CN210282333U - 一种机械手及输送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种机械手及输送系统，机械手包括支架、机械手、驱动件、连接块、螺孔、螺栓、滚柱丝杠，其中滚柱丝杠又包括丝杠、滚柱体、第一环体、第一开口，丝杠一端与驱动件连接，另一端可转动地设在支架上，滚柱体具有多个，设在丝杠外周上，第一环体套设于丝杠上，与丝杠形成环形间隙，滚柱体位于环形间隙中，连接块套设于第一环体上，且与第一环体固定连接，第一开口设在第一环体上，旋动螺栓可改变第一开口的大小，螺栓与螺孔连接，且与第一环体抵接，本实用新型的机械手具有空间移动精度高的优点。

Description

一种机械手及输送系统

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种机械手及输送系统。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手的动作，按照设定程序抓取、搬运物件的自动化装置，其优点是可以通过编程来完成各种预期的作业；它可以替代人工重复性劳动以及人力难以操作的工序，从而实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造中，在现代服装生产中，也越来越重视机械手的应用，如使用机械手搬运和缝制衣物。

现有技术中，机械手一般其肩关节固定在地面或由轨道搭载相对底面移动，运动范围较小，将机械手倒挂起来，使机械手具有更大的作业空间，如中国专利文献CN207359060U公开了一种具有空间全覆盖作业能力的机械手，其所涉及小车通过小车行走轮安装于轨道上，小车上还设置有与小车行走轮相连的运动电机，固定筒安装于小车。在作业过程中，由于电机产生振动，导致小车位置发生偏移，因此这种空间移动方式精度不高，无法满足服装生产要求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的机械手空间移动精度不高的缺陷，从而提供一种空间移动精度更好的机械手及输送系统。

本实用新型的技术方案为：

一种机械手，包括支架、机械手、驱动件、连接块、螺孔、螺栓、滚柱丝杠，其中滚柱丝杠又包括丝杠、滚柱体、第一环体、第一开口，丝杠一端与驱动件连接，另一端可转动地设在支架上，滚柱体具有多个，设在丝杠外周上，第一环体套设于丝杠上，与丝杠形成环形间隙，滚柱体位于环形间隙中，连接块套设于第一环体上，且与第一环体固定连接，第一开口设在第一环体上，旋动螺栓可改变第一开口的大小，螺栓与螺孔连接，且与第一环体抵接。

螺孔均布地设在连接块的靠近机械手的一端。

连接块具有两个，两个连接块沿滚柱丝杠长度方向前后设置。

该机械手还包括凹槽，设在第一环体上，螺栓抵在凹槽中。

该机械手还包括刻度尺、指针、位移传感器、控制器，刻度尺设在支架上，指针设在刻度尺的外表面上，其一端与连接块固定连接，位移传感器设在连接块上，控制器分别与位移传感器、驱动件电连接。

该机械手还包括吊耳，具有两个，对称地设在支架上。

该机械手还包括第二腔体、排气孔，第二腔体设在支架上，驱动件位于第二腔体中，排气孔具有多个，设在第二腔体上。

一种输送系统，包括上述机械手，还包括第一传送带、第二传送带，第一传送带与第二传送带均位于支架下方。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型的机械手，连接块的一端与机械手固定连接，连接块套设在滚柱丝杠的第一环体上，滚柱丝杠受驱动件驱动，带动机械手在空间移动，滚柱丝杠具有良好的承载能力且传动精度高，因此，改机械手的空间移动精度好。此外，滚柱丝杠在使用过程中，由于受到机械手向下的重力作用，因此导致滚柱体与丝杠之间发生磨损，增加了滚柱体与丝杠之间的间隙，使得滚柱体与丝杠之间的摩擦力降低，产生打滑，从而影响到机械手的空间移动精度，本实用新型的机械手的连接块上设有螺孔，螺栓与螺孔连接，且与第一环体抵接，第一环体上设有第一开口，旋动螺栓可改变第一开口的大小，根据不同使用环境需要用户可以自行通过螺栓调节第一环体与滚柱体之间的间隙，使滚柱体能在丝杠外周上稳定转动，进一步提高了机械手的空间移动精度。

2.本实用新型的机械手，螺孔均布地设在所述连接块的靠近所述机械手的一端，由于连接块受到机械手的重力作用，连接块远离机械手的一端能够将第一环体压紧，使滚柱体与丝杠之间的间隙减小，连接块的靠近所述机械手的一端由于受到第一环体的张力作用，以及滚柱体与丝杠之间的产生磨损，导致增大了滚柱体与丝杠之间的间隙，本实用新型的机械手将螺栓均布地设在所述连接块的靠近所述机械手的一端，减少了螺孔的个数，提高了连接块的承载能力，且使该机械手的结构更加合理。

3.本实用新型的机械手，连接块有两个，两个连接块前后设置，由于机械手在作业过程中，其动作轨迹复杂，导致滚柱体与丝杠之间的磨损程度沿滚柱体的轴向并不一致，即滚柱体与丝杠之间的间隙沿滚柱体的轴向前后不同，机械手的连接块有两个，通过两个连接块上设置的螺栓可以通过第一环体分别调节滚柱体和丝杠之间的贴合紧密程度，从而避免滚柱体与丝杠之间的磨损不均匀导致的机械手操作精度低的问题。

4.本实用新型的机械手，凹槽，设在第一环体上，螺栓抵在凹槽中，由于第一环体的外周表面为曲面，螺栓与第一环体的接触面积小，凹槽增大了螺栓与第一环体的接触面积，因此，螺栓与第一环体抵接更加稳固。

5.本实用新型的机械手，位移传感器设在连接块上，可实时监测机械手在空间移动情况，控制器分别于位移传感器、驱动件电连接，在使用时，手动控制驱动件驱动机械手，使机械手移动至相应的位置，通过位移传感器监测出移动参数，然后将移动参数输入设定的自动控制程序中，实现该机械手的自动化动作，刻度尺和指针方便了手动控制驱动件驱动机械手。

6.本实用新型的机械手，通过设置吊耳，可以方便地将支架吊挂起来，增强了机械手的空间覆盖能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为该机械手的后视图的结构示意图；

图2为图1所示滚柱丝杠的剖视图的结构示意图；

图3为图2所示的滚柱丝杠的侧视图；

图4为该输送系统的主视图的结构示意图。

附图标记说明：

1－连接块；2－第一环体；3－滚柱体；4－丝杠；5－螺栓；6－螺孔；7－凹槽； 8－第一开口；9－刻度尺；10－指针；11－吊耳；12－第一腔体；13－排气孔；14－支撑杆；15－横梁；16－第一传送带；17－第二传送带；18－机械手；19－轴承；20－第二腔体；21－驱动电机。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

本实施例的机械手，如图1－4所示，包括支架、机械手18、驱动电机21、连接块1、滚柱丝杠4和轴承19。

支架包括横梁15和支撑杆14，支撑杆14设在横梁15的两端，用于支撑横梁15，横梁15上对称设置有两个吊耳，通过设置吊耳，可以方便地将支架吊挂起来，增强了机械手18的空间覆盖能力。横梁15上设有第一腔体12、第二腔体20，第一腔体12相对两侧分别设有轴承19，第二腔体20设在第一腔体 12的一侧，驱动电机21固定安装在第二腔体20中，第二腔体20上还设有多个排气孔13，排气孔13能够接通冷却气体，用于冷却驱动电机21。

其中，滚柱丝杠4包括丝杠4、滚柱体3、第一环体2和第一开口8，丝杠 4的一端与驱动电机21连接，另一端与轴承19连接，滚柱体3具有多个，设在丝杠4外周上，可依据实际使用要求选择相应数量的滚柱体3，第一环体2 套设于丝杠4上，与丝杠4之间形成环形间隙，滚柱体3位于环形间隙中。

其中，该机械手还包括凹槽7、第一开口8，凹槽7具有两个，且设在第一环体2的外周表面上，第一开口8设在第一环体2上。

连接块1具有两个，两个连接块1前后设置，分别套设在第一环体2上，且一端与机械手18固定连接，由于机械手18在作业过程中，其动作轨迹复杂，导致滚柱体3与丝杠4之间的磨损程度沿滚柱体3的轴向并不一致，即滚柱体 3与丝杠4之间的间隙沿滚柱体3的轴向前后不同，该机械手还包括螺栓5和螺孔6，螺孔6均布地设在连接块1的靠近机械手18的一端；螺栓5与螺孔6 连接，且与第一环体2上的凹槽7抵接，旋动螺栓5可改变第一开口8的大小，通过两个连接块1上设置的螺栓5可以通过第一环体2分别调节滚柱体3和丝杠4之间的贴合紧密程度，从而避免滚柱体3与丝杠4之间的磨损不均匀导致的机械手操作精度低的问题。

滚柱丝杠4受驱动电机21驱动，带动机械手18在空间移动，滚柱丝杠4 具有良好的承载能力且传动精度高，因此，改机械手18的空间移动精度好。此外，滚柱丝杠4在使用过程中，由于受到机械手18向下的重力作用，因此导致滚柱体3与丝杠4之间发生磨损，增加了滚柱体3与丝杠4之间的间隙，使得滚柱体3与丝杠4之间的摩擦力降低，产生打滑，从而影响到机械手18的空间移动精度，根据不同使用环境需要用户可以自行通过螺栓6调节第一环体2与滚柱体3之间的间隙，使滚柱体3能在丝杠4外周上稳定转动，进一步提高了机械手18的空间移动精度。

由于第一环体2的外周表面为曲面，螺栓5与第一环体2的接触面积小，凹槽7增大了螺栓5与第一环体2的接触面积，因此，螺栓5与第一环体2抵接更加稳固。

由于连接块1受到机械手18的重力作用，连接块1远离机械手18的一端能够将第一环体2压紧，使滚柱体3与丝杠4之间的间隙减小，连接块1的靠近机械手18的一端由于受到第一环体2的张力作用，以及滚柱体3与丝杠4 之间的产生磨损，导致增大了滚柱体3与丝杠4之间的间隙，本实施例的机械手18将螺栓5均布地设在连接块1的靠近机械手18的一端，减少了螺孔6的个数，提高了连接块1的承载能力，且使该机械手的结构更加合理。

该机械手还包括刻度尺9、指针10、位移传感器和控制器，刻度尺9固定安装在支架上，指针10设在刻度尺9的外表面上，其一端与连接块1固定连接，位移传感器设在连接块1上，可实时监测机械手18在空间移动情况，控制器分别与位移传感器、驱动电机21电连接。

在使用时，手动控制驱动电机21驱动机械手18，使机械手18移动至相应的位置，通过位移传感器监测出移动参数，然后将移动参数输入设定的自动控制程序中，实现该机械手的自动化动作，也就是说，通过手动控制设定自动控制程序的初始参数，刻度尺9和指针10方便了手动控制驱动电机21驱动机械手18。

实施例二

本实施例的输送系统，包括实施例一中的机械手18，还包括第一传送带16 和第二传送带17，所述第一传送带16与所述第二传送带17均位于所述支架下方。

使用时，手动控制驱动电机21驱动机械手18，使机械手18移动至第一传送带16的上方，机械手18从第一传送带16上抓取物品，然后驱动电机21转动，带动机械手18沿着支架横梁15移动至第二传送带17上方，将物品放置第二传送带17上，位移传感器监测出移动参数，然后将移动参数输入设定的自动控制程序中，将物品从第一传送带16传送至第二传送带17。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

支架；

机械手(18)；

驱动件，设在所述支架上；

连接块(1)，其一端与所述机械手(18)固定连接；

螺孔(6)，设在所述连接块(1)上；

螺栓(5)；

滚柱丝杠(4)，其包括：

丝杠(4)，其一端与驱动件连接，另一端可转动地设在所述支架上；

滚柱体(3)，具有多个，设在所述丝杠(4)外周上；

第一环体(2)，套设于所述丝杠(4)上，与所述丝杠(4)形成环形间隙，所述滚柱体(3)位于所述环形间隙中，所述连接块(1)套设于所述第一环体(2)上，且与所述第一环体(2)固定连接；

第一开口(8)，设在所述第一环体(2)上，旋动所述螺栓(5)可改变所述第一开口(8)的大小；

所述螺栓(5)与所述螺孔(6)连接，且与所述第一环体(2)抵接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述螺孔(6)均布地设在连接块(1)的靠近所述机械手(18)的一端。

3.根据权利要求1－2任一项中所述的机械手，其特征在于，所述连接块(1)具有两个，两个所述连接块(1)沿所述滚柱丝杠(4)长度方向前后设置。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括：

凹槽(7)，设在所述第一环体(2)上，所述螺栓(5)抵在所述凹槽(7)中。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括：

刻度尺(9)，设在所述支架上；

指针(10)，设在刻度尺(9)的外表面上，其一端与所述连接块(1)固定连接；

位移传感器，设在所述连接块(1)上；

控制器，其分别与所述位移传感器、所述驱动件电连接。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括：

吊耳(11)，具有两个，对称地设在所述支架上。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括：

第二腔体(20)，设在所述支架上，所述驱动件位于所述第二腔体(20)中；

排气孔(13)，具有多个，设在所述第二腔体(20)上。

8.一种输送系统，其特征在于，包括权利要求1－7中任一项所述的机械手；

还包括：

第一传送带(16)；

第二传送带(17)，所述第一传送带(16)与所述第二传送带(17)均位于所述支架下方。

Images