CN211104069U - 一种新型气动夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型气动夹持机械手，包括基座、气缸、机架、节臂，基座为圆盘状，机架固定安装在基座的上方，气缸设在基座上端面的上方，气缸固定安装在基座的上端面上，节臂对称间隔设在机架上方的左右两端，节臂均与机架的上方相互连接，机架上对应节臂与机架的连接处均成型有转动轴，节臂的下端均与转动轴转动配合，气缸的活塞杆均与节臂的下端相互铰接，节臂均为多段可控弯曲节臂，节臂均包括固定部与夹持部，节臂的固定部均与转动轴相互连接，气缸的活塞杆均与固定部内侧的中间相互铰接，夹持部均由多段小节臂组成，小节臂与小节臂之间均相互铰接配合。

Description

一种新型气动夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种新型气动夹持机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手的驱动方式有气压传动、液压传动、电气传动和机械传动。在机械行业越来越多的自动化设备中采用了机械手，主要是液压控制和气压控制两种方式。其中气动机械手以其取之不尽、用之不完的气源，及较低的生产成本受用户喜爱，各国对气动机械手的研究越来越重视，现已发展成为满足生产需要的一种重要的实用技术。

目前所使用的气动机械手基本上只能夹持表面规则的物体，对一些表面不规则的物体就会出现夹持不稳的现象，容易出现物体从机械手上掉落的现象。

实用新型内容

本实用新型为克服上述情况不足，提供了一种能解决上述问题的技术方案。

一种新型气动夹持机械手，包括基座、气缸、机架、节臂，基座为圆盘状，机架固定安装在基座的上方，气缸设在基座上端面的上方，气缸固定安装在基座的上端面上，节臂对称间隔设在机架上方的左右两端，节臂均与机架的上方相互连接，机架上对应节臂与机架的连接处均成型有转动轴，节臂的下端均与转动轴转动配合，气缸的活塞杆均与节臂的下端相互铰接，节臂均为多段可控弯曲节臂，节臂均包括固定部与夹持部，节臂的固定部均与转动轴相互连接，气缸的活塞杆均与固定部内侧的中间相互铰接，夹持部均由多段小节臂组成，小节臂与小节臂之间均相互铰接配合。

作为本实用新型进一步的方案：夹持部的内侧均覆盖有软性材料。

作为本实用新型进一步的方案：基座的下方设有固定座，固定座为中空的圆柱体结构，基座与固定座的上端面相互连接。

作为本实用新型进一步的方案：固定座内设有电机，电机固定安装在固定座内的底部，电机的连杆穿过固定座的上端面与基座的下端固定连接，电机的连杆带动基座进行上下运动。

作为本实用新型进一步的方案：电机为回转电机，电机的连杆带动基座进行旋转运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：由于节臂由多段小节臂组成，小节臂与小节臂之间相互铰接，使节臂能够弯曲使用，能够贴合不规则的物体，能够稳定夹持不规则的物体；在节臂的夹持部的内侧均覆盖有软性材料，能够在夹持物体时，覆盖贴合物体，保护物体的表面不被损坏；通过设置有回转电机，使机械手能够伸长与旋转，使机械手更加的智能化。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图。

图中所示：1、基座；2、机架；21、转动轴；3、气缸；4、节臂；41、固定部；42、夹持部；43、小节臂；44、软性材料；5、固定座；51、电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型为克服上述情况不足，提供了一种能解决上述问题的技术方案。

请参阅图1，一种新型气动夹持机械手，包括基座1、气缸3、机架2、节臂4，基座1为圆盘状，机架2固定安装在基座1的上方，气缸3设在基座1上端面的上方，气缸3固定安装在基座1的上端面上，节臂4对称间隔设在机架2上方的左右两端，节臂4均与机架2的上方相互连接，机架2上对应节臂4与机架4的连接处均成型有转动轴21，节臂4的下端均与转动轴21转动配合，气缸3的活塞杆均与节臂4的下端相互铰接，节臂4均为多段可控弯曲节臂，节臂4均包括固定部41与夹持部42，节臂4的固定部41均与转动轴21相互连接，气缸3的活塞杆均与固定部41内侧的中间相互铰接，夹持部42均由多段小节臂43组成，小节臂43与小节臂43之间均相互铰接配合。

作为本实用新型进一步的方案：夹持部42的内侧均覆盖有软性材料44。

作为本实用新型进一步的方案：基座1的下方设有固定座5，固定座5为中空的圆柱体结构，基座1与固定座5的上端面相互连接。

作为本实用新型进一步的方案：固定座5内设有电机51，电机51固定安装在固定座5内的底部，电机51的连杆穿过固定座5的上端面与基座1的下端固定连接，电机51的连杆带动基座1进行上下运动。

作为本实用新型进一步的方案：电机51为回转电机，电机51的连杆带动基座1进行旋转运动。

本实用新型的工作原理是：需要张开机械手时，气缸3的活塞杆向上伸长，节臂4的固定部41与机架2的转动轴21相互转动配合，使气缸3的活塞杆带动节臂4均向外张开；需要闭合机械手时，气缸3的活塞杆向下收缩，节臂4的固定部41与机架2的转动轴21相互转动配合，气缸3的活塞杆带动节臂4均向内闭合，使节臂4的夹持部42夹紧需要夹持的物体，由于夹持部42是由多个小节臂43通过铰接组成，使节臂4的夹持部42能够贴合需要夹持物体的表面；电机51的连杆能够通过带动基座1进行运动，从而使机械手能够伸长与旋转。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种新型气动夹持机械手，包括基座、气缸、机架、节臂，基座为圆盘状，机架固定安装在基座的上方，气缸设在基座上端面的上方，气缸固定安装在基座的上端面上，节臂对称间隔设在机架上方的左右两端，节臂均与机架的上方相互连接，机架上对应节臂与机架的连接处均成型有转动轴，节臂的下端均与转动轴转动配合，气缸的活塞杆均与节臂的下端相互铰接，其特征在于：节臂均为多段可控弯曲节臂，节臂均包括固定部与夹持部，节臂的固定部均与转动轴相互连接，气缸的活塞杆均与固定部内侧的中间相互铰接，夹持部均由多段小节臂组成，小节臂与小节臂之间均相互铰接配合。

2.根据权利要求1所述的一种新型气动夹持机械手，其特征在于：夹持部的内侧均覆盖有软性材料。

3.根据权利要求1所述的一种新型气动夹持机械手，其特征在于：基座的下方设有固定座，固定座为中空的圆柱体结构，基座与固定座的上端面相互连接。

4.根据权利要求2所述的一种新型气动夹持机械手，其特征在于：固定座内设有电机，电机固定安装在固定座内的底部，电机的连杆穿过固定座的上端面与基座的下端固定连接，电机的连杆带动基座进行上下运动。

5.根据权利要求3所述的一种新型气动夹持机械手，其特征在于：电机为回转电机，电机的连杆带动基座进行旋转运动。

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