CN113084512B - 基于机器视觉的联轴器自动装配线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的联轴器自动装配线，包括：左侧平台，用于传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至弹性体装配台的下方，与弹性体对准装配，形成联轴器套件；右侧平台，用于传送不同朝向的右半联轴器，使得位于第二装配平台上的右半联轴器的缺口朝向左边；弹性体装配台，接收弹性体，将接收的弹性体传送至装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内；左右装配平台，包括第一装配平台和第二装配平台，所述第一装配平台接收所述联轴器套件，所述第二装配平台接收所述右半联轴器；摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。

Description

基于机器视觉的联轴器自动装配线

技术领域

本发明涉及联轴器装配技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的联轴器自动装配线。

背景技术

梅花联轴器是一种挠性的联轴器，用在各种机械设备、机械装置上，实现轴与轴之间的连接，从而传递扭矩和功率。我国2017年联轴器市场总需求量为542亿元，而梅花联轴器占有很大份额。随着国民经济的快速发展，对梅花联轴器的需求也逐年增加。

然而，现有技术的梅花联轴器全部由人工安装，如图1所示，人工手工将左半联轴器2-1、梅花形弹性体2-2、右半联轴器2-3对准以后，启动气动装置(通常用脚踩气动开关)，气动推杆将左半联轴器2-1、梅花形弹性体2-2、右半联轴器2-3压成一个整体，如图2所示。然而，人工手工操作，不仅效率低下，如果梅花形弹性体2-2、左半联轴器2-1、右半联轴器2-3有任意1个零件没有跟其他2个零件精确对准时，联轴器不仅不能顺利安装，还会损坏梅花形弹性体2-2(弹性件，容易被压破)。同时，工人操作还存在安全隐患：气动推杆会误压人手，使操作工人手部致残。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种实现自动化精确装配的基于机器视觉的联轴器自动装配线，用以解决现有技术存在的效率低、安全性差的技术问题。

本发明的技术解决方案是，提供一种以下结构的基于机器视觉的联轴器自动装配线，包括：

左侧平台，用于传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至弹性体装配台的下方，剔除其他朝向的左半联轴器，并旋转调整所述缺口朝上的左半联轴器的姿态，且与位于其上的弹性体装配台中的弹性体对准装配，形成联轴器套件，所述联轴器套件落入第一装配平台，缺口朝向右边；

右侧平台，用于传送不同朝向的右半联轴器，并调整右半联轴器的朝向后落入第二装配平台或在落入第二装配平台后调整朝向，使得位于第二装配平台上的右半联轴器的缺口朝向左边；

梅花形弹性体装配台，接收梅花形弹性体，将接收的所述弹性体传送至位于所述联轴器套件正上方的装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内，形成联轴器套件；

左右装配平台，包括第一装配平台和第二装配平台，所述第一装配平台接收所述联轴器套件，所述第二装配平台接收所述右半联轴器，所述第二装配平台可旋转以调整所述右半联轴器的朝向；

摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。

可选的，所述左侧平台包括左侧传送带、剔除杆、左侧上料推杆和半联轴器旋转装置，所述剔除杆和左侧上料推杆均设置在所述左侧传送带的侧面，所述剔除杆用于剔除非缺口朝上的左半联轴器，所述左侧上料推杆用于将缺口朝上的左半联轴器从左侧传送带推送至所述半联轴器旋转装置，所述半联轴器旋转装置位于所述装配孔的下方，在摄像头组的辅助下，所述半联轴器旋转装置旋转以带动其上的左半联轴器，使得该左半联轴器的姿态与位于其上的梅花形弹性体装配台内的梅花形弹性体对齐。

可选的，所述的半联轴器旋转装置上铰接有左侧推送装置，所述左侧推送装置包括左侧推杆和联轴器套件推送台，所述联轴器套件推送台上设有左侧推送孔，由左侧上料推杆位于半联轴器旋转装置上的联轴器套件推送至所述联轴器套件推送台上，所述联轴器套件推送台上转动90度，使得其上的左半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第一装配平台的上方，所述左侧推杆通过左侧推送孔将所述联轴器套件从联轴器套件推送台推落至所述所述第一装配平台上。

可选的，所述右侧平台包括右侧传送带、右侧上料推杆和右侧推送装置，所述右侧上料推杆和右侧推送装置分别设置在所述右侧传送带的两侧，所述右侧推送装置包括连接板、右侧推送杆和右侧推送台，所述连接板位于右侧传送带同一水平位置，所述右侧推送台上设有右侧推送孔上，并与所述连接板铰接，所述右侧推送杆用于将右半联轴器从右侧传送带推送至所述右侧推送台上，所述右侧推送台转动90度，使得其上的右半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第二装配平台的上方，所述右侧推送台通过右侧推送孔将所述右半联轴器从右侧推送台推落至所述所述第二装配平台上。

可选的，所述第二装配平台上设有右侧通道和弧形坡道，所述弧形坡道设置在所述右侧传送带的末端处，所述右侧传送带上缺口朝左的右半联轴器从右侧传送带上滑落至所述弧形坡道，经由弧形坡道进入所述右侧通道。

可选的，所述第二装配平台为180度可转动设计以调整右半联轴器在右侧通道的朝向。

可选的，所述梅花形弹性体装配台包括梅花筒、第一旋转盘和第一固定盘，第一旋转盘位于第一固定盘的上方且二者紧贴，第一旋转盘上设置有多个定位筒，梅花筒放入定位筒，所述第一旋转盘转动，使定位筒与第一固定盘上的分选孔对齐，从而使梅花筒内的梅花形弹性体能够进入分选孔。

可选的，所述梅花形弹性体装配台还包括第二旋转盘和第二固定盘，所述第二旋转盘和第二固定盘位于第一固定盘的侧下方，所述第二旋转盘位于第二固定盘的上方且二者紧贴：所述第二旋转盘上设有多个梅花形弹性体装配孔，所述第二旋转盘转动，使得梅花形弹性体装配孔与设置在第二固定盘上的第二装配孔对齐，以使梅花形弹性体进入第二装配孔，装配压杆自上而下穿过梅花形弹性体装配孔和第二装配孔将梅花形弹性体压入左半联轴器。

可选的，所述摄像头组包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头和第五摄像头，所述第一摄像头识别左半联轴器的缺口朝向，所述第二摄像头识别梅花形弹性体的精确姿态，所述第三摄像头识别右半联轴器的缺口朝向，所述第四摄像头拍摄出联轴器套件的精确位置，以调整联轴器套件的装配姿态，所述第五摄像头拍摄出缺口朝上的左半联轴器的精确姿态。

可选的，所述第一装配平台上设有第一摩擦轮与第二摩擦轮，二者轴向与所述第一装配平台的轴向一致，联轴器套件到达第一装配平台上，第四摄像头拍摄出联轴器套件的精确位置，通过第一摩擦轮与第二摩擦轮的旋转，调整联轴器套件的装配姿态。

采用本发明结构，与现有技术相比，具有以下优点：本发明基于机器视觉，在摄像头的辅助下，精确识别各个组件的位置和姿态，自动化装配线将多个组件自动化地精确装配。不仅效率高、次品率为零，且无任何安全隐患。

附图说明

图1为梅花联轴器的分解图；

图2为梅花联轴器的组装图；

图3为本发明基于机器视觉的梅花联轴器自动装配线的结构示意图；

图4为半联轴器旋转装置的结构示意图；

图5为左侧推送装置的结构示意图；

图6为第一装配平台的结构示意图；

图7为右侧推送装置的结构示意图(第一状态)；

图8为右侧推送装置的结构示意图(第二状态)；

图9为第二装配平台的结构示意图；

图10为左右装配平台的结构示意图；

图11为右侧平台的结构示意图；

图12为缺口朝左的右半联轴器在右侧平台上的传输过程示意图；

图13为缺口朝右的右半联轴器在右侧平台上的传输过程示意图；

图14为缺口朝上的右半联轴器在右侧平台上的传输过程示意图(第一状态)；

图15为缺口朝上的右半联轴器在右侧平台上的传输过程示意图(第二状态)；

图16为缺口朝上的右半联轴器在右侧平台上的传输过程示意图(第一状态)；

图17为缺口朝上的右半联轴器在右侧平台上的传输过程示意图(第二状态)；

图18为梅花形弹性体装配台的结构示意图。

图中所示，1-1：第一摄像头；1-2：第二摄像头；1-3：第三摄像头；1-4：第四摄像头；1-5：第五摄像头；2-1-a：缺口朝下的左半联轴器；2-1-b：缺口朝左的左半联轴器；2-1-c：缺口朝右的左半联轴器；2-1-d：缺口朝上的左半联轴器；2-3：右半联轴器；3-1：剔除杆；3-2：左侧上料推杆；3-3：右侧上料推杆；4：左侧传送带；5：联轴器套件；6：半联轴器旋转装置：6-1：半联轴器旋转盘；6-2：半联轴器承载台；7：左侧推送装置；7-1：左侧推杆；7-2：左侧推送孔；7-3：联轴器套件推送台；8：圆推杆；9：第一装配平台；10：第二装配平台；11：右侧推送装置；12：右侧传送带；13：梅花形弹性体装配台；13-1：梅花筒；13-2：定位筒；13-6：装配压杆；13-8：梅花形弹性体装配孔。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行详细描述，但本发明并不仅仅限于这些实施例。本发明涵盖任何在本发明的精神和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。

为了使公众对本发明有彻底的了解，在以下本发明优选实施例中详细说明了具体的细节，而对本领域技术人员来说没有这些细节的描述也可以完全理解本发明。

在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。需说明的是，附图均采用较为简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

参考图3所示，示意了本发明基于机器视觉的梅花联轴器自动装配线，包括：

左侧平台，用于传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至梅花形弹性体装配台的下方，剔除其他朝向的左半联轴器，并旋转调整所述缺口朝上的左半联轴器的姿态，且与位于其上的梅花形弹性体装配台中的梅花形弹性体对准装配，形成联轴器套件5，所述联轴器套件5落入第一装配平台9，缺口朝向右边；

右侧平台，用于传送不同朝向的右半联轴器2-3，并调整右半联轴器的朝向后落入第二装配平台10或在落入第二装配平台10后调整朝向，使得位于第二装配平台10上的右半联轴器2-3的缺口朝向左边；

梅花形弹性体装配台，接收梅花形弹性体，将接收的所述梅花形弹性体传送至位于所述联轴器套件正上方的装配孔内，由装配压杆将梅花形弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内，形成联轴器套件5；

左右装配平台，包括第一装配平台9和第二装配平台10，所述第一装配平台接收所述联轴器套件，所述第二装配平台接收所述右半联轴器，所述第二装配平台可旋转以调整所述右半联轴器的朝向；

摄像头组，识别所述左半联轴器、梅花形弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。

所述左侧平台包括左侧传送带4、剔除杆3-1、左侧上料推杆3-2和半联轴器旋转装置6，所述剔除杆3-1和左侧上料推杆3-2均设置在所述左侧传送带4的侧面，所述剔除杆3-1用于剔除非缺口朝上的左半联轴器，所述左侧上料推杆3-2用于将缺口朝上的左半联轴器从左侧传送带4推送至所述半联轴器旋转装置6，所述半联轴器旋转装置6位于所述装配孔的下方，在摄像头组的辅助下，所述半联轴器旋转装置6旋转以带动其上的左半联轴器，使得该左半联轴器的姿态与位于其上的梅花形弹性体装配台内的梅花形弹性体对齐。

所述的半联轴器旋转装置6上铰接有左侧推送装置7，所述左侧推送装置包括左侧推杆7-1和联轴器套件推送台7-3，所述联轴器套件推送台7-3上设有左侧推送孔7-2，由左侧上料推杆3-2位于半联轴器旋转装置6上的联轴器套件5推送至所述联轴器套件推送台7-3上，所述联轴器套件推送台7-3上转动90度，使得其上的左半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第一装配平台的上方，所述左侧推杆7-1通过左侧推送孔7-2将所述联轴器套件5从联轴器套件推送台7-3推落至所述所述第一装配平台9上。

所述右侧平台包括右侧传送带12、右侧上料推杆3-3和右侧推送装置11，所述右侧上料推杆3-3和右侧推送装置11分别设置在所述右侧传送带12的两侧，所述右侧推送装置11包括连接板11-1、右侧推送杆11-2和右侧推送台11-4，所述连接板11-1位于右侧传送带12同一水平位置，所述右侧推送台11-4上设有右侧推送孔11-3上，并与所述连接板11-1铰接，所述右侧推送杆11-2用于将右半联轴器从右侧传送带12推送至所述右侧推送台11-4上，所述右侧推送台11-4转动90度，使得其上的右半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第二装配平台的上方，所述右侧推送台11-4通过右侧推送孔11-3将所述右半联轴器从右侧推送台11-4推落至所述所述第二装配平台10上。

所述第二装配平台10上设有右侧通道10-1和弧形坡道10-2，所述弧形坡道10-2设置在所述右侧传送带12的末端处，所述右侧传送带12上缺口朝左的右半联轴器从右侧传送带12上滑落至所述弧形坡道10-2，经由弧形坡道10-2进入所述右侧通道10-1。

所述第二装配平台10为180度可转动设计以调整右半联轴器在右侧通道10-1的朝向。

所述梅花形弹性体装配台13包括梅花筒、第一旋转盘13-3和第一固定盘13-4，第一旋转盘13-3位于第一固定盘13-4的上方且二者紧贴，第一旋转盘13-3上设置有多个定位筒13-2，梅花筒13-1放入定位筒13-2，所述第一旋转盘13-3转动，使定位筒13-2与第一固定盘13-4上的分选孔13-5对齐，从而使梅花筒13-1内的梅花形弹性体2-2能够进入分选孔13-5。

所述梅花形弹性体装配台13还包括第二旋转盘13-7和第二固定盘13-10，所述第二旋转盘13-7和第二固定盘13-10位于第一固定盘13-4的侧下方，所述第二旋转盘13-7位于第二固定盘13-10的上方且二者紧贴，所述第二旋转盘13-7上设有多个梅花形弹性体装配孔13-8，所述第二旋转盘13-7转动，使得梅花形弹性体装配孔13-8与设置在第二固定盘13-10上的第二装配孔13-9对齐，以使梅花形弹性体2-2进入第二装配孔13-9，装配压杆13-6自上而下穿过梅花形弹性体装配孔13-8和第二装配孔13-9将梅花形弹性体2-2压入左半联轴器。

所述摄像头组包括第一摄像头1-1、第二摄像头1-2、第三摄像头1-3、第四摄像头1-4和第五摄像头1-5，所述第一摄像头1-1识别左半联轴器的缺口朝向，所述第二摄像头1-2识别梅花形弹性体2-2的精确姿态，所述第三摄像头1-3识别右半联轴器的缺口朝向，所述第四摄像头1-4拍摄出联轴器套件5的精确位置，以调整联轴器套件5的装配姿态，所述第五摄像头1-5拍摄出缺口朝上的左半联轴器2-1-d的精确姿态。

所述第一装配平台9上设有第一摩擦轮9-2与第二摩擦轮9-4，二者轴向与所述第一装配平台9的轴向一致，联轴器套件5到达第一装配平台9上，第四摄像头1-4拍摄出联轴器套件5的精确位置，通过第一摩擦轮9-2与第二摩擦轮9-4的旋转，调整联轴器套件5的装配姿态。

各种姿态的左半联轴器2-1从料箱到达左侧传送带4后，在第一摄像头1-1的辅助下，剔除杆3-1将缺口朝下的左半联轴器2-1-a、缺口朝左的左半联轴器2-1-b、缺口朝右的左半联轴器2-1-c剔除；缺口朝上的左半联轴器2-1-d顺利到达左侧上料推杆3-2处，左侧上料推杆3-2将缺口朝上的左半联轴器2-1-d器推至半联轴器旋转装置6，第五摄像头1-5拍摄出缺口朝上的左半联轴器2-1-d的精确姿态；第二摄像头1-2确定梅花形弹性体2-2的精确姿态。半联轴器旋转盘6-1旋转，将缺口朝上的左半联轴器2-1-d与梅花形弹性体装配孔13-8内的梅花形弹性体2-2严格对准，装配压杆13-6下压，将梅花形弹性体2-2压至缺口朝上的左半联轴器2-1-d内部，形成联轴器套件5。

参考图4所示，示意了半联轴器旋转装置的结构，左侧上料推杆3-2将联轴器套件5推至联轴器套件推送台7-3上。联轴器套件推送台7-3的曲率半径与联轴器套件5的曲率半径一致。

参考图5所示，示意了左侧推送装置的结构，联轴器套件推送台7-3顺时针旋转90°(为使附图简洁，未画出联轴器套件推送台7-3与半联轴器承载台6-2之间的铰接结构)，如图5所示，左侧推杆7-1通过左侧推送孔7-2将联轴器套件5推至第一装配平台9。

参考图6所示，示意了第一装配平台的结构，联轴器套件5到达第一装配平台9上，第四摄像头1-4拍摄出联轴器套件5的精确位置，通过第一摩擦轮9-2与第二摩擦轮9-4的旋转，调整联轴器套件5的装配姿态。

参考图7和8所示，示意了右侧推送装置的结构，右侧上料推杆3-3将右半联轴器2-3从右侧传送带12上推至连接板11-1上，接着右侧上料推杆3-3将右半联轴器2-3推至右侧推送台11-4上。右侧推送台11-4逆时针旋转90°(为使附图简洁，未画出连接板11-1与右侧推送台11-4之间的铰接结构)，如图7所示，右侧推送杆11-2通过右侧推送孔11-3将右半联轴器2-3推至第二装配平台10。

参考图9和10所示，示意了第二装配平台的结构，右半联轴器2-3调整后的状态为缺口朝左，并位于右侧通道10-1内，弧形坡道10-2用于和右侧传送带衔接，右侧传送带上缺口朝左和朝右的右半联轴器2-3从弧形坡道落入第二装配平台，在气动推杆14的作用下推入右侧通道10-1，在圆推杆8和气动推杆14的作用下实现联轴器套件和右半联轴器2-3的装配。

参考图11所示，示意了右侧平台的结构，4种姿态的右半联轴器到达右侧传送带12后，全部能够以正确的姿态完成下一步装配。第二装配平台10采用可旋转180度设计，若进入第二装配平台的右半联轴器2-3为缺口朝右，则通过第二装配平台10旋转180度，实现其缺口朝左。缺口朝上或朝下的右半联轴器2-3则由右侧推送装置11承接并落入第二装配平台。

参考图12所示，示意了缺口朝左的右半联轴器在右侧平台上的传输过程，缺口朝左的右半联轴器2-3-a从右侧传送带12上滚落，经过弧形坡道10-2，顺利到达右侧通道10-1上，准备装配。弧形坡道10-2内侧的曲率半径与右半联轴器外径一致。

参考图13所示，示意了缺口朝右的右半联轴器2-3-b在右侧平台上的传输过程，缺口朝右的右半联轴器2-3-b从右侧传送带12上滚落，经过弧形坡道10-2，顺利到达右侧通道10-1上，此时第二装配平台10旋转180°，使得右半联轴器2-3-b缺口朝左，准备装配。

参考图14和图15所示，示意了缺口朝上的右半联轴器2-3-c在右侧平台上的传输过程，右侧上料推杆3-3将缺口朝上的右半联轴器2-3-c推至右侧推送台11-4，右侧推送台11-4逆时针旋转90°(为使附图简洁，未画出连接板11-1与右侧推送台11-4之间的铰接结构)，如图15所示，右侧推送杆11-2通过右侧推送孔11-3将右半联轴器2-3推至第二装配平台10。

参考图16和图17所示，示意了缺口朝上的右半联轴器2-3-c在右侧平台上的传输过程，右侧上料推杆3-3将缺口朝下的右半联轴器2-3-d推至右侧推送台11-4。右侧推送台11-4逆时针旋转90°如图17所示，右侧推送杆11-2通过右侧推送孔11-3将缺口朝下的右半联轴器2-3-d推至第二装配平台10。第二装配平台10旋转180°，使得缺口朝下的右半联轴器2-3-d缺口朝左，准备装配。

参考图18所示，示意了梅花形弹性体装配台的结构，第一旋转盘13-3与第一固定盘13-4紧贴，第一固定盘13-4固定，第一旋转盘13-3上设置有多个定位筒13-2，梅花筒13-1放入定位筒13-2，使梅花筒13-1内的梅花形弹性体2-2能够进入分选孔13-5。

第二旋转盘13-7与第二固定盘13-10紧贴，第二固定盘13-10固定，梅花形弹性体装配孔13-8内的梅花形弹性体2-2可以顺利进入第二装配孔13-9。

多个梅花形弹性体2-2放置在梅花筒13-1内，梅花筒13-1放入定位筒13-2内。第一旋转盘13-3与第一固定盘13-4紧贴，第一旋转盘13-3旋转，当梅花筒13-1对准分选孔13-5时，有一个梅花弹性体进入分选孔13-5。第一固定盘13-4与第二旋转盘13-7紧贴(且分选孔13-5能够与梅花形弹性体装配孔13-8对准)，当梅花形弹性体装配孔13-8与分选孔13-5对准时，梅花形弹性体2-2由分选孔13-5进入梅花形弹性体装配孔13-8。第二旋转盘13-7与第二固定盘13-10紧贴，当梅花形弹性体2-2进入第二装配孔13-9时，装配压杆13-6动作，可将梅花形弹性体2-2压入缺口朝上的左半联轴器2-1-d。本生产线也适用于星形联轴器、弹性活块联轴器等与梅花联轴器结构相似的其他种类联轴器的装配。

虽然以上将实施例分开说明和阐述，但涉及部分共通之技术，在本领域普通技术人员看来，可以在实施例之间进行替换和整合，涉及其中一个实施例未明确记载的内容，则可参考有记载的另一个实施例。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：包括：

左侧平台，用于传送左半联轴器，使得缺口朝上的左半联轴器正常传输至梅花形弹性体装配台的下方，剔除其他朝向的左半联轴器，并旋转调整所述缺口朝上的左半联轴器的姿态，且与位于其上的弹性体装配台中的弹性体对准装配，形成联轴器套件(5)，所述联轴器套件(5)落入第一装配平台(9)，缺口朝向右边；

右侧平台，用于传送不同朝向的右半联轴器(2-3)，并调整右半联轴器的朝向后落入第二装配平台(10)或在落入第二装配平台(10)后调整朝向，使得位于第二装配平台(10)上的右半联轴器(2-3)的缺口朝向左边；

弹性体装配台，接收弹性体，将接收的所述弹性体传送至位于所述联轴器套件正上方的装配孔内，由装配压杆将弹性体压入缺口朝上的左半联轴器内，形成联轴器套件(5)；

左右装配平台，包括第一装配平台(9)和第二装配平台(10)，所述第一装配平台(9)接收所述联轴器套件(5)，所述第二装配平台(10)接收所述右半联轴器，所述第二装配平台(10)可旋转以调整所述右半联轴器的朝向；

摄像头组，识别所述左半联轴器、弹性体和右半联轴器的位置和朝向，将识别结果传输给所述左侧平台、右侧平台和左右装配平台。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述左侧平台包括左侧传送带(4)、剔除杆(3-1)、左侧上料推杆(3-2)和半联轴器旋转装置(6)，所述剔除杆(3-1)和左侧上料推杆(3-2)均设置在所述左侧传送带(4)的侧面，所述剔除杆(3-1)用于剔除非缺口朝上的左半联轴器，所述左侧上料推杆(3-2)用于将缺口朝上的左半联轴器从左侧传送带(4)推送至所述半联轴器旋转装置(6)，所述半联轴器旋转装置(6)位于所述装配孔的下方，在摄像头组的辅助下，所述半联轴器旋转装置(6)旋转以带动其上的左半联轴器，使得该左半联轴器的姿态与位于其上的弹性体装配台内的弹性体对齐。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述的半联轴器旋转装置(6)上铰接有左侧推送装置(7)，所述左侧推送装置包括左侧推杆(7-1)和联轴器套件推送台(7-3)，所述联轴器套件推送台(7-3)上设有左侧推送孔(7-2)，由左侧上料推杆(3-2)位于半联轴器旋转装置(6)上的联轴器套件(5)推送至所述联轴器套件推送台(7-3)上，所述联轴器套件推送台(7-3)上转动90度，使得其上的左半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第一装配平台的上方，所述左侧推杆(7-1)通过左侧推送孔(7-2)将所述联轴器套件(5)从联轴器套件推送台(7-3)推落至所述所述第一装配平台(9)上。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述右侧平台包括右侧传送带(12)、右侧上料推杆(3-3)和右侧推送装置(11)，所述右侧上料推杆(3-3)和右侧推送装置(11)分别设置在所述右侧传送带(12)的两侧，所述右侧推送装置(11)包括连接板(11-1)、右侧推送杆(11-2)和右侧推送台(11-4)，所述连接板(11-1)位于右侧传送带(12)同一水平位置，所述右侧推送台(11-4)上设有右侧推送孔(11-3)上，并与所述连接板(11-1)铰接，所述右侧推送杆(11-2)用于将右半联轴器从右侧传送带(12)推送至所述右侧推送台(11-4)上，所述右侧推送台(11-4)转动90度，使得其上的右半联轴器轴向呈水平方向，并位于所述第二装配平台的上方，所述右侧推送台(11-4)通过右侧推送孔(11-3)将所述右半联轴器从右侧推送台(11-4)推落至所述所述第二装配平台(10)上。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述第二装配平台(10)上设有右侧通道(10-1)和弧形坡道(10-2)，所述弧形坡道(10-2)设置在所述右侧传送带(12)的末端处，所述右侧传送带(12)上缺口朝左的右半联轴器从右侧传送带(12)上滑落至所述弧形坡道(10-2)，经由弧形坡道(10-2)进入所述右侧通道(10-1)。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述第二装配平台(10)为180度可转动设计以调整右半联轴器在右侧通道(10-1)的朝向。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述梅花形弹性体装配台(13)包括梅花筒、第一旋转盘(13-3)和第一固定盘(13-4)，第一旋转盘(13-3)位于第一固定盘(13-4)的上方且二者紧贴，第一旋转盘(13-3)上设置有多个定位筒(13-2)，梅花筒(13-1)放入定位筒(13-2)，所述第一旋转盘(13-3)转动，使定位筒(13-2)与第一固定盘(13-4)上的分选孔(13-5)对齐，从而使梅花筒(13-1)内的弹性体能够进入分选孔(13-5)。

8.根据权利要求7所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述弹性体装配台(13)还包括第二旋转盘(13-7)和第二固定盘(13-10)，所述第二旋转盘(13-7)和第二固定盘(13-10)位于第一固定盘(13-4)的侧下方，所述第二旋转盘(13-7)位于第二固定盘(13-10)的上方且二者紧贴，所述第二旋转盘(13-7)上设有多个弹性体装配孔(13-8)，所述第二旋转盘(13-7)转动，使得弹性体装配孔(13-8)与设置在第二固定盘(13-10)上的第二装配孔(13-9)对齐，以使弹性体进入第二装配孔(13-9)，装配压杆(13-6)自上而下穿过弹性体装配孔(13-8)和第二装配孔(13-9)将弹性体压入左半联轴器。

9.根据权利要求1-6任意一项所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述摄像头组包括第一摄像头(1-1)、第二摄像头(1-2)、第三摄像头(1-3)、第四摄像头(1-4)和第五摄像头(1-5)，所述第一摄像头(1-1)识别左半联轴器的缺口朝向，所述第二摄像头(1-2)识别弹性体的精确姿态，所述第三摄像头(1-3)识别右半联轴器的缺口朝向，所述第四摄像头(1-4)拍摄出联轴器套件(5)的精确位置，以调整联轴器套件(5)的装配姿态，所述第五摄像头(1-5)拍摄出缺口朝上的左半联轴器(2-1-d)的精确姿态。

10.根据权利要求9所述的基于机器视觉的联轴器自动装配线，其特征在于：所述第一装配平台(9)上设有第一摩擦轮(9-2)与第二摩擦轮(9-4)，二者轴向与所述第一装配平台(9)的轴向一致，联轴器套件5到达第一装配平台(9)上，所述第四摄像头(1-4)拍摄出联轴器套件(5)的精确位置，通过第一摩擦轮(9-2)与第二摩擦轮(9-4)的旋转，调整联轴器套件(5)的装配姿态。

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