JPS6234505B2

JPS6234505B2 -

Info

Publication number: JPS6234505B2
Application number: JP56185668A
Authority: JP
Inventors: Teruo Yoshioka; Toshio Myazawa; Arinobu Uchida; Akemichi Asai
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1981-11-19
Filing date: 1981-11-19
Publication date: 1987-07-27
Also published as: JPS5890431A; FR2516431B1; GB2112501A; GB2112501B; FR2516431A1; DE3242659A1; US4480383A; DE3242659C2

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、内側回転体と外側回転体とが、内側
回転体の外周部に沿つて配設された小球体を介し
て、一方から他方へと回転力の伝達を行なう形式
の等速接手の自動組立装置に関するものである。

内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の外
周部に沿つて配設された小球体を介して、各回転
体の回転中心線の交差角の変動が自在で、しかも
無変送な状態で、一方から他方へと回転力の伝達
を行なうように構成される等速接手の組立工程は
極めて複雑であつたため、従来は、上記のような
等速接手を組立てるにあたつては、熟練作業者に
よる手作業に依存する外なく、その結果、多くの
労力と時間とを必要とし、生産能率を向上するこ
とには限界があつた。

そこで本発明の主な目的は、内側回転体と外側
回転体とが、内側回転体の外周部に沿つて配設さ
れた小球体を介して、各回転体の回転中心線の交
差角の変動が自在で、しかも無変速な状態で、一
方から他方へと回転力の伝達を行なうように構成
される等速接手を、手作業を要することなく、自
動的に能率よく組立てることができる、等速接手
の自動組立装置を提供することを目的とする。

そして上記目的を達成するために本発明は、内
側回転体と外側回転体とが、前記内側回転体の外
周部に沿つて配設された小球体を介して、前記各
回転体の回転中心線の交差角の変動が自在で、し
かも無変速な状態で、一方から他方へと回転力の
伝達を行なう形式の等速接手の自動組立装置であ
つて、前記内側回転体の直径方向に互いに対向し
た位置に形成された一対の小球体受容孔内に、そ
れぞれ小球体を前記内側回転体の半径方向外方よ
り挿入する第１の小球体押込装置と；この小球体
押込装置に近接して配設され、前記外側回転体を
その内表面が上向きとなり且つその回転中心線が
略鉛直となる姿勢で略水平に搬送する搬送装置
と；前記第１の小球体押込装置により一対の小球
体を押込まれた前記内側回転体を把持して、前記
内側回転体の回転中心線が前記搬送装置の搬送路
上の外側回転体の回転中心線に対して垂直で、し
かも前記一対の小球体が前記外側回転体の端縁部
と干渉しないような前記内側回転体の該外側回転
体に対する相対的な姿勢と方位とを保ちつつ、前
記内側回転体を該外側回転体内に嵌入する内側回
転体嵌入装置と；前記内側回転体が前記搬送路上
の外側回転体内に嵌入されていて、該内側回転体
の回転中心線が該外側回転体の回転中心線と一致
していない状態において、内側回転体に係合して
両回転体の回転中心線が互いに一致するように内
側回転体を外側回転体に対して相対的に回転させ
ると共に、内側回転体に押込まれた前記一対の小
球体の配列方向が前記搬送路に沿うよう外側回転
体を搬送路に対し回転させる矯正装置と；前記内
側回転体を前記外側回転体内において、前記直径
方向に互いに対向する一対の小球体を通る揺動軸
線回りに一方向に揺動する第１の揺動装置と協働
して、この揺動装置により揺動されて前記外側回
転体より露出した側の前記内側回転体の小球体受
容孔内に、それぞれ前記内側回転体の半径方向外
方より小球体を挿入する第２の小球体押込装置
と；前記内側回転体を前記外側回転体内において
前記揺動軸線回りに他方向に揺動する第２の揺動
装置と協働して、この揺動装置により揺動されて
前記外側回転体より露出した側の前記内側回転体
の小球体受容孔内に、それぞれ前記内側回転体の
半径方向外方より小球体を挿入する第３の小球体
押込装置と；を備え、前記第２の小球体押込装置
と第３の小球体押込装置が、前記搬送路を挟んで
一側と他側に、しかもその搬送方向に互いにオフ
セツトして配設されることを特徴とする。

以下、図面により本発明の等速接手の自動組立
装置の一実施例について説明する。

先ず第１図ａにおいて、等速接手の内側回転体
１は、例えば内輪部材２と、この内輪部材２の外
周面上に固定され、外表者が凸球面により形成さ
れた環状のケージ４とを備え、内輪部材２の中心
部には、入力側回転軸あるいは出力側回転軸のう
ち一方の回転軸に嵌合されるための、内周面上に
例えば雌型スプラインを有する連結孔３が形成さ
れていると共に、内輪部材２の外周面に沿う部分
とケージ４とにより構成される外周部５には、例
えば６個の小球体受容孔６_１，６_２…，６_６が相
互に内周方向に等間隔を置いて形成されている。

また、第１図ｂに示されているように、等速接
手の外側回転体８は、内側回転体１の外周部５の
外表面を形成する凸球面と整合する凹球面により
形成された内表面１１を有すると共に、この内表
面上には内側回転体１の各小球体受容孔６_１，６
_２，…，６_６に嵌入され小球体と係合し、これら
各小球体との間で回転力の伝達を行なう小球体受
容溝１２を有する外輪部１０と、入力側回転軸あ
るいは出力側回転軸のうち他方の回転軸に連結さ
れるための連結部９とを備える。

外側回転体８の外輪部１０の内表面１１を形成
する凹球面の中心は、一般に外側回転体８の回転
中心線上の、外輪部１０の内側の部分にあつて、
内表面１１の端縁部における回転中心線に垂直な
方向の直径は、その端縁部よりも更に内側の部分
における回転中心線に垂直な方向の直径よりも小
さいため、内側回転体１の各小球体受容孔６_１，
６_２，…６_６内に小球体を嵌入した後において
は、内側回転体１を外側回転体８の外輪部１０内
に嵌入することは不可能である。

したがつて、先ず第１の工程として、第１図ａ
に示されているように、内側回転体１の各小球体
受容孔６_１，６_２，…６_６のうち、互いに直径方
向に対向した位置にある一対の小球体受容孔６
_１，６_４を選定し、これらの一対の小球体受容孔
６_１，６_４に対し、半径方向よりそれぞれ小球体
７_１，７_４を押入する。

次いで第２の工程として、第１図ｂに示されて
いるように、内側回転体１の回転中心線が外側回
転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と干
渉しないような内側回転体１の外側回転体８に対
する相対的な姿勢を保つた状態で、内側回転体１
を外側回転体８内に嵌入する。

第３の工程として、第１図ｃに示されているよ
うに、内側回転体１の回転中心線と、外側回転体
８の回転中心線とを一致させる。

そして第４の工程として、第１図ｄおよび第１
図ｅに示されているように、内側回転体１を、一
対の小球体７_１，７_４を通る直径方向の揺動軸線
回りに、外側回転体８に対して相対的に揺動させ
つつ、先ず内側回転体１の外側回転体８から露出
した一方の側の小球体受容孔６_２，６_３にそれぞ
れ小球体７_２，７_３を内側回転体１の半径方向よ
り押入れ、次いで他方の側の小球体受容孔６_５，
６_６にそれぞれ小球体７_５，７_６を内側回転体１
の半径方向より押入して組立てを完了する。

第２図には、以上の工程を経て等速接手を組立
てるための、本発明の一実施例に従う組立装置の
一例の全体配置図が示されている。外側回転体８
を、外輪部１０の内表面１１が上向きとなり且つ
その回転中心線が鉛直となるような姿勢で、一定
間隔を置きつつ順次水平に搬送する例えばコンベ
ヤのような搬送装置１３は、第１図ａに示された
第１の工程を遂行するための自動作業位置、第
１図ｂに示された第２の工程を遂行するための自
動作業位置、第１図ｃに示された第３の工程を
遂行するための自動作業位置、第１図ｄおよび
第１図ｅに示された第４の工程を遂行するための
自動作業位置およびを逐次通過するよう配設
されている。

自動作業位置において、内側回転体１はシユ
ート１４により順次供給されるようになつてお
り、このシユート１４により供給された内側回転
体１が、シユート１４に垂直な方向の案内壁１７
に当接すると、直ちに作動シリンダ１５のロツド
１６が伸張して、内側回転体１を案内壁１７に沿
つて押圧して移動する。そして、内側回転体１
が、案内壁１７に垂直な案内壁１８に当接する
と、その位置に保持され、その状態において、内
側回転体１の互いに直径方向に対向する一対の例
えば小球体受容孔６_１，６_４を通る直線上にあつ
て、内側回転体１を挟んで互いに対向して配設さ
れている一対の作動シリンダ１９，２１の各ロツ
ドの先端部に形成された小球体押込部２０，２２
が、それぞれ各小球体７_１，７_４を対応する小球
体受容孔６_１，６_４に押入する。

この際、内側回転体１の互いに直径方向に対向
する一対の例えば小球体受容孔６_１，６_４が、で
きるだけ正確に各小球体押込部２０，２２の中心
線上にあるように内側回転体１の方位が設定され
る必要があるが、このように内側回転体１の方位
が自動的に適正な方位となるようにするために、
例えば内側回転体１を円滑に外側回転体８内に挿
入しうるように内側回転体１の外表面上に予め形
成された面取り部５ａ，５ｂを利用して、これら
面取り部５ａ，５ｂがシユート１４の左右両側壁
面、ロツド１６の端面および案内壁１８の壁面に
順次接することにより、内側回転体１が常に適正
な方位を保ちつつ移動し、保持されるようにする
ことができる。あるいはまた、内側回転体１が案
内壁１８に当接したとき、内側回転体１の選択さ
れた小球体受容孔の方位を検知手段により検知し
た上、内側回転体１の方向が適正な方位となるよ
うに内側回転体１を回転中心線回りに回転させて
自動的に内側回転体１の方位を修正するようにし
ても良い。

第３図および第４図には、第２図の自動作業位
置において前記搬送装置１３に近接して設けら
れて第１の工程を行なうための本発明の第１の小
球体押込装置を構成する小球体押込装置Ａの具体
的な構造の一例が示されている。基板４０上に固
定された作動シリンダ１９内にはピストン４１が
嵌入されており、このピストン４１と一体のロツ
ド４２は、流体給排孔４３を通して例えば作動油
のような作動流体が作動シリンダ１９内に導入さ
れると伸張し、また流体給排孔４４を通して作動
流体が作動シリンダ１９内に導入されると収縮す
るようになつている。

ロツド４２内には空気抜孔を備えた環状シリン
ダ室４５が形成されており、この環状シリンダ室
４５内には、常に押圧ばね４６によりロツド４２
の先端側に押圧されるようにして環状ピストン４
７が嵌入されている。そして、この環状ピストン
４７と一体の環状ロツド４８の先端部は、押圧ば
ね４６の押圧作用により、通常はロツド４２の中
心線に沿つて突出する細径突出部４９の先端部よ
りも突出している。環状ロツド４８の先端部に
は、図示されていないマガジンから送られる小球
体７_１を一つずつ順次環状ロツド４８の先端部内
に供給するための筒状の小球体供給部５０が形成
されている。

ロツド４２の環状外壁部５１の先端部には、連
動腕５２の基端部が固着されており、この連動腕
５２の先端部の側面上に形成されたラツク５３
は、基板４０上に固定された支持板５４と、内側
回転体１が保持される保持板５５との間で軸支さ
れたピニオン軸５６上のピニオン５７と噛み合つ
ている。第２図において、内側回転体１が案内壁
１７に沿つて移動されて案内壁１８に当接したと
きには、第３図および第４図において、内側回転
体１の回転中心線がピニオン５７の回転中心線と
一致するように、ピニオン軸５６が配設されてい
る。

ピニオン軸５６を挟んで作動シリンダ１９と対
向する位置において基板４０上に固定された作動
シリンダ２１には、ロツド５８が滑接自在に嵌入
されており、このロツド５８内に形成された空気
抜孔を有する環状シリンダ室５９内には、常に押
圧ばね６０によりロツド５８の先端側に押圧され
るようにして環状ピストン６１が嵌入されてい
る。そして、この環状ピストン６１と一体の環状
ロツド６２の先端部は、押圧ばね６０の押圧作用
により、通常はロツド５８の中心線に沿つて突出
する細径突出部６３の先端部よりも突出してい
る。環状ロツド６２の先端部には、図示されてい
ないマガジンから送られる小球体７_４を一ずつ順
次環状ロツド６２の先端部内に供給するための筒
状の小球体供給部６４が形成されている。

ロツド５８の環状外壁部６５の先端部には、連
動腕６６の基端部が固着されており、この連動腕
６６の先端部の側面上に形成されたラツク６７
は、ピニオン軸５６に関しラツク５３とは反対側
からピニオン５７に噛合している。ロツド４２の
中心線とロツド５８の中心線とは、共にピニオン
軸５６の中心線に垂直な同一直線上にあり、しか
もロツド４２の細径突出部４９の先端面とピニオ
ン軸５６の中心線との間の距離は、常にロツド５
８の細径突出部６３の先端面とピニオン軸５６の
中心線との間の距離に等しくなるように保たれ
る。

第３図および第４図に示された小球体押込装置
Ａは、以上のように構成されているので、流体給
排孔４４より作動流体が作動シリンダ１９内に導
入されてロツド４２が収縮した位置にあるときに
は、ロツド４２と連動腕５２，６６を介して連動
関係にあるロツド５８は後退した位置にあり、こ
の状態において、各小球体供給部５０，６４を経
てマガジンよりそれぞれ小球体７_１，７_４が対応
する環状ロツド４８，６２の先端部内に供給され
る。そして、内側回転体１が第１図の案内壁１７
に沿つて移動されて、適正な方位姿勢で案内壁１
８に当接すると、流体給排孔４４は流体貯槽に連
通されると共に、流体給排孔４３より作動流体が
作動シリンダ１９内に導入されて、ロツド４２が
伸張する。これに伴なつて、ロツド４２と連動関
係にあるロツド５８も前進する。その結果、先ず
各環状ロツド４８，６２の先端面が内側回転体１
に対し直径方向に対向した側から接触し、更にロ
ツド４２が伸張して前進することによりロツド５
８も更に前進して、各細径突出部４９，６３が各
押圧ばね４６，６０の弾発力に抗しつつ各環状ロ
ツド４８，６２に対して相対移動して、各小球体
７_１，７_４をそれぞれ対応する小球体受容孔６
_１，６_４内に押入する。この際、各環状ロツド４
８，６２の先端部は、それぞれ対応する小球体７
_１，７_４を確実に各小球体受容孔６_１，６_４に案
内する役割を果たす。各小球体７_１，７_４の小球
体受容孔６_１，６_４内への押入が完了すると、流
体給排孔４３は流体貯槽に連通されると共に、流
体給排孔４４より作動流体が作動シリンダ１９内
に導入されることにより、ロツド４２が収縮して
後退し、それに判なつてロツド５８も後退する。

第２図において、一対の小球体７_１，７_４の各
小球体受容孔６_１，６_４内への押入が完了して各
作動シリンダ１９，２１のロツドが後退すると、
直ちに作動シリンダ２３のロツド２４が伸張し
て、内側回転体１を案内壁１８に沿つて押圧し、
自動作業位置において待機する内側回転体嵌入
装置Ｂの把持装置３０に向けて移動させる。

内側回転体嵌入装置Ｂは、回転軸２６を回転中
心線回りに一定角度範囲内で往復回転させるため
の回転駆動装置２５と、回転軸２６の先端部に固
着された支持枠２７と、この支持枠２７上に固定
された作動シリンダ２８と、回転軸２６に対し垂
直な方向に伸縮する作動シリンダ２８のロツド２
９の先端部に装着された内側回転体１を把持する
ための把持装置３０とを備えている。

内側回転体１を待機する待機時には、作動シリ
ンダ２８は例えば水平方向に保持されており、内
側回転体１が作動シリンダ２３のロツド２４によ
り押圧された案内壁１８に沿つて移動すると、直
ちに作動シリンダ２８のロツド２９が伸張して前
進し、内側回転体１が保持板５５の端縁部に達す
ると把持装置３０の先端部において支持されてい
る把持爪が内側回転体１を上下両面側より把持す
る。把持装置３０が内側回転体１を把持すると、
作動シリンダ２８のロツド２９が収縮すると共に
回転駆動装置２５の回転軸２６が回転し、把持装
置３０は、内側回転体１はその回転中心線が上下
方向に向かう状態で把持した姿勢から、内側回転
体１を下方に位置付けてその回転中心線が水平方
向に向かう状態で把持した姿勢へと揺動する。こ
の動作と同調して、内側回転体１の下方には搬送
装置１３により外側回転体８が搬入されると共
に、作動シリンダ２８のロツド２９が再び伸張す
ることにより、内側回転体１の回転中心線が外側
回転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一
対の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と
干渉しないような内側回転体１の外側回転体８に
対する相対的な姿勢が保たれた状態で、内側回転
体１は外側回転体８内に嵌入される。

第５図および第６図には、第２図の自動作業位
置において第１図ｂに示されたような第２の工
程を行なうための内側回転体嵌入装置Ｂの更に詳
細な具体例が示されている。作動シリンダ２８の
ロツド２９の先端部には、取付具６８を介して把
持装置３０の本体６９が固定されており、この本
体６９内に形成されたシリンダ室７０内に滑接自
在に嵌入されているピストン７１と一体のロツド
７２は、流体給排孔７３より作動流体がシリンダ
室７０内に導入されると伸張して前進し、流体給
排孔７４より作動流体がシリンダ室７０内に導入
されると収縮して後退するようになつている。

ロツド７２の先端部には係合ピン７５が保持さ
れており、この係合ピン７５には、それぞれ枢支
軸７６，７７により中央部が枢支された一対のベ
ルクランク７８，７９の各一端部が係合している
と共に、これらベルクランク７８，７９の各他端
部は、それぞれ本体６９の先端部に形成された案
内溝８６に沿つてピストン７１の中心線に垂直な
方向に滑接し、先端側にはそれぞれ対応する把持
爪８４，８５を備えた一対の滑接体８２，８３に
それぞれ固定された係合ピン８０，８１に係合し
ている。

したがつて、ロツド７２が伸張して前進する
と、各ベルクランク７８，７９はそれぞれ枢支軸
７６，７７回りに先端側が拡開する方向に揺動し
て各把持爪８４，８５を互いに離反させ、ロツド
７２が収縮して後退すると、各ベルクランク７
８，７９はそれぞれ枢支軸７６，７７回りに先端
側が互いに接近する方向に揺動して各把持爪８
４，８５を互いに接近させる。

第５図および第６図に示された内側回転体嵌入
装置Ｂは、以上のように構成されているので、内
側回転体１を待機している待機時には、作動シリ
ンダ２８が水平な状態となつて、各把持爪８４，
８５が第１図の保持板５５上の内側回転体１に対
向する姿勢となるように回転駆動装置２５の回転
軸２６が回転すると共に、作動シリンダ２８のロ
ツド２９が収縮し、更に、流体給排孔７４が流体
貯槽に連通すると共に流体給排孔７３より作動流
体がシリンダ室７０内に導入されることにより、
ロツド７２が伸張して前進し、それに伴なつて各
ベルクランク７８，７９の先端側は互いに拡開す
る方向に揺動されて、各把持爪８４，８５は互い
に離反する方向に移動した位置を占める。

内側回転体１が第２図に作動シリンダ２３のロ
ツド２４により押圧されて案内壁１８に沿つて移
動すると、直ちに作動シリンダ２８のロツド２９
が伸張して前進し、内側回転体１が保持板５５の
端縁部に達すると、流体給排孔７３が流体貯槽に
連通すると共に、流体給排孔７４より作動流体が
シリンダ室７０内に導入されることにより、ロツ
ド７２が収縮して後退し、それに伴なつて各ベル
クランク７８，７９の先端側が互いに接近する方
向に揺動されて、各把持爪８４，８５が、互いに
接近する方向に移動しつつ内側回転体１を上下両
面側より確実に挟持する。

一対の把持爪８４，８５が内側回転体１を挟持
すると、作動シリンダ２８のロツド２９が収縮す
ると共に、回転駆動装置２５の回転軸２６が回転
し、把持装置３０は、内側回転体１をその回転中
心線が上下方向に向かう状態で把持した姿勢か
ら、内側回転体１を下方に位置付けてその回転中
心線が水平方向に向かう状態で把持する姿勢へと
揺動される。そして、作動シリンダ２８のロツド
２９が再び伸張することにより、第１図ｂに示さ
れたように、内側回転体１の回転中心線が外側回
転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と干
渉しないような内側回転体１の外側回転体８に対
する相対的な姿勢が保たれた状態で、内側回転体
１はその下方に搬入された外側回転体８内に嵌入
される。

内側回転体１が外側回転体８内に嵌入される
と、直ちに流体給排孔７４が流体貯槽に連通され
ると共に、流体給排孔７３より作動流体がシリン
ダ室７０内に導入されることにより、ロツド７２
が伸張して前進し、それに伴なつて各ベルクラン
ク７８，７９の先端側が互いに拡開する方向に揺
動されて、各把持爪８４，８５が、互いに離反す
る方向に移動し、それまで挟持していた内側回転
体１から離脱する。そして、作動シリンダ２８の
ロツド２９が収縮すると共に、回転駆動装置２５
の回転軸２６が回転して作動シリンダ２８が水平
状態となり、内側回転体嵌入装置Ｂは再び次の内
側回転体１に対する待機姿勢を保つ。

第２図において、内側回転体嵌入装置Ｂにより
内側回転体１が嵌入された後の外側回転体８は、
搬送装置１３により搬送されて第３の工程を遂行
するための自動作業位置に達し、ここで矯正装
置３１により内側回転体１の外側回転体８に対す
る矯正を受ける。

第７図には、第１図ｃに示されたように内側回
転体１の外側回転体８に対する姿勢を矯正するた
めの矯正装置３１の一具体例が示されている。基
板８７にはブラケツト８８を介して作動シリンダ
８９が水平方向に固定されており、この作動シリ
ンダ８９のロツド９０の先端部には、水平な下面
を有し前端縁が予め設定されたカム形状を有する
第１矯正板９１が装着されている。また、基板８
７上には、搬送装置１３の直上位置において作動
シリンダ９２が上下方向に固定されており、この
作動シリンダ９２のロツド９３の下端部には水平
な下面を有する第２矯正板９４が装着されてい
る。

第７図に示された矯正装置３１は以上のように
構成されているので、内側回転体嵌入装置Ｂによ
り内側回転体１が嵌入されたままの状態の外側回
転体８が搬送装置１３により搬送されて矯正装置
３１の直前に達すると、先ず作動シリンダ８９の
ロツド９０が伸張することにより、第１矯正板９
１の前端縁が外側回転体８の外輪部１０の上端面
に近接した状態で水平方向に前進して、外輪部１
０の上端面より上方へ突出している内側回転体１
に当接し、内側回転体１の回転中心線がほぼ上下
方向に向かう程度まで外側回転体８内において内
側回転体１を傾倒する。この際、第１矯正板９１
の前端縁のカム形状に応じて外側回転体８はその
回転中心線回りに適度に回転され、内側回転体１
の回転中心線がほぼ上下方向に向かう程度まで外
側回転体８内において内側回転体１が傾倒された
ときには、一対の小球体７_１，７_４の各中心を通
る内側回転体１の直径の方向は、搬送装置１３の
搬送路１３ａに平行している。

このようにして内側回転体１が傾倒した後、作
動シリンダ８９のロツド９０が収縮して後退する
と共に、作動シリンダ９２のロツド９３が伸張
し、第２矯正板９４の下面が内側回転体１を押圧
することにより、内側回転体１の回転中心線は正
確に上下方向に向けられて外側回転体８の回転中
心線と合致する。内側回転体１の回転中心線が外
側回転体８の回転中心線と合致するまで第２矯正
板９４が内側回転体１を押圧した後は、作動シリ
ンダ９２のロツド９３は収縮して後退する。

第２図において、矯正装置３１により姿勢の矯
正を受けた後の内側回転体１および外側回転体８
は、搬送装置１３により、更に第１図ｄおよび第
１図ｅに示された第４の工程を遂行するための自
動作業位置およびに送られる。

先ず自動作業位置においては、第１図ｄに示
されたように、内側回転体１は、直径方向に対向
する一対の小球体７_１，７_４を通る揺動軸線回り
に一方向に揺動され、外側回転体８より露出した
側の小球体受容孔６_２，６_３に対し、第１の工程
において使用された作動シリンダ１９と基本的に
は同じ構造を有する本発明の第２の小球体押込装
置A′を構成する一対の作動シリンダ３２，３４
の各ロツドの先端部に形成された小球体押込部３
３，３５により、それぞれ小球体７_２，７_３が押
込まれる。

また、自動作業位置においては、第１図ｅに
示されたように、内側回転体１は、一対の小球体
７_１，７_４を通る揺動軸線回りに他方向に揺動さ
れ、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔
６_５，６_６に対し、第１の工程において使用され
た作動シリンダ１９と基本的には同じ構造を有
し、各作動シリンダ３２，３４と同様の構造をも
つ、本発明の第３の小球体押込装置A″を構成す
る一対の作動シリンダ３６，３８の各ロツドの先
端部に形成された小球体押込部３７，３９によ
り、それぞれ小球体７_５，７_６が押込まれて、等
速接手の組立てが完了する。而して第２、第３の
小球体押込装置A′，A″は、搬送路１３ａを挟ん
で一側と他側に、しかもその搬送方向に互いにオ
フセツトして配設される。

第８、第９図には、自動作業位置において、
第１図ｄに示されたような第４の工程を遂行する
に当り、内側回転体１を移動するための、本発明
の第１の揺動装置９５の一具体例が示されてい
る。揺動装置９５の作動シリンダ９６内にはピス
トン９７が滑接自在に嵌入されており、このピス
トン９７と一体のロツド９８は、流体給排孔９９
より作動流体が作動シリンダ９６内に導入される
と伸張して下降し、流体給排孔１００より作動流
体が作動シリンダ９６内に導入されると収縮して
上昇するようになつている。ロツド９８の先端部
には枠体１０１の上面部が固定されており、この
枠体１０１の互いに対向する側枠部には、揺動枠
１０７の互いに対向する側枠部に固着された一対
の水平方向の揺動軸１０４，１０５が、それぞれ
軸受１０２，１０３を介して揺動自在に軸支され
ている。揺動枠１０７の中央部には、内側回転体
１の連結孔３に嵌入することができる係合子１０
６が下方に向けて突設されている。揺動装置９５
が第２図の搬送装置１３の上方に配設される際に
は、一対の揺動軸１０４，１０５の揺動中心線
は、搬送装置１３の搬送方向と平行で、しかも搬
送装置１３上の内側回転体１の互いに直径方向に
対向する一対の小球体７_１，７_４を通る揺動軸線
と合致するようにして配設される。

枠体１０１の側枠部には作動シリンダ１０８が
固定されており、この作動シリンダ１０８内に滑
接自在に嵌入されたピストン１０９のロツド１１
０は、流体給排孔１１１より作動流体が作動シリ
ンダ１０８内に導入されると伸張して下降し、流
体給排孔１１２より作動流体が作動シリンダ１０
８内に導入されると収縮して上昇するようになつ
ている。ロツド１１０の下端部は、リンク１１３
の一端部に枢支ピン１１４により枢支されている
と共に、リンク１１３の他端部は、枠体１０１の
側枠部上に支持軸１１５により軸支された歯車１
１６に基端部が固着された腕１１７の先端部に、
枢支ピン１１８により枢支されている。歯車１１
６は、揺動軸１０５上に固定された歯車１１９と
噛み合つている。

第８図および第９図に示された揺動装置９５
は、以上のように構成されているので、第１図ｃ
に示されたように内側回転体１の回転中心線が上
下に向けられた状態で、内側回転体１と外側回転
体８とが搬送装置１３により搬送されて、係合子
１０６の直下に達すると、流体給排孔１００が流
体貯槽の連通されると共に、流体給排孔９９より
作動流体が作動シリンダ９６内に導入されること
により、ロツド９８が伸張して枠体１０１と共に
下降し、それに伴なつて係合子１０６が内側回転
体１の連結孔３内に嵌入する。この状態におい
て、流体給排孔１１２を流体貯槽に連通すると共
に、流体給排孔１１１より作動流体を作動シリン
ダ１０８内に導入すると、ロツド１１０が伸張し
て下降することにより、ロツド１１０の下降運動
がリンク１１３、腕１１７を介して歯車１１６の
回転運動に変換され、更に歯車１１６の回転運動
が歯車１１９に伝達されることにより、係合子１
０６が揺動軸１０４，１０５の揺動中心線回りに
一方に揺動する。その結果、内側回転体１は一対
の小球体７_１，７_４を通る揺動軸線回りに一方に
揺動されるので、外側回転体８より露出した側の
小球体受容孔６_２，６_３に対し、作動シリンダ３
２，３４の各ロツドの先端部に形成された小球体
押込部３３，３５により小球体７_２，７_３を押え
込むことができる。

各小球体受容孔６_２，６_３に対する小球体７
_２，７_３の押込みが完了すると、流体給排孔１１
１が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔１
１２より作動流体が作動シリンダ１０８内に導入
されることにより、ロツド１１０が収縮して上昇
し、それに伴なつてロツド１１０の上昇運動が歯
車１１６の逆回転を生起し、更に歯車１１９が逆
回転されることにより、係合子１０６は揺動枠１
０７と共に揺動軸１０４，１０５の中心線回りに
逆方向に揺動して原位置に復帰する。その結果、
内側回転体１の回転中心線は再び上下方向に向か
い、外側回転体８の回転中心線と合致する。この
状態で、流体給排孔９９が流体貯槽に連通される
と共に、流体給排孔１００より作動流体が作動シ
リンダ９６内に導入されることにより、ロツド９
８は収縮して上昇し、それに伴なつて枠体１０１
が係合子１０６と共に上昇し、係合子１０６が内
側回転体１の連結孔３より離脱することによつ
て、第２図の自動作業位置における作業が完了
する。

自動作業位置における作業が完了した後の内
側回転体１および外側回転体８は、引続いて搬送
装置１３により自動作業位置へと搬送される。
この自動作業位置においては、基本的に揺動装
置９５と同じ構造を有し、自動作業位置におい
て配設された第１の揺動装置９５とは搬送路１３
ａを挟んで反対側に、しかもその搬送方向に互い
にオフセツトして配設される、本発明の第２の揺
動装置９５により、内側回転体１が今度は一対の
小球体７_１，７_４を通る揺動軸線回りに、自動作
業位置における場合とは逆の方向に揺動され、
その結果、第１図ｅに示されたように、外側回転
体８より露出した側の小球体受容孔６_５，６_６に
対し、作動シリンダ３６，３８の各ロツドの先端
部に形成された小球体押込部３７，３９により小
球体７_５，７_６が押込まれる。

以上のように本発明によれば、第１の小球体押
込装置Ａを備えることにより、内側回転体１の直
径方向に互いに対向した位置に形成された一対の
小球体受容孔６_１，６_４内に一対の小球体７_１，
７_４を容易かつ自動的に挿入することができ、ま
た内側回転体嵌入装置Ｂを備えることにより、内
側回転体１を自動的に把持した上、内側回転体１
の外側回転体８に対する最適な姿勢と方位とを保
ちつつ、円滑に内側回転体１を外側回転体８内に
自動的に嵌入することができ、さらに矯正装置３
１を備えることにより、自動的に内側回転体１の
回転中心線と外側回転体８の回転中心線とを一致
させて、次の工程のための準備をすることがで
き、さらにまた第１、第２揺動装置９５，９５を
備えることにより、内側回転体１を外側回転体８
内において、直径方向に互いに対向する一対の小
球体７_１，７_４を通る揺動軸線回りに自動的に揺
動させて、残余の小球体受容孔６_２，６_３；６
_５，６_６内への小球体７_２，７_３；７_５，７_６の
挿入のための準備をすることができ、さらにまた
第２、第３の小球体押込装置A′，A″を備えるこ
とにより、内側回転体１の残余の小球体受容孔６
_２，６_３；６_５，６_６内に小球体７_２，７_３；７
_５，７_６を自動的に、しかも能率的に挿入するこ
とができ、かくして、本発明によれば、何ら手作
業を要することなく、等速接手の全組立工程を自
動的に、しかも能率的に遂行することが可能とな
る。

また特に内側回転体１に小球体７_１〜７_６をセ
ツトするに当つては、内側回転体１を外側回転体
８内に嵌入した状態において、内側回転体１にそ
の直径方向に対向するよう予めセツトされた一対
の小球体７_１，７_４が外側回転体８の搬送路１３
ａに沿うように外側回転体８を搬送するように
し、その搬送途中において、その搬送方向に互い
にオフセツト配置された前記第２、第３の小球体
押込装置A′，A″によつて、二組の小球体７_２，
７_３；７_５，７_６を内側回転体１内に順次に押込
むようにしたので、二個の内側回転体１に対し、
第２、第３の小球体押込装置A′，A″を同時に稼
動させて押込作業を行うことができ、全体として
押込作業能率を向上させることができる。しかも
第２の小球体押込装置A′、及びこれに協働すべ
く内側回転体１を外側回転体８内において前記一
対の小球体７_１，７_４を通る揺動軸線（搬送路１
３ａと平行）回りに一方向に揺動させる第１の揺
動装置９５は、第３の小球体押込装置A″、及び
これに協働すべく内側回転体１を外側回転体８内
において前記揺動軸線回りに他方向方に揺動させ
る第２の揺動装置９５に対し、外側回転体８の搬
送方向に互いにオフセツトさせつつその搬送路１
３ａの一側と他側に而右対称的に配置することが
できるから、第２、第３の小球体押込装置A′，
A″と第１、第２の揺動装置９５；９５は、同じ
構造のものを一対宛用意すればよく、全体として
装置の構成を簡略化することができ、コストダウ
ンを図る上で有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図ａないしｅは等速接手の一例を組立てる
際の作業工程の一例を示す工程説明図、第２図は
第１図の組立工程を遂行するための、本発明の一
実施例に基づく装置の全体配置図、第３図は小球
体押込装置の要部平断面図、第４図は第３図の小
球体押込装置の一部断面側面図、第５図は内側回
転体嵌入装置の一部断面要部平面図、第６図は第
５図の内側回転体嵌入装置の一部断面要部側面
図、第７図は矯正装置の要部側面図、第８図は揺
動装置の一部断面要部正面図、第９図は第８図の
揺動装置の一部断面要部側面図である。１……内側回転体、５……外周部、６_１〜６_６
……小球体受容孔、７_１〜７_６……小球体、８…
…外側回転体、３１……矯正装置、３２〜３９…
…第２の小球体押込装置、９５……揺動装置、１
３……搬送装置、１３ａ……搬送路、Ａ，A′，
A″……第１、第２、第３の小球体押込装置、Ｂ
……内側回転体嵌入装置。

Claims

【特許請求の範囲】

１内側回転体１と外側回転体８とが、前記内側
回転体１の外周部５に沿つて配設された小球体７
_１〜７_６を介して、前記各回転体１，８の回転中
心線の交差角の変動が自在で、しかも無変速な状
態で、一方から他方へと回転力の伝達を行なう形
式の等速接手の自動組立装置であつて、前記内側
回転体１の直径方向に互いに対向した位置に形成
された一対の小球体受容孔６_１，６_４内に、それ
ぞれ小球体７_１，７_４を前記内側回転体１の半径
方向外方より挿入する第１の小球体押込装置Ａ
と；この小球体押込装置Ａに近接して配設され、
前記外側回転体８をその内表面１１が上向きとな
り且つその回転中心線が略鉛直となる姿勢で略水
平に搬送する搬送装置１３と；前記第１の小球体
押込装置Ａにより一対の小球体７_１，７_４を押込
まれた前記内側回転体１を把持して、前記内側回
転体１の回転中心線が前記搬送装置１３の搬送路
１３ａ上の外側回転体８の回転中心線に対して垂
直で、しかも前記一対の小球体７_１，７_４が前記
外側回転体８の端縁部と干渉しないような前記内
側回転体１の該外側回転体８に対する相対的な姿
勢と方位とを保ちつつ、前記内側回転体１を該外
側回転体８内に嵌入する内側回転体嵌入装置Ｂ
と；前記内側回転体１が前記搬送部１３ａ上の外
側回転体８内に嵌入されていて、該内側回転体１
の回転中心線が該外側回転体８の回転中心線と一
致していない状態において、内側回転体１に係合
して両回転体１，８の回転中心線が互いに一致す
るように内側回転体１を外側回転体８に対して相
対的に回転させると共に、内側回転体１に押込ま
れた前記一対の小球体７_１，７_４の配列方向が前
記搬送路１３ａに沿うよう外側回転体８を搬送路
１３ａに対し回転させる矯正装置３１と；前記内
側回転体１を前記外側回転体８内において、前記
直径方向に互いに対向する一対の小球体７_１，７
_４を通る揺動軸線回りに一方向に揺動する第１の
揺動装置９５と協働して、この揺動装置９５によ
り揺動されて前記外側回転体８より露出した側の
前記内側回転体１の小球体受容孔６_２，６_３内
に、それぞれ前記内側回転体１の半径方向外方よ
り小球体７_２，７_３を挿入する第２の小球体押込
装置A′と；前記内側回転体１を前記外側回転体
８内において前記揺動軸線回りに他方向に揺動す
る第２の揺動装置９５と協働して、この揺動装置
９５により揺動されて前記外側回転体８より露出
した側の前記内側回転体１の小球体受容孔６_５，
６_６内に、それぞれ前記内側回転体１の半径方向
外方より小球体７_５，７_６を挿入する第３の小球
体押込装置A″と；を備え、前記第２の小球体押
込装置A′と第３の小球体押込装置A″は、前記搬
送路１３ａを挟んで一側と他側に、しかもその搬
送方向に互いにオフセツトして配設されてなる、
等速接手の自動組立装置。