JPS6234503B2 - - Google Patents

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JPS6234503B2
JPS6234503B2 JP56185666A JP18566681A JPS6234503B2 JP S6234503 B2 JPS6234503 B2 JP S6234503B2 JP 56185666 A JP56185666 A JP 56185666A JP 18566681 A JP18566681 A JP 18566681A JP S6234503 B2 JPS6234503 B2 JP S6234503B2
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JP
Japan
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rotating body
inner rotating
rod
center line
small
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JP56185666A
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JPS5890429A (ja
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Teruo Yoshioka
Shiro Naito
Juzo Abe
Arinobu Uchida
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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Priority to FR8219330A priority patent/FR2516614A1/fr
Priority to DE19823242660 priority patent/DE3242660A1/de
Priority to US06/443,111 priority patent/US4455734A/en
Priority to GB08233108A priority patent/GB2112502B/en
Publication of JPS5890429A publication Critical patent/JPS5890429A/ja
Publication of JPS6234503B2 publication Critical patent/JPS6234503B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
    • F16D3/20—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members
    • F16D3/22—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members the rolling members being balls, rollers, or the like, guided in grooves or sockets in both coupling parts
    • F16D3/223—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members the rolling members being balls, rollers, or the like, guided in grooves or sockets in both coupling parts the rolling members being guided in grooves in both coupling parts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2300/00—Special features for couplings or clutches
    • F16D2300/12—Mounting or assembling
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S464/00—Rotary shafts, gudgeons, housings, and flexible couplings for rotary shafts
    • Y10S464/904—Homokinetic coupling
    • Y10S464/906—Torque transmitted via radially spaced balls
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T29/4984—Retaining clearance for motion between assembled parts
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    • Y10T29/49849—Retaining clearance for motion between assembled parts by deforming interlock by wrapping around

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、内側回転体と外側回転体とが、内側
回転体の外周部に沿つて配設された小球体を介し
て、一方から他方へと回転力の伝達を行なう形式
の等速接手を自動的に組立てるようにした等速接
手の組立方法に関するものである。
内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の外
周部に沿つて配設された小球体を介して、各回転
体の回転中心線の交差角の変動が自在で、しかも
無変速な状態で、一方から他方へと回転力の伝達
を行なうように構成される等速接手の組立工程は
極めて複雑であつたため、従来は、上記のような
等速接手を組立てるにあたつては、熟練作業者に
よる手作業に依存する外なく、その結果、多くの
労力と時間とを必要とし、生産能率を向上するこ
とには限界があつた。
そこで本発明の主な目的は、内側回転体と外側
回転体とが、内側回転体の外周部に沿つて配設さ
れた小球体を介して、各回転体の回転中心線の交
差角の変動が自在で、しかも無変速な状態で、一
方から他方へと回転力の伝達を行なうように構成
される等速接手を、手作業を要することなく自動
的に組立てることができるような等速接手の組立
方法を得ることである。
以下、図面により本発明の方法の一実施例につ
いて説明する。
先ず第１図ａにおいて、等速接手の内側回転体
１は、例えば内輪部材２と、この内輪部材２の外
周面上に固定され、外表面が凸球面により形成さ
れた環状のケージ４とを備え、内輪部材２の中心
部には、入力側回転軸あるいは出力側回転軸のう
ち一方の回転軸に嵌合されるための、内周面上に
例えば雌型スプラインを有する連結孔３が形成さ
れていると共に、内輪部材２の外周面に沿う部分
とケージ４とにより構成される外周部５には、例
えば６個の小球体受容孔６１，６２，………，６
６が相互に周方向等間隔を置いて形成されてい
る。
また、第１図ｂに示されているように、等速接
手の外側回転体８は、内側回転体１の外周部５の
外表面を形成する凸球面と整合する凹球面により
形成された内表面１１を有すると共に、この内表
面上には内側回転体１の各小球体受容孔６１，６
２，………，６６に嵌入された小球体と係合し、
これら各小球体との間で回転力の伝達を行なう小
球体受容溝１２を有する外輪部１０と、入側回転
軸あるいは出力側回転軸のうち他方の回転軸に連
結されるための連結部９とを備えている。
外側回転体８の外輪部１０の内表面１１を形成
する凹球面の中心は、一般に外側回転体８の回転
中心線上の、外輪部１０の内側の部分にあつて、
内表面１１の端縁部における回転中心線に垂直な
方向の直径は、その端縁部よりも更に内側の部分
における回転中心線に垂直な方向の直径よりも小
さいため、内側回転体１の各小球体受容孔６１，
６２，………，６６内に小球体を嵌入した後にお
いては、内側回転体１を外側回転体８の外輪部１
０内に嵌入することは不可能である。
したがつて、先ず第１の工程として、第１図ａ
に示されているように、内側回転体１の各小球体
受容孔６１，６２，………，６６のうち、互いに
直径方向に対向した位置にある一対の小球体受容
孔６１，６４を選定し、これら一対の小球体受容
孔６１，６４に対し、半径方向よりそれぞれ小球
体７１，７４を押入する。
次いで第２の工程として、第１図ｂに示されて
いるように、内側回転体１の回転中心線が外側回
転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体７１，７４が外側回転体８の端縁部と干
渉しないような内側回転体１の外側回転体８に対
する相対的な姿勢を保つた状態で、内側回転体１
を外側回転体８内に嵌入する。
第３の工程として、第１図ｃに示されているよ
うに、内側回転体１の回転中心線と、外側回転体
８の回転中心線とを一致させる。
そして第４の工程として、第１図ｄおよび第１
図ｅに示されているように、内側回転体１を、一
対の小球体７１，７４を通る直径方向の揺動軸線
回りに、外側回転体８に対して相対的に揺動させ
つつ、先ず内側回転体１の外側回転体８から露出
した一方の側の小球体受容孔６２，６３にそれぞ
れ小球体７２，７３を内側回転体１の半径方向よ
り押入し、次いで他方の側の小球体受容孔６５，
６６にそれぞれ小球体７５，７６を内側回転体１
の半径方向より押入して組立てを完了する。
第２図には、以上の工程を経て等速接手を組立
てるための組立装置の一例の全体配置図が示され
ている。外側回転体８を、外輪部１０の内表面１
１が上向きとなるような姿勢で、一定間隔を置き
つつ順次搬送する例えばコンベヤのような搬送装
置１３は、第１図ａに示された第１の工程を遂行
するための自動作業位置、第１図ｂに示された
第２の工程を遂行するための自動作業位置、第
１図ｃに示された第３の工程を遂行するための自
動作業位置、第１図ｄおよび第１図ｅに示され
た第４の工程を遂行するための自動作業位置お
よびを逐次通過するように配設されている。
自動作業位置において、内側回転体１はシユ
ート１４により順次供給されるようになつてお
り、このシユート１４により供給された内側回転
体１が、シユート１４に垂直な方向の案内壁１７
に当接すると、直ちに作動シリンダ１５のロツド
１６が伸張して、内側回転体１を案内壁１７に沿
つて押圧して移動する。そして、内側回転体１
が、案内壁１７に垂直な案内壁１８に当接する
と、その位置に保持され、その状態において、内
側回転体１の互いに直径方向に対向する一対の例
えば小球体受容孔６１，６４を通る直線上にあつ
て、内側回転体１を挟んで互いに対向して配設さ
れている一対の作動シリンダ１９，２１の各ロツ
ドの先端部に形成された小球体押込部２０，２２
が、それぞれ各小球体７１，７４を対応する小球
体受容孔６１，６４に押入する。
この際、内側回転体１の互いに直径方向に対向
する一対の例えば小球体受容孔６１，６４が、で
きるだけ正確に各小球体押込部２０，２２の中心
線上にあるように内側回転体１の方位が設定され
る必要があるが、このように内側回転体１の方位
が自動的に適正な方位となるようにするために、
例えば内側回転体１を円滑に外側回転体８内に挿
入しうるように内側回転体１の外表面上に予め形
成された面取り部５ａ，５ｂを利用して、これら
面取り部５ａ，５ｂがシユート１４の左右両側壁
面、ロツド１６の端面および案内壁１８の壁面に
順次接することにより、内側回転体１が常に適正
な方位を保ちつつ移動し、保持されるようにする
ことができる。あるいはまた、内側回転体１が案
内壁１８に当接したとき、内側回転体１の選択さ
れた小球体受容孔の方位を検知手段により検知し
た上、内側回転体１の方位が適正な方位となるよ
うに内側回転体１を回転中心線回りに回転させて
自動的に内側回転体１の方位を修正するようにし
ても良い。
第３図および第４図には、第２図の自動作業位
置において第１の工程を行なうための小球体押
込装置Ａの具体的な構造の一例が示されている。
基板４０上に固定された作動シリンダ１９内には
ピストン４１が嵌入されており、このピストン４
１と一体のロツド４２は、流体給排孔４３を通し
て例えば作動油のような作動流体が作動シリンダ
１９内に導入されると伸張し、また流体給排孔４
４を通して作動流体が作動シリンダ１９内に導入
されると収縮するようになつている。
ロツド４２内には空気抜孔を備えた環状シリン
ダ室４５が形成されており、この環状シリンダ室
４５内には、常に押圧ばね４６によりロツド４２
の先端側に押圧されるようにして環状ピストン４
７嵌入されている。そして、この環状ピストン４
７と一体の環状ロツド４８の先端部は、押圧ばね
４６の押圧作用により、通常はロツド４２の中心
線に沿つて突出する細径突出部４９の先端部より
も突出している。環状ロツド４８の先端部には、
図示されていないマガジンから送られる小球体７
１を一つずつ順次環状ロツド４８の先端部内に供
給するための筒状の小球体供給部５０が形成され
ている。
ロツド４２の環状外壁部５１の先端部には、連
動腕５２の基端部が固定されており、この連動腕
５２の先端部の側面上に形成されたラツク５３
は、基板４０上に固定された支持板５４と、内側
回転体１が保持される保持板５５との間で軸支さ
れたピニオン軸５６上のピニオン５７と噛み合つ
ている。第２図において、内側回転体１が案内壁
１７に沿つて移動されて案内壁１８に当接したと
きには、第３図および第４図において、内側回転
体１の回転中心線がピニオン５７の回転中心線と
一致するように、ピニオン軸５６が配設されてい
る。
ピニオン軸５６を挟んで作動シリンダ１９と対
向する位置において基板４０上に固定された作動
シリンダ２１には、ロツド５８が滑接自在に嵌入
されており、このロツド５８内に形成された空気
抜孔を有する環状シリンダ室５９内には、常に押
圧ばね６０によりロツド５８の先端側に押圧され
るようにして環状ピストン６１が嵌入されてい
る。そして、この環状ピストン６１と一体の環状
ロツド６２の先端部は、押圧ばね６０の押圧作用
により、通常はロツド５８の中心線に沿つて突出
する細径突出部６３の先端部よりも突出してい
る。環状ロツド６２の先端部には、図示されてい
ないマガジンから送られる小球体７４を一つずつ
順次環状ロツド６２の先端部内に供給するための
筒状の小球体供給部６４が形成されている。
ロツド５８の環状外壁部６５の先端部には、連
動腕６６の基端部が固着されており、この連動腕
６６の先端部の側面上に形成されたラツク６７
は、ピニオン軸５６に関しラツク５３とは反対側
からピニオン５７に噛合している。ロツド４２の
中心線とロツド５８の中心線とは、共にピニオン
軸５６の中心線に垂直な同一直線上にあり、しか
もロツド４２の細径突出部４９の先端面とピニオ
ン軸５６の中心線との間の距離は、常にロツド５
８の細径突出部６３の先端面とピニオン軸５６の
中心線との間の距離に等しくなるように保たれ
る。
第３図および第４図に示された小球体押込装置
Ａは、以上のように構成されているので、流体給
排孔４４より作動流体が作動シリンダ１９内に導
入されてロツド４２が収縮した位置にあるときに
は、ロツド４２と連動腕５２，６６を介して連動
関係にあるロツド５８は後退した位置にあり、こ
の状態において、各小球体供給部５０，６４を経
てマガジンよりそれぞれ小球体７１，７４が対応
する環状ロツド４８，６２の先端部内に供給され
る。そして、内側回転体１が第１図の案内壁１７
に沿つて移動されて、適正な方位姿勢で案内壁１
８に当接すると、流体給排孔４４は流体貯槽に連
通されると共に、流体給排孔４３より作動流体が
作動シリンダ１９内に導入されて、ロツド４２が
伸張する。これに伴なつて、ロツド４２と連動関
係にあるロツド５８も前進する。その結果、先ず
各環状ロツド４８，６２の先端面が内側回転体１
に対し直径方向に対向した側から接触し、更にロ
ツド４２が伸張して前進することによりロツド５
８も更に前進して、各細径突出部４９，６３が各
押圧ばね４６，６０の弾発力に抗しつつ各環状ロ
ツド４８，６２に対して相対移動して、各小球体
７１，７４をそれぞれ対応する小球体受容孔６
１，６４内に押入する。この際、各環状ロツド４
８，６２の先端部は、それぞれ対応する小球体７
１，７４を確実に各小球体受容孔６１，６４に案
内する役割を果たす。各小球体７１，７４の小球
体受容孔６１，６４内への押入が完了すると、流
体給排孔４３は流体貯槽に連通されると共に、流
体給排孔４４より作動流体が作動シリンダ１９内
に導入されることにより、ロツド４２が収縮して
後退し、それに伴なつてロツド５８も後退する。
第２図において、一対の小球体７１，７４の各
小球体受容孔６１，６４内への押入が完了して各
作動シリンダ１９，２１のロツドが後退すると、
直ちに作動シリンダ２３のロツド２４が伸張し
て、内側回転体１を案内壁１８に沿つて押圧し、
自動作業位置において待機する内側回転体嵌入
装置Ｂの把持装置３０に向けて移動させる。
内側回転体嵌入装置Ｂは、回転軸２６を回転中
心線回りに一定角度範囲内で往復回転させるため
の回転駆動装置２５と、回転軸２６の先端部に固
着された支持枠２７と、この支持枠２７上に固定
された作動シリンダ２８と、回転軸２６に対し垂
直な方向に伸張する作動シリンダ２８のロツド２
９の先端部に装着された内側回転体１を把持する
ための把持装置３０とを備えている。
内側回転体１を待期する待機時には、作動シリ
ンダ２８は例えば水平方向に保持されており、内
側回転体１が作動シリンダ２３のロツド２４によ
り押圧されて案内壁１８に沿つて移動すると、直
ちに作動シリンダ２８のロツド２９が伸張して前
進し、内側回転体１が保持板５５の端縁部に達す
ると把持装置３０の先端部において支持されてい
る把持爪が内側回転体１を上下両面側より把持す
る。把持装置３０が内側回転体１を把持すると、
作動シリンダ２８のロツド２９が収縮すると共に
回転駆動装置２５の回転軸２６が回転し、把持装
置３０は、内側回転体１をその回転中心線が上下
方向に向かう状態で把持した姿勢から、内側回転
体１を下方に位置付けてその回転中心線が水平方
向に向かう状態で把持した姿勢へと揺動する。こ
の動作と同調して、内側回転体１の下方には搬送
装置１３により外側回転体８が搬入されると共
に、作動シリンダ２８のロツド２９が再び伸張す
ることにより、内側回転体１の回転中心線が外側
回転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一
対の小球体７１，７４が外側回転体８の端縁部と
干渉しないような内側回転体１の外側回転体８に
対する相対的な姿勢が保たれた状態で、内側回転
体１は外側回転体８内に嵌入される。
第５図および第６図には、第２図の自動作業位
置において第１図ｂに示されたような第２の工
程を行なうための内側回転体嵌入装置Ｂの更に詳
細な具体例が示されている。作動シリンダ２８の
ロツド２９の先端部には、取付具６８を介して把
持装置３０の本体６９が固定されており、この本
体６９内に形成されたシリンダ室７０内に滑接自
在に嵌入されているピストン７１と一体のロツド
７２は、流体給排孔７３より作動流体がシリンダ
室７０内に導入されると伸張して前進し、流体給
排孔７４より作動流体がシリンダ室７０内に導入
されると収縮して後退するようになつている。
ロツド７２の先端部には係合ピン７５が保持さ
れており、この係合ピン７５には、それぞれ枢支
軸７６，７７により中央部が枢支された一対のベ
ルクランク７８，７９の各一端部が係合している
と共に、これらベルクランク７８，７９の各他端
部は、それぞれ本体６９の先端部に形成された案
内溝８６に沿つてピストン７１の中心線に垂直な
方向に滑接し、先端側にはそれぞれ対応する把持
爪８４，８５を備えた一対の滑接体８２，８３に
それぞれ固定された係合ピン８０，８１に係合し
ている。
したがつて、ロツド７２が伸張して前進する
と、各ベルクランク７８，７９はそれぞれ枢支軸
７６，７７回りに先端側が拡開する方向に揺動し
て各把持爪８４，８５を互いに離反させ、ロツド
７２が収縮して後退すると、各ベルクランク７
８，７９はそれぞれ枢支軸７６，７７回りに製端
側が互いに接近する方向に揺動して各把持爪８
４，８５を互いに接近させる。
第５図および第６図に示された内側回転体嵌入
装置Ｂは、以上のように構成されているので、内
側回転体１を待機している待機時には、作動シリ
ンダ２８が水平な状態となつて、各把持爪８４，
８５が第１図の保持板５５上の内側回転体１に対
向する姿勢となるように回転駆動装置２５の回転
軸２６が回転すると共に、作動シリンダ２８のロ
ツド２９が収縮し、更に、流体給排孔７４が流体
貯槽に連通すると共に流体給排孔７３より作動流
体がシリンダ室７０内に導入されることにより、
ロツド７２が伸張して前進し、それに伴なつて各
ベルクランク７８，７９の先端側は互いに拡開す
る方向に揺動されて、各把持爪８４，８５は互い
に離反する方向に移動した位置を占める。
内側回転体１が第２図の作動シリンダ２３のロ
ツド２４により押圧されて案内壁１８に沿つて移
動すると、直ちに作動シリンダ２８のロツド２９
が伸張して前進し、内側回転体１が保持板５５の
端縁部に達すると、流体給排孔７３が流体貯槽に
連通すると共に、流体給排孔７４より作動流体が
シリンダ室７０内に導入されることにより、ロツ
ド７２が収縮して後退し、それに伴なつて各ベル
クランク７８，７９の先端側が互いに接近する方
向に揺動されて、各把持爪８４，８５が、互いに
接近する方向に移動しつつ内側回転体１を上下両
面側より確実に挟持する。
一対の把持爪８４，８５が内側回転体１を挟持
すると、作動シリンダ２８のロツド２９が収縮す
ると共に、回転駆動装置２５の回転軸２６が回転
し、把持装置３０は、内側回転体１をその回転中
心線が上下方向に向かう状態で把持した姿勢か
ら、内側回転体１を下方に位置付けてその回転中
心線が水平方向に向かう状態で把持する姿勢へと
揺動される。そして、作動シリンダ２８のロツド
２９が再び伸張することにより、第１図ｂに示さ
れたように、内側回転体１の回転中心線が外側回
転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体７１，７４が外側回転体８の端縁部と干
渉しないような内側回転体１の外側回転体８に対
する相対的な姿勢が保たれた状態で、内側回転体
１はその下方に搬入された外側回転体８内に嵌入
される。
内側回転体１が外側回転体８内に嵌入される
と、直ちに流体給排孔７４が流体貯槽に連通され
ると共に、流体給排孔７３より作動流体がシリン
ダ室７０内に導入されることにより、ロツド７２
が伸張して前進し、それに伴なつて各ベルクラン
ク７８，７９の先端側が互いに拡開する方向に揺
動されて、各把持爪８４，８５が、互いに離反す
る方向に移動し、それまで挟持していた内側回転
体１から離脱する。そして、作動シリンダ２８の
ロツド２９が収縮すると共に、回転駆動装置２５
の回転軸２６が回転して作動シリンダ２８が水平
状態となり、内側回転体嵌入装置Ｂは再び次の内
側回転体１に対する待機姿勢を保つ。
第２図において、内側回転体嵌入装置Ｂにより
内側回転体１が嵌入された後の外側回転体８は、
搬送装置１３により搬送されて第３の工程を遂行
するための自動作業位置に達し、ここで矯正装
置３１により内側回転体１の外側回転体８に対す
る姿勢の矯正を受ける。
第７図には、第１図ｃに示されたように内側回
転体１の外側回転体８に対する姿勢を矯正するた
めの矯正装置３１の一具体例が示されている。基
板８７にはブラケツト８８を介して作動シリンダ
８９が水平方向に固定されており、この作動シリ
ンダ８９のロツド９０の先端部には、水平な下面
を有し前端縁が予め設定されたカム形状を有する
第１矯正板９１が装着されている。また、基板８
７上には、搬送装置１３の直上位置において作動
シリンダ９２が上下方向に固定されており、この
作動シリンダ９２のロツド３３の下端部には水平
な下面を有する第２矯正板９４が装着されてい
る。
第７図に示された矯正装置３１は上述のように
構成されているので、内側回転体嵌入装置Ｂによ
り内側回転体１が嵌入されたままの状態の外側回
転体８が搬送装置１３により搬送されて矯正装置
３１の直前に達すると、先ず作動シリンダ８９の
ロツド９０が伸張することにより、第１矯正板９
１の前端縁が外側回転体８の外輪部１０の上端面
に近接した状態で水平方向に前進して、外輪部１
０の上端面より上方へ突出している内側回転体１
に当接し、内側回転体１の回転中心線がほぼ上下
方向に向かう程度まで外側回転体８内において内
側回転体１を傾倒する。この際、第１矯正板９１
の前端縁のカム形状に応じて外側回転体８はその
回転中心線回りに適度に回転され、内側回転体１
の回転中心線がほぼ上下方向に向かう程度まで外
側回転体８内において内側回転体１が傾倒された
ときには、一対の小球体７１，７４の各中心を通
る内側回転体１の直径の方向は、搬送装置１３の
搬送方向に平行となつている。
このようにして内側回転体１が傾倒した後、作
動シリンダ８９のロツド９０が収縮して後退する
と共に、作動シリンダ９２のロツド９３が伸張
し、第２矯正板９４の下面が内側回転体１を押圧
することにより、内側回転体１の回転中心線は正
確に上下方向に向けられて外側回転体８の回転中
心線を合致する。内側回転体１の回転中心線が外
側回転体８の回転中心線と合致するまで第２矯正
板９４が内側回転板１を押圧した後は、作動シリ
ンダ９２のロツド９３は収縮して後退する。
第２図において、矯正装置３１により姿勢の矯
正を受けた後の内側回転体１および外側回転体８
は、搬送装置１３により、更に第１図ｄおよび第
１図ｅに示された第４の工程を遂行するための自
動作業位置およびに送られる。
先ず自動作業位置においては、第１図ｄに示
されたように、内側回転体１は、直径方向に対向
する一対の小球体７１，７４を通る揺動軸線回り
に一方向に揺動され、外側回転体８より露出した
側の小球体受容孔６２，６３に対し、第１の工程
において使用された作動シリンダ１９と基本的に
は同じ構造を有する一対の作動シリンダ３２，３
４の各ロツドの先端部に形成された小球体押込部
３３，３５により、それぞれ小球体７２，７３が
押込まれる。
また、自動作業位置においては、第１図ｅに
示されたように、内側回転体１は、一対の小球体
７１，７４を通る揺動軸線回りに他方向に揺動さ
れ、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔
６５，６６に対し、第１の工程において使用され
た作動シリンダ１９と基本的には同じ構造を有す
る一対の作動シリンダ３６，３９の各ロツドの先
端部に形成された小球体押込部３７，３９によ
り、それぞれ小球体７５，７６が押込まれて、等
速接手の組立てが完了する。
第８図および第９図には、自動作業位置およ
びにおいて、第１図ｄおよび第１図ｅに示され
たような第４の工程を遂行するにあたり、内側回
転体１を揺動するための揺動装置９５の一具体例
が示されている。揺動装置９５の作動シリンダ９
６内にはピストン９７が滑接自在に嵌入されてお
り、このピストン９７と一体のロツド９８は、流
体給排孔９９より作動流体が作動シリンダ９６内
に導入されると伸張して下降し、流体給排孔１０
０より作動流体が作動シリンダ９６内に導入され
ると収縮して上昇するようになつている。ロツド
９８の先端部には枠体１０１の上面部が固定され
ており、この枠体１０１の互いに対向する側枠部
には、揺動枠１０７の互いに対向する側枠部に固
着された一対の水平方向の揺動軸１０４，１０５
が、それぞれ軸受１０２，１０３を介して揺動自
在に軸支されている。揺動枠１０７の中央部に
は、内側回転体１の連結孔３に嵌入することがで
きる係合子１０６が下方に向けて突設されてい
る。揺動装置９５が第２図の搬送装置１３の上方
に配設される際には、一対の揺動軸１０４，１０
５の揺動中心線は、搬送装置１３の搬送方向と平
行で、しかも搬送装置１３上の内側回転体１の互
いに直径方向に対向する一対の小球体７１，７４
を通る揺動軸線と合致するようにして配設され
る。
枠体１０１の側枠部には作動シリンダ１０８が
固定されており、この作動シリンダ１０８内に滑
接自在に嵌入されたピストン１０９のロツド１１
０は、流体給排孔１１１より作動流体が作動シリ
ンダ１０８内に導入されると伸張して下降し、流
体給排孔１１２より作動流体が作動シリンダ１０
８内に導入されると収縮して上昇するようになつ
ている。ロツド１１０の下端部は、リンク１１３
の一端部に枢支ピン１１４により枢支されている
と共に、リンク１１３の他端部は、枠体１０１の
側枠部上に支持軸１１５により軸支された歯車１
１６に基端部が固着された腕１１７の先端部に、
枢支ピン１１８により枢支されている。歯車１１
６は、揺動軸１０５上に固定された歯車１１９と
噛み合つている。
第８図および第９図に示された揺動装置９５
は、以上のように構成されているので、第１図ｃ
に示されたように内側回転体１の回転中心線が上
下方向に向けられた状態で、内側回転体１と外側
回転体８とが搬送装置１３により搬送されて、係
合子１０６の直下に達すると、流体給排孔１００
が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔９９
より作動流体が作動シリンダ９６内に導入される
ことにより、ロツド９８が伸張して枠体１０１と
共に下降し、それに伴なつて係合子１０６が内側
回転体１の連結孔３内に嵌入する。この状態にお
いて、流体給排孔１１２を流体貯槽に連通すると
共に、流体給排孔１１１により作動流体を作動シ
リンダ１０８内に導入すると、ロツド１１０が伸
張して下降することにより、ロツド１１０の下降
運動がリンク１１３、腕１１７を介して歯車１１
６の回転運動に変換され、更に歯車１１６の回転
運動が歯車１１９に伝達されることにより、係合
子１０６が揺動軸１０４，１０５の揺動中心線回
りに一方に揺動する。その結果、内側回転体１は
一対の小球体７１，７４を通る揺動軸線回りに一
方に揺動されるので、外側回転体８より露出した
側の小球体受容孔６２，６３に対し、作動シリン
ダ３２，３４の各ロツドの先端部に形成された小
球体押込部３３，３５により小球体７２，７３を
押込むことができる。
各小球体受容孔６２，６３に対する小球体７
２，７３の押込みが完了すると、流体給排孔１１
１が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔１
１２により作動流体が作動シリンダ１０８内に導
入されることにより、ロツド１１０が収縮して上
昇し、それに伴なつてロツド１１０の上昇運動が
歯車１１６の逆回転を生起し、更に歯車１１９が
逆回転されることにより、係合子１０６は揺動枠
１０７と共に揺動軸１０４，１０５の中心線回り
に逆方向に揺動して原位置に復帰する。その結
果、内側回転体１の回転中心線は再び上下方向に
向かい、外側回転体８の回転中心線と合致する。
この状態で、流体給排孔９９が流体貯槽に連通さ
れると共に、流体給排孔１００より作動流体が作
動シリンダ９６内に導入されることにより、ロツ
ド９８は収縮して上昇し、それに伴なつて枠体１
０１が係合子１０６と共に上昇し、係合子１０６
が内側回転体１の連結孔３より離脱することによ
つて、第２図の自動作業位置における作業が完
了する。
自動作業位置における作業が完了した後の内
側回転体１および外側回転体８は、引続いて搬送
装置１３により自動作業位置へと搬送される。
この自動作業位置においては、基本的に揺動装
置９５と同じ構造を有し、自動作業位置におい
て配設された揺動装置９５とは搬送装置１３に関
して反対の向きに配設された別の揺動装置によ
り、内側回転体１が、今度は一対の小球体７１，
７４を通る揺動軸線回りに、自動作業位置にお
ける場合とは逆の方向に揺動され、その結果、第
１図ｅに示されたように、外側回転体８より露出
した側の小球体受容孔６５，６６に対し、作動シ
リンダ３６，３８の各ロツドの先端部に形成され
た小球体押込部３７，３９により小球体７５，７
６が押込まれる。
以上のように本発明によれば、先ず第１の工程
として、内側回転体の直径方向に互いに対向した
位置にある一対の小球体受容孔にそれぞれ小球体
を嵌入させるようにしたので、第１の工程の作業
が単純で、容易に自動化することができると共
に、その後の工程の遂行が容易となるものであ
る。
そして第２の工程において、内側回転体の回転
中心線が外側回転体の回転中心線に対して垂直
で、しかも一対の小球体が外側回転体の端縁部と
干渉しないような内側回転体の外側回転体に対す
る相対的な姿勢を保つた状態で、内側回転体を外
側回転体内に嵌入するようにしたので、内側回転
体を円滑に外側回転体内に嵌入することができ
る。
また、第３の工程として、内側回転体の回転中
心線と、外側回転体の回転中心線とを一致させる
ようにしたので、内側回転体の全小球体受容孔内
に小球体を嵌入させていない段階で、内側回転体
を円滑に外側回転体内に収納することができると
共に、その後の工程の遂行を容易にする。
更に、第４の工程において、内側回転体を、一
対の小球体を通る直径方向の揺動軸線回りに外側
回転体に対して相対的に揺動させた上、内側回転
体の外側回転体から露出した部分の各小球体受容
孔にそれぞれ小球体を嵌入させるようにしたの
で、第１の工程において嵌入された一対の小球体
以外の全ての小球体を効率的に小球体受容孔内に
嵌入することができると共に、その作業も容易
で、自動化の達成を確実にすることができる。
かくして、本発明によれば、全工程を通して手
作業を要することなく、完全に自動化して能率的
に等速接手の組立てを行なうことが可能となるも
のである。
【図面の簡単な説明】
第１図ａないしｅは等速接手の一例を組立てる
際の作業工程の一例を示す工程説明図、第２図は
第１図の組立工程を遂行するための装置の全体配
置図、第３図は小球体押込装置の要部平断面図、
第４図は第３図の小球体押込装置の一部断面側面
図、第５図は内側回転体嵌入装置の一部断面要部
平面図、第６図は第５図の内側回転体嵌入装置の
一部断面要部側面図、第７図は矯正装置の要部側
面図、第８図は揺動装置の一部断面要部正面図、
第９図は第８図の揺動装置の一部断面要部側面図
である。 １……内側回転体、５……外周部、６１〜６６
……小球体受容孔、７１〜７６……小球体、８…
…外側回転体。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 内側回転体１と外側回転体８とが、前記内側
    回転体１の外周部５に沿つて配設された少なくと
    も一対の互いに直径方向に対向する小球体７１，
    ７４を含む複数個の小球体７１〜７６を介して、
    前記各回転体１，８の回転中心線の交差角の変動
    が自在で、しかも無変速な状態で、一方から他方
    へと回転力の伝達を行なうように構成される等速
    接手の組立方法であつて、 (a) 前記内側回転体１の直径方向に互いに対向し
    た位置にある一対の小球体受容孔６１，６４に
    それぞれ小球体７１，７４を嵌入させる第１の
    工程と、 (b) 前記第１の工程の後、前記内側回転体１の回
    転中心線が前記外側回転体８の回転中心線に対
    して垂直で、しかも前記一対の小球体７１，７
    ４が前記外側回転体８の端縁部と干渉しないよ
    うな前記内側回転体１の前記外側回転体８に対
    する相対的な姿勢を保つた状態で、前記内側回
    転体１を前記外側回転体８内に嵌入する第２の
    工程と、 (c) 前記第２の工程の後、前記内側回転体１の回
    転中心線と、前記外側回転体８の回転中心線と
    を一致させる第３の工程と、 (d) 前記第３の工程の後、前記内側回転体１を、
    前記一対の小球体７１，７４を通る直径方向の
    揺動軸線回りに前記外側回転体８に対して相対
    的に揺動させた上、前記内側回転体１の前記外
    側回転体８から露出した部分の各小球体受容孔
    ６２，６３，６５，６６にそれぞれ小球体７
    ２，７３，７５，７６を嵌入させて組立てを完
    了する第４の工程と、 を順次自動的に行なう等速接手の組立方法。
JP56185666A 1981-11-19 1981-11-19 等速接手の組立方法 Granted JPS5890429A (ja)

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