CN111515682B - 一种风电轮毂自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及风力发电机生产设备技术领域，具体是涉及一种风电轮毂自动装配设备，包括有物料传输模块、工作台模块、龙门架、轨道式移料机构、主料夹爪、辅料移动模块、辅料夹爪和辅料定位机构，物料传输模块包括有第一传输机构、第二传输机构和第三传输机构，工作台模块包括有卡盘和回转台，卡盘安装于回转台上，龙门架骑跨于第一传输机构和第二传输机构设置，轨道式移料机构位于龙门架顶部，辅料移动模块和辅料定位机构均位于第三传输机构和工作台模块之间，辅料夹爪安装于辅料移动模块的工作端，该技术方案可以使风电轮毂的装配过程以及上料和下料形成自动的一体化加工流程、大大提高了生产效率，节约了不必要的人工成本。

Description

一种风电轮毂自动装配设备

技术领域

本发明涉及风力发电机生产设备技术领域，具体是涉及一种风电轮毂自动装配设备。

背景技术

风力发电是指把风的动能转为电能。风能是一种清洁无公害的的可再生能源能源，很早就被人们利用，主要是通过风车来抽水、磨面等，人们感兴趣的是如何利用风来发电，利用风力发电非常环保，且风能蕴量巨大，因此日益受到世界各国的重视；

风是一种潜力很大的新能源，十八世纪初，横扫英法两国的一次狂暴大风，吹毁了四百座风力磨坊、八百座房屋、一百座教堂、四百多条帆船，并有数千人受到伤害，二十五万株大树连根拔起。仅就拔树一事而论，风在数秒钟内就发出了一千万马力(即750万千瓦；一马力等于0．75千瓦)的功率!有人估计过，地球上可用来发电的风力资源约有100亿千瓦，几乎是全世界水力发电量的10倍。全世界每年燃烧煤所获得的能量，只有风力在一年内所提供能量的三分之一。因此，国内外都很重视利用风力来发电，开发新能源；

把风的动能转变成机械动能，再把机械能转化为电力动能，这就是风力发电。风力发电的原理，是利用风力带动风车叶片旋转，再透过增速机将旋转的速度提升，来促使发电机发电。依据风车技术，大约是每秒三米的微风速度（微风的程度），便可以开始发电。 风力发电正在世界上形成一股热潮，因为风力发电不需要使用燃料，也不会产生辐射或空气污染；

由于风力发电需要用到风电轮毂，所以我们提出了一种风电轮毂自动装配设备，可以使风电轮毂的装配过程以及上料和下料形成自动的一体化加工流程、大大提高了生产效率，节约了不必要的人工成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种风电轮毂自动装配设备，该技术方案可以使风电轮毂的装配过程以及上料和下料形成自动的一体化加工流程、大大提高了生产效率，节约了不必要的人工成本。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供了一种风电轮毂自动装配设备，包括有物料传输模块、工作台模块、龙门架、轨道式移料机构、主料夹爪、辅料移动模块、辅料夹爪和辅料定位机构；

物料传输模块包括有第一传输机构、第二传输机构和第三传输机构，第一传输机构、第二传输机构和第三传输机构环绕工作台模块设置，工作台模块包括有卡盘和回转台，卡盘安装于回转台上，龙门架骑跨于第一传输机构和第二传输机构设置，轨道式移料机构位于龙门架顶部，辅料移动模块和辅料定位机构均位于第三传输机构和工作台模块之间，辅料夹爪安装于辅料移动模块的工作端。

优选的，轨道式移料机构包括有车架、主动轮、从动轮、车轮驱动机构和放卷机构，主动轮和从动轮分别安装于车架的两端，车轮驱动机构安装于车架上，并且车轮驱动机构的输出端与主动轮连接，放卷机构安装于车架上，并且主料夹爪安装于放卷机构的输出端。

优选的，车轮驱动机构包括有驱动杆、减速器和第一伺服电机，第一伺服电机安装于车架上，减速器安装于第一伺服电机上，驱动杆安装于减速器的输出端，并且驱动杆的两端分别与主动轮连接。

优选的，放卷机构包括有放卷架、放卷辊、第二伺服电机和滑轮组，放卷架安装于车架上，放卷辊安装于放卷架上，第二伺服电机安装于放卷架上，并且第二伺服电机的输出端与放卷辊连接，放卷辊上缠绕有绳索，滑轮组安装于绳索上，主料夹爪安装于滑轮组下。

优选的，主料夹爪包括有夹爪支架、第三伺服电机、螺纹杆、滑动模块、连动组件和爪头， 螺纹杆安装于夹爪支架上，并且螺纹杆与夹爪支架可转动连接，第三伺服电机安装于夹爪支架上，并且第三伺服电机的输出端与螺纹杆的受力端连接，滑动模块套设于螺纹杆上，并且滑动模块与螺纹杆螺纹连接，滑动模块与夹爪支架纵向滑动连接，连动组件的一端与夹爪支架的底部铰接，连动组件的另一端与滑动模块铰接，连动组件有三个，三个连动组件环绕螺纹杆设置，爪头分别安装与三个连动组件的输出端。

优选的，连动组件包括有弯杆、短杆和爪臂，弯杆的一端与滑动模块铰接，短杆的一端与弯杆的另一端铰接，短杆的另一端与夹爪支架底部铰接，爪臂固定安装于短杆上，爪臂呈一点角度的弯折。

优选的，辅料移动模块包括有辅料支架、第一直线驱动器、第二直线驱动器和回转气缸，第一直线驱动器安装于辅料支架上，第二直线驱动器安装于第一直线驱动器的工作端，回转气缸安装于第二直线驱动器的工作端，辅料夹爪安装于回转气缸的输出端。

优选的，辅料夹爪包括有夹爪机架、剪刀式爪杆、开合连杆组件和第一气缸，剪刀式爪杆有两个，两个剪刀式爪杆呈剪刀式交叉并连接于夹爪机架上，第一气缸安装于夹爪机架上，开合连杆组件的受力端与第一气缸的输出端连接，开合连杆组件的受力端与夹爪机架滑动连接，并且开合连杆组件的输出端分别与两个剪刀式爪杆铰接，夹爪机架上设有折叠仓，折叠仓的进料口朝向开合连杆组件的受力端。

优选的，开合连杆组件包括有第一连杆、第二连杆和中心杆，第一连杆的一端和第二连杆的一端均与中心杆铰接，第一连杆的另一端和第二连杆的另一端分别与两个剪刀式爪杆的受力端铰接。

优选的，辅料定位机构包括有喇叭式收缩环、定位底座、推动板和第二气缸，喇叭式收缩环安装于定位底座的顶部，推动板非工作状态时低于辅料移动模块进料端，喇叭式收缩环呈喇叭状并且上大下小，推动板位于喇叭式收缩环内底部，第二气缸安装于定位底座上，并且第二气缸的输出端与推动板的底部连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：风电轮毂为球状体，球状体的上设有第一圆口和第二圆口，第一圆口有三个，三个第一圆口环绕球状体设置，第二圆口垂直于三个圆口的交叉点设置，第一步工作人员将风电轮毂放置于第一传输机构的工作端，并且风电轮毂的第二圆口朝下，第一传输机构开始工作，第一传输机构的工作端带动风电轮毂移动至靠近工作台模块，龙门架上设有轨道，轨道式移料机构的沿龙门架上的轨道进行移动，第二步轨道式移料机构带动主料夹爪移动至第一传输机构的出料端，然后轨道式移料机构的工作端带动主料夹爪进行下降，在主料夹爪下降的过程中通过工作人员将主料夹爪的工作端对准于风电轮毂，然后主料夹爪开始工作，主料夹爪的三个工作端通过风电轮毂上的三个第一圆口将其夹紧，然后轨道式移料机构开始工作，轨道式移料机构通过主料夹爪带动风电轮毂到达工作台模块的卡盘顶部，然后轨道式移料机构的工作端带动主料夹爪下降，主料夹爪带动风电轮毂下降至卡盘的工作端，第三步卡盘开始工作，卡盘的工作端将风电轮毂的第一开口处夹紧，与此同时工作人员将变桨轴承放置于第三传输机构的工作端，第四步第三传输机构的工作端带动变桨轴承移动，直至变桨轴承由第三传输机构的出料端落入辅料定位机构的进料端，然后辅料定位机构开始工作，辅料定位机构的工作端推动变桨轴承移动至辅料移动模块的进料端，然后辅料移动模块的工作端带动辅料夹爪移动至辅料定位机构的工作端，辅料夹爪开始工作，辅料夹爪的工作端将变桨轴承夹紧，然后辅料移动模块的工作端通过辅料夹爪带动变桨轴承旋转九十度并贴至风电轮毂的第一圆口处，然后工作人员通过螺栓拧紧机构将变桨轴承进行安装于风电轮毂上，螺栓拧紧机构图中未视出，由于风电轮毂还有两个第一圆口没有安装，所以工作台模块的回转台通过卡盘带动风电轮毂旋转120度，然后再次重复第四步的工作流程；

通过本设备的设置，可以使得风电轮毂的装配过程以及上料和下料形成自动的一体化加工流程、大大提高了生产效率，节约了不必要的人工成本

附图说明

图1为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的立体结构示意图一；

图2为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的立体结构示意图二；

图3为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的轨道式移料机构的立体结构示意图一；

图4为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的轨道式移料机构的立体结构示意图二；

图5为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的主料夹爪的立体结构示意图；

图6为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的主料夹爪的正视图；

图7为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的辅料移动模块的立体结构示意图；

图8为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的辅料夹爪的立体结构示意图；

图9为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的辅料夹爪的正视图；

图10为本发明的一种风电轮毂自动装配设备的喇叭收缩环透视状态下的辅料定位机构的正视图；

图11为本发明的风电轮毂和变桨轴承的立体结构示意图。

图中标号为：

1、物料传输模块；1a、第一传输机构；1b、第二传输机构；1c、第三传输机构；

2、工作台模块；2a、卡盘；2b、回转台；

3、龙门架；

4、轨道式移料机构；4a、车架；4b、主动轮；4c、从动轮；4d、车轮驱动机构；4d1、驱动杆；4d2、减速器；4d3、第一伺服电机；4e、放卷机构；4e1、放卷架；4e2、放卷辊；4e3、第二伺服电机；4e4、滑轮组；

5、主料夹爪；5a、夹爪支架；5b、第三伺服电机；5c、螺纹杆；5d、滑动模块；5e、连动组件；5e1、弯杆；5e2、短杆；5e3、爪臂；5f、爪头；

6、辅料移动模块；6a、辅料支架；6b、第一直线驱动器；6c、第二直线驱动器；6d、回转气缸；

7、辅料夹爪；7a、夹爪机架；7a1、折叠仓7b、剪刀式爪杆；7c、开合连杆组件；7c1、第一连杆；7c2、第二连杆；7c3、中心杆；7d、第一气缸；

8、辅料定位机构；8a、喇叭式收缩环；8b、定位底座；8c、推动板；8d、第二气缸；

9、风电轮毂；9a、变桨轴承。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图11所示的一种风电轮毂自动装配设备包括有物料传输模块1、工作台模块2、龙门架3、轨道式移料机构4、主料夹爪5、辅料移动模块6、辅料夹爪7和辅料定位机构8；

物料传输模块1包括有第一传输机构1a、第二传输机构1b和第三传输机构1c，第一传输机构1a、第二传输机构1b和第三传输机构1c环绕工作台模块2设置，工作台模块2包括有卡盘2a和回转台2b，卡盘2a安装于回转台2b上，龙门架3骑跨于第一传输机构1a和第二传输机构1b设置，轨道式移料机构4位于龙门架3顶部，辅料移动模块6和辅料定位机构8均位于第三传输机构1c和工作台模块2之间，辅料夹爪7安装于辅料移动模块6的工作端；

风电轮毂9为球状体，球状体的上设有第一圆口和第二圆口，第一圆口有三个，三个第一圆口环绕球状体设置，第二圆口垂直于三个圆口的交叉点设置，第一步工作人员将风电轮毂9放置于第一传输机构1a的工作端，并且风电轮毂9的第二圆口朝下，第一传输机构1a开始工作，第一传输机构1a的工作端带动风电轮毂9移动至靠近工作台模块2，龙门架3上设有轨道，轨道式移料机构4的沿龙门架3上的轨道进行移动，第二步轨道式移料机构4带动主料夹爪5移动至第一传输机构1a的出料端，然后轨道式移料机构4的工作端带动主料夹爪5进行下降，在主料夹爪5下降的过程中通过工作人员将主料夹爪5的工作端对准于风电轮毂9，然后主料夹爪5开始工作，主料夹爪5的三个工作端通过风电轮毂9上的三个第一圆口将其夹紧，然后轨道式移料机构4开始工作，轨道式移料机构4通过主料夹爪5带动风电轮毂9到达工作台模块2的卡盘2a顶部，然后轨道式移料机构4的工作端带动主料夹爪5下降，主料夹爪5带动风电轮毂9下降至卡盘2a的工作端，第三步卡盘2a开始工作，卡盘2a的工作端将风电轮毂9的第一开口处夹紧，与此同时工作人员将变桨轴承9a放置于第三传输机构1c的工作端，第四步第三传输机构1c的工作端带动变桨轴承9a移动，直至变桨轴承9a由第三传输机构1c的出料端落入辅料定位机构8的进料端，然后辅料定位机构8开始工作，辅料定位机构8的工作端推动变桨轴承9a移动至辅料移动模块6的进料端，然后辅料移动模块6的工作端带动辅料夹爪7移动至辅料定位机构8的工作端，辅料夹爪7开始工作，辅料夹爪7的工作端将变桨轴承9a夹紧，然后辅料移动模块6的工作端通过辅料夹爪7带动变桨轴承9a旋转九十度并贴至风电轮毂9的第一圆口处，然后工作人员通过螺栓拧紧机构将变桨轴承9a进行安装于风电轮毂9上，螺栓拧紧机构图中未视出，由于风电轮毂9还有两个第一圆口没有安装，所以工作台模块2的回转台2b通过卡盘2a带动风电轮毂9旋转120度，然后再次重复第四步的工作流程。

如图3所示轨道式移料机构4包括有车架4a、主动轮4b、从动轮4c、车轮驱动机构4d和放卷机构4e，主动轮4b和从动轮4c分别安装于车架4a的两端，车轮驱动机构4d安装于车架4a上，并且车轮驱动机构4d的输出端与主动轮4b连接，放卷机构4e安装于车架4a上，并且主料夹爪5安装于放卷机构4e的输出端；

车轮驱动机构4d的输出端带动主动轮4b转动，主动轮4b带动车架4a沿龙门架3轨道移动，车架4a通过放卷机构4e带动主料夹爪5移动至第一传输机构1a的出料端，然后放卷机构4e开始工作，放卷机构4e的工作端带动主料夹爪5进行下降，在主料夹爪5下降的过程中通过工作人员将主料夹爪5的工作端对准于风电轮毂9，然后主料夹爪5开始工作，主料夹爪5的三个工作端通过风电轮毂9上的三个第一圆口将其夹紧，放卷机构4e带动主料夹爪5上升，然后车轮驱动机构4d再次开始工作，车轮驱动机构4d的输出端带动主动轮4b转动，主动轮4b带动车架4a沿龙门架3轨道移动，车架4a通过放卷机构4e带动主料夹爪5移动至工作台模块2的卡盘2a顶部，然后放卷机构4e的工作端带动主料夹爪5下降，主料夹爪5带动风电轮毂9下降至卡盘2a的工作端，从动轮4c用于支撑和配合转动。

如图4所示车轮驱动机构4d包括有驱动杆4d1、减速器4d2和第一伺服电机4d3，第一伺服电机4d3安装于车架4a上，减速器4d2安装于第一伺服电机4d3上，驱动杆4d1安装于减速器4d2的输出端，并且驱动杆4d1的两端分别与主动轮4b连接；

车轮驱动机构4d开始工作，第一伺服电机4d3开始工作，第一伺服电机4d3的输出端带动减速器4d2转动，减速器4d2带动驱动杆4d1开始转动，驱动杆4d1带动主动轮4b转动。

如图4所示放卷机构4e包括有放卷架4e1、放卷辊4e2、第二伺服电机4e3和滑轮组4e4，放卷架4e1安装于车架4a上，放卷辊4e2安装于放卷架4e1上，第二伺服电机4e3安装于放卷架4e1上，并且第二伺服电机4e3的输出端与放卷辊4e2连接，放卷辊4e2上缠绕有绳索，滑轮组4e4安装于绳索上，主料夹爪5安装于滑轮组4e4下；

放卷机构4e开始工作，第二伺服电机4e3开始工作，第二伺服电机4e3的输出端带动放卷辊4e2转动，放卷辊4e2通过绳索带动滑轮组4e4上升或者下降，滑轮组4e4带动主料夹爪5。

如图5所示主料夹爪5包括有夹爪支架5a、第三伺服电机5b、螺纹杆5c、滑动模块5d、连动组件5e和爪头5f， 螺纹杆5c安装于夹爪支架5a上，并且螺纹杆5c与夹爪支架5a可转动连接，第三伺服电机5b安装于夹爪支架5a上，并且第三伺服电机5b的输出端与螺纹杆5c的受力端连接，滑动模块5d套设于螺纹杆5c上，并且滑动模块5d与螺纹杆5c螺纹连接，滑动模块5d与夹爪支架5a纵向滑动连接，连动组件5e的一端与夹爪支架5a的底部铰接，连动组件5e的另一端与滑动模块5d铰接，连动组件5e有三个，三个连动组件5e环绕螺纹杆5c设置，爪头5f分别安装与三个连动组件5e的输出端；

主料夹爪5开始工作，第三伺服电机5b开始工作，第三伺服电机5b的输出端通过螺纹杆5c带动滑动模块5d下移，滑动模块5d带动三个连动组件5e的受力端同时下移，三个连动组件5e的工作端由上扬同时转为下压并带动爪头5f插入风电轮毂9的三个第一圆口内，最终将风电轮毂9夹紧。

如图6所示连动组件5e包括有弯杆5e1、短杆5e2和爪臂5e3，弯杆5e1的一端与滑动模块5d铰接，短杆5e2的一端与弯杆5e1的另一端铰接，短杆5e2的另一端与夹爪支架5a底部铰接，爪臂5e3固定安装于短杆5e2上，爪臂5e3呈一点角度的弯折；

弯杆5e1与短杆5e2的连接关系在非工作状态下是垂直伸展状态，所以依附于短杆5e2的爪臂5e3带动爪头5f翘起，滑动模块5d下移带动弯杆5e1压迫短杆5e2，短杆5e2向下翻转，短杆5e2翻转时带动爪臂5e3，爪臂5e3带动爪头5f，最终三个爪头5f插入风电轮毂9的三个第一圆口内，最终将风电轮毂9夹紧。

如图7所示辅料移动模块6包括有辅料支架6a、第一直线驱动器6b、第二直线驱动器6c和回转气缸6d，第一直线驱动器6b安装于辅料支架6a上，第二直线驱动器6c安装于第一直线驱动器6b的工作端，回转气缸6d安装于第二直线驱动器6c的工作端，辅料夹爪7安装于回转气缸6d的输出端；

辅料定位机构8开始工作，第二直线驱动器6c带动辅料夹爪7下降至辅料定位机构8的工作端，然后辅料夹爪7开始工作，辅料夹爪7的工作端将变桨轴承9a夹紧，然后第二直线驱动器6c带动辅料夹爪7上升，回转气缸6d通过辅料夹爪7带动变桨轴承9a旋转90度，第一直线驱动器6b带动变桨轴承9a贴至风电轮毂9的第一圆口处，然后工作人员通过螺栓拧紧机构将变桨轴承9a进行安装于风电轮毂9上。

如图8所示辅料夹爪7包括有夹爪机架7a、剪刀式爪杆7b、开合连杆组件7c和第一气缸7d，剪刀式爪杆7b有两个，两个剪刀式爪杆7b呈剪刀式交叉并连接于夹爪机架7a上，第一气缸7d安装于夹爪机架7a上，开合连杆组件7c的受力端与第一气缸7d的输出端连接，开合连杆组件7c的受力端与夹爪机架7a滑动连接，并且开合连杆组件7c的输出端分别与两个剪刀式爪杆7b铰接，夹爪机架7a上设有折叠仓7a1，折叠仓7a1的进料口朝向开合连杆组件7c的受力端；

辅料夹爪7开始工作，第一气缸7d开始工作，第一气缸7d的输出端推动开合连杆组件7c的受力端，开合连杆组件7c的受力端插入进折叠仓7a1内，进入折叠仓7a1内的开合连杆组件7c发生弯折，夹爪机架7a上上的折叠仓7a1是由三个圆柱组成，三个圆柱呈三角形排列，当开合连杆组件7c的受力端进入折叠仓7a1到达中间圆柱时，两旁的圆柱会将开合连杆组件7c的两端进入，开合连杆组件7c的两端弯折并互相靠近，两个剪刀式爪杆7b受力端互相靠近，两个剪刀式爪杆7b的工作端将变桨轴承9a夹住。

如图9所示开合连杆组件7c包括有第一连杆7c1、第二连杆7c2和中心杆7c3，第一连杆7c1的一端和第二连杆7c2的一端均与中心杆7c3铰接，第一连杆7c1的另一端和第二连杆7c2的另一端分别与两个剪刀式爪杆7b的受力端铰接；

第一气缸7d推动中心杆7c3进入折叠仓7a1，第一连杆7c1和第二连杆7c2受到两旁圆柱的阻止，以及中心杆7c3位置的改变后端部带动两个剪刀式爪杆7b的端部互相靠近。

如图10所示辅料定位机构8包括有喇叭式收缩环8a、定位底座8b、推动板8c和第二气缸8d，喇叭式收缩环8a安装于定位底座8b的顶部，推动板8c非工作状态时低于辅料移动模块6进料端，喇叭式收缩环8a呈喇叭状并且上大下小，推动板8c位于喇叭式收缩环8a内底部，第二气缸8d安装于定位底座8b上，并且第二气缸8d的输出端与推动板8c的底部连接；

喇叭式收缩环8a的内底部直径与变桨轴承9a直径一致，推动板8c为圆板与变桨轴承9a直径一致，变桨轴承9a由喇叭式收缩环8a的大口处进入，滑落至推动板8c上，第二气缸8d开始工作，第二气缸8d的输出端通过推动板8c推动变桨轴承9a，变桨轴承9a上升至辅料移动模块6的进料端。

本发明的工作原理：风电轮毂9为球状体，球状体的上设有第一圆口和第二圆口，第一圆口有三个，三个第一圆口环绕球状体设置，第二圆口垂直于三个圆口的交叉点设置，第一步工作人员将风电轮毂9放置于第一传输机构1a的工作端，并且风电轮毂9的第二圆口朝下，第一传输机构1a开始工作，第一传输机构1a的工作端带动风电轮毂9移动至靠近工作台模块2，龙门架3上设有轨道，第二步轨道式移料机构4开始工作车轮驱动机构4d的输出端带动主动轮4b转动，主动轮4b带动车架4a沿龙门架3轨道移动，车架4a通过放卷机构4e带动主料夹爪5移动至第一传输机构1a的出料端，然后放卷机构4e开始工作，放卷机构4e的工作端带动主料夹爪5进行下降，在主料夹爪5下降的过程中通过工作人员将主料夹爪5的工作端对准于风电轮毂9，然后主料夹爪5开始工作，主料夹爪5开始工作，第三伺服电机5b开始工作，第三伺服电机5b的输出端通过螺纹杆5c带动滑动模块5d下移，滑动模块5d带动三个连动组件5e的受力端同时下移，三个连动组件5e的工作端由上扬同时转为下压并带动爪头5f插入风电轮毂9的三个第一圆口内，最终将风电轮毂9夹紧，放卷机构4e带动主料夹爪5上升，然后车轮驱动机构4d再次开始工作，车轮驱动机构4d的输出端带动主动轮4b转动，主动轮4b带动车架4a沿龙门架3轨道移动，车架4a通过放卷机构4e带动主料夹爪5移动至工作台模块2的卡盘2a顶部，然后放卷机构4e的工作端带动主料夹爪5下降，主料夹爪5带动风电轮毂9下降至卡盘2a的工作端，第三步卡盘2a开始工作，卡盘2a的工作端将风电轮毂9的第一开口处夹紧，与此同时工作人员将变桨轴承9a放置于第三传输机构1c的工作端，第四步第三传输机构1c的工作端带动变桨轴承9a移动，直至变桨轴承9a由第三传输机构1c的出料端落入喇叭式收缩环8a，变桨轴承9a由喇叭式收缩环8a的大口处进入，滑落至推动板8c上，第二气缸8d开始工作，第二气缸8d的输出端通过推动板8c推动变桨轴承9a，变桨轴承9a上升至辅料移动模块6的进料端，第二直线驱动器6c带动辅料夹爪7下降至辅料定位机构8的工作端，然后辅料夹爪7开始工作，辅料夹爪7开始工作，第一气缸7d开始工作，第一气缸7d的输出端推动开合连杆组件7c的受力端，开合连杆组件7c的受力端插入进折叠仓7a1内，进入折叠仓7a1内的开合连杆组件7c发生弯折，夹爪机架7a上上的折叠仓7a1是由三个圆柱组成，三个圆柱呈三角形排列，当开合连杆组件7c的受力端进入折叠仓7a1到达中间圆柱时，两旁的圆柱会将开合连杆组件7c的两端进入，开合连杆组件7c的两端弯折并互相靠近，两个剪刀式爪杆7b受力端互相靠近，两个剪刀式爪杆7b的工作端将变桨轴承9a夹住，然后第二直线驱动器6c带动辅料夹爪7上升，回转气缸6d通过辅料夹爪7带动变桨轴承9a旋转90度，第一直线驱动器6b带动变桨轴承9a贴至风电轮毂9的第一圆口处，然后工作人员通过螺栓拧紧机构将变桨轴承9a进行安装于风电轮毂9上，螺栓拧紧机构图中未视出，由于风电轮毂9还有两个第一圆口没有安装，所以工作台模块2的回转台2b通过卡盘2a带动风电轮毂9旋转120度，然后再次重复第四步的工作流程。

Claims (5)

1.一种风电轮毂自动装配设备，其特征在于，包括有物料传输模块（1）、工作台模块（2）、龙门架（3）、轨道式移料机构（4）、主料夹爪（5）、辅料移动模块（6）、辅料夹爪（7）和辅料定位机构（8）；

物料传输模块（1）包括有第一传输机构（1a）、第二传输机构（1b）和第三传输机构（1c），第一传输机构（1a）、第二传输机构（1b）和第三传输机构（1c）环绕工作台模块（2）设置，工作台模块（2）包括有卡盘（2a）和回转台（2b），卡盘（2a）安装于回转台（2b）上，龙门架（3）骑跨于第一传输机构（1a）和第二传输机构（1b）设置，轨道式移料机构（4）位于龙门架（3）顶部，辅料移动模块（6）和辅料定位机构（8）均位于第三传输机构（1c）和工作台模块（2）之间，辅料夹爪（7）安装于辅料移动模块（6）的工作端；

轨道式移料机构（4）包括有车架（4a）、主动轮（4b）、从动轮（4c）、车轮驱动机构（4d）和放卷机构（4e），主动轮（4b）和从动轮（4c）分别安装于车架（4a）的两端，车轮驱动机构（4d）安装于车架（4a）上，并且车轮驱动机构（4d）的输出端与主动轮（4b）连接，放卷机构（4e）安装于车架（4a）上，并且主料夹爪（5）安装于放卷机构（4e）的输出端；

车轮驱动机构（4d）包括有驱动杆（4d1）、减速器（4d2）和第一伺服电机（4d3），第一伺服电机（4d3）安装于车架（4a）上，减速器（4d2）安装于第一伺服电机（4d3）上，驱动杆（4d1）安装于减速器（4d2）的输出端，并且驱动杆（4d1）的两端分别与主动轮（4b）连接；

辅料夹爪（7）包括有夹爪机架（7a）、剪刀式爪杆（7b）、开合连杆组件（7c）和第一气缸（7d），剪刀式爪杆（7b）有两个，两个剪刀式爪杆（7b）呈剪刀式交叉并连接于夹爪机架（7a）上，第一气缸（7d）安装于夹爪机架（7a）上，开合连杆组件（7c）的受力端与第一气缸（7d）的输出端连接，开合连杆组件（7c）的受力端与夹爪机架（7a）滑动连接，并且开合连杆组件（7c）的输出端分别与两个剪刀式爪杆（7b）铰接，夹爪机架（7a）上设有折叠仓（7a1），折叠仓（7a1）的进料口朝向开合连杆组件（7c）的受力端；

开合连杆组件（7c）包括有第一连杆（7c1）、第二连杆（7c2）和中心杆（7c3），第一连杆（7c1）的一端和第二连杆（7c2）的一端均与中心杆（7c3）铰接，第一连杆（7c1）的另一端和第二连杆（7c2）的另一端分别与两个剪刀式爪杆（7b）的受力端铰接；

辅料定位机构（8）包括有喇叭式收缩环（8a）、定位底座（8b）、推动板（8c）和第二气缸（8d），喇叭式收缩环（8a）安装于定位底座（8b）的顶部，推动板（8c）非工作状态时低于辅料移动模块（6）进料端，喇叭式收缩环（8a）呈喇叭状并且上大下小，推动板（8c）位于喇叭式收缩环（8a）内底部，第二气缸（8d）安装于定位底座（8b）上，并且第二气缸（8d）的输出端与推动板（8c）的底部连接。

2.根据权利要求1所述的一种风电轮毂自动装配设备，其特征在于，放卷机构（4e）包括有放卷架（4e1）、放卷辊（4e2）、第二伺服电机（4e3）和滑轮组（4e4），放卷架（4e1）安装于车架（4a）上，放卷辊（4e2）安装于放卷架（4e1）上，第二伺服电机（4e3）安装于放卷架（4e1）上，并且第二伺服电机（4e3）的输出端与放卷辊（4e2）连接，放卷辊（4e2）上缠绕有绳索，滑轮组（4e4）安装于绳索上，主料夹爪（5）安装于滑轮组（4e4）下。

3.根据权利要求1所述的一种风电轮毂自动装配设备，其特征在于，主料夹爪（5）包括有夹爪支架（5a）、第三伺服电机（5b）、螺纹杆（5c）、滑动模块（5d）、连动组件（5e）和爪头（5f）， 螺纹杆（5c）安装于夹爪支架（5a）上，并且螺纹杆（5c）与夹爪支架（5a）可转动连接，第三伺服电机（5b）安装于夹爪支架（5a）上，并且第三伺服电机（5b）的输出端与螺纹杆（5c）的受力端连接，滑动模块（5d）套设于螺纹杆（5c）上，并且滑动模块（5d）与螺纹杆（5c）螺纹连接，滑动模块（5d）与夹爪支架（5a）纵向滑动连接，连动组件（5e）的一端与夹爪支架（5a）的底部铰接，连动组件（5e）的另一端与滑动模块（5d）铰接，连动组件（5e）有三个，三个连动组件（5e）环绕螺纹杆（5c）设置，爪头（5f）分别安装于三个连动组件（5e）的输出端。

4.根据权利要求3所述的一种风电轮毂自动装配设备，其特征在于，连动组件（5e）包括有弯杆（5e1）、短杆（5e2）和爪臂（5e3），弯杆（5e1）的一端与滑动模块（5d）铰接，短杆（5e2）的一端与弯杆（5e1）的另一端铰接，短杆（5e2）的另一端与夹爪支架（5a）底部铰接，爪臂（5e3）固定安装于短杆（5e2）上，爪臂（5e3）呈一点角度的弯折。

5.根据权利要求1所述的一种风电轮毂自动装配设备，其特征在于，辅料移动模块（6）包括有辅料支架（6a）、第一直线驱动器（6b）、第二直线驱动器（6c）和回转气缸（6d），第一直线驱动器（6b）安装于辅料支架（6a）上，第二直线驱动器（6c）安装于第一直线驱动器（6b）的工作端，回转气缸（6d）安装于第二直线驱动器（6c）的工作端，辅料夹爪（7）安装于回转气缸（6d）的输出端。

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