CN111112985A - 一种方向盘助力球自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车零部件制造技术领域，具体是涉及一种方向盘助力球自动装配设备，包括有滚子链上料机构、双工位夹爪、直线驱动器、升降机构、转台、端部固定机构、工业机器人、同步带上料机构和卸料机构，滚子链上料机构、同步带上料机构和卸料机构均围绕转台设置，工业机器人位于同步带上料机构和转台之间，端部固定机构安装于转台的工作端，直线驱动器横跨滚子链上料机构、转台和卸料机构的工作端，升降机构安装于直线驱动器的工作端，双工位夹爪安装于升降机构的工作端，该技术方案可以使助力球的组装更加高效，避免了人工长时间操作使得效率降低的劣势，可以使的助力球安装的精准度提高，避免了安装过程中出现晃动导致安装失败的可能性。

Description

一种方向盘助力球自动装配设备

技术领域

本发明涉及汽车零部件制造技术领域，具体是涉及一种方向盘助力球自动装配设备。

背景技术

方向盘助力球是在汽车方向盘上配置的助力装置，在方向盘上安装助力球，可使驾驶员驾驶车辆更加得心应手.方向盘安装助力球后，只需一只手便能轻轻松松打上一圈。这是因为助力球通过物理原理，把分散于整个方向盘上的力更多地集中在一个位置，当驾驶员在需要大幅度转动方向盘的时候，助力球便起到事半功倍的效果。尤其是泊位的时候，只需一只手就可以非常顺畅地完成转向操作；

优点：通用设计，安装简单，使用轻便；单手就可以进行快速转弯的操作，比如泊位，车速不快的情况下并道超车，单手就可以完成操作；停车及大幅度转向更轻松、方便；夏天手出汗后手握方向盘容易打滑，助力球会缓解这个问题；

中国专利：CN201721775316.3方向盘助力球，包括有固定套、连接件、轴承及上盖，固定套用于将助力球安装于方向盘上，其具有固定槽，固定套的上部套设有连接件，连接件中设有轴承，通过轴承连接于上盖，使上盖在操作过程中能够通过轴承、连接件和固定套带动方向盘转动。该助力球增加了轴承装置，其可自转的特性克服了转动方向盘时存在的凝重感，使驾驶体验更加灵活，轻便；该助力球使用的软质材料的弹性与该助力球扁平的形状，降低了车祸中出现的二次伤害，克服了一旦出现车祸，突出的助力球会造成严重的二次伤害的缺陷。该实用新型结构简单，易于安装，实现便捷。

但是目前还没有针对此专利自动装配的设备，所以我们提出了一种方向盘助力球自动装配设备，可以高效的将助力球进行快速的装配，提高了助力球安装的精确度，以及省去了大量的人工成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种方向盘助力球自动装配设备，该技术方案可以使助力球的组装更加高效，避免了人工长时间操作使得效率降低的劣势，可以使的助力球安装的精准度提高，避免了安装过程中出现晃动导致安装失败的可能性。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供一种方向盘助力球自动装配设备，包括有滚子链上料机构、双工位夹爪、直线驱动器、升降机构、转台、端部固定机构、工业机器人、同步带上料机构和卸料机构；

滚子链上料机构、同步带上料机构和卸料机构均围绕转台设置，工业机器人位于同步带上料机构和转台之间，端部固定机构安装于转台的工作端，直线驱动器横跨滚子链上料机构、转台和卸料机构的工作端，升降机构安装于直线驱动器的工作端，双工位夹爪安装于升降机构的工作端。

优选的滚子链上料机构包括有上料固定架、主动轮、从动轮、伺服电机和链条，主动轮和从动轮均安装于上料固定架上，并且主动轮和从动轮均与上料固定架可转动连接，伺服电机安装于上料固定架上，并且伺服电机的输出端与主动轮的受力端连接，主动轮和从动轮之间通过链条传动连接。

优选的链条上设有盛具，盛具环绕链条的工作端设置，盛具包括有横板、竖板和圆柱，横板与链条固定连接，竖板安装于横板的顶部，圆柱固定安装于竖板上。

优选的双工位夹爪包括有夹具固定架、第一夹爪驱动机构、第一夹爪传动组件、第二夹爪驱动机构和第二夹爪传动组件，夹具固定架上设有第一工作室和第二工作室，第一工作室位于第二工作室的顶部，第一夹爪驱动机构、第一夹爪传动组件均安装于第一工作室，第一夹爪驱动机构的输出端与第一夹爪传动组件的受力端连接，第二夹爪驱动机构和第二夹爪传动组件均安装于第二工作室，第二夹爪驱动机构的输出端与第二夹爪传动组件的受力端连接，第一夹爪传动组件的工作端和第二夹爪传动组件的工作端均延伸至夹具固定架的底部。

优选的第一夹爪驱动机构包括有第一回转气缸、传动件、推动气缸和第一传动板，第一回转气缸安装于夹具固定架的第一工作室，传动件安装于第一回转气缸工作端，推动气缸安装于传动件上，第一传动板安装于推动气缸的输出端，第一传动板与第一夹爪传动组件的受力端铰接。

优选的，第一夹爪传动组件包括有第一传动杆、第一连接套和半环形夹头，第一传动杆、第一连接套和半环形夹头均设有两个，两个第一连接套的受力端与第一传动板的两个输出端可转动连接，两个第一传动杆分别于两个第一连接套的输出端可转动连接，两个半环形夹头分别于两个第一传动杆的输出端固定连接。

优选的第二夹爪驱动机构包括有第二回转气缸和第二传动板，第二回转气缸安装于夹具固定架的第二工作室，第二传动板安装于第二回转气缸的工作端。

优选的第二夹爪传动组件包括有第三传动杆、第二连接套和异形夹头，第二传动杆、第二连接套和异形夹头均设有两个，两个第二连接套的受力端与第二传动板的两个输出端可转动连接，两个第二传动杆分别于两个第二连接套的输出端可转动连接，两个异形夹头分别于两个第二传动杆的输出端固定连接。

优选的端部固定机构包括有插接底座、开合机构、圆形底板和插接工件，圆形底板安装于转台的顶部，开合机构安装于圆形底板的顶部，插接底座安装于开合机构的顶部，插接工件固定连接于插接底板的顶部。

优选的开合机构包括有第一端盖、第二端盖和宽阔手指气缸，第一端盖和第二端盖分别位于插接工件的两端，并且第一端盖和第二端盖均与插接底板铰接，第一端盖和第二端盖的受力端分别于宽阔手指气缸的两个工作端铰接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：助力球包括有上工件和保护套，上工件包括有由钢扣、连接件、轴承和保护盖，因为用于对这些零件安装的装配设备司空见惯并且已经很成熟了，所以上工件的装配由针对于他们的装配设备所去进行和完成，本设备主要应用于将已经装配好的上工件和还未进行装配的下工件进行组装，首先通过人工将上工件放置于滚子链上料机构的工作端，滚子链上料机构开始工作，滚子链上料机构的工作端带动上工件移动至双工位夹爪的进料端，当上工件受到滚子链上料机构的带动移至双工位夹爪的进料端时，升降机构开始工作，升降机构的工作端带动双工位夹爪靠近位于滚子链上料机构出料端的上工件，双工位夹爪开始工作，双工位夹爪分有第一工作端和第二工作端，首先由第一工作端开始工作，第一工作端将上工件的保护盖的外缘加持柱，升降机构的工作端带动双工位夹爪离开滚子链上料机构的工作端，双工位夹爪的第二工作端开始工作，双工位夹爪的第二工作端将上工件的的钢扣捏住，由于钢扣具有一定的弹性，所以当双工位夹爪的第二工作端对钢扣的两侧进行捏合时钢扣形变缩小，与此同时同步带上料机构将保护套送至工业机器人的工作端，工业机器人的工作端设有夹爪，夹爪将保护套从同步带上料机构的工作端夹取，并且工业机器人将保护套送至端部固定机构的工作端，端部固定机构开始工作，端部固定机构的工作端将保护套的两端压紧并且固定，直线驱动器带动升降机构移端部固定机构的顶部，转台开始工作转台带动端部固定机构旋转九十度，端部固定机构带动保护套旋转九十度，使的上工件的钢扣与保护套的安装方向契合，升降机构开始工作，升降机构的工作端带动双工位夹爪下降，使得钢扣的底部插入至保护套内的安装槽，然后双工位夹爪的第二工作端停止工作，钢扣顺势弹开，但是钢扣的底部仍处于保护套内安装槽但是还并未完全进入，双工位夹爪的第一工作端带动上工件的保护盖下降，使得钢扣完全插入进保护套的安装槽内，端部固定机构开始工作，端部固定机构的工作端将保护套松开，保护套也具有一定的弹性，双工位夹爪的第一工作端带动上工件的保护盖上移，升降机构带动双工位夹爪远离端部固定机构，保护套受到带动脱离端部固定机构的工作端，直线驱动器开始工作，直线驱动器的工作端带动升降机构移至卸料机构的工作端，升降机构再次带动双工位夹爪下降，双工位夹爪下降至卸料机构的工作端，双工位夹爪的第一工作端将上工件的保护盖松开，合体完毕的助力球落至卸料机构的工作端并送离至下一工序处。

1、通过双工位夹爪的设置，可以使助力球的组装更加高效，避免了人工长时间操作使得效率降低的劣势；

2、通过端部固定机构的设置，可以使的助力球安装的精准度提高，避免了安装过程中出现晃动导致安装失败的可能性。

附图说明

图1为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备立体结构示意图一；

图2为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备立体结构示意图二；

图3为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备滚子链上料机构的立体结构示意图；

图4为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备盛具的立体结构示意图；

图5为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备的双工位夹爪的立体结构示意图一；

图6为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备双工位夹爪的立体结构示意图二；

图7为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备端部固定机构的立体结构示意图；

图8为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备端部固定机构的内部结构示意图；

图9为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备助力球的正视图；

图10为本发明的提供一种方向盘助力球自动装配设备助力球的内部结构示意图。

图中标号为：

1、滚子链上料机构；1a、上料固定架；1b、主动轮；1c、从动轮；1d、伺服电机；1e、链条；1f、盛具；1f1、横板；1f2、竖板；1f3、圆柱；

2、双工位夹爪；2a、夹具固定架；2b、第一夹爪驱动机构；2b1、第一回转气缸；2b2、传动件；2b3、推动气缸；2b4、第一传动板；2c、第一夹爪传动组件；2c1、第一传动杆；2c2、第一连接套；2c3、半环形夹头；2d、第二夹爪驱动机构；2d1、第二回转气缸；2d2、第二传动板；2e、第二夹爪传动组件；2e1、第三传动杆；2e2、第二连接套；2e3、异形夹头；

3、直线驱动器；

4、升降机构；

5、转台；

6、端部固定机构；6a、插接底座；6b、开合机构；6b1、第一端盖；6b2、第二端盖；6b3、宽阔手指气缸；6c、圆形底板；6d、插接工件；

7、工业机器人；

8、同步带上料机构；

9、卸料机构；

10、助力球；10a、上工件；10a1、钢扣；10a2、连接件；10a3、轴承；10a4、保护盖；10b、保护套。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图10的一种方向盘助力球自动装配设备，包括有滚子链上料机构1、双工位夹爪2、直线驱动器3、升降机构4、转台5、端部固定机构6、工业机器人7、同步带上料机构8和卸料机构9；

滚子链上料机构1、同步带上料机构8和卸料机构9均围绕转台5设置，工业机器人7位于同步带上料机构8和转台5之间，端部固定机构6安装于转台5的工作端，直线驱动器3横跨滚子链上料机构1、转台5和卸料机构9的工作端，升降机构4安装于直线驱动器3的工作端，双工位夹爪2安装于升降机构4的工作端；

助力球10包括有上工件10a和保护套10b，上工件10a包括有由钢扣10a1、连接件10a2、轴承10a3和保护盖10a4，因为用于对这些零件安装的装配设备司空见惯并且已经很成熟了，所以上工件10a的装配由针对于他们的装配设备所去进行和完成，本设备主要应用于将已经装配好的上工件10a和还未进行装配的下工件进行组装，首先通过人工将上工件10a放置于滚子链上料机构1的工作端，滚子链上料机构1开始工作，滚子链上料机构1的工作端带动上工件10a移动至双工位夹爪2的进料端，当上工件10a受到滚子链上料机构1的带动移至双工位夹爪2的进料端时，升降机构4开始工作，升降机构4的工作端带动双工位夹爪2靠近位于滚子链上料机构1出料端的上工件10a，双工位夹爪2开始工作，双工位夹爪2分有第一工作端和第二工作端，首先由第一工作端开始工作，第一工作端将上工件10a的保护盖10a4的外缘加持柱，升降机构4的工作端带动双工位夹爪2离开滚子链上料机构1的工作端，双工位夹爪2的第二工作端开始工作，双工位夹爪2的第二工作端将上工件10a的的钢扣10a1捏住，由于钢扣10a1具有一定的弹性，所以当双工位夹爪2的第二工作端对钢扣10a1的两侧进行捏合时钢扣10a1形变缩小，与此同时同步带上料机构8将保护套10b送至工业机器人7的工作端，工业机器人7的工作端设有夹爪，夹爪将保护套10b从同步带上料机构8的工作端夹取，并且工业机器人7将保护套10b送至端部固定机构6的工作端，端部固定机构6开始工作，端部固定机构6的工作端将保护套10b的两端压紧并且固定，直线驱动器3带动升降机构4移端部固定机构6的顶部，转台5开始工作转台5带动端部固定机构6旋转九十度，端部固定机构6带动保护套10b旋转九十度，使的上工件10a的钢扣10a1与保护套10b的安装方向契合，升降机构4开始工作，升降机构4的工作端带动双工位夹爪2下降，使得钢扣10a1的底部插入至保护套10b内的安装槽，然后双工位夹爪2的第二工作端停止工作，钢扣10a1顺势弹开，但是钢扣10a1的底部仍处于保护套10b内安装槽但是还并未完全进入，双工位夹爪2的第一工作端带动上工件10a的保护盖10a4下降，使得钢扣10a1完全插入进保护套10b的安装槽内，端部固定机构6开始工作，端部固定机构6的工作端将保护套10b松开，保护套10b也具有一定的弹性，双工位夹爪2的第一工作端带动上工件10a的保护盖10a4上移，升降机构4带动双工位夹爪2远离端部固定机构6，保护套10b受到带动脱离端部固定机构6的工作端，直线驱动器3开始工作，直线驱动器3的工作端带动升降机构4移至卸料机构9的工作端，升降机构4再次带动双工位夹爪2下降，双工位夹爪2下降至卸料机构9的工作端，双工位夹爪2的第一工作端将上工件10a的保护盖10a4松开，合体完毕的助力球10落至卸料机构9的工作端并送离至下一工序处。

滚子链上料机构1包括有上料固定架1a、主动轮1b、从动轮1c、伺服电机1d和链条1e，主动轮1b和从动轮1c均安装于上料固定架1a上，并且主动轮1b和从动轮1c均与上料固定架1a可转动连接，伺服电机1d安装于上料固定架1a上，并且伺服电机1d的输出端与主动轮1b的受力端连接，主动轮1b和从动轮1c之间通过链条1e传动连接；

伺服电机1d开始工作，伺服电机1d的输出端带动主动轮1b转动，主动轮1b转动带动链条1e转动，链条1e转动带动上工件10a移动。

链条1e上设有盛具1f，盛具1f环绕链条1e的工作端设置，盛具1f包括有横板1f1、竖板1f2和圆柱1f3，横板1f1与链条1e固定连接，竖板1f2安装于横板1f1的顶部，圆柱1f3固定安装于竖板1f2上；

链条1e带动盛具1f移动至双工位夹爪2的工作端，上工件10a移至双工位夹爪2的工作端，圆柱1f3的外缘大于上工件10a的钢扣10a1的内缘，使得钢扣10a1卡住圆柱1f3，保证了上工件10a的保护盖10a4始终垂直于钢扣10a1。

双工位夹爪2包括有夹具固定架2a、第一夹爪驱动机构2b、第一夹爪传动组件2c、第二夹爪驱动机构2d和第二夹爪传动组件2e，夹具固定架2a上设有第一工作室和第二工作室，第一工作室位于第二工作室的顶部，第一夹爪驱动机构2b、第一夹爪传动组件2c均安装于第一工作室，第一夹爪驱动机构2b的输出端与第一夹爪传动组件2c的受力端连接，第二夹爪驱动机构2d和第二夹爪传动组件2e均安装于第二工作室，第二夹爪驱动机构2d的输出端与第二夹爪传动组件2e的受力端连接，第一夹爪传动组件2c的工作端和第二夹爪传动组件2e的工作端均延伸至夹具固定架2a的底部；

第一夹爪传动组件2c和第二夹爪传动组件2e穿过夹具固定架2a的位置均设有导线槽，通过导线槽的设置，使得第一夹爪传动组件2c和第二夹爪传动组件2e的工作端互补干扰，并且工作方向得以固定，第一夹爪驱动机构2b带动第一夹爪传动组件2c，第一夹爪传动组件2c的工作端将上工件10a的保护盖10a4夹住，第二夹爪驱动机构2d带动第二夹爪传动组件2e，第二夹爪传动组件2e的工作端将上工件10a的钢扣10a1捏住。

第一夹爪驱动机构2b包括有第一回转气缸2b1、传动件2b2、推动气缸2b3和第一传动板2b4，第一回转气缸2b1安装于夹具固定架2a的第一工作室，传动件2b2安装于第一回转气缸2b1工作端，推动气缸2b3安装于传动件2b2上，第一传动板2b4安装于推动气缸2b3的输出端，第一传动板2b4与第一夹爪传动组件2c的受力端铰接；

第一回转气缸2b1的工作端转动，第一回转气缸2b1转动带动传动件2b2、传动件2b2带动推动气缸2b3转动，推动气缸2b3带动第一传动板2b4转动带动第一夹爪传动组件2c的受力端沿导线槽互相靠近，最终使得第一夹爪传动组件2c的工作端将上工件10a的保护盖10a4夹住，推动气缸2b3用于带动第一夹爪传动组件2c小范围的上下移动。

第一夹爪传动组件2c包括有第一传动杆2c1、第一连接套2c2和半环形夹头2c3，第一传动杆2c1、第一连接套2c2和半环形夹头2c3均设有两个，两个第一连接套2c2的受力端与第一传动板2b4的两个输出端可转动连接，两个第一传动杆2c1分别于两个第一连接套2c2的输出端可转动连接，两个半环形夹头2c3分别于两个第一传动杆2c1的输出端固定连接；

两个第一连接套2c2受力随第一传动板2b4旋转，两个第一传动杆2c1受到拉动后通过导向槽互相靠近，两个半环形夹头2c3互相靠近将上工件10a的保护盖10a4外缘夹住。

第二夹爪驱动机构2d包括有第二回转气缸2d1和第二传动板2d2，第二回转气缸2d1安装于夹具固定架2a的第二工作室，第二传动板2d2安装于第二回转气缸2d1的工作端；

第二回转气缸2d1的工作端带动第二传动板2d2转动，第二传动板2d2带动第二夹爪传动组件2e的受力端互相靠近，最终使第二夹爪传动组件2e的工作端将上工件10a的钢扣10a1处捏住。

第二夹爪传动组件2e包括有第三传动杆2e1、第二连接套2e2和异形夹头2e3，第二传动杆、第二连接套2e2和异形夹头2e3均设有两个，两个第二连接套2e2的受力端与第二传动板2d2的两个输出端可转动连接，两个第二传动杆分别于两个第二连接套2e2的输出端可转动连接，两个异形夹头2e3分别于两个第二传动杆的输出端固定连接；

两个第二连接套2e2受力随第二传动板2d2旋转，两个第二传动杆受到拉动后通过导向槽互相靠近，两个异形夹头2e3互相靠近将上工件10a的钢扣10a1捏住。

端部固定机构6包括有插接底座6a、开合机构6b、圆形底板6c和插接工件6d，圆形底板6c安装于转台5的顶部，开合机构6b安装于圆形底板6c的顶部，插接底座6a安装于开合机构6b的顶部，插接工件6d固定连接于插接底板的顶部；

由于保护套10b具有弹性，工业机器人7将保护套10b插入垂直到插接工件6d的工作端，开合机构6b开始工作，开合机构6b的工作端将保护套10b的两端夹住，使得保护套10b可以稳定的位于插接工件6d上。

开合机构6b包括有第一端盖6b1、第二端盖6b2和宽阔手指气缸6b3，第一端盖6b1和第二端盖6b2分别位于插接工件6d的两端，并且第一端盖6b1和第二端盖6b2均与插接底板铰接，第一端盖6b1和第二端盖6b2的受力端分别于宽阔手指气缸6b3的两个工作端铰接；

开合机构6b开始工作，开合机构6b的两个工作端同时向两端张开，第一端盖6b1和第二端盖6b2的受力端受力后，第一端盖6b1和第二端盖6b2的输出端靠近保护套10b的两端并将保护套10b两端卡紧。

本发明的工作原理：助力球10包括有上工件10a和保护套10b，上工件10a包括有由钢扣10a1、连接件10a2、轴承10a3和保护盖10a4，因为用于对这些零件安装的装配设备司空见惯并且已经很成熟了，所以上工件10a的装配由针对于他们的装配设备所去进行和完成，本设备主要应用于将已经装配好的上工件10a和还未进行装配的下工件进行组装，首先通过人工将上工件10a插到滚子链上料机构1链条1e上的盛具1f的工作端，滚子链上料机构1开始工作，伺服电机1d开始工作，伺服电机1d的输出端带动主动轮1b转动，主动轮1b转动带动链条1e转动，链条1e带动盛具1f移动至双工位夹爪2的工作端，上工件10a移至双工位夹爪2的工作端，当上工件10a受到带动移至双工位夹爪2的进料端时，升降机构4开始工作，升降机构4的工作端带动双工位夹爪2靠近位于滚子链上料机构1出料端的上工件10a，双工位夹爪2开始工作，双工位夹爪2分有第一工作端和第二工作端，首先由第一工作端开始工作，第一夹爪驱动机构2b开始工作，第一回转气缸2b1的工作端转动，第一回转气缸2b1转动带动传动件2b2、传动件2b2带动推动气缸2b3转动，推动气缸2b3带动第一传动板2b4转动带动两个第一连接套2c2跟随转动，两个第一连接套2c2受力随第一传动板2b4旋转，两个第一传动杆2c1受到拉动后通过导向槽互相靠近，两个半环形夹头2c3互相靠近将上工件10a的保护盖10a4外缘夹住，双工位夹爪2的第二工作端开始工作，第二夹爪驱动机构2d开始工作，第二回转气缸2d1的工作端带动第二传动板2d2转动，第二传动板2d2带动两个第二连接套2e2转动，两个第二连接套2e2受力随第二传动板2d2旋转，两个第二传动杆受到拉动后通过导向槽互相靠近，两个异形夹头2e3互相靠近将上工件10a的钢扣10a1捏住。由于钢扣10a1具有一定的弹性，所以当双工位夹爪2的第二工作端对钢扣10a1的两侧进行捏合时钢扣10a1形变缩小，与此同时同步带上料机构8将保护套10b送至工业机器人7的工作端，工业机器人7的工作端设有夹爪，夹爪将保护套10b从同步带上料机构8的工作端夹取，并且工业机器人7将保护套10b插入至端部固定机构6的插接工件6d的工作端，端部固定机构6开始工作，开合机构6b开始工作，开合机构6b的两个工作端同时向两端张开，第一端盖6b1和第二端盖6b2的受力端受力后，第一端盖6b1和第二端盖6b2的输出端靠近保护套10b的两端并将保护套10b两端卡紧端，直线驱动器3带动升降机构4移端部固定机构6的顶部，转台5开始工作转台5带动端部固定机构6旋转九十度，端部固定机构6带动保护套10b旋转九十度，使的上工件10a的钢扣10a1与保护套10b的安装方向契合，升降机构4开始工作，升降机构4的工作端带动双工位夹爪2下降，使得钢扣10a1的底部插入至保护套10b内的安装槽，然后双工位夹爪2的第二工作端停止工作，钢扣10a1顺势弹开，但是钢扣10a1的底部仍处于保护套10b内安装槽但是还并未完全进入，双工位夹爪2的推动气缸2b3带动第一夹爪传动组件2c下移，第一夹爪传动组件2c带动上工件10a的保护盖10a4下降，使得钢扣10a1完全插入进保护套10b的安装槽内，端部固定机构6开始工作，端部固定机构6的工作端将保护套10b松开，保护套10b也具有一定的弹性，双工位夹爪2的第一工作端带动上工件10a的保护盖10a4上移，升降机构4带动双工位夹爪2远离端部固定机构6，保护套10b受到带动脱离端部固定机构6的工作端，直线驱动器3开始工作，直线驱动器3的工作端带动升降机构4移至卸料机构9的工作端，升降机构4再次带动双工位夹爪2下降，双工位夹爪2下降至卸料机构9的工作端，双工位夹爪2的第一工作端将上工件10a的保护盖10a4松开，合体完毕的助力球10落至卸料机构9的工作端并送离至下一工序处。

Claims (10)

1.一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，包括有滚子链上料机构（1）、双工位夹爪（2）、直线驱动器（3）、升降机构（4）、转台（5）、端部固定机构（6）、工业机器人（7）、同步带上料机构（8）和卸料机构（9）；

滚子链上料机构（1）、同步带上料机构（8）和卸料机构（9）均围绕转台（5）设置，工业机器人（7）位于同步带上料机构（8）和转台（5）之间，端部固定机构（6）安装于转台（5）的工作端，直线驱动器（3）横跨滚子链上料机构（1）、转台（5）和卸料机构（9）的工作端，升降机构（4）安装于直线驱动器（3）的工作端，双工位夹爪（2）安装于升降机构（4）的工作端。

2.根据权利要求1所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，滚子链上料机构（1）包括有上料固定架（1a）、主动轮（1b）、从动轮（1c）、伺服电机（1d）和链条（1e），主动轮（1b）和从动轮（1c）均安装于上料固定架（1a）上，并且主动轮（1b）和从动轮（1c）均与上料固定架（1a）可转动连接，伺服电机（1d）安装于上料固定架（1a）上，并且伺服电机（1d）的输出端与主动轮（1b）的受力端连接，主动轮（1b）和从动轮（1c）之间通过链条（1e）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，链条（1e）上设有盛具（1f），盛具（1f）环绕链条（1e）的工作端设置，盛具（1f）包括有横板（1f1）、竖板（1f2）和圆柱（1f3），横板（1f1）与链条（1e）固定连接，竖板（1f2）安装于横板（1f1）的顶部，圆柱（1f3）固定安装于竖板（1f2）上。

4.根据权利要求1所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，双工位夹爪（2）包括有夹具固定架（2a）、第一夹爪驱动机构（2b）、第一夹爪传动组件（2c）、第二夹爪驱动机构（2d）和第二夹爪传动组件（2e），夹具固定架（2a）上设有第一工作室和第二工作室，第一工作室位于第二工作室的顶部，第一夹爪驱动机构（2b）、第一夹爪传动组件（2c）均安装于第一工作室，第一夹爪驱动机构（2b）的输出端与第一夹爪传动组件（2c）的受力端连接，第二夹爪驱动机构（2d）和第二夹爪传动组件（2e）均安装于第二工作室，第二夹爪驱动机构（2d）的输出端与第二夹爪传动组件（2e）的受力端连接，第一夹爪传动组件（2c）的工作端和第二夹爪传动组件（2e）的工作端均延伸至夹具固定架（2a）的底部。

5.根据权利要求4所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，第一夹爪驱动机构（2b）包括有第一回转气缸（2b1）、传动件（2b2）、推动气缸（2b3）和第一传动板（2b4），第一回转气缸（2b1）安装于夹具固定架（2a）的第一工作室，传动件（2b2）安装于第一回转气缸（2b1）工作端，推动气缸（2b3）安装于传动件（2b2）上，第一传动板（2b4）安装于推动气缸（2b3）的输出端，第一传动板（2b4）与第一夹爪传动组件（2c）的受力端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，第一夹爪传动组件（2c）包括有第一传动杆（2c1）、第一连接套（2c2）和半环形夹头（2c3），第一传动杆（2c1）、第一连接套（2c2）和半环形夹头（2c3）均设有两个，两个第一连接套（2c2）的受力端与第一传动板（2b4）的两个输出端可转动连接，两个第一传动杆（2c1）分别于两个第一连接套（2c2）的输出端可转动连接，两个半环形夹头（2c3）分别于两个第一传动杆（2c1）的输出端固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，第二夹爪驱动机构（2d）包括有第二回转气缸（2d1）和第二传动板（2d2），第二回转气缸（2d1）安装于夹具固定架（2a）的第二工作室，第二传动板（2d2）安装于第二回转气缸（2d1）的工作端。

8.根据权利要求7所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，第二夹爪传动组件（2e）包括有第三传动杆（2e1）、第二连接套（2e2）和异形夹头（2e3），第二传动杆、第二连接套（2e2）和异形夹头（2e3）均设有两个，两个第二连接套（2e2）的受力端与第二传动板（2d2）的两个输出端可转动连接，两个第二传动杆分别于两个第二连接套（2e2）的输出端可转动连接，两个异形夹头（2e3）分别于两个第二传动杆的输出端固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，端部固定机构（6）包括有插接底座（6a）、开合机构（6b）、圆形底板（6c）和插接工件（6d），圆形底板（6c）安装于转台（5）的顶部，开合机构（6b）安装于圆形底板（6c）的顶部，插接底座（6a）安装于开合机构（6b）的顶部，插接工件（6d）固定连接于插接底板的顶部。

10.根据权利要求9所述的一种方向盘助力球自动装配设备，其特征在于，开合机构（6b）包括有第一端盖（6b1）、第二端盖（6b2）和宽阔手指气缸（6b3），第一端盖（6b1）和第二端盖（6b2）分别位于插接工件（6d）的两端，并且第一端盖（6b1）和第二端盖（6b2）均与插接底板铰接，第一端盖（6b1）和第二端盖（6b2）的受力端分别于宽阔手指气缸（6b3）的两个工作端铰接。

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