JPS5890433A

JPS5890433A - 等速接手用内側回転体の揺動装置

Info

Publication number: JPS5890433A
Application number: JP18567081A
Authority: JP
Inventors: Teruo Yoshioka; 吉岡　輝雄
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1981-11-19
Filing date: 1981-11-19
Publication date: 1983-05-30
Also published as: JPS6211977B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の
外周部に沿って配設された小球体を介して、一方から他
方へと回転力の伝達を行なう形式の等連接子の組立工程
において使用される、等連接手用内側回転体の揺動装置
に関するものである。

内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の外周部に沿
って配設された小球体を介して、一方から他方へと回転
力の伝達を行なう形式の等連接子の組立工程は極めて複
雑であったため、従来は、上記のような等連接子を組立
てるにあたっては、熟練作業者による手作業に依存する
外なく、その結果、多くの労力と時間とが必要とされ、
生産能率を向上させるには限界があった。

そこで、本発明の主な目的は、内側回転体と外側回転体
とが、内側回転体の外周部に沿って配設された小球体を
介して、一方から他方へと回転力の伝達を行なう形式の
等連接子の組立工程のうち、内側回転体に対する小球体
の押込み工程を自動化するための、等連接手用内側回転
体の揺動装置を得ることである。

以下、図面により本発明の一実施例に基づく等連接手用
内側回転体の揺動装置を、等連接子の全自動組立装置に
適用した場合の一例について説明する。

先ず第１図（ａ）において、等連接子の内側回転体１は
、例えば内輪部材２と、この内輪部材２の外周面上に固
定され、外表面が凸球面により形成された環状のケージ
４とを備え、内輪部材２の中心部には、入力側回転軸あ
るいは出力側回転軸のうち一方の回転軸に嵌合されるた
めの、内周面上に例えば雌型スプラインを有する連結孔
３が形成されていると共に、内輪部材２の外周面にＧ　
５部分とケージ４とにより構成される外周部５には、例
えば６個の小球体受容孔６１＊６２＋・・・、６６が相
互に周方向に等間隔を置いて形成されている。

また、第１図Ｃｂ’）に示されているように、等連接子
の外側回転体８は、内側回転体１の外周部５の外表面を
形成する凸球面と整合する凹球面により形成された内表
面１１を有すると共に、この内表面上には内側回転体１
の各小球体受容孔６．。

６□　、・・・、６６に嵌入された小球体と係合し、こ
れら各小球体との間で回転力の伝達を行なう小球体受容
溝１２を有する外輪部１０と、入力側回転軸あるいは出
力側回転軸のうち他方の回転軸に連結されるための連結
部９とを備えている。

外側回転体８の外輪部１０の内表面１１を形成する凹球
面の中心は、一般に外側回転体８０回転中心線上の、外
輪部１０の内側の部分にあって、内表面１１の端縁部に
おける回転中心線に垂直な方向の直径は、その端縁部よ
りも更に内側の部分における回転中心線に垂直な方向の
直径よりも小さいため、内側回転体１の各小球体受容孔
６１　。

６２　、・・・、６６内に小球体を嵌入した後において
は、内側回転体１を外側回転体８の外輪部１ｏ内に嵌入
することは不可能である。

したがって、先ず第１の工程として、第１図（α）に示
されているように、内側回転体１の各小球体受容孔６１
＋６２　ｔ・・・、６６のうち、互いに直径方向に対向
した位置にある一対の小球体受容孔６．．６４を選定し
、これら一対の小球体受容孔６１−６４に対し、半径方
向よりそれぞれ小球体７．．７４を押入する。

次いで第２の工程として、第１図（Ａ）に示されている
ように、内側回転体１の回転中心線が外側回転体８０回
転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体７．．７
．が外側回転体８の端縁部と干渉しないような内側回転
体１の外側回転体８に対する相対的な姿勢を保った状態
で、内側回転体１を外側回転体８内に嵌入する。

第３の工程として、第１図（ｃ）に示されているように
、内側回転体１０回転中心線と、外側回転体８の回転中
心線とを一致させる。

そして第４の工程として、第１図（ｄ）および第１図（
ｅ）に示されていゐように、内側回転体１を、一対の小
球体７０，７４を通る直径方向の揺動軸線回りに、外側
回転体８に対して相対的に揺動させつつ、先ず内側回転
体１の外側回転体８から露出した一方の側の小球体受容
孔６２．６３にそれぞれ小球体７．．７３を内側回転体
１０半径方向より挿入し、次いで他方の側の小球体受容
孔６ｓ＝６ａにそれぞれ小球体７．．７．を内側回転体
１の半径方向より押入して組立てを完了する。

第２図には、以上の工程を経て等連接手を組立てるだめ
の組立装置の一例の全体配置図が示されている。外側回
転体８を、外輪部１ｏの内表面１１が上向きとなるよう
な姿勢で、一定間隔を置きつつ順次搬送する例えばコン
ベヤのような搬送装置１３は、第１図（α）に示された
第１の工程を遂行するための自動作業位置■、第１図（
ｈ）に示された第２の工程を遂行するため゛の自動作業
位置■、第１図（ｃ）に示された第３の工程を遂行する
ための自動作業位置■、第１図（ｄ）および第１図（ｅ
）に示された第４°の工程を遂行、するための自動作業
位置■およびＶを遂次通過するように配設されている。

自動作業位置■において、内側回転体１はシュート１４
により順次供給されるようになっており、このシュート
１４により供給された内側回転体１が、シュート１４に
垂直な方向の案内壁１７に当接すると、直ちに作動シリ
ンダ１５のロッド１６が伸張して、内側回転体１を案内
壁１７に沿って押圧して移動する。そして、内側回転体
１が、案内壁１７に垂直な案内壁１８に当接すると、そ
の位置に保持され、その状態において、内側回転体１の
互いに直径方向に対向する一対の例えば小球体受容孔６
’ｌ　　、６４を通る直線上にあって、内側回転体１を
挟んで互いに対向して配設されている一対の作動シリン
ダ１９．２１の各ロッドの先端部に形成された小球体押
込部２０．２２が、それぞれ各小球体７１．７４を対応
する小球体受容孔６１−６４に押入する。

この際、内側回転体１の互いに直径方向に対応する一対
の例えば小球体受容孔６１＝６４ができるだけ正確に各
小球体押込部２０．２２の中心線上にあるように内側回
転体１の方位が設定される必要があるが、このように内
側回転体１の方位が自動的に適正な方位となるようにす
るために、例えば内側回転体１が円滑に外側（ロ）転体
８内に嵌入しうるように内側回転体１の外表面上に予め
形成された面取り部５α、５ｂを利用して、これら面取
り部５α、５ｈがシュート１４の左右両側壁面、ロッド
１６の端面および案内壁１Ｂの壁面に順次接することに
より、内側回転体１が常に適正な方位を保ちつつ移動し
、保持されるようにすることができる。あるいはまた、
内側回転体１が案内壁１Ｂに当接したとき、内側回転体
１の選択された小球体受容孔の方位を検知手段により横
細した上、内側回転体１の方位が適正な方位となるよう
に内側回転体１を回転中心線画りに回転させて自動的に
内側回転体１の方位を修正するようにしても良い。

第３図および第４図には、第２図の自動作業位置■にお
いて第１の工程を行なうための小球体押込装置Ａの具体
的な構造の一例が示されている。

基板４０上に固定された作動シリンダ１９内にはピスト
ン４１が嵌入されており、このピストン４１と一体のロ
ッド４２は、流体給排孔４３を通して例えば作動油のよ
うな作動流体が作動シリンダ１９内に導入されると伸張
し、また流体給排孔４４を通して作動流体が作動シリン
ダ１９内に導入されると収縮するようになっている。

ロッド４２内には空気抜孔を備えた環状シリンタ゛室４
５が形成されており、この環状シリンダ室４５内には、
常に押圧ばね４６によりロッド４２の先端側に押圧され
るようにして環状ピストン４７が嵌入されている。そし
て、この環状ピストン４７ど一体の環状ロット４８の先
端部は、押圧ばね４６の押圧作用により、通常はロッド
４２の中心線に沿って突出する細径突出部４９の先端部
よりも突出している。環状ロット４８の先端部には、図
示されていないマガジンから送られる小球体７１を一つ
ずつ順次環状ロット４８の先端部内に供給ゴるための筒
状の小球体供給部５０が形成されて（・る。

ロッド４２の環状外壁部５１の先端部には、連動腕５２
の基端部が固着されており、この連動腕５２の先端部の
側面上に形成されたラック５３は、基板４０上に“固定
された支持板５４と、内側回転体１が保持される保持板
５５との間で軸支されたピニオン軸５６上のビニオン５
１と噛み合っている。第２図において、内側回転体１が
案内壁１７に沿って移動されて案内壁１Ｂに当接したと
きには、第３図および第４図において、内側回転体１０
回転中心線がビニオフ５フ０回転中心線と一致するよう
に、ピニオン軸５６が配設されている。

ピニオン軸５６を挟んで作動シリンダ１９と対向する位
置において基板４０上に固定された作動シリンダ２１に
は、ロット５８が滑液自在に嵌入されており、このロッ
ト５Ｂ内に形成された空気抜孔を有する環状シリンダ室
５９内には、常に押圧ばね６０によりロッド５Ｂの先端
側に押圧されるようにして環状ピストン６１が嵌入され
ている。

そして、この環状ピストン６１と一体の環状ロッド６２
の先端部は、押圧ばね６０の押圧作用により、通常はロ
ット５Ｂの中心線に沿って突出する細径突出部６３の先
端部よりも突出してし・る。環状ロッド６２の先端部に
は、図示されていないマガジンから送られる小球体７４
を一つずつ順次環状ロッド６２の先端部内に供給するた
めの筒状の小球体供給部６４が形成されている。

ロット５Ｂの環状外壁部６５の先端部には、連動腕６６
の基端部が固着されており、この連動腕６６の先端部の
側面上に形成されたラック６Ｎ’！、、ピニオン軸５６
に関しラック５３とは反対側力・らビニオン５７に噛合
している。ロット°４２の中ＩＣ？とロット５８の中心
線とは、共にピニオン軸５６の中心線ｆ垂直な同一直線
上にあり、しかもロッド４２の細径突出部４９の先端面
とピニオン軸５６の中心線との間の距離は、常にロッド
５８の細径突出部６３の先端面とピニオン軸５６の中心
線との間の距離に等しくなるように保たれる。

第３図および第４図に示された小球体押込装置Ａは、以
上のように構成されているので、流体給排孔４４より作
動流体が作動シリンダ１９内に導入されてロッド４２が
収縮した位置にあるときには、ロッド４２と連動腕５２
．６６を介して連動関係にあるロット５８は後退した位
置にあり、この状態において、各小球体供給部５０．６
４を経てマガジンよりそれぞれ小球体？、、７４力１対
応する環状ロット４８．６２の先端部内に供給される。

そして、内側回転体１が第１図の案内壁１７に溢づて移
動されて、適正な方位姿勢で案内壁１８に当接すると、
流体給排孔４４は流体貯槽に連通されると共に、流体給
排孔４３より作動流体が作動シリンダ１９内に導入され
て、ロッド４２が伸張する。これに伴なって、ロッド４
２と連動関係にあるロッド５８も前進する。その結果、
先ず各環状ロッド４８．６２の先端面が内側回転体１に
対し直径方向に対向した側から接触し、更にロッド４２
が伸張して前進することによりロッド５８も更に前進し
て、各細径突出部４９．６３が各押圧ばね４６，６０の
弾発力に抗しつつ各環状ロッド４８，６２に対して相対
移動して、各小球体７．。

７４をそれぞれ対応する小球体受容孔６．．６４内に押
入する。この際、各環状ロッド４８．６２の先端部は、
それぞれ対応する小球体７．．７゜を確実に各小球体受
容孔６１−．６４に案内する役割を果たす。各小球体７
．，７．の小球体受容孔６１　．６４内への押入が完了
すると、流体給排孔４３は流体貯槽に連通されると共に
、流体給排孔４４より作動流体が作動シリンダ１９内に
導入されることにより、ロッド４２が収縮して後退し、
それに伴なってロッド５８も後退する。

第２図において、一対の小球体７．．７．の各小球体受
容孔６．，６４内への押入が完了して各作動シリンダ１
９，２１のロッドが後退すると、直ちに作動シリンダ２
３のロッド２４が伸張して、内側回転体１を案内壁１８
に沿って押圧し、自動作業位置Ｈにおいて待機する内側
回転体嵌入装置Ｂの把持装置３０に向けて移動させる。

内側回転体嵌入装置Ｂは、回転軸２６を回転中心線口り
に一定角度範囲内で往復回転させるための回転駆動装置
２５と、回転軸２６の先端部に固着された支持枠２７と
、この支持枠２７上に固定された作動シリンダ２８と、
回転軸２６に対し垂直な方向に伸縮する作動シリンダ２
８のロッド２９の先端部に装着された内側回転体１を把
持するための把持装置３０とを備えている。

内側回転体１を待機する待機時には、作動シリンダ２８
は例えば水平方向に保持されており、内側回転体１が作
動シリンダ２３０ロツド２４により押圧されて案内壁１
８に沿って移動すると、直ちに作動シリンダ２８のロッ
ド２９が伸張して前進し、内側回転体１が保持板５５の
端縁部に達すると把持装置３０の先端部において支持さ
れている把持爪が内側回転体１を上下両面側より把持す
る。把持装置３０が内側回転体１を把持すると、作動シ
リンダ２８のロッド２９が収縮すると共に回転駆動装置
２５０回転軸２６が回転し、把持装置３０は、内側回転
体１をその回転中心線が上下方向に向かう状態で把持し
た姿勢から、内側回転体１を下方に位置付けてその回転
中心線が水平方向に向かう状態で把持した姿勢へと揺動
する。この動作と同調して、内側回転体１の下方には搬
送装置１３により外側回転体８が搬入されると共に、作
動シリンダ２８のロッド２９が再び伸張することにより
、内側回転体１の回転中心線が外側回転体８の回転中心
線に対して垂直で、しかも一対の小球体７．．７４が外
側回転体８の端縁部と干渉しないような内側回転体１の
外側回転体８に対する相対的な姿勢が保たれた状態で、
内側回転体１は外側回転体８内に嵌入される。

第５図および第６図には、第２図の自動作業位置■にお
いて第１図Ｃｂ’）に示されたような第２の工程を行な
うための内側回転体嵌入装置Ｂの更に詳細な具体例が示
される。作動シリンダ２８のロッド２９の先端部には、
取付具６８を介して把持装置３０の本体６９が固定され
ており、この本体６９内に形成されたシリンダ室７０内
に沿接自在に嵌入されているピストン７１と一体のロン
ド７２は、流体給排孔７３より作動流体がシリンダ室Ｔ
Ｏ内に導入されると伸張して前進し、流体給排孔７４よ
り作動流体がシリンダ室７０内に導入されると収縮して
後退するようになっている。

ロッド７２の先端部には係合ビン７５が保持されており
、この係合ビン７５には、それぞれ枢支軸７６．７７に
より中央部が枢支された一対のベルクランク７８．７９
の各一端部が係合していると共に、これらベルクランク
７８，７９の各他端部は、それぞれ本体６９の先端部に
形成された案内溝８６に沿ってピストン７２の中心線に
垂直な方向に滑接し、先端側にはそれぞれ対応する把持
爪８４．８５を備えた一対の滑液体８２，８３にそれぞ
れ固定された係合ビン８０．８１に係合している。

したがって、ロッド７２が伸張して前進すると、各ベル
クランク７８．７９はそれぞれ枢支軸７６゜７７回りに
先端側が拡開する方向に揺動して各把持爪８４，８５を
互いに離反させ、ロッド７２が収縮して後退すると、各
ベルクランク７８．７９はそれぞれ枢支軸７６．７７回
りに先端側が互いに接近する方向に揺動して各把持爪８
４，８５を互いに接近させる。

第５図および第６図に示された内側回転体嵌入装置Ｂは
、以上のように構成されているので、内側回転体１を待
機している待機時には、作動シリンダ２８が水平な状態
となって、各把持爪８４゜８５が第１図の保持板５５上
の内側回転体１に対向する姿勢となるように回転駆動装
置２５の回転軸２６が回転すると共に、作動シリンダ２
８のロッド２９が収縮し、更に、流体給排孔７４が流体
貯槽に連通すると共に流体給排孔７３より作動流体がシ
リンダ室７０内に導入されることにより、ロッドＴ２が
伸張して前進し、それに伴なって各ベルクランク７８．
７９の先端側は互いに拡開する方向に揺動されて、各把
持爪８４，８５は互いに離反する方向に移動した位置を
占める。

内側回転体１が第２図の作動シリンダ２３のロッド２４
により押圧されて案内壁１８に沿って移動すると、直ち
に作動シリシダ２８のロッド２９が伸張して前進し、内
側回転体１が保持板５５の端縁部に達すると、流体給排
孔７３が流体貯槽に連通すると共に、流体給排孔７４よ
り作動流体がシリンダ室７０内に導入されることにより
、ロッド７２が収縮して後退し、それに伴なって各ベル
クランク７８．７９の先端側が互いに接近する方向に揺
動されて、各把持爪８４，８５が、互いに接近する方向
に移動しつつ内側回転体１を上下両面側より確実に挟持
する。

一対の把持爪８４，８５が内側回転体１を挟持すると、
作動シリンダ２Ｂのロッド２９が収縮スると共に、回転
駆動装置２５の回転軸２６が回転し、把持装置３０は、
内側回転体１をその回転中心線が上下方向に向かう状態
で把持した姿勢から、内側回転体１を下方に位置付けて
その回転中心線が水平方向に向かう状態で把持する姿勢
へと揺動される。そして、作動シリンダ２８のロッド２
９が再び伸張することによ・す、第１図（ｂ）に示され
たように、内側回転体１の回転中心線が外側回転体８０
回転中心線に対して垂直で、しかも一対の小球体Ｌ　　
−７４が外側回転体８の端縁部と干渉しないような内側
回転体１の外側回転体８に対する相対的な姿勢が保たれ
た状態で、内側回転体１はその下方に搬入さ、れた外側
回転体８内に嵌入される。

内側回転体１が外側回転体８内に嵌入されると、直ちに
流体給排孔７４が流体貯槽に連通されると共に、流体給
排孔７３より作動流体がシリンダ室７０内に導入される
ことにより、ロッド７２が伸張して前進し、それに伴な
って各ベルクランク７８゜７９の先端側が互いに拡開す
る方向に揺動されて、各把持爪８４，８５が、互いに離
反する方向に移動し、それまで挟持していた内側回転体
１かも離脱する。そして、作動シリンダ２８のロッド２
９が収縮すると共に、回転駆動装置２５０回転軸′２６
が回転して作動シリンダ２８が水平状態となり、内側回
転体嵌入装置Ｂは再び次の内側回転体１に対する待機姿
勢を保つ。

第５図において、内側回転体嵌入装置Ｂにより内側回転
体１が嵌入された後の外側回転体８は、搬送装置１３に
より搬送されて第３の工程を遂行するための自動作業位
置ｔｔｒに達し、ここで矯正装置３１により内側回転体
１の外側回転体８に対する姿勢の矯正を受ける。

第７噛には、第１図（Ｃ）に示されたように内側回転体
１の外側回転体８に対する姿勢を矯正するための矯正装
置３１の一具体例が示されて℃・る。

基板８７にはブラケット８８を介して作動シリンダ８９
が水平方向に固定されており、この作動シリンダ８９の
ロッド９０の先端部には、水平な下面を有し前端縁が予
め設定されたカム形状を有する第１矯正板９１が装着さ
れている。また、基板８Ｔ上には、搬送装置１３の直上
位置において作動シリンダ９２が上下方向に固定されて
おり、この作動シリンダ９２のロッド９３の下端部には
水平な下面を有する第２矯正板９４が装着されている。

第７図に示された矯正装置３１は以上のように構成され
ているので、内側回転体嵌入装置Ｂにより内側回転体１
が嵌入されたままの状態の外側回転体８が搬送装置１３
により搬送されて矯正装置３１の直前に達すると、先ず
作動シリンダ８９のロッド９０が伸張することにより、
第１矯正板９１の前端縁が外側回転体８の外輪部１０の
上端面に近接した状態で水平方向に前進して、外輪部１
０の上端面より上方へ突出している内側回転体１に当接
し、内側回転体１の回転中心線がほぼ上下方向に向かう
程度まで外側回転体８内において内側回転体１を傾倒す
る。この際、第１矯正板９１（７７’前端縁のカム形状
に応じて外側回転体８はその回転中心線口りに適度に回
転され、内側回転体１０回転中心線がほぼ上下方向に向
かう程度まで外側回転体８内において内側回転体１が傾
倒されたときには、一対の小球体７．．７．０各中心を
通る内側回転体１の直径の方向は、搬送装置１３の搬送
方向に平行となっている。

このようにして内側回転体１が傾倒した後、作動シリン
ダ８９のロッド９０が収縮して後退すると共に、作動シ
リンダ９２のロッド９３が伸張し、第２矯正板９４の下
面が内側回転体１を押圧することにより、内側回転体１
の回転中心線は正確に上下方向に向けられて外側回転体
８０回転中心線と合致する。内側回転体１０回転中心線
が外側回転体８の回転中心線と合致するまで第２矯正板
９４が内側回転体１を押圧した後は、作動シリンダ９２
０ロツド９３は収縮して後退する。

第２図において、矯正装置３１により姿勢の矯正を受け
た後の内側回転体１および外側回転体８は、搬送装置１
３により更に第１図（ｄ’）および第１図（ｅ）に示さ
れた第４の工程を遂行するための自動作業位置１ｖおよ
びＶに送られる。

先ず自動作業位置Ｉｖにおいては、第１図（ｄ）に示さ
れたように、内側回転体１は、直径方向に対向する一対
の小球体７１　．７４を通る揺動軸線回りに一方向に揺
動され、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔６
□　、６．に対し、第１の工程において使用された作動
シリンダ１９と基本的には同じ構造を有する一対の作動
シリンダ３２゜３４の各ロッドの先端部に形成された小
球体押込部３３．３５により、それぞれ小球体７２．７
３が押込まれる。

また、自動作業位置Ｖにおいては、第１図（ｅ）に示さ
れたように、内側回転体１は、一対の小球体７．．７４
を通る揺動軸線回りに他方向に揺動され、外側回転体８
より露出した側の小球体受容孔６５　．６６に対し、第
１の工程において使用された作動シリンダ１９と基本的
には同じ構造を有する一対の作動シリンダ３６．３８の
各ロッドの先端部に形成された小球体押込部３７）３９
により、それぞれ小球体７．．７６が押込まれて、等連
接手の組立てが完了する。

第８図および第９図には、自動作業位置■および■にお
いて、第１図（ｄ）および第１図（ｅ）に示されたよう
な第４の工程を遂行するにあたり、内側回転体１を揺動
するための本発明の一実施例に基づく揺動装置９５の一
具体例が示されている。

揺動装置９５０作動シリンダ９６内にはピストン９７が
滑液自在に嵌入されており、このピストン９７と一体の
ロッド９８は、流体給排孔９９より作動流体が作動シリ
ンダ９６内に導入されると伸張して下降し、流体給排孔
１００より作動流体が作動シリンダ９６内に導入される
と収゛縮して上昇するようになっている。ロッド９８の
先端部には枠体１０１の上面部が固定されており、この
枠体１０１の互いに対向する側枠部には、揺動枠１０７
の互いに対向する側枠部に固着された一対の水平方向の
揺動軸１０４，１０５が、それぞれ軸受１０２．１０３
を介して揺動自在に軸支されている。揺動枠１０７の中
央部には、内側回転体１の連結孔３に嵌入することがで
きる係合子１０６が下方に向けて突設されている。揺動
装置９５が第２図の搬送装置１３の上方に配設される際
には、一対の揺動軸１０４，１０５の揺動中心線は、搬
送装置１３の搬送方向と平行で、しかも搬送装置１３上
の内側回転体１の互いに直径方向に対向する一対の小球
体７．．７４を通る揺動軸線と合致するようにして配設
される。

枠体１０１の側枠部には作動シリンダ１０８が固定され
ており、この作動シリンダ１０Ｂ内に滑液自在に嵌入さ
れたピストン１０９の口ｙ　）”　１１’０番λ　流体
給排孔１１１より作動流体が作動シリンダ１０８内に導
入されると伸張して下降し、流体給排孔１１２より作動
流体が作動シリンダ１０８内に導入されると収縮して上
昇するようになっている。ロッド１１０の下端部は１．
リンク１１３の一端部に枢支ピン１１４により枢支され
ていると共に、リンク１１３の他端部は、枠体１０１の
側枠部上に支持軸１１５により軸支された歯車１１６に
基端部が固着された腕１１７の先端部に、枢支ピン１１
８により枢支されている。歯車１１６は、揺動軸１０５
上に固定された歯車１１９と噛み合っている。

第８図および第９図に示された本発明の一実施例に基づ
く揺動装置９５は、以上のように構成されているので、
第１図（Ｃ）に示されたように内側回転体１の回転中心
線が上下方向に向けられた状態で、内側回転体１と外側
回転体８とが搬送装置１３により搬送されて係合子１０
６の直下に達すると、流体給排孔１００が流体貯槽に連
通されると共に、流体給排孔９９より作動流体が作板シ
リンダ９６内に導入されることにより、ロッド９８が伸
張して枠体１０１と共に下降し、それに伴なって係合子
１０６が内側回転体１の連結孔３内に嵌入する。この状
態において、流体給排孔１１２を流体貯槽に連通すると
共に、流体給排孔１１１より作動流体を作動シリンダ１
０Ｂ内に導入すると、ロッド１１０が伸張して下降する
ことにより、ロッド１１０の下降運動がリンク１１３、
腕１１７を介して歯車１１６の回転運動に変換され、更
に歯車１１６の回転運動が歯車１１９に伝達されること
により、係合子１０６が揺動軸１０４，１０５の揺動中
心線口りに一方に揺動する。その結果、内側回転体１は
一対の小球体７．．７４を通る揺動軸線回りに一方に揺
動、されるので、外側回転体８より露出した側の小球体
受容孔６２−６３に対し、作動シリンダ３２．３４の各
ロッドの先端部に形成された小球体押込部３３．３５に
より小球体ｒ２　、’ｒ、を押込むことができる。

各小球体受容孔６２−６３に対する小球体７□　。

７３の押込みが完了すると、流体給排孔１１１が流体貯
槽に連通されると共に、流体給排孔１１２より作動流体
が作動シリンダ１０８内に導入されることにより、ロッ
ド１１０が収縮して上昇し、それに伴なってロッド１１
０の上昇運動が歯車１１６の逆回転を生起し、更に歯車
１１９が逆回転されることにより、係合子１０６は揺動
枠１０７と共に揺動軸１０４，１０５の中心線回りに逆
方向に揺動して原位置に復帰する。その結果、内側回転
体１の回転中心線は再び上下方向に向がい、外側回転体
８の回転中心線と合致する。この状態で、流体給排孔９
９が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔１００よ
り作動流体が作動シリンダ９６内に導入されることによ
り、ロッド９８は収縮して上昇し、それに伴なって枠体
１０１が襟合子１０６と共に上昇し、係合子１０６が内
側回転体１の連結孔３より離脱することによって、第２
図の自動作業位置■における作業が完了する。

自動作業位置■における作業が完４した後の内側回転体
１および外側回転体８は、引続いて搬送装置１３により
自動作業位置■へと搬送される。

この自動作業位置Ｖにおいては、基本的に揺動装置９５
と同じ構造を有し、自動作業位置■において配設された
揺動装置９５とは搬送装置１３に関して反対の向きに配
設された別の揺動装置により、内側回転体１が、今度は
一対の小球体７．．７４を通る揺動軸線回りに、自動作
業位置■における場合とは逆の方向に揺動され、その結
果、第１図（ｅ）に示されたように、外側回転体８より
露出した側の小球体受容孔６ｓ＝６ａに対し、作動シリ
ンダ３６．３８の各ロッドの先端部に形成された小球体
押込部３７．３９により小球体７ｓ＝７ａが押込まれる
。

以上のように本発明によれば、等連接手の内側回転体と
係合する係合子を備えた揺動枠が、作動シリンダにより
伸縮作動されるロッドの先端部に装着された枠体により
揺動軸回りに揺動自在に枢支されているので、簡単な構
成により、確実に、係合子を内側回転体に接近させて、
内側回転体と係合させたり、あるいは内側回転体より離
脱させて待機位置に復帰させたりすることができると共
に、内側回転体を揺動軸回りに等連接手の外側回転体に
対して相対的に揺動して、内側回転体に対する小球体の
押込みを容易にすることができる。

また、揺動枠を揺動するための揺動駆動装置が前記枠体
により支持されているので、揺動装置全体の構成が簡潔
となり、作動も確実となるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（α）ないしく＝）は等連接手の一側を組立てる
際の作業工程の一例を示す工程説明図、第２図は第１図
の組立工程を遂行するための装置の全体配置図、第３図
は小球体押込装置の要部平断面図、第４図は第３図の小
球体押込装置の一部断面側面図、第５図は内側回転体嵌
入装置の一部断面要部平面図、第６図は第５図の内側回
転体嵌入装置の一部断面要部側面図、第７図は矯正装置
の要部側面図、第８図は本発明の一実施例に基づく揺動
装置の一部断面要部正面図、第９図は第８図の揺動装置
の一部断面要部側面図である。１・・・内側回転体、８・・・外側回転体、９６・・・
作動シリンダ、９８・・・ロッド、１０１・・・枠体、
１０４゜１０５・・・揺動軸、１０６・・・係合子、１
０７・・・揺動枠、１０８・・・揺動駆動装置を構成す
る作動シリンダ、１１０・・・揺動駆動装置を構成する
ロッド、１１３・・・揺動駆動装置を構成するリンク、
１１６゜１１９・・・揺動駆動装置を構成する歯車特許
出願人　本田技研工業株式会社第５図第６図：、（ｉ　９図第８図

Claims

【特許請求の範囲】

作動シリンダ（９６）により伸縮作動されるロッド（９
Ｂ）の先端部に装着された枠体（１０１）と、この枠体
（１０１）により揺動軸（１０４゜１０５）回りに揺動
自在に枢支された揺動枠（１０７）と、この揺動枠（１
０１）上に固定されていて、等連接手の内側回転体（１
）と係合することにより、前記内側回転体（１）を前記
揺動軸（１０４，１０５）回りに等連接ｍ側回転体（８
）に対して相対的に、揺動する係合子（１０６）と、前
記揺動枠（１０１）を前記揺動軸（１０４゜１０５）回
りに揺動するための、前記枠体（１０１）により支持さ
れた揺動駆動装置（１０８，１１０゜１１３．１１６．
１１！ｌとを備えた、等連接手用内側回転体の揺動装置
。