CN114654720B - 一种适用于管道内壁的3d打印机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种适用于管道内壁的3D打印机器人，包括管道行走机器人，管道行走机器人包括角度调整接头、3D打印机头、打印机送料机构，角度调整接头、3D打印机头、打印机送料机构从左往右依次设置，管道行走机器人设置有同步动力机构，且同步动力机构上设置有多组主动轮，管道行走机器人设置有微调动力输出机构，且微调动力输出机构上设置有多组微调从动齿轮，管道行走机器人设置有同步支撑机构及第一转向关节组件，本发明适应变径或弯曲管道内进行打印作业，集成打印机送料机构避免远程送料出现打印料丝断丝的情况发生。

Description

一种适用于管道内壁的3D打印机器人

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种适用于管道内壁的3D打印机器人。

背景技术

3D打印是增料加工快速成型技术的一种，通过对材料叠加形成加工件，应用非常广泛，技术非常成熟，但是市场上常规的3D打印设备无法在管道内进行打印作业，尤其是在狭窄的管道内部，由于无法进入管道内而难以完成打印修复作业。

在授权公告号为CN109624317B的中国专利中公开了一种基于增材制造技术的模拟管道内壁的3D打印装置，包括主体机构、行走机构、旋转机构和3D打印本体等；该装置是基于增材制造技术的模拟管道内壁的3D打印装置；另外还有公告号为CN112901893A的中国专利公开了一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，其包括移动机器人平台、多自由度机器人手臂、高压水切割模块、视觉定位模块、3D打印送料模块等3D打印送料模块，用于对地下管道破损位置经过切割后进行3D打印快速成型修复。以上公开的技术方案仅适用于固定管道内径的工作环境，无法适应变径或弯曲管道内进行作业，均没有考虑到3d打印机料圈的安装及具体结构，通过远程送料容易出现打印料丝断丝的情况发生。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提出了一种适用于管道内壁的3D打印机器人，适应变径或弯曲管道内进行打印作业，集成打印机送料机构避免远程送料过程中出现打印料丝断丝的情况发生。

为了实现上述的目的，本发明采用以下的技术方案：

一种适用于管道内壁的3D打印机器人，包括管道行走机器人，管道行走机器人包括角度调整接头、3D打印机头、打印机送料机构，角度调整接头、3D打印机头、打印机送料机构从左往右依次设置，管道行走机器人设置有同步动力机构，且同步动力机构上设置有多组主动轮，管道行走机器人设置有微调动力输出机构，且微调动力输出机构上设置有多组微调从动齿轮，管道行走机器人设置有同步支撑机构及第一转向关节组件。

优选的，同步动力机构包括主动轮支撑杆、从动轮、传输齿轮组件、过渡齿轮、第一电机、安装主管；

主动轮支撑杆顶部转动连接有主动轮与从动轮，且主动轮和从动轮的外侧套接有传送带，安装主管的一端设置有过渡齿轮，且安装主管转动连接有多组与过渡齿轮相啮合的传输齿轮组件，从动轮的上方设置有锥形传动齿轮，且锥形传动齿轮和传输齿轮组件的一端相啮合，安装主管外侧安装有第一电机，且第一电机的输出端连接有与过渡齿轮相啮合的齿轮。

优选的，同步支撑机构包括推杆、推杆安装环、推杆弹簧；

安装主管的外侧套接有推杆安装环，且推杆安装环的外侧转动连接有推杆，推杆的另一端与主动轮支撑杆中间位置转动连接，安装主管的外侧固定设置有凸台，且安装主管的外侧位于凸台与推杆安装环之间套接有推杆弹簧。

优选的，微调动力输出机构包括短管、微调从动轮安装座、主回转齿轮、微调从动轮安装板、次回转齿轮、回转电机、微调从动轮主电机、微调侧齿轮、齿轮组件、微调主动轴、离合器、离合器控制器；

短管的外侧固定设置多组弹性推杆，且短管通过弹性推杆连接有多组微调从动轮主电机，微调从动轮主电机的顶部设置有离合器，且微调从动轮主电机通过离合器与微调主动轴相连接，离合器的外侧一端固定设置有微调从动轮安装板，且微调从动轮安装板底部安装有回转电机，回转电机的输出端延伸至微调从动轮安装板顶部连接有次回转齿轮，且微调从动轮安装板顶部固定设置有与次回转齿轮相啮合的主回转齿轮，主回转齿轮顶部固定设置有微调从动轮安装座，且微调从动轮安装座转动连接有微调从动齿轮，微调从动轮安装板的下方设置有齿轮组件，微调主动轴末端设置有与齿轮组件相啮合的齿轮，微调从动齿轮的一侧设置有与齿轮组件另一端相啮合的微调侧齿轮，离合器为磁粉离合器，且离合器通过信号线连接有离合器控制器。

优选的，角度调整接头包括角度调整接头安装座、第二转向关节组件、第一转向关节组件、调整电机、电机输出轴、第一调整轮、第二调整轮、联轴装置；

角度调整接头安装座和短管的端部法兰固定连接，且角度调整接头安装座的两侧分别设置有有第二转向关节组件和第一转向关节组件，短管与第一转向关节组件套接，且第一转向关节组件延伸出短管与安装主管的端部法兰相连接，角度调整接头安装座的外侧安装有多组调整电机，且多组调整电机的输出端皆连接有电机输出轴，两侧电机输出轴通过联轴装置分别连接有第一调整轮和第二调整轮，且第一调整轮和第二调整轮的联轴装置安装方向相反，第二转向关节组件和第一转向关节组件皆由多个机械关节组成，且第二转向关节组件与第一调整轮之间连接有钢丝，第一转向关节组件与第二调整轮之间连接有钢丝。

优选的，联轴装置包括转轮、斜面段、滚珠、复位弹簧、连接转套；

电机输出轴的外侧固定连接有转轮，且转轮的外侧套接有连接转套，连接转套与第一调整轮、第二调整轮固定连接，转轮外侧均匀设置有多组斜面段，且多组斜面段和连接转套内壁之间设置有滚珠，转轮设置有多组复位弹簧，且转轮通过复位弹簧连接有滚珠，斜面段和连接转套内壁之间距离向复位弹簧逐渐变大，斜面段和连接转套内壁之间最大距离不小于滚珠的直径。

优选的，打印机送料机构包括送料底座、送料轮安装座、摩擦送料轮、第一导向块、料圈安装杆、料卷、第二导向块、计量传感器安装座、计量传感器、计量转盘、送料电机；

送料底座与安装主管端部法兰固定连接，且送料底座背面安装有送料电机，送料电机的输出端连接有传送齿轮，且传送齿轮和摩擦送料轮下侧的齿轮相啮合，摩擦送料轮安装在送料轮安装座上，且送料轮安装座和送料底座固定连接，送料底座固定连接有从动摩擦轮安装座，且从动摩擦轮安装座设置有与摩擦送料轮相对应的从动摩擦轮，送料底座顶部两侧分别固定设置有第一导向块与第二导向块，且第一导向块与第二导向块皆开有导向孔，第一导向块顶部设置有料圈安装杆，且料圈安装杆的末端设置有料卷，料卷的料线依次穿过第一导向块的导向孔、摩擦送料轮与从动摩擦轮之间、第二导向块的导向孔、管道行走机器人，进入到前端3D打印机头，从动摩擦轮中心轴顶部设置有计量转盘，送料底座顶部位于计量转盘一侧固定设置有计量传感器安装座，且计量传感器安装座上安装有计量传感器。

优选的，3D打印机头包括打印机头安装座、第一转动连接座、第二转动连接座、打印喷嘴安装座、打印丝料管、加热块、打印喷嘴；

打印机头安装座和第二转向关节组件连接，且打印机头安装座固定连接有第一转动连接座，第一转动连接座的一端转动连接有转轴，且第一转动连接座通过转轴转动连接有第二转动连接座，第二转动连接座中安装有转动微电机，且转动微电机的输出端与转轴相连接，第二转动连接座一侧设置有打印喷嘴安装座，且打印喷嘴安装座的一侧固定设置有打印丝料管，打印丝料管的一端连接有打印喷嘴，且打印喷嘴的外侧设置有加热块。

由于采用上述的技术方案，本发明的有益效果是：本发明适应变径或弯曲管道内进行打印作业，集成打印机送料机构避免远程送料出现打印料丝断丝的情况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的，保护一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明打印机送料机构的结构示意图；

图4为本发明角度调整接头的结构示意图；

图5为本发明联轴装置的结构示意图；

图6为本发明微调动力输出机构的结构示意图；

图7为本发明微调动力输出机构主视图；

图8为本发明3D打印机头的结构示意图。

图中：1、管道行走机器人；11、主动轮；111、主动轮支撑杆；112、从动轮；113、传输齿轮组件；114、过渡齿轮；115、第一电机；116、安装主管；12、微调从动齿轮；121、微调从动轮安装座；122、主回转齿轮；123、微调从动轮安装板；124、次回转齿轮；125、回转电机；126、微调从动轮主电机；127、微调侧齿轮；128、齿轮组件；129、微调主动轴；1210、离合器；1211、离合器控制器；13、推杆；131、推杆安装环；132、推杆弹簧；2、角度调整接头；21、角度调整接头安装座；22、第二转向关节组件；23、第一转向关节组件；24、调整电机；25、电机输出轴；26、第一调整轮；27、第二调整轮；28、联轴装置；281、转轮；282、斜面段；283、滚珠；284、复位弹簧；285、连接转套；3、3D打印机头；31、打印机头安装座；32、第一转动连接座；33、第二转动连接座；34、打印喷嘴安装座；35、打印丝料管；36、加热块；37、打印喷嘴；4、打印机送料机构；41、送料底座；42、送料轮安装座；43、摩擦送料轮；44、第一导向块；45、料圈安装杆；46、料卷；47、第二导向块；48、计量传感器安装座；49、计量传感器；410、计量转盘；411、送料电机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图8所示，一种适用于管道内壁的3D打印机器人，包括管道行走机器人1，管道行走机器人1包括角度调整接头2、3D打印机头3、打印机送料机构4，角度调整接头2、3D打印机头3、打印机送料机构4从左往右依次设置，管道行走机器人1设置有同步动力机构，且同步动力机构上设置有多组主动轮11，管道行走机器人1设置有微调动力输出机构，且微调动力输出机构上设置有多组微调从动齿轮12，管道行走机器人1设置有同步支撑机构及第一转向关节组件23。

同步动力机构包括主动轮支撑杆111、从动轮112、传输齿轮组件113、过渡齿轮114、第一电机115、安装主管116；

主动轮支撑杆111顶部转动连接有主动轮11与从动轮112，且主动轮11和从动轮112的外侧套接有传送带，安装主管116的一端设置有过渡齿轮114，且安装主管116转动连接有多组与过渡齿轮114相啮合的传输齿轮组件113，从动轮112的上方设置有锥形传动齿轮，且锥形传动齿轮和传输齿轮组件113的一端相啮合，安装主管116外侧安装有第一电机115，且第一电机115的输出端连接有与过渡齿轮114相啮合的齿轮，同步动力机构为主动轮11提供前进动力，使机器人在管道内同步运行。

同步支撑机构包括推杆13、推杆安装环131、推杆弹簧132；

安装主管116的外侧套接有推杆安装环131，且推杆安装环131的外侧转动连接有推杆13，推杆13的另一端与主动轮支撑杆111中间位置转动连接，安装主管116的外侧固定设置有凸台，且安装主管116的外侧位于凸台与推杆安装环131之间套接有推杆弹簧132。

如图6、7所示，微调动力输出机构包括短管、微调从动轮安装座121、主回转齿轮122、微调从动轮安装板123、次回转齿轮124、回转电机125、微调从动轮主电机126、微调侧齿轮127、齿轮组件128、微调主动轴129、离合器1210、离合器控制器1211；

所述短管的外侧固定设置多组弹性推杆，且短管通过弹性推杆连接有多组微调从动轮主电机126，微调从动轮主电机126的顶部设置有离合器1210，且微调从动轮主电机126通过离合器1210与微调主动轴129相连接，离合器1210的外侧一端固定设置有微调从动轮安装板123，且微调从动轮安装板123底部安装有回转电机125，回转电机125的输出端延伸至微调从动轮安装板123顶部连接有次回转齿轮124，且微调从动轮安装板123顶部固定设置有与次回转齿轮124相啮合的主回转齿轮122，主回转齿轮122顶部固定设置有微调从动轮安装座121，且微调从动轮安装座121转动连接有微调从动齿轮12，微调从动轮安装板123的下方设置有齿轮组件128，微调主动轴129末端设置有与齿轮组件128相啮合的齿轮，微调从动齿轮12的一侧设置有与齿轮组件128另一端相啮合的微调侧齿轮127，离合器1210为磁粉离合器，且离合器1210通过信号线连接有离合器控制器1211，当离合器1210闭合时，微调动力输出机构通过控制多组微调从动轮主电机126，实现机器人在管道内旋转、前进、后退等动作，协同前方打印机送料机构4完成打印工作。

如图4所示，角度调整接头2包括角度调整接头安装座21、第二转向关节组件22、第一转向关节组件23、调整电机24、电机输出轴25、第一调整轮26、第二调整轮27、联轴装置28；

角度调整接头安装座21和短管的端部法兰固定连接，且角度调整接头安装座21的两侧分别设置有有第二转向关节组件22和第一转向关节组件23，短管与第一转向关节组件23套接，且第一转向关节组件23延伸出短管与安装主管116的端部法兰相连接，角度调整接头安装座21的外侧安装有多组调整电机24，且多组调整电机24的输出端皆连接有电机输出轴25，两侧电机输出轴25通过联轴装置28分别连接有第一调整轮26和第二调整轮27，且第一调整轮26和第二调整轮27的联轴装置28安装方向相反，第二转向关节组件22和第一转向关节组件23皆由多个机械关节组成，且第二转向关节组件22与第一调整轮26之间连接有钢丝，第一转向关节组件23与第二调整轮27之间连接有钢丝，关节内部设置有复位弹簧，钢丝穿过各机械关节的复位弹簧，复位弹簧在调整方向时被钢丝带动弯曲或拉伸，调整完毕钢丝松开后复位，由于部分分叉支管相比主管较细，机器人主体无法进入，可通过转向关节组件帮助3D打印机头3伸入管道分叉支管完成打印作业。

联轴装置28包括转轮281、斜面段282、滚珠283、复位弹簧284、连接转套285；

电机输出轴25的外侧固定连接有转轮281，且转轮281的外侧套接有连接转套285，连接转套285与第一调整轮26、第二调整轮27固定连接，转轮281外侧均匀设置有多组斜面段282，且多组斜面段282和连接转套285内壁之间设置有滚珠283，转轮281设置有多组复位弹簧284，且转轮281通过复位弹簧284连接有滚珠283，斜面段282和连接转套285内壁之间距离向复位弹簧284逐渐变大，斜面段282和连接转套285内壁之间最大距离不小于滚珠283的直径。

当调整电机24逆时针转动时，电机输出轴25带动转轮281转动，由于滚珠283卡住转轮281的斜面段282和转套285内壁，转轮281带动连接转套285转动，连接转套28带动第二调整轮27转动，而此时第一调整轮26不动；当调整电机24顺时针转动时，第二调整轮27不动，第一调整轮26转动，进而带动钢丝，使对应调整臂弯曲调整方向，角度调整接头2可以调节前端3D打印机头3及后方管道行走机器人1的方向，可适应复杂弯曲管道，调整电机24可单独转动调整一侧方向也可以联动实现多方向调整，实现了全方位多角度方向调节，提高了管道机器人的灵活性。

如图2、3所示，打印机送料机构4包括送料底座41、送料轮安装座42、摩擦送料轮43、第一导向块44、料圈安装杆45、料卷46、第二导向块47、计量传感器安装座48、计量传感器49、计量转盘410、送料电机411；

送料底座41与安装主管116端部法兰固定连接，且送料底座41背面安装有送料电机411，送料电机411的输出端连接有传送齿轮，且传送齿轮和摩擦送料轮43下侧的齿轮相啮合，摩擦送料轮43安装在送料轮安装座42上，且送料轮安装座42和送料底座41固定连接，送料底座41固定连接有从动摩擦轮安装座，且从动摩擦轮安装座设置有与摩擦送料轮43相对应的从动摩擦轮，送料底座41顶部两侧分别固定设置有第一导向块44与第二导向块47，且第一导向块44与第二导向块47皆开有导向孔，第一导向块44顶部设置有料圈安装杆45，且料圈安装杆45的末端设置有料卷46，料卷46的料线依次穿过第一导向块44的导向孔、摩擦送料轮43与从动摩擦轮之间、第二导向块47的导向孔、管道行走机器人1，进入到前端3D打印机头3，从动摩擦轮中心轴顶部设置有计量转盘410，送料底座41顶部位于计量转盘410一侧固定设置有计量传感器安装座48，且计量传感器安装座48上安装有计量传感器49，通过控制送料电机411摩擦送料轮43的转速进而调整打印料丝的传送速度，以控制3D打印机的打印速度；摩擦送料轮43、从动摩擦轮及导向块的配合使用可防止打印料丝出现缠绕，断丝情况的发生，计量传感器49通过计量转盘410的转数可获得打印料丝使用数量，当剩余数量不足时发送报警信号，可通过另一个管道行走机器人携带机械手将料丝运送到指定地点并及时进行替换。

如图8所示，3D打印机头3包括打印机头安装座31、第一转动连接座32、第二转动连接座33、打印喷嘴安装座34、打印丝料管35、加热块36、打印喷嘴37；

打印机头安装座31和第二转向关节组件22连接，且打印机头安装座31固定连接有第一转动连接座32，第一转动连接座32的一端转动连接有转轴，且第一转动连接座32通过转轴转动连接有第二转动连接座33，第二转动连接座33中安装有转动微电机，且转动微电机的输出端与转轴相连接，第二转动连接座33一侧设置有打印喷嘴安装座34，且打印喷嘴安装座34的一侧固定设置有打印丝料管35，打印丝料管35的一端连接有打印喷嘴37，且打印喷嘴37的外侧设置有加热块36，打印喷嘴37在转动微电机控制下调整打印角度，在第二转向关节组件22的控制下，可以多角度调整打印位置。

本发明使用时，通过角度调整接头2实现在弯曲管道内进行角度调整，角度调整接头2同时可以用于3D打印机头3的调度调整，方便打印作业，打印机送料机构4将料圈的料丝传送到3D打印机头3，防止出现断丝情况发生，管道行走机器人1的微调动力输出机构可以微调机器人的形态，可以使机器人在管内壁进行旋转、前进后退等精度调整，配合3D打印机头3完成打印作业。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料过着特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种适用于管道内壁的3D打印机器人，包括管道行走机器人（1），其特征在于：所述管道行走机器人（1）包括角度调整接头（2）、3D打印机头（3）、打印机送料机构（4），角度调整接头（2）、3D打印机头（3）、打印机送料机构（4）从左往右依次设置，所述管道行走机器人（1）设置有同步动力机构，且同步动力机构上设置有多组主动轮（11），所述管道行走机器人（1）设置有微调动力输出机构，且微调动力输出机构上设置有多组微调从动齿轮（12），所述管道行走机器人（1）设置有同步支撑机构及第一转向关节组件（23）；

所述同步动力机构包括主动轮支撑杆（111）、从动轮（112）、传输齿轮组件（113）、过渡齿轮（114）、第一电机（115）、安装主管（116）；

微调动力输出机构包括短管、微调从动轮安装座（121）、主回转齿轮（122）、微调从动轮安装板（123）、次回转齿轮（124）、回转电机（125）、微调从动轮主电机（126）、微调侧齿轮（127）、齿轮组件（128）、微调主动轴（129）、离合器（1210）、离合器控制器（1211）；

所述角度调整接头（2）包括角度调整接头安装座（21）、第二转向关节组件（22）、第一转向关节组件（23）、调整电机（24）、电机输出轴（25）、第一调整轮（26）、第二调整轮（27）、联轴装置（28）；所述角度调整接头安装座（21）和短管的端部法兰固定连接，且角度调整接头安装座（21）的两侧分别设置有第二转向关节组件（22）和第一转向关节组件（23），所述短管与第一转向关节组件（23）套接，且第一转向关节组件（23）延伸出短管与安装主管（116）的端部法兰相连接，所述角度调整接头安装座（21）的外侧安装有多组调整电机（24），且多组调整电机（24）的输出端皆连接有电机输出轴（25），两侧所述电机输出轴（25）通过联轴装置（28）分别连接有第一调整轮（26）和第二调整轮（27），且第一调整轮（26）和第二调整轮（27）的联轴装置（28）安装方向相反，所述第二转向关节组件（22）和第一转向关节组件（23）皆由多个机械关节组成，且第二转向关节组件（22）与第一调整轮（26）之间连接有钢丝，所述第一转向关节组件（23）与第二调整轮（27）之间连接有钢丝；

所述联轴装置（28）包括转轮（281）、斜面段（282）、滚珠（283）、复位弹簧（284）、连接转套（285）；所述电机输出轴（25）的外侧固定连接有转轮（281），且转轮（281）的外侧套接有连接转套（285），所述连接转套（285）与第一调整轮（26）、第二调整轮（27）固定连接，所述转轮（281）外侧均匀设置有多组斜面段（282），且多组斜面段（282）和连接转套（285）内壁之间设置有滚珠（283），所述转轮（281）设置有多组复位弹簧（284），且转轮（281）通过复位弹簧（284）连接有滚珠（283），所述斜面段（282）和连接转套（285）内壁之间距离向复位弹簧（284）逐渐变大，所述斜面段（282）和连接转套（285）内壁之间最大距离不小于滚珠（283）的直径。

2.根据权利要求1所述的一种适用于管道内壁的3D打印机器人，其特征在于：所述主动轮支撑杆（111）顶部转动连接有主动轮（11）与从动轮（112），且主动轮（11）和从动轮（112）的外侧套接有传送带，所述安装主管（116）的一端设置有过渡齿轮（114），且安装主管（116）转动连接有多组与过渡齿轮（114）相啮合的传输齿轮组件（113），所述从动轮（112）的上方设置有锥形传动齿轮，且锥形传动齿轮和传输齿轮组件（113）的一端相啮合，所述安装主管（116）外侧安装有第一电机（115），且第一电机（115）的输出端连接有与过渡齿轮（114）相啮合的齿轮。

3.根据权利要求2所述的一种适用于管道内壁的3D打印机器人，其特征在于：同步支撑机构包括推杆（13）、推杆安装环（131）、推杆弹簧（132）；

所述安装主管（116）的外侧套接有推杆安装环（131），且推杆安装环（131）的外侧转动连接有推杆（13），所述推杆（13）的另一端与主动轮支撑杆（111）中间位置转动连接，所述安装主管（116）的外侧固定设置有凸台，且安装主管（116）的外侧位于凸台与推杆安装环（131）之间套接有推杆弹簧（132）。

4.根据权利要求2所述的一种适用于管道内壁的3D打印机器人，其特征在于：所述短管的外侧固定设置多组弹性推杆，且短管通过弹性推杆连接有多组微调从动轮主电机（126），所述微调从动轮主电机（126）的顶部设置有离合器（1210），且微调从动轮主电机（126）通过离合器（1210）与微调主动轴（129）相连接，所述离合器（1210）的外侧一端固定设置有微调从动轮安装板（123），且微调从动轮安装板（123）底部安装有回转电机（125），所述回转电机（125）的输出端延伸至微调从动轮安装板（123）顶部连接有次回转齿轮（124），且微调从动轮安装板（123）顶部固定设置有与次回转齿轮（124）相啮合的主回转齿轮（122），所述主回转齿轮（122）顶部固定设置有微调从动轮安装座（121），且微调从动轮安装座（121）转动连接有微调从动齿轮（12），所述微调从动轮安装板（123）的下方设置有齿轮组件（128），所述微调主动轴（129）末端设置有与齿轮组件（128）相啮合的齿轮，所述微调从动齿轮（12）的一侧设置有与齿轮组件（128）另一端相啮合的微调侧齿轮（127），所述离合器（1210）为磁粉离合器，且离合器（1210）通过信号线连接有离合器控制器（1211）。

5.根据权利要求2所述的一种适用于管道内壁的3D打印机器人，其特征在于：所述打印机送料机构（4）包括送料底座（41）、送料轮安装座（42）、摩擦送料轮（43）、第一导向块（44）、料圈安装杆（45）、料卷（46）、第二导向块（47）、计量传感器安装座（48）、计量传感器（49）、计量转盘（410）、送料电机（411）；

所述送料底座（41）与安装主管（116）端部法兰固定连接，且送料底座（41）背面安装有送料电机（411），所述送料电机（411）的输出端连接有传送齿轮，且传送齿轮和摩擦送料轮（43）下侧的齿轮相啮合，所述摩擦送料轮（43）安装在送料轮安装座（42）上，且送料轮安装座（42）和送料底座（41）固定连接，所述送料底座（41）固定连接有从动摩擦轮安装座，且从动摩擦轮安装座设置有与摩擦送料轮（43）相对应的从动摩擦轮，所述送料底座（41）顶部两侧分别固定设置有第一导向块（44）与第二导向块（47），且第一导向块（44）与第二导向块（47）皆开有导向孔，所述第一导向块（44）顶部设置有料圈安装杆（45），且料圈安装杆（45）的末端设置有料卷（46），所述料卷（46）的料线依次穿过第一导向块（44）的导向孔、摩擦送料轮（43）与从动摩擦轮之间、第二导向块（47）的导向孔、管道行走机器人（1），进入到前端3D打印机头（3），所述从动摩擦轮中心轴顶部设置有计量转盘（410），所述送料底座（41）顶部位于计量转盘（410）一侧固定设置有计量传感器安装座（48），且计量传感器安装座（48）上安装有计量传感器（49）。

6.根据权利要求1所述的一种适用于管道内壁的3D打印机器人，其特征在于：所述3D打印机头（3）包括打印机头安装座（31）、第一转动连接座（32）、第二转动连接座（33）、打印喷嘴安装座（34）、打印丝料管（35）、加热块（36）、打印喷嘴（37）；

所述打印机头安装座（31）和第二转向关节组件（22）连接，且打印机头安装座（31）固定连接有第一转动连接座（32），所述第一转动连接座（32）的一端转动连接有转轴，且第一转动连接座（32）通过转轴转动连接有第二转动连接座（33），所述第二转动连接座（33）中安装有转动微电机，且转动微电机的输出端与转轴相连接，所述第二转动连接座（33）一侧设置有打印喷嘴安装座（34），且打印喷嘴安装座（34）的一侧固定设置有打印丝料管（35），所述打印丝料管（35）的一端连接有打印喷嘴（37），且打印喷嘴（37）的外侧设置有加热块（36）。