JPS5890431A - 等速接手の自動組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の
外周部に沿って配設された小球体を介して、一方から他
方へと回転力の伝達を行なう形式の等連接子の自動組立
装置に関するものである。

内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の外周部に沿
って配設された小球体を介して、各回転体の回転中心線
の交差角の変動が自在で、しかも無変速な状態で、一方
から他方へと回転力の伝達を行なうように構成される等
連接子の組立工程は極めて複雑であったため、従来は、
上記のような等連接子を組立てるにあたっては、熟練作
業者による手作業に依存する外な（、その結果、多（の
労力と時間とを必要とし、生産能率を向上することには
限界があった。

そこで本発明の主な目的は、内側回転体と外側回転体と
が、内側回転体の外周部に沿って配設された小球体を介
して、各回転体の回転中心線の交差角の変動が自在で、
しかも無変速な状態で、一方から他方へと回転力の伝達
を行なうように構成される等連接子を、手作業を要する
ことな（、自動的に組立てることができるような等連接
子の自動組立装置を得ることである。

以下、図面により本発明の等連接子の自動組立装置の一
実施例について説明する。

先ず第１図（α）において、等連接子の内側回転体１は
、例えば内輪部材２と、この内輪部材２の外周面上に固
定され、外表者が凸球面により形成された環状のケージ
４とを備え、内輪部材２の中心部には、入力側回転軸あ
るいは出力側回転軸のうち一方の回転軸に嵌合されるた
めの、内周面上に例えば雌型スプラインを有する連結孔
３が形成されていると共に、内輪部材２の外周面に沿う
部分とケージ４とにより構成される外周部５には、例え
ば６個の小球体受容孔６１＋ｋ・・・、６６が相互に周
方向に等間隔を置いて形成されている。

また、第１図（ｂ）に示されているように、等連接子の
外側回転体８は、内側回転体１の外周部５の外表面を形
成する凸球面と整合する凹球面により形成された内表面
１１を有すると共に、この内表面上には内側回転体１の
各小球体受容孔６Ｉ＋６ｘ＊・・・、６６に嵌入された
小球体と係合し、これら各小球体との間で回転力の伝達
を行なう小球体受容溝１２を有する外輪部１０と、入力
側回転軸あるいは出力側回転軸のうち他方の回転軸に連
結されるための連結部９とを備えている。

外側回転体８の外輪部１０の内表面１１を形成する凹球
面の中心は、一般に外側回転体８の回転中心線上の、外
輪部１０の内側の部分にあって、内表面１１の端縁部に
おける回転中心線に垂直な方向の直径は、その端縁部よ
りも更に内側の部分における回転中心線に垂直な方向の
直径よりも小さいため、内側回転体１の各小球体受容孔
６．。

６！　、・・・６．内に小球体を嵌入した後においては
、内側回転体１を外側回転体８の外輪部１ｏ内に嵌入す
ることは不可能である。

したがって、先ず第１の工程として、第１図（α）に示
されているように、内側回転体１の各小球体受容孔Ｌ＋
６ｘｓ・・・６６のうち、互いに直径方向に対向した位
置にある一対の小球体受容孔６□。

６４を選定し、これら一対の小球体受容孔６．。

６４に対し、半径方向よりそれぞれ小球体７１　。

７４　を押入する。

次いで第２の工程として、第１図（Ａ）に示されている
ように、内側回転体１０回転中心線が外側回転体８０回
転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体７１．７
４が外側回転体８の端縁部と干渉しないような内側回転
体１の外側回転体８に対する相対的な姿勢を保った状態
で、内側回転体１を外側回転体８内に嵌入する。

第３の工程として、第１図（Ｃ）に示されているように
、内側回転体１の回転中心線と、外側回転体８０回転中
心線とを一致させる。

そして第４の工程として、第１図（ｄ）および第１゛図
（−）に示されているように、内側回転体１を、一対の
小球体７１．７４を通る直径方向の揺動軸線回りに、外
側回転体８に対して相対的に揺動させつつ、先ず内側回
転体１の外側回転体８から露出した一方の側の小球体受
容孔６＊−６ｓにそれぞれ小球体７＊−７ｓを内側回転
体１０半径方向より押入し、次いで他方の側の小球体受
容孔６．。

６６にそれぞれ小球体７ａ＝７ａを内側回転体１０半径
方向より押入して組立てを完了する。

第２−図には、以上の工程を経て等連接子を組立てるた
めの、本発明の一実施例に従う組立装置の一例の全体配
置図が示されている。外側回転体８を、外輪部１０の内
表面１１が上向きとなるような姿勢で、一定間隔を置き
つつ順次搬送する例えばコンベヤのような搬送装置１３
は、第１図（α〕に示された第１の工程を遂行するため
の自動作業位置■、第１図（ｂ）に示された第２の工程
を遂行するための自動作業位置■、第１図（Ｃ１に示さ
れた第３の工程を遂行するための自動作業位置■、第１
図（ｄ）および第１図（ｇ）に示された第４の工程を遂
行するための自動作業位置■およびＶを逐次通過するよ
うに配設されている。

自動作業位置Ｉにおいて、内側回転体１はシュート１４
により順次供給されるようになっており、このシュート
１４により供給された内側回転体１が、シュート１４に
垂直な方向の案内壁１７に当接すると、直ちに作動シリ
ンダ１５０ロンド１６が伸張して、内側回転体１を案内
壁１７に沿づて押圧して移動する。そして、内側回転体
１が、案内壁１７に垂直な案内壁１８に当接すると、そ
の位置に保持され、その状態において、内側回転体１の
互いに直径方向に対向する一対の例えば小球体受容孔６
１　．６４を通る直線上にあって、内側回転体１を挟ん
で互いに対向して配設されている一対の作動シリンダ１
９．２１の各ロッドの先端部に形成された小球体押込部
２０．２２が、それぞれ各小球体７．．７．を対応する
小球体受容孔６１＝６４に押入する。

この際、内側回転体１の互いに直径方向に対向する一対
の例えば小球体受容孔６．．６４が、できるだけ正確に
各小球体押込部２０．２２の中心線上にあるように内側
回転体１の方位が設定される必要があるが、このように
内側回転体１の方位が自動的に適正な方位となるように
するために、例えば内側回転体１を円滑に外側回転体８
内に挿入しうるように内側回転体１の外表面上に予め形
成された面取り部５α、５ｂを利用して、これら面取り
部５α、５ｂがシュート１４の左右両側壁面、ロッド１
６の端面および案内壁１８の壁面に順次液することによ
り、内側回転体１が常に適正な方位を保ちつつ移動し、
保持されるようにすることができる。あるいはまた、内
側回転体１が案内壁１８に当接したとき、内側回転体１
の選択された小球体受容孔の方位を検知手段により検知
した上、内側回転体１の方位が適正な方位となるように
内側回転体１を回転中心線口りに回転させて自動的に内
側回転体１の方位を修正するようにしても良い。

第３図および第４図には、第２図の自動作業位置■にお
いて第１の工程を行な５ための本預明の第１の小球体押
込装置を構成する小球体押込装置Ａの具体的な構造の一
例が示されている。基板４０上に固定された作動シリン
ダ１９内にはピストン４１が嵌入されており、このピス
トン４１と一体のロッド４２は、流体給排孔４３を通し
て例えば作動油のような作動流体が作動シリンダ１９内
に導入されると伸張し、また流体給排孔４４を通して作
動流体が作動シリンダ１９内に導入されると収縮するよ
うになっている。

ロッド４２内には空気抜孔を備えた環状シリンダ室４５
が形成されており、この環状シリンダ室４５内には、常
に押圧ばね４６によりロッド４２の先端側に押圧される
よ５にして環状ピストン４７が嵌入されている。そして
、この環状ピストン４７と一体の環状ロッド４８の先端
部は、押圧ばね４６の押圧作用により、通常はロッド４
２の中心線に沿って突出する細径突出部４９の先端部よ
りも突出している。環状ロッド４８の先端部には、図示
されていないマガジンから送られる小球体γ１を一つず
つ順次環状ロッド４８の先端部内に供給するための筒状
の小球体供給部５０が形成されている。

ロッド４２の環状外壁部５１の先端部には、連動腕５２
０基端部が固着されており、この連動腕５２の先端部の
側面上に形成されたラック５３は、基板４０上に固定さ
れた支持板５４と、内側回転体１が保持される保持板５
５との間で軸支されたピニオン軸５６上のピニオン５７
と噛み合っている。、第２図において、内側回転体１が
案内壁１７に沿って移動されて案内壁１８に当接したと
きには、第３図および第４図において、内側回転体１の
回転中心線がピニオン５７の回転中心線と一致するよう
に、ピニオン軸５６が配設されてＬ・る。

ピニオン軸５６を挟んで作動シリンダ１９と対向する位
置において基板４０上に固定された作動シリンダ２１に
は、ロッド５８が滑液自在に嵌入されており、このロッ
ド５８内に形成された空気抜孔を有する環状シリンダ室
５９内には、常に押圧ばね６０によりロッド５８の先端
側に押圧されるようにして環状ピストン６１が嵌入され
ている。

そして、この環状ピストン６１と一体の環状ロンドロ２
の先端部は、押圧ばね６０の押圧作用により、通常はロ
ッド５８の中心線に沿って突出する細径突出部６３の先
端部よりも突出している。環状ロッド６２の先端部には
、図示されていないマガジンから送られる小球体７．を
一つずつ順次環状ロッド６２の先端部内に供給するため
の筒状の小球体供給部６４が形成されている。

ロッド５８の環状外壁部６５の先端部には、連動腕６６
０基端部か固着されており、この連動腕６６の先端部の
側面上に形成されたラック６７は、ピニオン軸５６に関
しラック５３とは反対側からピニオン５Ｔに噛合してい
る。ロッド４２め中心線とロッド５８の中心線とは、共
にピニオン軸５６の中心線に垂直な同一直線上にあり、
しがもロッド４２の細径突出部４９の先端面とピニオン
軸５６の中心線との間の距離は、常にロッド５８の細径
突出部６３の先端面とピニオン軸５６の中心線との間の
距離に等しくなるように保たれる。

第３図および第４図に示された小球体押込装置Ａは、以
上のように構成されているので、流体給排孔４４より作
動流体が作動シリンダ１９内に導入されてロッド４２が
収縮した位置にあるときには、ロッド４２と連動腕５２
．６６を介して連動関係にあるロッド５８は後退した位
置にあり、この状態において、各小球体供給部５０．６
４を経てマガジンよりそれぞれ小球体７１−７４が対応
する環状ロッド４８．６２の先端部内に供給される。そ
して、内側回転体１が第１図の案内壁１７に沿って移動
されて、適正な方位姿勢で案内壁１８に当接すると、流
体給排孔４４は流体貯槽に連通されると共に、流体給排
孔４３より作動流体が作動シリンダ１９内に導入されて
、ロッド４２が伸張する。これに伴なって、ロッド４２
と連動関係にあるロッド５８も前進する。その結果、先
ず各環状ロッド４８，６２の先端面が内側回転体１に対
し直径方向に対向した側から接触し、更にロッド４２が
伸張して前進することによりロッド５８も更に前進して
、各細径突出部４９．６３が各押圧ばね４６，６０の弾
発力に抗しつつ各環状ロッド４８．６２に対して相対移
動して、各小球体７１゜７４をそれぞれ対応する小球体
受容孔６□　、６゜内に押入する。この際、各環状ロッ
ド４８．６２の先端部は、それぞれ対応する小球体７□
　、７４を確実に各小球体受容孔６１−６４に案内する
役割を果たす。各小球体７１　．７４の小球体受容孔６
１−６４内への押入が完了すると、流体給排孔４３は流
体貯槽に連通されると共に、流体給排孔４４より作動流
体が作動シリンダ１９内に導入されることにより、ロッ
ド４２が収縮して後退し、それに伴なってロッド５８も
後退する。

第２図において、一対の小球体７□　、７．の各小球体
受容孔６１−６４内への押入が完了して各作動シリンダ
７９．２１のロッドが後退すると“、直ちに作動シリン
ダ２３０ロツド２４が伸張して、内側回転体１を案内壁
１８に沿って押圧し、自動作業位置■において待機する
内側回転体嵌入装置Ｂの把持装置３０に向けて移動させ
る。

内側回転体嵌入装置Ｂは、回転軸２６を回転中心線画り
に一定角度範囲内で往復回転させるための回転駆動装置
２５と、回転軸２６の先端部に固着された支持枠２７と
、この支持枠２７上に固定された作動シリン−ダ２８と
、回転軸２６に対し垂直な方向に伸縮する作動シリンダ
２８のロッド２９の先端部に装着された内側回転体１を
把持するための把持装置３０とを備えている。

内側回転体１を待機する待機時には、作動シリンダ２８
は例えば水平方向に保持されており、内側回転体１が作
動シリング２３のロッド２４により押圧されて案内壁１
８に沿って移動すると、直ちに作動シリング２８のロッ
ド２９が伸張して前進し、内側回転体１が保持板５５の
端縁部に達すると把持装置３０の先端部において支持さ
れている把持爪が内側回転体１を上下両面側より把持す
る。把持装置３０が内側回転体１を把持すると、作動シ
リンダ２８のロッド２９が収縮すると共に回転駆動装置
２５の回転軸２６が回転し、把持装置３０は、内側回転
体１をその回転中心線が上下方向に向かう状態で把持し
た姿勢から、内側回転体１を下方に位置付けてその回転
中心線が水平方向に向かう状態で把持した姿勢へと揺動
する。この動作と同調して、内側回転体１の下方には搬
送装置１３により外側回転体８が搬入されると共に、作
動シリンダ２８のロッド２９が再び伸張することにより
、内側回転体１０回転中心線が外側回転体８０回転中心
線に対して垂直で、しかも一対の小球体７１．７４が外
側回転体８の端縁部と干渉しないような内側回転体１の
外側回転体８に対する相対的な姿勢が保たれた状態で、
内側回転体１は外側回転体Ｂ内に嵌入される。

第５図および第６図には、第２図の自動作業位置Ｈにお
いて第１図（ｂ）に示されたような第２の工程を行なう
ための内側回転体嵌入装置Ｂの更に詳細な具体例が示さ
れている。作動シリンダ２８のロッド２９の先端部には
、取付具６８を介して把持装置３０の本体６９が固定さ
れており、この本体６９内に形成されたシリンダ室７０
内に滑液自在に嵌入されているピストン７１と一体のロ
ッドＴ２は、流体給排孔７３より作動流体がシリンダ室
７０内に導入されると伸張して前進し、流体給排孔Ｔ４
より作動流体がシリンダ室７０内に導入されると収縮し
て後退するようになっている。

ロッド７２の先端部には係合ピン７５が保持されており
、この係合ピン７５には、それぞれ枢支軸７６．７７に
より中央部が枢支された一対のベルクランク７８，７９
の各一端部が係合していると共に、これらベルクランク
７８．７９の各他端部は、それぞれ本体６９の先端部に
形成された案内溝８６に沿ってピストンＴ１の中心線に
垂直な方向に滑接し、先端側にはそれぞれ対応する把持
爪８４，８５を備えた一対の滑液体８２，８３にそれぞ
れ固定された係合ピン８０，８１に係合している。

したがって、ロッドＴ２が伸張して前進すると、各ベル
クランク７８．７９はそれぞれ枢支軸７６゜７７回りに
先端側が拡開する方向に揺動して各把持爪８４，８５を
互いに離反させ、ロッド７２が収縮して後退すると、各
ベルクランク７８．７９はそれぞれ枢支軸７６．７７回
りに先端側が互いに接近する方向に揺動して各把持爪８
４，８５を互いに接近させる。

第５図および第６図に示された内側回転体嵌入装置Ｂは
、以上のように構成されているので、内側回転体１を待
機している待機時には、作動シリンダ２８が水平な状態
となって、各把持爪８４゜８５が第１図の保持板５５上
の内側回転体１に対向する姿勢となるように回転駆動装
置２５０回転軸２６が回転すると共に、作動シリンダ２
８のロッド２９が収縮し、更に、流体給排孔Ｔ４が流体
貯槽に連通すると共に流体給排孔７３より作動流体がシ
リンダ室７０内に導入されることにより、ロッドＴ２が
伸張して前進し、それに伴なって各ベルクランク　７８
．７９の先端側は互いに拡開する方向に揺動されて、各
把持爪８４．８５は互いに離反する方向に移動した位置
を占める。

内側回転体１が第２図の作動シリンダ２３のロッド２４
により押圧されて案内壁１８に沿って移動すると、直ち
に作動シリンダ２８のロッド２９が伸張して前進し、内
側回転体１が保持板５５の端縁部に達すると、流体給排
孔７３が流体貯槽に連通すると共に、流体給排孔７４よ
り作動流体がシリンダ室ＴＯ内に導入されることにより
、ロッド７２が収縮して後退し、それに伴なって各ベル
クランク７８．７９の先端側が互いに接近する方向に揺
動されて、各把持爪８４，８５が、互いに接近する方向
に移動しつつ内側回転体１を上下両面側より確実に挟持
する。

一対の把持爪８４，８５が内側回転体１を挟持すると、
作動シリンダ２８のロッド２９が収縮すると共に、回転
駆動装置２５の回転軸２６が回転し、把持装置３０は、
内側回転体１をその回転中心線が上下方向に向かう状態
で把持した姿勢から、内側回転体１を下方に位置付けて
その回転中心線が水平方向に向かう状態で把持する姿勢
へと揺動される。そして、作動シリンダ２８のロッド２
９が再び伸張することにより、第１図ｆｔ６）に示され
たように、内側回転体１０回転中心線が外側回転体８０
回転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体７１−
７４が外側回転体８の端縁部と干渉しないよ５な内側回
転体１の外側回転体８に対する相対的な姿勢が保たれた
状態で、内側回転体１はその下方に搬入された外側回転
体８内に嵌入される。

内側回転体１が外側回転体８内に嵌入されると、直ちに
流体給排孔７４が流体貯槽に連通されると共に、流体給
排孔７３より゛作動流体がシリンダ室７０内に導入され
ることにより、ロッド７２が伸張して前進し、それに伴
なって各ベルクランクγ８゜７９の先端側が互いに拡開
する方向に揺動されて、各把持爪８４，８５が、互いに
離反する方向に移動し、それまで挟持していた内側回転
体１から離脱する。そして、作動シリンダ２８のロッド
２９が収縮すると共に、回転駆動装置２５０回転軸２６
が回転して作動シリンダ２８が水平状態となり、内側回
転体嵌入装置Ｂは再び次の内側回転体１に対する待機姿
勢を保つ。

第２図において、内側回転体嵌入装置Ｂにより内側回転
体１が嵌入された後の外側回転体８は、搬送装置１３に
より搬送されて第３の工程を遂行するための自動作業位
置■に達し、ここで矯正装置３１により内側回転体１の
外側回転体８に対する姿勢の矯正を受ける。

第７図には、第１図（Ｃ）に示されたように内側回転体
１の外側回転体８に対する姿勢を矯正するための矯正装
置３１の一具体例が示されている。基板８７にはブラケ
ット８８を介して作動シリンダ８９が水平方向に固定さ
れており、この作動シリンダ８９０ロンド９０の先端部
には、水平な下面を有し前端縁が予め設定されたカム形
状を有する第１矯正板９１が装着されている。また、基
板８７上には、搬送装置１３の直上位置において作動シ
リンダ９２が上下方向に固定されており、この作動シリ
ンダ９２のロッド９３の下端部には水平な下面を有する
第２矯正板９４が装着されてし・る。

第７図に示された矯正装置３１は以上のように構成され
ているので、内側回転体嵌入装置Ｂにより内側回転体１
が嵌入されたままの状態の外側回転体８が搬送装置１３
により搬送されて矯正装置３１の直前に達すると、先ず
作動シリンダ８９のロッド９０が伸張す金ことにより、
第１矯正板９１の前端縁が外側回転体８の外輪部１０の
上端面に近接した状態で水平方向に前進して、外輪部１
０の上端面より上方へ突出している内側回転体１に当接
し、内側回転体１０回転中心線がほぼ上下方向に向かう
程度まで外側回転体８内において内側回転体１を傾倒す
る。この際、第１矯正板９１の前端縁のカム形状に応じ
て外画回転体８はその回転中心線口りに適度に回転され
、内側回転体１０回転中心線がほぼ上下方向に向かう程
度まで外側回転体８内において内側回転体１が傾倒され
たときには、一対の小球体７１−７４の各中心を通る内
側回転体１の直径の方向は、搬送装［１３の搬送方向に
平行となっている。

このようにして内側回転体１が傾倒した後、作動シリン
ダ８９のロッド９０が収縮して後退すると共に、作動シ
リンダ９２のロッド９３が伸張し、第２矯正板９４の下
面が内側回転体１を押圧することにより、内側回転体１
０回転中心線は正確に上下方向に向けられて外側回転体
８０回転中心線と合致する。内側回転体１の回転中心線
が外側回転体８の回転中心線と合致するまで第２矯正板
９４が内側回転板１を押圧した後は、作動シリンダ９２
のロッド９３は収縮して後退する。

第２図において、矯正装置３１により姿勢の矯正を受け
た後の内側回転体１および外側回転体８は、搬送装置１
３により、更に第１図（ｄ）および第１図（Ｃ）に示さ
れた第４の工程を遂行するための自動作業位置■および
Ｖに送られる。

先ず自動作業位置ＩＶにおいては、第１図（ｄｌに示さ
れたように、内側回転体１は、直径方向に対向する一対
の小球体７．．７４を通る揺動軸線回りに一方向に揺動
され、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔６□
　、６３に対し、第１の工程において使用された作動シ
リンダ１９と基本的には同じ構造を有する本発明の第２
の小球体押込装置を構成する一対の作動シリンダ３２，
３４の各ロッドの先端部に形成された小球体押込部３３
゜３５により、それぞれ小球体γ２　、γ、が押込まれ
る。

また、自動作業位置Ｖにおいては、第１図（ｅｌに示さ
れたように、内側回転体１は、一対の小球体７、．７４
を通る揺動軸線回りに他方向に揺動され、外側回転体８
より露出した側の小球体受容孔６ｓ＝６ａＫ対し、第１
の工程において使用された作動シリンダ１９と基本的に
は同じ構造を有し、各作動シリンダ３２．３４と同じ（
本発明の第２の小球体押込装置を構成する一対の作動シ
リンダ３６．３８の各ロッドの先端部に形成された小球
体押込部３７．３９により、それぞれ小球体７．。

７６が押込まれて、等連接手の組立てが完了する。

第８図および第９図には、自動作業位置■およびＶにお
いて、第１図（ｄ）および第１図（６７に示されたよう
な第４の工程を遂行するにあたり、内側回転体１を揺動
するための揺動装置９５の一具体例が示されている。揺
動装置９５の作動シリンダ９６内にはピストン９７が滑
液自在に嵌入されており、このピストン９７と一体のロ
ッド９８は、流体給排孔９９より作動流体が作動シリン
ダ９６内に導入されると伸張して下降し、流体給排孔１
００より作動流体が作動シリンダ９６内に導入されると
収縮して上昇するようになって℃・る。ロッド９８の先
端部には枠体１０１の上面部が固定されており、この枠
体１０１の互いに対向する側枠部に（ま、揺動枠１０７
の互いに対向する側枠部に固着された一対の水平方向の
揺動軸１０４．１０５が、それぞれ軸受１０２，１０３
　を介して揺動自在に軸支されている。揺動枠１０７の
中央部にヲマ、内側回転体１の連結孔３に嵌入すること
ができる係合子１０６が下方に向けて突設されてし・る
。揺動装置９５が第２図の搬送装置１３の上方に配設さ
れる際には、一対の揺動軸１０４，１０５　　の揺動中
心線は、搬送装置１３の搬送方向と平行で、しかも搬送
装置１３上の内側回転体１の互し・に直径方向に対向す
る一対の小球体７□　、７４を通る揺動軸線と合致する
ようにして配設される。

枠体１０１の側枠部には作動シリンダ１０８力１固定さ
れており、この作動シリンダ１０８内に滑液自在に嵌入
されたピストン１０９のロッド１１０は、流体給排孔１
１１より作動流体が作動シリンダ１０８内に導入される
と伸張して下降し、流体給排孔１１２より作動流体が作
動シリンタ゛１０８内に導入されると収縮して上昇する
ようになっている。口Ｚド１１０の下端部は、リンク１
１３の一端部に枢支ピン１１４により枢支されてＬＮる
と共に、リンク１１３の他端部は、枠体１０１０ｆｔ！
１枠部上に支持軸１１５により軸支された歯車１１６に
基端部が固着された腕１１７の先端部に、枢支ピン１１
８により枢支されている。歯車１１６は、揺動軸１０５
上に固定きれた歯車１１９　と噛み合っている。

第８図および第９図に示された揺動装置９５は、以上の
ように構成されているので、第１図（Ｃ）に示されたよ
うに内側回転体１０回転中心線が上下に向けられた状態
で、内側回転体１と外側回転体８とが搬送装置１３によ
り搬送されて、係合子１０６の直下に達すると、流体給
排孔１００が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔
９９より作動流体が作動シリンダ９６内に導入されるこ
とにより、ロッド９８が伸張して枠体１０１と共に下降
し、それに伴なって係合子１０６が内側回転体１の連結
孔３内に嵌入する。この状態において、流体給排孔１１
２を流体貯槽に連通すると共に、流体給排孔１１１より
作動流体を作動シリンダ１０８内に導入すると、ロッド
１１０が伸張して下降することにより、ロッド１１０の
下降運動がリンク１１３、腕１１７を介して歯車１１６
の回転運動に変換され、更に歯車１１６の回転運動が歯
車１１９に伝達されることにより、係合子１０６が揺動
軸１０４゜１０５の揺動中心線画りに一方に揺動する。

その結果、内側回転体１は一対の小球体７□　＋７４を
通る揺動軸線回りに一方に揺動されるので、外側回転体
８より露出した側の小球体受容孔６□、６゜に対し、作
動シリンダ３２．３４の各ロッドの先端部に形成された
／ト球体押込部３３．３５により小球体７．．７．を押
え込むことができる。

各小球体受容孔６□　、６．に対する小球体γ２゜７、
の押込みが完了すると、流体給排孔１１１が流体貯槽に
連通されると共に、流体給排孔１１２より作動流体が作
動シリンダ１０８内に導入されることにより、ロッド１
１０が収縮して上昇し、それに伴なってロッド１１０の
上昇運動が歯車１１６の逆回転を生起し、更に歯車１１
９が逆回転されることにより、係合子１０６は揺動枠１
０１と共に揺動軸１０４　、ｉｏｓ　　の中心線口りに
逆方向に揺動して原位置に復帰する。その結果、内側回
転体１の回転中心線は再び上下方向に向かい、外側回転
体８０回転中心線と合致する。この状態で、流体給排孔
９９が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔１００
より作動流体が作動シリンダ９６内に導入されることに
より、ロッド９８は収縮して上昇し、それに伴なって枠
体１０１が係合子１０６と共に上昇し、係合子１０６が
内側回転体１の連結孔３より離脱することによって、第
２図の自動作業位置■における作業が完了する。

自動作業位置■における作業が完了した後の内側回転体
１および外側回転体８は、引続いて搬送装置１３により
自動作業位置Ｖへと搬送される。

この自動作業位置Ｖにおいては、基本的に揺動装置９５
と同じ構造を有し、自動作業位置■において配設された
揺動装置９５とは搬送装置１３に関して反対の向きに配
設された別の揺動装置により、内側回転体１が今度は一
対の小球体７□　、γ４を通る揺動軸線回りに、自動作
業位置■における場合とは逆の方向に揺動され、その結
果、第１図（ｅ）に示されたように、外側回転体８より
露出した側の小球体受容孔６ｓ　　＝　６ａに対し、作
動シリンダ３６．３８の各ロッドの先端部に形成された
小球体押込部３７．３９により小球体７５．７．が押込
まれる。

以上のように本発明によれば、第１の小球体押込装置を
備えることにより、内側回転体の直径方向に互いに対向
した位置に形成された一対の小球体受容孔内に、それぞ
れ小球体を容易かつ自動的に押入することができ、内側
回転体嵌入装置を備えることにより、内側回転体を自動
的に把持した上、内側回転体の外側回転体に対する最適
な姿勢と方位とを保ちつつ、円滑に内側回転体を外側回
転体内に自動的に嵌入することができ、矯正装置を備え
ることにより、自動的に内側回転体の回転中心線と外側
回転体の回転中心線とを一致させて、次の工程のための
準備をすることができ、揺動装置を備えることにより、
内側回転体を、外側回転体内において、直径方向に互い
に対向する一対の小球体を通る揺動軸線回りに自動的に
揺動させて、残余の小球体受容孔内への小球体の押入の
ための準備をすることができ、第２の小球体押込装置を
備えることにより、内側回転体の残余の小球体受容孔内
に小球体を自動的に、しかも能率的に押入することがで
きる。

か（して、本発明によれば、何ら手作業を要することな
く、等連接子の全組立工程を自動的に、しかも能率的に
遂行することが可能となるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（α）ないしくｇ）は等連接子の一例を組立てる
際の作業工程の一例を示す工程説明図、第２図は第１図
の組立工程を遂行するための、本発明の一実施例に基づ
（装置の全体配置図、第３図は小球体押込装置の要部平
断面図、第４図は第３図の小球体押込装置の一部断面側
面図、第５図は内側回転体嵌入装置の一部断面要部平面
図、第６図は第５図の内側回転体嵌入装置の一部断面要
部側面図、第７図は矯正装置の要部側面図、第８図は揺
動装置の一部断面要部正面図、第９図は第８図の揺動装
置の一部断面要部側面図である。 １・・・内側回転体、５・・・外周部、６１〜６ａ・・
・小球体受容孔、１１〜１６・・・小球体、８・・・外
側回転体、３１・・・矯正装置、３２〜３９・・・第２
の小球体押込装置、９５・・・揺動装置、Ａ・・・第１
の小球体押込装置、Ｂ・・・内側回転体嵌入装置 第６図 第９図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 内側回転体（１）と外側回転体（８）とが、前記内側回
   転体（１）の外周部（５）に沿って配設された小球体（
   ７１〜７６）を介して、前記各回転体（１，８）の回転
   中心線の交差角の変動が自在で、しかも無変速な状態で
   、一方から他方へと回転力の伝達を行なう形式の等連接
   子の自動組立装置であって、前記内側回転体（１）の直
   径方向に互いに対向した位置に形成された一対の小球体
   受容孔（６１，６’４）内に、それぞれ小球体（７１゜
   ７４）を前記内側回転体（１）の半径方向外方より押入
   する第１の小球体押込装置（Ａ）と、この第１の小球体
   押込装置ＣＡ）により一対の小球体−（７，，７４）　
   　を押込まれた前記内側回転体（１）を把持して、前記
   内側回転体（１）の回転中心線が前記外側回転体８の回
   転中心線に対して垂直で、しかも前記一対の小球体（７
   ，，７４）が前記外側回転体（８）の端縁部と干渉しな
   いような前記内側回転体（１）の前記外側回転体（８）
   に対する相対的な姿勢と方位とを保ちつつ、前記内側回
   転体（１）を前記外側回転体（８）内に嵌入する内側回
   転体嵌入装置（Ｂ）と、前記内側回転体（１）が前記外
   側回転体（８）内に嵌入されていて、前記内側回転体（
   １）の回転中心線が前記外側回転体（８）の回転中心線
   と一致していない状態において、前記内側回転体（１）
   を押圧して前記内側回転体（１）の回転中心線と前記外
   側回転体（８）の回転中心線とが一致するように前記内
   側回転体（１）を前記外側回転体（８）に対して相対的
   に回転させる矯正装置（３１）と、前記内側回転体（１
   ）を、前記外側回転体（８）内において、前記直径方向
   に互いに対向する一対の小球体（７，。 ７４）を通る揺動軸線回りに揺動する揺動装置（９５）
   と、この揺動装置（９５）により揺動されて前記外側回
   転体（８）より露出した側の前記内側回転体（１）の小
   球体受容孔（６ｚ、６ｇ、６ａ−６６）内に、それぞれ
   前記内側回転体〔１）の半径方向外方より小球体（７□
   ＝７ｇ　−７ｓ　、７ａ　）を押入する第２の小球体押
   込装置（３２〜３９）とを備えた等連接子の自動組立装
   置。