JPS5890429A - 等速接手の組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の
外周部に沿って配設された小球体を介して、一方から他
方へと回転力の伝達を行なう形式の等連接子を自動的に
組立てるようにした等連接子の組立方法に関するもので
ある。

内側回転体と外側回転体、とが、内側回転体の外周部に
沿って配設された小球体を介して、各回転体の回転中心
線の交差角の変動が自在で、しかも無変速な状態で、一
方から他方へと回転力の伝達を行なうように構成される
等連接子の組立工程は極めて複雑であったため、従来は
、上記のような等連接子を組立てるにあたっては、熟練
作業者による手作業に依存する外な（、その結果、多く
の労力と時間とを必要とし、生産能率を向上することに
は限界があった。

そこで本発明の主な目的は、内側回転体と外側回転体と
が、内側回転体の外周部に沿って配設された小球体を介
して、各回転体の回転中心線の交差角の変動が自在で、
しかも無変速な状態で、一方から他方へと回転力の伝達
を行なうように構成される等連接子を、手作業を要する
ことなく自動的に組立てることができるような等連接子
の組立方法を得ることである。

以下、図面により本発明の方法の一実施例について説明
する。

先ず第１図（、）において、等連接子の内側回転体１は
、例えば内輪部材２と、この内輪部材２の外周面上に固
定され、外表面が凸球面により形成された環状のケージ
４とを備え、内輪部材２の中心部には、入力側回転軸あ
るいは出力側回転軸のうち一方の回転軸に嵌合されるた
めの１．内周面上に例えば雌型スプラインを有する連結
孔３が形成されていると共に、内輪部材２の外周面に沿
う部分とケージ４とにより構成される外周部５には、例
えば６個の小球体受容孔６ｍ、６□、・・・、６．が相
互に周方向に等間隔を置いて形成されている。

また、第１図（Ａ）に示されているように、等連接子の
外側回転体８は、内側回転体１の外周部５の外表面を形
成する凸球面と整合する凹球面により形成された内表面
１１を有すると共に、この内表面上には内側回転体１の
各小球体受容孔６１．６２１・・・、６６　　に嵌入さ
れた小球体と係合し、これら各小球体との間で回転力め
伝達を行なう小球体受容溝１２を有する外輪部１０と、
入力側回転軸あるいは出力側回転軸のうち他方の回転軸
に連結されるための連結部９とを備えている。

外側回転体８の外輪部１０の内表面１１を形成する凹球
面の中心は、一般に外側回転体８０回転中心線上の、外
輪部１０の内側の部分にあって、内表面１１の端縁部に
おける回転中心線に垂直な方向の直径は、その端縁部よ
りも更に内側の部分における回転中心線に垂直な方向の
直径よりも小さいため、内側回転体１の各小球体受容孔
５１　ｓ６２＊・・・、６６内に小球体を嵌入した後に
おいては、内側回転体１を外側回転体８の外輪部１ｏ内
に嵌入することは不可能である。

したがって、先ず第１の工程として、第１図（α）に示
されているように、内側回転体１の各小球体受容孔６１
ｐ６２ｙ・・・、６６のうち、互いに直径方向に対向し
た位置にある一対の小球体受容孔６１，６４を選定し、
これら一対の小球体受容孔６１．６４　　に対し、半径
方向よりそれぞれ小球体７．．７４　　を押入する。

次いで第２の工程として、第１図（ｈ）に示されている
ように、内側回転体１０回転中心線が外側回転体８０回
転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体７．．７
．が外側回転体８の端縁部と干渉しないような内側回転
体１の外側回転体８に対する相対的な姿勢を保った状態
で、内側回転体１を外側回転体８内に嵌入する。

第３の工程として、第１図（ｃｌに示されているように
、内側回転体１の回転中心線と、外側回転体８０回転中
心線とを一致させる。

′そして第４の工程として、第１図（ｄ）および第１図
（１）に示されているように、内側回転体１を、一対の
小球体７１　．７４を通る直径方向の揺動軸線回りに、
外側回転体８に対して相対的に揺動させつつ、先ず内側
回転体１の外側回転体８から露出した一方の側の小球体
受容孔６２−６３にそれぞれ小球体７２．７．を内側回
転体１０半径方向より押入し、次いで他方の側の小球体
受容孔６５゜６６にそれぞれ小球体７．．７６を内側回
転体１０半径方向より押入して組立てを完了する。

第２図には、以上の工程を経て等連接手を組立てるだめ
の組立装置の一例の全体配置図が示されている。外側回
転体８を、外輪部１ｏの内表面１１が上向きとなるよう
な姿勢で、一定間隔を置きつつ順次搬送する例えばコン
ベヤのような搬送装置１３は、第１図（α）に示された
第１の工程を遂行するための自動作業位置■、第１図（
ｈ）に示された第２の工程を遂行するための自動作業位
置■、第１図（ｃ）に示された第３の工程を遂行するた
めの自動作業位置■、第１図（、りおよび第１図（１）
に示された第４の工程を遂行するための自動作業位置■
およびＶを逐次通過するように配設されている。

自動作業位置■において、内側回転体１はシュート１４
により順次供給されるようになっており、このシュート
１４により供給された内側回転体１が、シュート１４に
垂直な方向の案内壁１７に当接すると、直ちに作動シリ
ンダ１５のロッド１６が伸張して、内側回転体１を案内
壁′１７に沿って押圧して移動する。そして、内側回転
体１が、案内壁１７に垂直な案内壁１８に当接すると、
その位置に保持され、その状態において、内側回転体１
の互いに直径方向に対向する一対の例えば小球体受容孔
６１−６４を通る直線上にあって、内側回転体１を挟ん
で互いに対向して配設されている一対の作動シリンダ１
９，２１の各ロッドの先端部に形成された小球体押込部
２０．２２が、それぞれ各小球体７１　−７４を対応す
る小球体受容孔６１　．６４に押入する。

この際、内側回転体１の互いに直径方向に対向する一対
の例えば小球体受容孔６□　、６．が、できるだけ正確
に各小球体押込部２０，２２の中心線上にあるように内
側回転体１の方位が設定される必要があるが、このよう
に内側回転体１の方位が自動的に適正な方位となるよう
にするために、例えば内側回転体１を円滑に外側回転体
８内に挿入しうるように内側回転体１の外表面上に予め
形成された面取り部５ａｐ５ｈを利用して、これら面取
り部５α、Ｓｂがシュート１４の左右両側壁面、ロッド
１６の端面および案内壁１８の壁面に順次接することに
より、内側回転体１が常に適正な方位を保ちつつ移動し
、保持されるようにすることができる。あるいはまた、
内側回転体１が案内壁１８に当接したとき、内側回転体
１の選択された小球体受容孔の方位を検知手段により検
知した上、内側回転体１の方位が適正な方位となるよう
に内側回転体１を回転中心線画りに回転させて自動的に
内側回転体１の方位を修正するようにしても良い。

第３図および第４図には、第２図の自動作業位置■にお
いて第１の工程を行なうための小球体押込装置Ａの具体
的な構造の一例が示されている。

基板４０上に固定された作動シリンダ１９内にはピスト
ン４１が嵌入されており、このピストン４１と一体のロ
ッド４２は、流体給排孔４３を通して例えば作動油のよ
うな作動流体が作動シリンダ１９内に導入されると伸張
し、また流体給排孔４４を通して作動流体が作動シリン
ダ１９内に導入されると収縮するようになっている。

ロッド４２内には空気抜孔を備えた環状シリ′ンダ室４
５が形成されており、この環状シリンダ室４５内には、
常に押圧ばね４６によりロッド４２の先端側に押圧され
るようにして環状ピストン４７嵌入されている。そして
、この環状ピストン４７と一体の環状ロッド４８の先端
部は、押圧ばね４６の押圧作用により、通常はロッド４
２の中心線に沿って突出する細径突出部４９の先端部よ
りも突出している。環状ロッド４８の先端部には、図示
されていないマガジンから送られる小球体７１を一つず
つ順次環状ロッド４８の先端部内に供給するだめの筒状
の小球体供給部５０が形成されている。

ロッド４２の環状外壁部５１の先端部には、連動腕５２
の基端部が固着されており、この連動腕５２の先端部の
側面上に形成されたラック５３は、基板４０上に固定さ
れた支持板５４と、内側回転体１が保持される保持板５
５との間で軸支されたピニオン軸５６上のビニオン５７
と噛み合っている。第２図において、内側回転体１が案
内壁１７に沿って移動されて案内壁１８に当接したとき
には、第３図および第４図において、内側回転体１０回
転中心線がビニオン５７の回転中心線と一致するように
、ピニオン軸５６が配設されている。

ピニオン軸５６を挟んで作動シリンダ１９と対向する位
置において基板４０上に固定された作動シリンダ２１に
は、ロッド５８が滑液自在に嵌入されており、このロッ
ド５８内に形成された空気抜孔を有する環状シリンダ室
５９内には、常に押圧ばね６０によりロッド５８の先端
側に押圧されるようにして環状ピストン６１が嵌入され
ている。

そして、この環状ピストン６１と一体の環状ロッド６２
の先端部は、押圧ばね６０の押圧作用により、通常はロ
ッド５８の中心線に沿って突出する細径突出部６３の先
端部よりも突出している。環状ロッド６２の先端部には
、図示されていないマガジンから送られる小球体７４を
一つずつ順次環状ロッド６２の先端部内に供給するため
の筒状の小球体供給部６４が形成されている。

ロッド５８の環状外壁部６５の先端部には、連動腕６６
０基端部が固着されており、との連動腕６６の先端部の
側面上に形成されたラック６７は、ピニオン軸５６に関
しラック５３とは反対側からビニオン５Ｔに噛合してい
る。ロッド４２の中心線とロッド５８の中心線とは、共
にピニオン軸５６の中心線に垂直な同一直線上にあり、
しかもロッド４２の細径突出部４９の先端面とピニオン
軸５６の中心線との間の距離は、常にロッド５８の細径
突出部６３の先端面とピニオン軸５６の中心線との間の
距離に等しくなるように保たれる。

第３図および第４図に示された小球体押込装置Ａは、以
上のように構成されているので、流体給排孔４４より作
動流体が作動シリンダ１９内に導入されてロッド４２が
収縮した位置にあるときには、ロッド４２と連動腕５２
．６６を介して連動関係にあるロッド５８は後退した位
置にあり、この状態において、各小球体供給部５０．６
４を経てマガジンよりそれぞれ小球体ｒ１．７．が対応
する環状ロッド４Ｂ；６２の先端部内に供給される。そ
して、内側回転体１が第１図の案内壁１７に沿って移動
されて、適正な方位姿勢で案内壁１８に当接すると、流
体給排孔４４は流体貯槽に連通されると共に、流体給排
孔４３より作動流体が作動シリンダ１９内に導入されて
、ロッド４２が伸張する。これに伴なって、ロッド４２
と連動関係にあるロッド５８も前進する。その結果、先
ず各環状ロッド４８．６２の先端面が内側回転体１に対
し直径方向に対向した側から接触し、更にロッド４２が
伸張して前進することによりロッド５８も更に前進して
、各細径突出部４９，６３が各押圧ばね４６，６０の弾
発力に抗しつつ各環状ロッド４８．６２に対して相対移
動して、各小球体７、．７４をそれぞれ対応する小球体
受容孔６．。

６４内に押入する。この際、各環状ロッド４８，６２の
先端部は、それぞれ対応する小球体７１，７゜を確実に
各小球体受容孔６１＝６４に案内する役割を果たす。各
小球体７１−７４の小球体受容孔６１−６４内への押入
が完了すると、流体給排孔４３は流体貯槽に連通される
と共に、流体給排孔４４より作動流体が作動シリンダ１
９内に導入されることにより、ロッド４２が収縮して後
退し、それに伴なってロッド５８も後退する。

第２図において、一対の小球体７□　、７４の各小球体
受容孔６１＝６４内への押入が完了して各作動シリンダ
１９，２１のロッドが後退すると、直ちに作動シリ″ン
ダ２３のロッド２４が伸張して、内側回転体丁を案内壁
１８に沿って押圧し、自動作業位置■において待機する
内側回転体嵌入装置Ｂの把持装置３０に向けて移動させ
る。

内側回転体嵌入装置Ｂは、回転軸２６を回転中心線口り
に一定角度範囲内で往復回転させるための回転駆動装置
２５と、回転軸２６の先端部に固着された支持枠２７と
、この支持枠２Ｔ上に固定された作動シリンダ２８と、
回転軸２６に対し垂直な方向に伸縮する作動シリンダ２
８のロッド２９の先端部に装着された内側回転体１を把
持するための把持装置３０とを備えている。

内側回転体１を待機する待機時には、作動シリンダ２８
は例えば水平方向に保持されており、内側回転体１が作
動シリンダ２３のロッド２４により押圧されて案内壁１
８に沿って移動すると、直ちに作動シリンダ２Ｂのロッ
ド２９が伸張して前進し、内側回転体１が保持板５５の
端縁部に達すると把持装置３０の先端部において支持さ
れている把持爪が内側回転体１を上下両面側より把持す
る。把持装置３０が内側回転体１を把持すると、作動シ
リンダ２８のロッド２９が収縮すると共に回転駆動装置
２５０回転軸２６が回転し、把持装置３０は、内側回転
体１をその回転中心線力を上下方向に向かう状態で把持
した姿勢から、内側回転体１を下方に位置付けてその回
転中心線カー水平方向に向かう状態で把持した姿勢へと
揺動する。この動作と同調して、内側回転体１の下方に
ｋま搬送装置１３により外側回転体８が搬入されると共
に、作動シリンダ２８のロッド２９が再び伸張すること
により、内側回転体１０回転中心線が外側回転体８０回
転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体７．．７
．が外側回転体８の端縁部と干渉しないような内側回転
体１の外側回転体８に対する相対的な姿勢が保たれた状
態で、内側回転体１は外側回転体８内に嵌入される。

第５図および第６図には、第２図の自動作業位置■にお
いて第１図（ｂ）に示されたような第２の工程を行なう
ための内側回転体嵌入装置Ｂの更に詳細な具体例が示さ
れている。作動シリンダ２８のロッド２９の先端部には
、取付具６Ｂを介して把持装置３０の本体６９が固定さ
れており、この本体６９内に形成されたシリンダ室７０
内に滑液自在に嵌入されて℃・るピストン７１と一体の
ロッドＴ２は、流体給排孔７３より作動流体がシリンダ
室７０内に導入されると伸張して前進し、流体給排孔７
４より作動流体がシリンダ室７０内に導入されると収縮
して後退するようになっている。

ロッド７２の先端部には係合ピン７５が保持されており
、この係合ピン７５には、それぞれ枢支軸７６．７７に
より中央部が枢支された一対のベルクランク７８，７９
の各一端部が係合していると共に、これらベルクランク
７８，７９の各他端部は、それぞれ本体６９の先端部に
形成された案内溝８６に沿ってピストン７１の中心線に
垂直な方向に滑接し、先端側にはそれぞれ対応する把持
爪８４，８５を備えた一対の滑液体８２，８３にそれぞ
れ固定された係合ピン８０，８１に係合している。

したがって、ロッド７２が伸張して前進すると、各６ル
クランク７８．７９はそれぞれ枢支軸７６゜７７回りに
先端側が拡開する方向に揺動して各把持爪８４，８５を
互いに離反させ、ロッド７２が収縮して後退すると、各
ベルクランク７８．７９はそれぞれ枢支軸７６．７７回
りに製端側が互いに接近する方向に揺動して各把持爪８
４，８５を互いに接近させる。

第５図および第６図に示された内側回転体嵌入装置ｉ−
は、以上のように構成されているので、内側回転体１を
待機している待機時には、作動シリンダ２８が水平な状
態となって、各把持爪８４゜８５が第１図の保持板５５
上の内側回転体１に対向する姿勢となるように回転駆動
装置２５０回転軸２６が回転すると共に、作動シリンダ
２８のロッド２９が収縮し、更に、流体給排孔７４が流
体貯槽に連通すると共に流体給排孔７３より作動流体が
シリンダ室７０内に導入されることにより、ロッド７２
が伸張して前進し、それに伴なって各ベルクランク７８
．７９の先端側は互いに拡開する方向に揺動されて、各
把持爪８４．８５は互いに離反する方向に移動した位置
を占める。

内側回転体１が第２図の作動シリンダ２３のロッド２４
により押圧されて案内壁１８に沿って移動すると、直ち
に作動シリンダ２８のロッド２９が伸張して前進し、内
側回転体１が保持板５５の端縁部に達すると、流体給排
孔γ３が流体貯槽に連通すると共に、流体給排孔７４よ
り作動流体がシリンダ室７０内に導入されることにより
、ロッド７２が収縮して後退し、それに伴なって各ベル
クランク７８．７９の先端側が互いに接近する方向に揺
動されて、各把持爪８４，８５が、互いに接近する方向
に移動しつつ内側回転体１を上下両面側より確実に挟持
する。

一対の把持爪８４，８５が内側回転体１を挟持すると、
作動シリンダ２８０ロツド２９力１収縮すると共に、回
転駆動装置２５０回ｉ軸２６カー回転し、把持装置３０
は、内側回転体１をその回転中心線が上下方向に向かう
状態で把持した姿勢から、内側回転体１を下方に位置付
けてその回転中心線が水平方向に向かう状態で把持する
姿勢へと揺動される。そして、作動シリンダ２８０ロツ
ド２９が再び伸張することにより、第１図（ｈ）に示さ
れたように、内側回転体１の回転中心線が外側回転体８
の回転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体７１
，７４　　が外側回転体８の端縁部と干渉しないような
内側回転体１の外側回転体８に対する相対的な姿勢が保
たれた状態で、内側回転体１はその下方に搬入された外
側回転体８内に嵌入される。

内側回転体１が外側回転体８内に嵌入されると、直ちに
流体給排孔７４が流体貯槽に連通されると共に、流体給
排孔７３より作動流体がシリンダ室７０内に導入される
ことにより、ロッド７２が伸張して前進し、それに伴な
って各ベルクランク７８．７９の先端側が互いに拡開す
る方向に揺動されて、各把持爪８４，８５が、互いに離
反する方向に移動し、それまで挟持していた内側回転体
１かも離脱する。そして、作動シリンダ２８のロッド２
９が収縮すると共に、回転駆動装置２５の回転軸２６が
回転して作動シリンダ２８が水平状態となり、内側回転
体嵌入装置Ｂは再び次の内側回転体１に対する待機姿勢
を保つ。

第２図において、内側回転体嵌入装置Ｂにより内側回転
体１が嵌入された後の外側回転体８は、搬送装置１３に
より搬送されて第３の工程を遂行するための自動作業位
置■に達し、ここで矯正装置３１により内側回転体１の
外側回転体８に対する姿勢の矯正を受ける。

第７図には、第１図（１）に示されたように内側回転体
１の外側回転体８に対する姿勢を矯正するための矯正装
置３１の一具体例が示されている。基板８７にはブラケ
ット８８を介して作動シリンダ８９が水平方向に固定さ
れており、この作動シリンダ８９のロッド９０の先端部
には、水平な下面を有し前端縁が予め設定されたカム形
状を有する第１矯正板９１が装着されている。また、基
板８１上には、搬送装置１３の直上位置において作動シ
リンダ９２が上下方向に固定されており、この作動シリ
ンダ９２のロッド９３の下端部には水平な下面を有する
第２矯正板９４が装着されている。

第７図に示された矯正装置３１は以上のように構成され
ているので、内側回転体嵌入装置Ｂにより内側回転体１
が嵌入されたままの状態の外側回転体８が搬送装置１３
により搬送されて矯正装置３１の直前に達すると、先ず
作動シリンダ８９のロッド９０が伸張することにより、
第１矯正板９１の前端縁が外側回転体８の外輪部１０の
上端面に近接した状態で水平方向に前進して、外輪部１
０の上端面より上方へ突出している内側回転体１に当接
し、内側回転体１の回転中心線がほぼ上下方向に向かう
程度まで外側回転体８内において内側回転体１を傾倒す
る。この際、第１矯正板９１の前端縁のカム形状に応じ
て外側回転体８はその回転中心線口りに適度に回転され
、内側回転体１の６中心線がほぼ上下方向に向かう程度
まで外側回転体Ｂ内において内側回転体１が傾倒された
ときには、一対の小球体７１　．７４０各中心を通る内
側回転′体１の直径の方向は、搬送装置１３の搬送方向
に平行となっている。・ このようにして内側回転体１が傾倒した後、作動シリン
ダ８９０ロンド９０が収縮して後退すると共に、作動シ
リンダ９２０ロツド９３が伸張し、第２矯正板９４の下
面が内側回転体１を押圧することによ・す、内側回転体
１０回転中心線は正確に上下方向に向けられて外側回転
体８０回転中心線と合致する。内側回転体１の回転中心
線が外側回転体８の回転中心線と′合致するまで第２矯
正板９４が内側回転板１を押圧した後は、作動シリンダ
９２のロッド９３は収縮して後退する。

第２図において、矯正装置３１により姿勢の矯正を受け
・た後の内側回転体１および外側回転体８は、搬送装置
１３により、更に第１図（ｄ＞および第１図（１）に示
された第４の工程を遂行するための自動作業位置■およ
び■に送られる。

先ず自動作業位置■においては、第１図（ｄ）に示され
たように、内側回転体１は、直径方向に対向する一対の
小球体７．、ｒ４を通る揺動軸線回りに一方向に揺動さ
れ、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔６’ｔ
−６ｓに対し、第１の工程において使用された作動シリ
ンダ１９と基本的には同じ構造を有する一対の作動シリ
ンダ３２．３４の各ロッドの先端部に形成された小球体
゛押込部３３．３５により、それぞれ小球体７２−７３
が押込まれる。

また、自動作業位置■においては、第１図（、ｌに示さ
れたように、内側回転体１は、一対の小球体７、．７．
を通る揺動軸線回りに他方向に揺動され、外側回転体８
より露出した側の小球体受容孔６ｓ＝６ａに対し、第１
の工程において使用された作動シリンダ１９と基本的に
は同じ構造を有する一対の作動シリンダ３６．３８の各
ロッドの先端部に形成された小球体押込部３７．３９に
より、それぞれ小球体７６，７゜が押込まれて、等連接
手の組立てが完了する。

第８図および第９図には、自動作業位置■およびＶにお
いて、第１図（ｄ）および第１図（ｇ）に示されたよう
な第４の工程を遂行するにあたり、内側回転体１を揺動
するための揺動装置９５の一具体例　　゛が示されてい
る。揺動装置９５の作動シリンダ９６内にはピストン９
７が滑液自在に嵌入されており、このピストン９７と一
体のロッド９８は、流体給排孔９９より作動流体が作動
シリンダ９６内に導入されると伸張して下降し、流体給
排孔１００より作動流体が作動シリンダ９６内に導入さ
れると収縮して上昇するようになっている。ロッド９８
の先端部には枠体１０１の上面部が固定されており、こ
の枠体１０１の互いに対向する側枠部には、揺動枠１０
７の互いに対向する側枠部に固着された一対の水平方向
の揺動軸１０４，１０５が、それぞれ軸受１０２．１０
３を介して揺動自在に軸支されている。

揺動枠１０７の中央部には、内側回転体１の連結孔３に
嵌入することができる係合子１０６が下方に向けて突設
されている。揺動装置９５が第２図の搬送装置１３の上
方に配設される際には、一対の揺動軸１０４，１０５の
揺動中心線は、搬送装置１３の搬送方向と平行で、しか
も搬送装置１３上の内側回転体１の互いに直径方向に対
向する一対の小球体７１−７４を通る揺動軸線と合致す
るようにして配設される。

枠体１０１の側枠部には作動シリンダ１０Ｂが固定され
ており、この作動シリンダ１０８内に滑液自在に嵌入さ
れたピストン１０９のロッド１１０は、流体給排孔１１
１より作動流体が作動シリンダ１０８内に導入されると
伸張して下降し、流体給排孔１１２より作動流体が作動
シリンダ１０８内に導入されると収縮して上昇するよう
になっている。ロッド１１０の下端部は、リンク１１３
の一端部に枢支ピン１１４により枢支されていると共に
、リンク１１３の他端部は、枠体１０１の側枠部上に支
持軸１１５により軸支された歯車１１６に基端部が固着
された腕１１７の先端部に、枢支ビン１１８により枢支
されている。

歯車１１６は、揺動軸１０５上曙定された歯車１１９と
噛み合っている。

第８図および第９図に示された揺動装置９５は、以上の
ように構成されているので、第１図（１）に示されたよ
うに内側回転体１の回転中心線が上下方向に向けられた
状態で、内側回転体１と外側回転体８とが搬送装置１３
により搬送されて、係合子１０６の直下に達すると、流
体給排孔１００が流体貯槽に連通されると共に、流体給
排孔９９より作動それに伴なって係合子１０６が内側回
転体１の連結孔３内に嵌入する。この状態において、流
体給排孔１１２を流体貯槽に連通すると共に、流体給排
孔１１１より作動流体を作動シリンダ１０８内に導入す
ると、ロッド１１０が伸張して下降することにより、ロ
ッド１１０の下降運動がリンク１１３、腕１１７を介し
て歯車１１６の回転運動に変換され、更に歯車１１６の
回転運動が歯車１１９に伝達されることにより、係合子
１０６が揺動軸１０４，１０５　　の揺動中心線口りに
一方に揺動する。その結果、内側回転体１は一対の小球
体７１　．７４を通る揺動軸線回りに一方に揺動される
ので、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔６２
−６３に対し、作動シリンダ３２．３４の各ロッドの先
端部に形成された小球体押込部３３．３５により小球体
７．．７３を押込むことができる。

各小球体受容孔６２−６ｇに対する小球体７２゜７、の
押込みが完了すると、流体給排孔１１１が流体貯槽に連
通されると共に、流体給排孔１１２より作てロッド１１
０の上昇運動が歯車１１６の逆回転を生起し、更に歯車
１１９が逆回転されることにより、係合子１０６は揺動
枠１０７と共に揺動軸１０４，１０５の中心線口りに逆
方向に揺動して原位置に復帰する。

その結果、内側回転体１の回転中心線は再び上下方向に
向かい、外側回転体８の回転中心線と合致する。この状
態で、流体給排孔９９が流体貯槽に連通されると共に、
流体給排孔１００より作動流体が作動シリンダ９６内に
導入されることにより、ロッド９８は収縮して上昇し、
それに伴なって枠体１０１が係合子１０６と共に上昇し
、係合子１０６が内側回転体１の連結孔３より離脱する
ことによって、第２図の自動作業位置■における作業が
完了するＯ 自動作業位置■における作業が完了した後の内側回転体
１および外側回転体８は、引続いて搬送装置１３により
自動作業位置Ｖへと搬送される。

この自動作業位置Ｖにおいては、基本的に揺動装置９５
と同じ構造を有し、自動作業位置■において配設された
揺動装置９５とは搬送装置１３に関して反対の向きに配
設された別の揺動装置により、内側回転体１が、今度は
一対の小球体７１，７４を通る揺動軸線回りに、自動作
業位置■における場合とは逆の方向に揺動され、その結
果、第１図（１）に示されたように、外側回転体８より
露出した側の小球体受容孔６ｓ＝６ａに対し、作動シリ
ンダ３６，３８の各ロッドの先端部に形成された小球体
押込部３７．３９により小球体７ｓ、７ａが押込まれる
。

以上のように本発明によれば、先ず第１の工程として、
内側回転体の直径方向に互いに対向した位置にある一対
の小球体受容孔にそれぞれ小球体を嵌入させるようにし
たので、第１の工程の作業が単純で、容易に自動化する
ことができると共に、その後の工程の遂行が容易となる
ものである。

そして第２の工程において、内側回転体の・回転中心線
が外側回転体の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体が外側回転体の端縁部と干渉しないような内側
回転体の外側回転体に対する相対的な姿勢を保った状態
で、内側回転体を外側回転体内に嵌入するようにしたの
で、内側回転体を円滑に外側回転体内に嵌入することが
できる。

また、第３の工程として、内側回転体の回転中心線と、
外側回転体の回転中心線とを一致させるようにしたので
、内側回転体の全小球体受容孔内に小球体を嵌入させて
いない段階で、内側回転体を円滑に外側回転体内に収納
することができると共に、その後の工程の遂行を容易に
する。

更に、第４の工程において、内側回転体を、一対の小球
体を通る直径方向の揺動軸線回りに外側回転体に対して
相対的に揺動させた上、内側回転体の外側回転体から露
出した部分の各小球体受容孔にそれぞれ小球体を嵌入さ
せるようにしたので、第１の工程において嵌入された一
対の小球体以外の全ての小球体を効率的に小球体受容孔
内に嵌入することができると共に、その作業も容易で、
自動化の達成を確実にすることができる。

か（して、本発明によれば、全工程を通して手作業を要
することなく、完全に自動化して能率的に等連接子の組
立てを行なうことが可能となるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（、）ないしく＃）は等連接子の一例を組立てる
際の作業工程の一例を示す工程説明図、第２図は第１図
の組立工程を遂行するための装置の全体配置図、第３図
は小球体押込装置の要部平断面図、第４図は第３図の小
球体押込装置の一部断面側面図、第５図は内側回転体嵌
入装置の一部断面要部平面図、第６図は第５図の内側回
転体嵌入装置の一部断面要部側面図、第７図は矯正装置
の要部側面図、第８図は揺動装置の一部断面要部正面図
、第９図は第８図の揺動装置の一部断面要部側面図であ
る。 １・・・内側回転体、５・・・外周部、６．〜６．・・
・小球体受容孔、７．〜７６・・・小球体、Ｂ・・・外
側回転体。 特許　出願人　　本田技研工業株式会社第６図 第９図 第８１間

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 内側回転体（１）と外側回転体（８）とが、前記内側回
   転体（１）の外周部（５）に沿って配設された少なくと
   も一対の互いに直径方向に対向する小球体（７１，ｒ、
   　）を含む複数個の小球体（７，〜１６）を介して、前
   記各回転体（１，８）の回転中心線の交差角の変動が自
   在で、しかも無変速な状態で、一方から他方へと回転力
   の伝達を行なうように構成される等連接子の組立方法で
   あって、侮）前記内側回転体（１）の直径方向に互いに
   対向した位置にある一対の小球体受容孔（６１゜６４）
   にそれぞれ小球体（ｙｔ　−７４）を嵌入させ−る第１
   の工程と、 （ｂ）前記第１の工程の後、前記内側回転体（１）の回
   転中心線が前記外側回転体（８）の回転中心線に対して
   垂直で、しかも前記一対の小球体（７１，７４）が前記
   外側回転体（８）の端縁部と干渉しないような前記内側
   回転体（１）の前記外側回転体（８）に対する相対的な
   姿勢を保った状態で、前記内側回転体（１）を前記外側
   回転体（８）内に嵌入する第２の工程と、 （ｃ）前記第２の工程の後、前記内側回転体（１）の回
   転中心線と、前記外側回転体（８）の回転中心線とを一
   致させる第３の工程と−（ｄ）　　前記第３の工程の後
   、前記内側回転体（１）を、前記一対の小球体（７ｔ　
   −７４）を通る直径方向の揺動軸線回りに前記外側回転
   体（８）に対して相対的に揺動させた上、前記内側回転
   体（１）の前記外側回転体（８）から露出した部分の各
   小球体受容孔（６ｇ　−６ｓ　ｔ６ｓ　−＆）にそれぞ
   れ小球体（７２，７ｓ　、７ａ　、７ａ　）を嵌入させ
   て組立てを完了する第４の工程と、を順次自動的に行な
   う等連接子の組立方法。