CN207901201U - 一种四轴水平关节机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种四轴水平关节机器人，所述的四轴水平关节机器人包括了底座，底座上方装设有可相对转动的第一摆臂机构，第一摆臂机构的自由端部可相对转动地装设有的第二摆臂机构，第二摆臂机构的自由端部可相对活动地装设有的纵向上下转动机构，其中所述的第一摆臂机构的固定端内设有空心轴，所述的空心轴上方装设有线管，所述的线管连接第一摆臂机构与第二摆臂机构。本实用新型采用了内置空心轴的结构，所述空心轴的上方与线管连接，底座内的控制线通过空心轴进入线管，避免了控制线与工作中的机械件进行缠绕，同时由于线管装设在第一摆臂的固定端上，使得第一摆臂在工作时不受线管的阻碍，摆臂角度能够覆盖一个圆周。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种四轴水平关节工业机器人。
背景技术
随着工业自动化水平不断地提高，越来越多的生产线采用工业机器人来取代传统的人工作业，相比于传统的人工作业方式而言，工业机器人具有自动化程度高、精度高、节约人工成本的优点。
目前，市面上的水平关节工业机器人大多采用线管后置于第一摆臂的技术方案，虽然这种结构的工业机器人在摆臂时，内部机械件不会与线管内的控制线进行缠绕，但同时也因为线管的阻碍，导致第一摆臂的摆臂角度不能覆盖一个圆周，工业机器人在作业时工作范围受到限制。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：本实用新型提供一种四轴水平关节机器人的线管的改进结构，能让第一摆臂的摆臂角度覆盖一个圆周。
本实用新型解决其技术问题的解决方案是：一种四轴水平关节机器人，包括有底座，底座上配装有与外部电源电连接的电线插头，底座上方装设有可相对转动的第一摆臂机构，第一摆臂机构的自由端部可相对转动地装设有的第二摆臂机构，第二摆臂机构的自由端部可相对活动地装设有的纵向上下转动机构，所述的第一摆臂机构的固定端内设有空心轴，所述的空心轴上方装设有线管，所述的线管连接第一摆臂机构与第二摆臂机构。
优选地，所述的第一摆臂机构包括有第一摆臂、第一伺服电机、第一减速器和第一同步带传动机构；所述的第一伺服电机装设在底座内，所述的第一减速器装设在第一摆臂与底座对应的固定端部，所述的第一同步带传动机构装设在所述的第一伺服电机与所述的第一减速器之间。
优选地，所述的第二摆臂机构包括有第二摆臂、第二伺服电机和第二减速器；所述的第二伺服电机装设在第二摆臂与第一摆臂对应的固定端部，所述的第二减速器装设在所述的第二伺服电机底部。
优选地，所述的纵向上下转动机构包括有第三伺服电机、第三减速器、第三同步带传动机构、第四伺服电机、第四同步带传动机构、转动螺母和活动杆；所述的第三伺服电机和第四伺服电机装设在第二摆臂内，所述的第三减速器和转动螺母装设在第二摆臂的自由端部，所述的第三同步带传动机构装设在所述的第三伺服电机与所述的第三减速器之间，所述的第四同步带传动机构装设在所述的第四伺服电机与所述的转动螺母之间，所述的活动杆装设在所述转动螺母的转动轴方向上。
进一步地，所述的活动杆表面设有与转动螺母配合的滚珠丝杆螺纹，所述的活动杆底端设有连接支撑座。
优选地，所述的空心轴装设在第一减速器的轴心内。
进一步地，所述线管内的控制线经过底座，第一线固定夹，空心轴，线孔，第二线固定夹，进入第二摆臂内。
更进一步地，所述的减速器均为谐波减速器。
本实用新型的有益效果是：本实用新型通过改进四轴水平关节机器人上线管的位置，采用内置空心轴的方式，所述空心轴的上方与线管连接，底座内的控制线通过空心轴进入线管，避免了控制线与工作中的机械件进行缠绕，同时由于线管装设在第一摆臂的固定端上，使得第一摆臂在工作时不受线管的阻碍，摆臂角度能够覆盖一个圆周。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本实用新型的立体示意图；
图2是本实用新型的立体拆装结构图；
图3是本实用新型的第二摆臂拆装结构图。
附图标记说明：1.底座；2.第一摆臂；3第二摆臂；4.活动杆；5.连接支撑座；6.线管；7.电线插头；8.第一线固定夹；9.空心轴；10.第二线固定夹；11.第一伺服电机；12.第一同步带传动机构；13.第一减速器；21.第二伺服电机；22.第二减速器；31.第三伺服电机；41.第四伺服电机。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1～图2，一种四轴水平关节机器人，包括有底座1，底座1上配装有与外部电源电连接的电线插头7，底座1上方装设有可相对转动的第一摆臂机构，第一摆臂机构的自由端部可相对转动地装设有的第二摆臂机构，第二摆臂机构的自由端部可相对活动地装设有的纵向上下转动机构，所述的第一摆臂机构的固定端内设有空心轴9，所述的空心轴9上方装设有线管6，所述的线管6连接第一摆臂机构与第二摆臂机构。
优选地，所述的第一摆臂机构包括有第一摆臂2、第一伺服电机11、第一减速器13和第一同步带传动机构12；所述的第一伺服电机11装设在底座1内，所述的第一减速器13装设在第一摆臂2与底座1对应的固定端部，所述的第一同步带传动机构12装设在所述的第一伺服电机11与所述的第一减速器13之间；所述的第一伺服电机11的动力通过第一同步带传动机构12输出到第一减速器13上，第一减速器13带动第一摆臂2的固定端转动。
参照图3，所述的第二摆臂机构包括有第二摆臂3、第二伺服电机21和第二减速器22；所述的第二伺服电机21装设在第二摆臂3与第一摆臂2对应的固定端部，所述的第二减速器22装设在所述的第二伺服电机21底部；所述的第二伺服电机21的动力输出轴输出到第二减速器22上，第二减速器22带动第二摆臂3的固定端转动。
优选地，所述的纵向上下转动机构包括有第三伺服电机31、第三减速器、第三同步带传动机构、第四伺服电机41、第四同步带传动机构、转动螺母和活动杆4；所述的第三伺服电机31和第四伺服电机41装设在第二摆臂3内，所述的第三减速器和转动螺母装设在第二摆臂3的自由端部，所述的第三同步带传动机构装设在所述的第三伺服电机31与所述的第三减速器之间，所述的第四同步带传动机构装设在所述的第四伺服电机41与所述的转动螺母之间，所述的活动杆4装设在所述转动螺母的转动轴方向上；所述的第三伺服电机31的动力通过第三同步带传动机构输出到第三减速器上，第三减速器带动第二摆臂3自由端上的活动杆4转动；所述的第四伺服电机41的动力通过第四同步带传动机构输出到转动螺母上，带动转动螺母转动。
进一步地，所述的活动杆4表面设有与转动螺母配合的滚珠丝杆螺纹，所述的活动杆4通过所述转动螺母的正反转带动下，实现了活动杆4的纵向上下运动；所述的活动杆4底端设有连接支撑座5，所述的连接支撑座5可以用于固定贴膜头、焊枪、贴标签机构或者电动起子等，即本实用新型可以适用于贴膜作业、焊接作业、自动贴标签作业或者自动打螺丝作业等。
参照图2，所述的空心轴9装设在第一减速器13的轴心内，所述空心轴9上方与线管6连接，所述空心轴9下方穿过第一线固定夹固定8。
优选地，所述线管6内的控制线经过底座1，第一线固定夹8，空心轴9，线管6，第二线固定夹10，进入第二摆臂3内，由于控制线内置于管套中，避免了与工作中的机械件进行缠绕。
进一步地，所述的第一减速器13、第二减速器22和第三减速器均为谐波减速器。谐波减速器相比于普通的减速器，具有体积小、重量轻和高精度等特点。
更进一步地，由于本实用新型的控制装置采用一种特别的语言控制电路设备，所述的第一摆臂机构、第二摆臂机构和纵向上下转动机构可以实现联动同步运动；所述的控制装置包括操作台，所述的操作台通过控制线与第一摆臂机构、第二摆臂机构、纵向上下转动机构及底座1相隔一段距离连接，实现分离式安全控制操作。
采用上述结构后，本具体实施方式的有益效果为：一种四轴水平关节机器人，由于采用内置空心轴9的结构，所述空心轴9上方与线管6连接，底座1内的控制线通过空心轴9进入线管6，避免了控制线与工作中的机械件进行缠绕，同时由于线管6装设在第一摆臂2的固定端上，使得第一摆臂2在工作时不受线管6的阻碍，摆臂角度能够覆盖一个圆周；而且由于本四轴水平关节机器人的控制装置采用一种特别的语言控制电路设备，四轴之间的运动能够联动同步，定位精度更高，通过活动杆4底端的连接支撑座5的扩展，本四轴水平关节机器人可以实现贴膜、焊接、自动贴标签或者自动打螺丝等作业；最后由于本四轴水平关节机器人的操作台通过控制线与第一摆臂机构、第二摆臂机构、纵向上下转动机构及底座相隔一段距离连接，实现分离式安全控制操作，避免了该四轴水平关节机器人在工作时对操作人员进行可能的伤害。
以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (8)
1.一种四轴水平关节机器人，包括有底座，底座上配装有与外部电源电连接的电线插头，底座上方装设有可相对转动的第一摆臂机构，第一摆臂机构的自由端部可相对转动地装设有的第二摆臂机构，第二摆臂机构的自由端部可相对活动地装设有的纵向上下转动机构，其特征在于：所述的第一摆臂机构的固定端内设有空心轴，所述的空心轴上方装设有线管，所述的线管连接第一摆臂机构与第二摆臂机构。
2.根据权利要求1所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述的第一摆臂机构包括有第一摆臂、第一伺服电机、第一减速器和第一同步带传动机构；所述的第一伺服电机装设在底座内，所述的第一减速器装设在第一摆臂与底座对应的固定端部，所述的第一同步带传动机构装设在所述的第一伺服电机与所述的第一减速器之间。
3.根据权利要求1所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述的第二摆臂机构包括有第二摆臂、第二伺服电机和第二减速器；所述的第二伺服电机装设在第二摆臂与第一摆臂对应的固定端部，所述的第二减速器装设在所述的第二伺服电机底部。
4.根据权利要求1所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述的纵向上下转动机构包括有第三伺服电机、第三减速器、第三同步带传动机构、第四伺服电机、第四同步带传动机构、转动螺母和活动杆；所述的第三伺服电机和第四伺服电机装设在第二摆臂内，所述的第三减速器和转动螺母装设在第二摆臂的自由端部，所述的第三同步带传动机构装设在所述的第三伺服电机与所述的第三减速器之间，所述的第四同步带传动机构装设在所述的第四伺服电机与所述的转动螺母之间，所述的活动杆装设在所述转动螺母的转动轴方向上。
5.根据权利要求4所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述的活动杆表面设有与转动螺母配合的滚珠丝杆螺纹，所述的活动杆底端设有连接支撑座。
6.根据权利要求1所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述的空心轴装设在第一减速器的轴心内。
7.根据权利要求6所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述线管内的控制线经过底座，第一线固定夹，空心轴，线管，第二线固定夹，进入第二摆臂内。
8.根据权利要求2、3、4、6任意一项所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述的减速器均为谐波减速器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820020867.7U CN207901201U (zh) | 2018-01-03 | 2018-01-03 | 一种四轴水平关节机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201820020867.7U CN207901201U (zh) | 2018-01-03 | 2018-01-03 | 一种四轴水平关节机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN207901201U true CN207901201U (zh) | 2018-09-25 |
Family
ID=63566868
Family Applications (1)
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| CN201820020867.7U Active CN207901201U (zh) | 2018-01-03 | 2018-01-03 | 一种四轴水平关节机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN207901201U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110587588A (zh) * | 2019-10-21 | 2019-12-20 | 江苏图灵智能机器人有限公司 | 一种桌面型四轴关节机器人 |
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2018
- 2018-01-03 CN CN201820020867.7U patent/CN207901201U/zh active Active
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| CN110587588A (zh) * | 2019-10-21 | 2019-12-20 | 江苏图灵智能机器人有限公司 | 一种桌面型四轴关节机器人 |
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