載置台４
の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が９０°旋回されたところで、自動的に位置決めピン
７８がストッパ１０３に嵌入され、２点鎖線で示すよう
にパレット載置台４の第１搬入出口１２がパレットスト
ッカ２に対向して位置決めされる。この状態で加工済み
ワークを載せたパレットｌｉｅをパレットストッカ２に
搬出すると共に、未加工ワークを載せた別のパレット１
１ｆをパレットストッカ２からパレット載置台４に搬入
する。このときパレット載置台４に搬入される新たなパ
レットｌｌｆの先端部がクッション１２２に当接してフ
ックレバー１２０をその力で回動変位させるため、上記
同様に、位置決めピン９８がストッパ１０３から上昇離
脱維持されて、パレット載置台４の旋回操作が許容され
る９次いでパレット載置台４を逆方向に９０”旋回した
ところで、自動的に位置決めピン７８が再びストッパ８
２に嵌入されて位置決めされ、その状態で未加工ワーク
を載せたパレットｌｌｆをクランプ装置ＩＡに搬出して
、次の加工処理のためのパレットの交換を行い、以下必
要に応じて同様の操作を繰り返す。

このように、本実施例のパレットチェンジャは、スペー
スファクタの観点から、パレットストッカ２をブリッジ
２３に対向させることができない場合に、同ストッカ２
をストッパ１０３又は１０４に対向配置したときにも、
クランプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレッ
トの交換を行うことができる汎用性を有する。その場合
にも上記同様に、クランプ装置ｉ１Ａ及びパレットスト
ッカ２に対するパレット載置台４の位置決め及びその解
除動作は、係脱制御機構１０の作用により、パレット載
置台４の旋回操作からその載置台４に対するパレットの
搬入操作に至る一連の操作に機械的に直接連動してシー
ケンシャルに実行可能である。

以上本発明を実施例に基づいて詳細に説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲において種々変更可能である。

例えば、上記実施例では、位置決めピンをパレット載置
台に設けると共に、第１及び第２ストッパを基台に設け
た場合について説明したが、その逆にしてもよく、その
場合には、上記実施例に従えば、割り出し機構及び係脱
制御機構は、パレット載置台及び基台に対する関係を逆
にして構成すればよい、また、第２ストッパを設ける位
置は、上記実施例に限定されず、１対の第１ストッパの
間における適宜位置とすることができる。更に。

基台に対するパレット載置台の旋回方向をワンウェイク
ラッチなどで１方向に規制する場合には。

上記実施例の各ストッパにおける弾発的に昇降自在なス
ライドストッパを一方だけとすればよい。

また、上記実施例では、工作機械のワークテーブルに固
定したクランプ装置とパレットストッカとの間でパレッ
トを交換する場合について説明したが、直接工作機械の
ワークテーブルとの間でパレットの受は渡しを行う場合
にも本発明を適用することができる。更に、上記実施例
では、パレットの搬入出を手動操作で行う場合について
説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、
モータなどの駆動力を用いてパレットの搬入出を行う場
合にも適用することができる。

〔発明の効果〕

本発明のパレットチェンジャは、パレットの往復移動に
よって同パレットを搬入出可能なパレット搬入出口を外
縁部に１８０°間隔で１対持つパレット載置台を旋回可
能に基台上に軸支し、パレット載置台又は基台の内の一
方から他方の台に向けて付勢されて変位可能な位置決め
部材を夫々のパレット搬入出口に対応させて上記一方の
台に設け、且つ、そのパレット載置台の旋回途上で上記
１対の位置決め部材を同時に係止する１対の第１ストッ
パを上記他方の台に配置すると共に、パレット載置台の
旋回途上で上記位置決め部材を台１ストッパとは異なる
適宜の位置で選択的に係止し得る少なくとも１個の第２
ストッパを上記他方の第に着脱自在に配置し、更に、第
１又は第２ストッパに位置決め部材を係止させた状態に
おいて、パレット搬入出口からパレット載置台に搬入さ
れるパレットの搬送力で位置決め部材をその付勢力に抗
してストッパから離脱させ、且つ、ストッパに対する位
置決め部材の離脱可能状態を、それにより許容されるパ
レット載置台の旋回移動によって位置決め部材が次のス
トッパに係止可能な位置に到達するまでに解除する係脱
制御機構を設けた構成であるから、第２ストッパを機能
させない状態において、パレット載置台を旋回操作する
と、１対のパレット搬入出口が工作機械及びパレットス
トッカに対向する所定位置で、１対の位置決め部材を自
動的に１対の第１ストッパに係止して、パレット載置台
の位置決めを達成し、その状態で各パレット搬入出口か
らパレット移送のための搬出操作及びそれに引き続いて
搬入操作を行うと、係脱制御機構の作用により、そのと
きのパレット搬入力によって位置決め部材をストッパか
ら離脱させ、且つ、その状態を、それによって許容され
るパレット載置台の旋回移動によって夫々の位置決め部
材が次のストッパに係止可能な位置に到達するまでに解
除することにより、パレット載置台の旋回操作及びパレ
ット搬入出操作を、予め定められた操作の順番に従って
シーケンシャルにのみ許容するように制御し、また、基
台に対するパレット載ぽ台の位置決め及びその解除に、
パレット載置台の旋回操作及びパレットの搬入出操作以
外に特別な操作を必要とせず、それによって、パレット
ストッカ及び工作機械に対するパレット載置台の位置決
め及びその解除動作を、同載置台の旋回操作からその載
置台に対するパレットの搬入操作に至る一連の操作に機
械的に直接連動して行うことができる。したがって、パ
レットの搬入を検出する部材と位置決め部材を昇降させ
る部材が相互に機械的に連動し、且つ、基台に対するパ
レット載置台の位置決め及びその解除動作がメカニカル
シーケンシャルに制御されることにより、工作機械とパ
レットストッカとの間でパレットを並行して交換するた
めの操作性の向上を図ることができると共に、パレット
の交換効率の向上を達成することができる。

更に、スペースファクタの観点から工作機械及びパレッ
トストッカを同時に１対のパレット搬入出口に対向し得
るように配置することができない場合、それに応じて第
２ストッパを機能させると。

当該第２ストッパと一方の第１ストッパとの間で、パレ
ット載置台の一方のパレット搬入出口を交互に工作機械
とパレットストッカに対向させ得るように、パレット載
置台の往復旋回動に際してその位置決め及び解除動作は
、上記同様に係脱制御機構の作用により、パレット載置
台の旋回操作からその載置台に対するパレットの搬入操
作に至る一連の操作に直接機械的に連動してメカニカル
シーケンシャルに制御される。したがって、スペースフ
ァクタの観点から工作機械及びパレットストッカを同時
に１対のパレット搬入出口に対向し得るように配置する
ことができない場合には、単に第２ストッパを機能し得
るようにすればよく、パレット載置台の旋回停止位置や
パレットの搬入出を検出するための検出手段を新たに設
ける必要はなく、更に、電気的な制御シーケンスにより
パレットの搬入操作にあわせてパレット載置台の旋回動
を許容するような制御方式を採用せずに係脱制御機構に
よるメカニカルシーケンシャルな制御方式を採用してい
るため、そのような場合に係脱制御機構を変更する必要
がないから、工作機械及びパレットストッカの設置構成
に対する汎用性を著しく向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るパレットチェンジャの１実施例を示
すもので、第１図はパレットチェンジャの外観斜視図、
第２図は昇降台の部分縦断側面図、第３図は昇降台の一
部平断面図、第４図は据付装置の部分縦断側面図、第５
図は据付装置の部分平断面図、第６図は第１図における
パレット載置台周りの概ね左半分を示す平面図、第７図
は第６図のａ　−ａ線矢視断面図、第８図は第１図にお
けるパレット載置台周りの概ね右半分を示す縦断面図、
第９図はストッパの縦断面図、第１０図、第１１図及び
第１２図は係脱制御機構の作用説明のための第７図に対
応する縦断面図、第１３図はブリッジをワンタッチで水
平及び鉛直状態に設定するためのカム機構周りを示す縦
断面図、第１４図は第１３図の平面図、第１５図はパレ
ットチェンジャにおける切削油回収のための構成を示す
縦断面図。 第１６図は工作機械のワークテーブル及びパレットスト
ッカが第１図のように夫々ブリッジに対向配置されてい
る状態においてパレット載置台を１８０°づつ旋回させ
てパレットの交換を行う場合の作用説明図、第１７図は
第１６図においてパレットストッカを用いずにパレット
の交換を行う場合の作用説明図、第１８図はパレット載
置台を９０６づつ往復的に旋回させながらパレットの交
換を行う場合の作用説明図である。 １・・・工作機械のワークテーブル、２・・・パレット
ストッカ、３・・・基台、４・・・パレット載置台、６
・・・アンカボルト、７・・・ベース、８・・・昇降台
、９・・・据付装置、１０・・・係脱制御機構、１１・
・・パレット。 １１Ａ・・・溝、ＩＩＢ・・・位置決め穴、１２・・・
第１搬入出口、１３・・・第２搬入出口、１６・・・第
ルイル、１８・・・第２レイル、２１及び２３・・・ブ
リッジ、２５・・・ガードリング、３０・・・基板、３
２・・・下部ボディー、３４・・・上部ボディー、３６
・・・台形わじ、３７・・・ストップリングナツト、３
８・・・支持リングナツト、５０・・・スタッドボルト
、５１・・・ハイドアジャスタ、５３・・・貫通孔、５
６・・・押しねじ、５８・・・ロックナツト、６２・・
・ベースブロック、６３・・・センタブロック、６６及
び６７・・・センタプレート、７３及び９３・・・ブツ
シュロッド、７９及び９８・・・位置決めピン、８１及
び１０１・・・圧縮コイルスプリング、８２及び１０２
・・・第１ストッパ、１０３及び１０４・・・第２スト
ッパ、１１０Ａ及び１１０Ｂ・・・上向き斜面、１１１
・・・ストッパホルダ、１１３Ａ及び１１３Ｂ・・・ス
ライドストッパ、１１５Ａ及び１１５Ｂ・・・圧縮コイ
ルスプリング、１１７・・・栓体、１２０及び１２１・
・・フックレバー、１２６・・・凹部、１２７・・・案
内平面、１３０・・・アイドルピン、１３１・・・スト
ップレバー、１４０・・・スイングレバー、１４１・・
・ブツシャ、１４２・・・ブツシュロッド、１４９・・
・フェースカム、１５０・・・係止溝、１５１・・・ス
トップレバー、１５３及び１５４・・・ねじりコイルス
プリング、１５５及び１５６・・・端面カム、工５８及
び１５９・・・ピン、１６０・・・油導通溝、１６４・
・・油導通管、１６５・・・油溜。 特許出願人　　　日東工器株式会社 代理人　弁理士　　　玉　村　　静　世□第３図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基台上にパレット載置台を旋回可能に軸支すると共に、
   パレットの往復移動によって同パレットを搬入出可能な
   パレット搬入出口を、パレット載置台の外縁部に１８０
   °間隔で１対形成し、上記パレット載置台又は基台の内
   の一方から他方に向けて付勢されて変位可能な位置決め
   部材を夫々のパレット搬入出口に対応させて上記一方の
   台に等間隔で１対設け、且つ、パレット載置台の旋回途
   上で上記１対の位置決め部材を同時に係止する１対の第
   １ストッパを上記他方の台に配置すると共に、パレット
   載置台の旋回途上で上記位置決め部材を第１ストッパと
   は異なる適宜の位置で選択的に係止し得る少なくとも１
   個の第２ストッパを上記他方の台に着脱自在に配置し、
   更に、第１又は第２ストッパに位置決め部材が係止され
   た状態において、パレット搬入出口からパレット載置台
   に搬入されるパレットの搬送力で当該パレット搬入出口
   に対応する位置決め部材をその付勢力に抗してストッパ
   から離脱させ、且つ、ストッパに対する位置決め部材の
   離脱可能状態を、それにより許容されるパレット載置台
   の旋回動によって位置決め部材が次のストッパに係止可
   能な位置に到達するまでに解除する係脱制御機構を設け
   たパレットチェンジャ。