CN110587588A - 一种桌面型四轴关节机器人 - Google Patents
一种桌面型四轴关节机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110587588A CN110587588A CN201910997918.0A CN201910997918A CN110587588A CN 110587588 A CN110587588 A CN 110587588A CN 201910997918 A CN201910997918 A CN 201910997918A CN 110587588 A CN110587588 A CN 110587588A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cable
- cable support
- seat
- mechanical
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 7
- 208000037805 labour Diseases 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001988 toxicity Effects 0.000 description 1
- 231100000419 toxicity Toxicity 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种桌面型四轴关节机器人，底座上表面中部设有轴承座，轴承座上方设有活动臂，活动臂一端下表面与轴承座连接，活动臂另一端上表面与机械座连接，底座上表面一侧设有第一线缆支座，第一线缆支座上方旋转设有线缆，线缆一端与第一线缆支座连接，线缆另一端与第二线缆支座连接，第二线缆支座设于机械座上方，第二线缆支座与机械座之间设有线缆支架，线缆支架通过线缆固定板设于机械座一侧上方，机械座另一侧设有机械头，机械座内部设有第三伺服电机，第二线缆支座内设有第二伺服电机，第一伺服电机设于底座右侧。本发明通过各组件的相互配合，可旋转的线缆代替了常规的活动臂，运动自由度高，灵活性高，提高了四轴关节机器人实用性。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种桌面型四轴关节机器人。
背景技术
目前，在一些工厂里会加工金属零件，而加工时包括多个步骤，其中有一个步骤为将待加工的材料放入加工区域中，而目前的工厂往往采用人工搬运放置的方法，即用手一个一个地把材料放到加工区域中，搬运速度慢，需要大量的劳动力，而遇到一些质量比较大的材料的时候，工人们搬运起来也会不方便，费时费力，工作效率低，另外由于一些加工制造的设备或环境存在高温高压、有毒有害等具有劳动伤害的风险，采用人工搬运的的方式就会严重影响人们的身体健康。而随着社会的进步和工业自动化水平的不断提升，制造行业开始向自动化转型，机器人的研发技术也有所改良，四轴工业机器人得到普及使用，与传统的机器人系统相比，四轴工业机器人工作稳定性更高，操作简单方便。将四轴工业机器人应用在生产线上，可降低生产成本，缩短生产周期，具有十分可观的经济效益。但是现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运，增加了使用者的劳动强度，不方便使用者的使用，且普通四轴关节机械手活动性不高，灵活性差，降低了四轴关节机械手的实用性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种桌面型四轴关节机器人，通过将活动臂用线缆代替，增加了机器人的灵活性，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种桌面型四轴关节机器人，包括底座、轴承座、活动臂、线缆、第一线缆支座、第二线缆支座、线缆固定板、线缆支架、机械座、机械头、第一伺服电机、第二伺服电机以及第三伺服电机，所述底座上表面中部设有轴承座，所述轴承座上方设有活动臂，所述活动臂水平设于所述底座上方，所述活动臂一端下表面与所述轴承座连接，所述活动臂另一端上表面与所述机械座连接，所述底座上表面一侧设有第一线缆支座，所述第一线缆支座上方旋转设有线缆，所述线缆一端与所述第一线缆支座连接，所述线缆另一端与所述第二线缆支座连接，所述第二线缆支座设于所述机械座上方，所述第二线缆支座与所述机械座之间设有线缆支架，所述线缆支架通过线缆固定板设于所述机械座一侧上方，所述机械座另一侧设有机械头，所述机械座内部设有第三伺服电机，所述第二线缆支座内设有第二伺服电机，所述第一伺服电机设于所述底座右侧。
优选的，第一线缆支座与第二线缆支座均包括有法兰座、轴承、法兰头以及紧迫盖。
优选的，法兰头设于所述法兰座内部上方，所述轴承设于所述法兰头与法兰座之间，所述紧迫盖设有所述法兰头两侧。
优选的，线缆呈弧形结构设于所述底座上方，所述线缆两端下方设有插头。
优选的，插头与所述法兰头相适应。
优选的，机械座包括壳体与托板，所述壳体设于所述托板上方，所述壳体长度大于所述托板长度。
优选的，托板一侧上方与所述线缆支架固定连接，所述托板一侧下方与所述活动臂的上方活动连接。
优选的，底座下方开设有安装孔，所述安装孔共有四个，所述安装孔关于底座呈中心对称。
优选的，轴承座外侧还设有轴承保护套，所述轴承保护套两端固定设于所述底座上方。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)本发明通过四轴关节机器人中各组件的相互配合，可旋转的线缆代替了常规的活动臂，运动自由度高，结构简单，灵活性高，减轻了机械臂前端的重量，提高了四轴关节机械手的实用性。
(2)本发明通过在底座上方设置第一线缆支座带动线缆旋转，使得整个四轴关节机器人运动自由度高，消除了机械死角。
(3)本发明通过设置第二线缆支座、线缆固定板以及线缆支架，使得线缆带动机械座活动，结构简单，实用性强。
(4)本发明通过在机械座下方与底座上方设置活动臂，使得活动臂与线缆一起连接机械座以及底座运动，灵活性高。
(5)本发明通过第一伺服电机、第二伺服电机以及第三伺服电机分别连接活动臂、线缆以及机械座，使得分工明确，可操行性更强。
(6)本发明通过在底座下方设置安装孔，通过安装孔的设置，使用者更加容易地对四轴关节机械手进行安装，使四轴关节机械手达到便于安装的效果。
附图说明
图1为桌面型四轴关节机器人整体结构图；
图2为第一线缆支座与第二线缆支座结构图；
图中：1-底座；2-轴承座；3-活动臂；4-线缆；5-第一线缆支座； 6-第一线缆支座；7-线缆固定板；8-线缆支架；9-机械座；10-机械头；11- 第一伺服电机；12-第二伺服电机；13-第三伺服电机；14-轴承保护套；15- 法兰座；16-轴承；17-法兰头；18-紧迫盖；19-安装孔；41-插头；91-壳体；92-托板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1和图2，本发明提供一种技术方案：一种桌面型四轴关节机器人，包括底座1、轴承座2、活动臂3、线缆4、第一线缆支座5、第二线缆支座6、线缆固定板7、线缆支架8、机械座9、机械头10、第一伺服电机11、第二伺服电机12以及第三伺服电机13，底座1上表面中部设有轴承座2，轴承座2外侧还设有轴承保护套14，轴承保护套14两端固定设于底座1上方，轴承座2上方设有活动臂3，活动臂3水平设于底座1上方，活动臂3一端下表面与轴承座2连接，活动臂3另一端上表面与机械座9 连接，通过在机械座9下方与底座1上方设置活动臂3，使得活动臂3与线缆4一起连接机械座9以及底座1运动，灵活性高，底座1上表面一侧设有第一线缆支座5，第一线缆支座5上方旋转设有线缆4，线缆4呈弧形结构设于底座1上方，线缆4两端下方设有插头41，线缆4一端与第一线缆支座5连接，线缆4另一端与第二线缆支座6连接，第二线缆支座6设于机械座9上方，第一线缆支座5与第二线缆支座6均包括有法兰座15、轴承16、法兰头17以及紧迫盖18，法兰头17设于法兰座15内部上方，轴承16设于法兰头17与法兰座15之间，紧迫盖18设有法兰头17两侧，插头41与法兰头17相适应，通过在底座1上方设置第一线缆支座5带动线缆4旋转，使得整个四轴关节机器人运动自由度高，消除了机械死角，通过设置第二线缆支座6、线缆固定板7以及线缆支架8，使得线缆4带动机械座9活动，结构简单，实用性强，机械座9包括壳体91与托板92，壳体 91设于托板92上方，壳体91长度大于托板92长度，托板92一侧上方与线缆支架8固定连接，托板92一侧下方与活动臂3的上方活动连接，第二线缆支座6与机械座9之间设有线缆支架8，线缆支架8通过线缆固定板7 设于机械座9一侧上方，机械座9另一侧设有机械头10，机械座9内部设有第三伺服电机13，第二线缆支座6内设有第二伺服电机12，第一伺服电机11设于底座1右侧，通过第一伺服电机11、第二伺服电机12以及第三伺服电机13分别连接活动臂3、线缆4以及机械座9，使得分工明确，可操行性更强，底座1下方开设有安装孔19，安装孔19共有四个，安装孔 19关于底座1呈中心对称，通过在底座1下方设置安装孔19，通过安装孔 19的设置，使用者更加容易地对四轴关节机械手进行安装，使四轴关节机械手达到便于安装的效果。
使用方法
通过底座1下方的安装孔19将该装置固定安装于工作区域，启动第一伺服电机11、第二伺服电机12、第三伺服电机13，通过各伺服电机分别带动活动臂3、线缆4以及机械座9运动，使得可旋转的线缆4代替了常规的活动臂3，运动自由度高，结构简单，灵活性高，减轻了机械臂前端的重量，提高了四轴关节机器人的实用性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：包括底座、轴承座、活动臂、线缆、第一线缆支座、第二线缆支座、线缆固定板、线缆支架、机械座、机械头、第一伺服电机、第二伺服电机以及第三伺服电机，所述底座上表面中部设有轴承座，所述轴承座上方设有活动臂，所述活动臂水平设于所述底座上方，所述活动臂一端下表面与所述轴承座连接，所述活动臂另一端上表面与所述机械座连接，所述底座上表面一侧设有第一线缆支座，所述第一线缆支座上方旋转设有线缆，所述线缆一端与所述第一线缆支座连接，所述线缆另一端与所述第二线缆支座连接，所述第二线缆支座设于所述机械座上方，所述第二线缆支座与所述机械座之间设有线缆支架，所述线缆支架通过线缆固定板设于所述机械座一侧上方，所述机械座另一侧设有机械头，所述机械座内部设有第三伺服电机，所述第二线缆支座内设有第二伺服电机，所述第一伺服电机设于所述底座右侧。
2.根据权利要求1所述的一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：所述第一线缆支座与第二线缆支座均包括有法兰座、轴承、法兰头以及紧迫盖。
3.根据权利要求2所述的一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：所述法兰头设于所述法兰座内部上方，所述轴承设于所述法兰头与法兰座之间，所述紧迫盖设有所述法兰头两侧。
4.根据权利要求1所述的一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：所述线缆呈弧形结构设于所述底座上方，所述线缆两端下方设有插头。
5.根据权利要求4所述的一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：所述插头与所述法兰头相适应。
6.根据权利要求1所述的一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：所述机械座包括壳体与托板，所述壳体设于所述托板上方，所述壳体长度大于所述托板长度。
7.根据权利要求6所述的一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：所述托板一侧上方与所述线缆支架固定连接，所述托板一侧下方与所述活动臂的上方活动连接。
8.根据权利要求1所述的一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：所述底座下方开设有安装孔，所述安装孔共有四个，所述安装孔关于底座呈中心对称。
9.根据权利要求1所述的一种桌面型四轴关节机器人，其特征在于：所述轴承座外侧还设有轴承保护套，所述轴承保护套两端固定设于所述底座上方。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910997918.0A CN110587588A (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种桌面型四轴关节机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910997918.0A CN110587588A (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种桌面型四轴关节机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110587588A true CN110587588A (zh) | 2019-12-20 |
Family
ID=68851121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910997918.0A Pending CN110587588A (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种桌面型四轴关节机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110587588A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111185938A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-05-22 | 珠海格力电器股份有限公司 | 护线装置和机器人 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202825824U (zh) * | 2012-09-20 | 2013-03-27 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 工业机器人线缆安装装置 |
| CN105666486A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-06-15 | 广东凯宝机器人科技有限公司 | 多轴水平关节智能机器人 |
| CN206263943U (zh) * | 2016-12-12 | 2017-06-20 | 深圳市鑫台铭机械设备有限公司 | 一种微型搬运机器人 |
| CN207901201U (zh) * | 2018-01-03 | 2018-09-25 | 广东昭信智能装备有限公司 | 一种四轴水平关节机器人 |
| CN210879652U (zh) * | 2019-10-21 | 2020-06-30 | 江苏图灵智能机器人有限公司 | 一种桌面型四轴关节机器人 |
-
2019
- 2019-10-21 CN CN201910997918.0A patent/CN110587588A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202825824U (zh) * | 2012-09-20 | 2013-03-27 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 工业机器人线缆安装装置 |
| CN105666486A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-06-15 | 广东凯宝机器人科技有限公司 | 多轴水平关节智能机器人 |
| CN206263943U (zh) * | 2016-12-12 | 2017-06-20 | 深圳市鑫台铭机械设备有限公司 | 一种微型搬运机器人 |
| CN207901201U (zh) * | 2018-01-03 | 2018-09-25 | 广东昭信智能装备有限公司 | 一种四轴水平关节机器人 |
| CN210879652U (zh) * | 2019-10-21 | 2020-06-30 | 江苏图灵智能机器人有限公司 | 一种桌面型四轴关节机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111185938A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-05-22 | 珠海格力电器股份有限公司 | 护线装置和机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204414106U (zh) | 一种四轴摆臂关节机器人 | |
| CN210879652U (zh) | 一种桌面型四轴关节机器人 | |
| CN110587588A (zh) | 一种桌面型四轴关节机器人 | |
| CN211883151U (zh) | 一种工业设计用模型观察装置 | |
| CN211030001U (zh) | 一种五关节搬运机器人机构 | |
| CN208629441U (zh) | 一种旋转机构及多轴机器人 | |
| CN110303486A (zh) | 一种可多角度旋转的机械手臂 | |
| CN207576731U (zh) | 一种办公用品注塑件制造设备 | |
| CN216299223U (zh) | 一种减速机壳体压铸后边角清理装置 | |
| CN215471141U (zh) | 一种多关节码垛机器人 | |
| CN211565869U (zh) | 一种便于拆卸的机器人用移动履带 | |
| CN205704168U (zh) | 一种重型机械手 | |
| CN204819501U (zh) | 水平多关节机器人 | |
| CN212096004U (zh) | 一种轴承加工用辅助夹持架 | |
| CN209350874U (zh) | 一种pvc手套生产用卷边机 | |
| CN215848304U (zh) | 一种工业机器人用安装底座 | |
| CN110587591A (zh) | 一种五关节搬运机器人机构 | |
| CN213533861U (zh) | 一种pvc线槽生产线用的自动盖合装置 | |
| CN207710797U (zh) | 一种采用气动驱动技术的工业机器人 | |
| CN210282333U (zh) | 一种机械手及输送系统 | |
| CN212496147U (zh) | 一种新型自动电焊机械臂 | |
| CN211841974U (zh) | 一种六轴机器人y型前臂 | |
| CN211104069U (zh) | 一种新型气动夹持机械手 | |
| CN216577943U (zh) | 一种自动化工业机器人手臂 | |
| CN214604473U (zh) | 一种数控车床加工用机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |