JPS6211976B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、内側回転体と外側回転体とが、内側
回転体の外周部に沿つて配設された小球体を介し
て、一方から他方へと回転力の伝達を行なう形式
の等速接手の組立工程において使用される、内側
回転体に対する小球体押込装置に関するものであ
る。

内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の外
周部に沿つて配設された小球体を介して、一方か
ら他方へと回転力の伝達を行なう形式の等速接手
の組立工程は極めて複雑であつたため、従来は、
上記のような等速接手を組立てるにあたつては、
熟練作業者による手作業に依存する外なく、その
結果、多くの労力と時間とが必要とされ、生産能
率を向上させるには限界があつた。

そこで、本発明の主な目的は、内側回転体と外
側回転体とが、内側回転体の外周部に沿つて配設
された小球体を介して、一方から他方へと回転力
の伝達を行なう形式の等速接手の組立工程のう
ち、内側回転体に対する小球体の押込み工程を自
動化するための、内側回転体に対する小球体押込
装置を得ることである。

以下、図面により本発明の一実施例に基づく内
側回転体に対する小球体押込装置を、等速接手の
全自動組立装置に適用した場合の一例について説
明する。

先ず第１図ａにおいて、等速接手の内側回転体
１は、例えば内輪部材２と、この内輪部材２の外
周面上に固定され、外表面が凸球面により形成さ
れた環状のケージ４とを備え、内輪部材２の中心
部には、入力側回転軸あるいは出力側回転軸のう
ち一方の回転軸に嵌合されるための、内周面上に
例えば雌型スプラインを有する連結孔３が形成さ
れていると共に、内輪部材２の外周面に沿う部分
とケージ４とにより構成される外周部５には、例
えば６個の小球体受容孔６_１，６_２，………，６
_６が相互に周方向に等間隔を置いて形成されてい
る。

また、第１図ｂに示されているように、等速接
手の外側回転体８は、内側回転体１の外周部５の
外表面を形成する凸球面と整合する凹球面により
形成された内表面１１を有すると共に、この内表
面上には内側回転体１の各小球体受容孔６_１，６
_２，………，６_６に嵌入された小球体と係合し、
これら各小球体との間で回転力の伝達を行なう小
球体受容溝１２を有する外輪部１０と、入力側回
転軸あるいは出力側回転軸のうち他方の回転軸に
連結されるための連結部９とを備えている。

外側回転体８の外輪部１０の内表面１１を形成
する凹球面の中心は、一般に外側回転体８の回転
中心線上の、外輪部１０の内側の部分にあつて、
内表面１１の端縁部における回転中心線に垂直な
方向の直径は、その端縁部よりも更に内側の部分
における回転中心線に垂直な方向の直径よりも小
さいため、内側回転体１の各小球体受容孔６_１，
６_２，………，６_６内に小球体を嵌入した後にお
いては、内側回転体１を外側回転体８の外輪部１
０内に嵌入することは不可能である。

したがつて、先ず第１の工程として、第１図ａ
に示されているように、内側回転体１の各小球体
受容孔６_１，６_２，………，６_６のうち、互いに
直径方向に対向した位置にある一対の小球体受容
孔６_１，６_４を選定し、これら一対の小球体受容
孔６_１，６_４に対し、半径方向よりそれぞれ小球
体７_１，７_４を押入する。

次いで第２の工程として、第１図ｂに示されて
いるように、内側回転体１の回転中心線が外側回
転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と干
渉しないような内側回転体１の外側回転体８に対
する相対的な姿勢を保つた状態で、内側回転体１
を外側回転体８内に嵌入する。

第３の工程として、第１図ｃに示されているよ
うに、内側回転体１の回転中心線と、外側回転体
８の回転中心線とを一致させる。

そして第４の工程として、第１図ｄおよび第１
図ｅに示されているように、内側回転体１を、一
対の小球体７_１，７_４を通る直径方向の揺動軸線
回りに、外側回転体８に対して相対的に揺動させ
つつ、先ず内側回転体１の外側回転体８から露出
した一方の側の小球体受容孔６_２，６_３にそれぞ
れ小球体７_２，７_３を内側回転体１の半径方向よ
り押入し、次いで他方の側の小球体受容孔６_５，
６_６にそれぞれ小球体７_５，７_６を内側回転体１
の半径方向より押入して組立てを完了する。

第２図には、以上の工程を経て等速接手を組立
てるための組立装置の一例の全体配置図が示され
ている。外側回転体８を、外輪部１０の内表面１
１が上向きとなるような姿勢で、一定間隔を置き
つつ順次搬送する例えばコンベヤのような搬送装
置１３は、第１図ａに示された第１の工程を遂行
するための自動作業位置、第１図ｂに示された
第２の工程を遂行するための自動作業位置、第
１図ｃに示された第３の工程を遂行するための自
動作業位置、第１図ｄおよび第１図ｅに示され
た第４の工程を遂行するための自動作業位置お
よびを逐次通過するように配設されている。

自動作業位置において、内側回転体１はシユ
ート１４により順次供給されるようになつてお
り、このシユート１４により供給された内側回転
体１が、シユート１４に垂直な方向の案内壁１７
に当接すると、直ちに作動シリンダ１５のロツド
１６が伸張して、内側回転体１を案内壁１７に沿
つて押圧して移動する。そして、内側回転体１
が、案内壁１７に垂直な案内壁１８に当接する
と、その位置に保持され、その状態において、本
発明の一実施例に従い、内側回転体１の互いに直
径方向に対向する一対の例えば小球体受容孔６
_１，６_４を通る直線上にあつて、内側回転体１を
挟んで互いに対向して配設される一対の作動シリ
ンダ１９，２１の各ロツドの先端部に形成された
小球体押込部２０，２２が、それぞれ各小球体７
_１，７_４を対応する小球体受容孔６_１，６_４に押
入する。

この際、内側回転体１の互いに直径方向に対向
する一対の例えば小球体受容孔６_１，６_４が、で
きるだけ正確に各小球体押込部２０，２２の中心
線上にあるように内側回転体１の方位が設定され
る必要があるが、このように内側回転体１の方位
が自動的に適正な方位となるようにするために、
例えば内側回転体１が円滑に外側回転体８内に嵌
入しうるように内側回転体１の外表面上に予め形
成された面取り部５ａ，５ｂを利用して、これら
面取り部５ａ，５ｂがシユート１４の左右両側壁
面、ロツド１６の端面および案内壁１８の壁面に
順次接することにより、内側回転体１が常に適正
な方位を保ちつつ移動し、保持されるようにする
ことができる。あるいはまた、内側回転体１が案
内壁１８に当接したとき、内側回転体１の選択さ
れた小球体受容孔の方位を検知手段により検知し
た上、内側回転体１の方位が適正な方位となるよ
うに内側回転体１を回転中心線回りに回転させて
自動的に内側回転体１の方位を修正するようにし
ても良い。

第３図および第４図には、第２図の自動作業位
置において第１の工程を行なうための本発明の
一実施例に従う小球体押込装置Ａの具体的な構造
の一例が示されている。基板４０上に固定された
作動シリンダ１９内にはピストン４１が嵌入され
ており、このピストン４１と一体のロツド４２
は、流体給排孔４３を通して例えば作動油のよう
な作動流体が作動シリンダ１９内に導入されると
伸張し、また流体給排孔４４を通して作動流体が
作動シリンダ１９内に導入されると収縮するよう
になつている。

ロツド４２内には空気抜孔を備えた環状シリン
ダ室４５が形成されており、この環状シリンダ室
４５内には、常に押圧ばね４６によりロツド４２
の先端側に押圧されるようにして環状ピストン４
７が嵌入されている。そして、この環状ピストン
４７と一体の環状ロツド４８の先端部は、押圧ば
ね４６の押圧作用により、通常はロツド４２の中
心線に沿つて突出する細径突出部４９の先端部よ
りも突出している。環状ロツド４８の先端部に
は、図示されていないマガジンから送られる小球
体７_１を一つずつ順次環状ロツド４８の先端部内
に供給するための筒状の小球体供給部５０が形成
されている。

ロツド４２の環状外壁部５１の先端部には、連
動腕５２の基端部が固着されており、この連動腕
５２の先端部の側面上に形成されたラツク５３
は、基板４０上に固定された支持板５４と、内側
回転体１が保持される保持板５５との間で軸支さ
れたピニオン軸５６上のピニオン５７と噛み合つ
ている。第２図において、内側回転体１が案内壁
１７に沿つて移動されて案内壁１８に当接したと
きには、第３図および第４図において、内側回転
体１の回転中心線がピニオン５７の回転中心線と
一致するように、ピニオン軸５６が配設されてい
る。

ピニオン軸５６を挟んで作動シリンダ１９と対
向する位置において基板４０上に固定された作動
シリンダ２１にはロツド５８が滑接自在に嵌入さ
れており、このロツド５８内に形成された空気抜
孔を有する環状シリンダ室５９内には、常に押圧
ばね６０によりロツド５８の先端側に押圧される
ようにして環状ピストン６１が嵌入されている。
そして、この環状ピストン６１と一体の環状ロツ
ド６２の先端部は、押圧ばね６０の押圧作用によ
り、通常はロツド５８の中心線に沿つて突出する
細径突出部６３の先端部よりも突出している。環
状ロツド６２の先端部には、図示されていないマ
ガジンから送られる小球体７_４を一つずつ順次環
状ロツド６２の先端部内に供給するための筒状の
小球体供給部６４が形成されている。

ロツド５８の環状外壁部６５の先端部には、連
動腕６６の基端部が固着されており、この連動腕
６６の先端部の側面上に形成されたラツク６７
は、ピニオン軸５６に関しラツク５３とは反対側
からピニオン５７に噛合している。ロツド４２の
中心線とロツド５８の中心線とは、共にピニオン
軸５６の中心線に垂直な同一直線上にあり、しか
もロツド４２の細径突出部４９の先端面とピニオ
ン軸５６の中心線との間の距離は、常にロツド５
８の細径突出部６３の先端面とピニオン軸５６の
中心線との間の距離に等しくなるように保たれ
る。

第３図および第４図に示された本発明の一実施
例に従う小球体押込装置Ａは、以上のように構成
されているので、流体給排孔４４より作動流体が
作動シリンダ１９内に導入されてロツド４２が収
縮した位置にあるときには、ロツド４２と連動腕
５２，６６を介して連動関係にあるロツド５８は
後退した位置にあり、この状態において、各小球
体供給部５０，６４を経てマガジンよりそれぞれ
小球体７_１，７_４が対応する環状ロツド４８，６
２の先端部内に供給される。そして、内側回転体
１が第１図の案内壁１７に沿つて移動されて、適
正な方位姿勢で案内壁１８に当接すると、流体給
排孔４４は流体貯槽に連通されると共に、流体給
排孔４３より作動流体が作動シリンダ１９内に導
入されて、ロツド４２が伸張する。これに伴なつ
て、ロツド４２と連動関係にあるロツド５８も前
進する。その結果、先ず各環状ロツド４８，６２
の先端面が内側回転体１に対し直径方向に対向し
た側から接触し、更にロツド４２が伸張して前進
することによりロツド５８も更に前進して、各細
径突出部４９，６３が各押圧ばね４６，６０の弾
発力に抗しつつ各環状ロツド４８，６２に対して
相対移動して、各小球体７_１，７_４をそれぞれ対
応する小球体受容孔６_１，６_４内に押入する。こ
の際、各環状ロツド４８，６２の先端部は、それ
ぞれ対応する小球体７_１，７_４を確実に各小球体
受容孔６_１，６_４に案内する役割を果す。各小球
体受容孔６_１，６_４内への押入が完了すると、流
体給排孔４３は流体貯槽に連通されると共に、流
体給排孔４４より作動流体が作動シリンダ１９内
に導入されることにより、ロツド４２が収縮して
後退し、それに伴なつてロツド５８も後退する。

第２図において、一対の小球体７_１，７_４の各
小球体受容孔６_１，６_４内への押入が完了して各
作動シリンダ１９，２１のロツドが後退すると、
直ちに作動シリンダ２３のロツド２４が伸張し
て、内側回転体１を案内壁１８に沿つて押圧し、
自動作業位置において待機する内側回転体嵌入
装置Ｂの把持装置３０に向けて移動させる。

内側回転体嵌入装置Ｂは、回転軸２６を回転中
心線回りに一定角度範囲内で往復回転させるため
の回転駆動装置２５と、回転軸２６の先端部に固
着された支持枠２７と、この支持枠２７上に固定
された作動シリンダ２８と、回転軸２６に対し垂
直な方向に伸縮する作動シリンダ２８のロツド２
９の先端部に装着された内側回転体１を把持する
ための把持装置３０とを備えている。

内側回転体１を待機する待機時には、作動シリ
ンダ２８は例えば水平方向に保持されており、内
側回転体１が作動シリンダ２３のロツド２４によ
り押圧されて案内壁１８に沿つて移動すると、直
ちに作動シリンダ２８のロツド２９が伸張して前
進し、内側回転体１が保持板５５の端縁部に達す
ると把持装置３０の先端部において支持されてい
る把持爪が内側回転体１を上下両面側より把持す
る。把持装置３０が内側回転体１を把持すると、
作動シリンダ２８のロツド２９が収縮すると共に
回転駆動装置２５の回転軸２６が回転し、把持装
置３０は、内側回転体１をその回転中心線が上下
方向に向かう状態で把持した姿勢から、内側回転
体１を下方に位置付けてその回転中心線が水平方
向に向かう状態で把持した姿勢へと揺動する。こ
の動作と同調して、内側回転体１の下方には搬送
装置１３により外側回転体８が搬入されると共
に、作動シリンダ２８のロツド２９が再び伸張す
ることにより、内側回転体１の回転中心線が外側
回転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一
対の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と
干渉しないような内側回転体１の外側回転体８に
対する相対的な姿勢が保たれた状態で、内側回転
体１は外側回転体８内に嵌入される。

第５図および第６図には、第２図の自動作業位
置において第１図ｂに示されたような第２の工
程を行なうための内側回転体嵌入装置Ｂの更に詳
細な具体例が示されている。作動シリンダ２８の
ロツド２９の先端部には、取付具６８を介して把
持装置３０の本体６９が固定されており、この本
体６９内に形成されたシリンダ室７０内に滑接自
在に嵌入されているピストン７１と一体のロツド
７２は、流体給排孔７３より作動流体がシリンダ
室７０内に導入されると伸張して前進し、流体給
排孔７４より作動流体がシリンダ室７０内に導入
されると収縮して後退するようになつている。

ロツド７２の先端部には係合ピン７５が保持さ
れており、この係合ピン７５には、それぞれ枢支
軸７６，７７により中央部が枢支された一対のベ
ルクランク７８，７９の各一端部が係合している
と共に、これらベルクランク７８，７９の各他端
部は、それぞれ本体６９の先端部に形成された案
内溝８６に沿つてピストン７１の中心線に垂直な
方向に滑接し、先端側にはそれぞれ対応する把持
爪８４，８５を備えた一対の滑接体８２，８３に
それぞれ固定された係合ピン８０，８１に係合し
ている。

したがつてロツド７２が伸張して前進すると、
各ベルクランク７８，７９はそれぞれ枢支軸７
６，７７回りに先端側が拡開する方向に揺動して
各把持爪８４，８５を互いに離反させ、ロツド７
２が収縮して後退すると、各ベルクランク７８，
７９はそれぞれ枢支軸７６，７７回りに先端側が
互いに接近する方向に揺動して各把持爪８４，８
５を互いに接近させる。

第５図および第６図に示された内側回転体嵌入
装置Ｂは、以上のように構成されているので、内
側回転体１を待機している待機時には、作動シリ
ンダ２８が水平な状態となつて、各把持爪８４，
８５が第１図の保持板５５上の内側回転体１に対
向する姿勢となるように回転駆動装置２５の回転
軸２６が回転すると共に、作動シリンダ２８のロ
ツド２９が収縮し、更に、流体給排孔７４が流体
貯槽に連通すると共に流体給排孔７３より作動流
体がシリンダ室７０内に導入されることにより、
ロツド７２が伸張して前進し、それに伴なつて各
ベルクランク７８，７９の先端側は互いに拡開す
る方向に揺動されて、各把持爪８４，８５は互い
に離反する方向に移動した位置を占める。

内側回転体１が第２図の作動シリンダ２３のロ
ツド２４により押圧されて案内壁１８に沿つて移
動すると、直ちに作動シリンダ２８のロツド２９
が伸張して前進し、内側回転体１が保持板５５の
端縁部に達すると、流体給排孔７３が流体貯槽に
連通すると共に、流体給排孔７４より作動流体が
シリンダ室７０内に導入されることにより、ロツ
ド７２が収縮して後退し、それに伴なつて各ベル
クランク７８，７９の先端側が互いに接近する方
向に揺動されて、各把持爪８４，８５が、互いに
接近する方向に移動しつつ内側回転体１を上下両
面側より確実に挟持する。

一対の把持爪８４，８５が内側回転体１を挟持
すると、作動シリンダ２８のロツド２９が収縮す
ると共に、回転駆動装置２５の回転軸２６が回転
し、把持装置３０は、内側回転体１をその回転中
心線が上下方向に向かう状態で把持した姿勢か
ら、内側回転体１を下方に位置付けてその回転中
心線が水平方向に向かう状態で把持する姿勢へと
揺動される。そして、作動シリンダ２８のロツド
２９が再び伸張することにより、第１図ｂに示さ
れたように、内側回転体１の回転中心線が外側回
転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と干
渉しないような内側回転体１の外側回転体８に対
する相対的な姿勢が保たれた状態で、内側回転体
１はその下方に搬入された外側回転体８内に嵌入
される。

内側回転体１が外側回転体８内に嵌入される
と、直ちに流体給排孔７４が流体貯槽に連通され
ると共に、流体給排孔７３より作動流体がシリン
ダ室７０内に導入されることにより、ロツド７２
が伸張して前進し、それに伴なつて各ベルクラン
ク７８，７９の先端側が互いに拡開する方向に揺
動されて、各把持爪８４，８５が、互いに離反す
る方向に移動し、それまで挟持していた内側回転
体１から離脱する。そして、作動シリンダ２８の
ロツド２９が収縮すると共に、回転駆動装置２５
の回転軸２６が回転して作動シリンダ２８が水平
状態となり、内側回転体嵌入装置Ｂは再び次の内
側回転体１に対する待機姿勢を保つ。

第２図において、内側回転体嵌入装置Ｂにより
内側回転体１が嵌入された後の外側回転体８は、
搬送装置１３により搬送されて第３の工程を遂行
するための自動作業位置に達し、ここで矯正装
置３１により内側回転体１の外側回転体８に対す
る姿勢の矯正を受ける。

第７図には、第１図ｃに示されたように内側回
転体１の外側回転体８に対する姿勢を矯正するた
めの矯正装置３１の一具体例が示されている。基
板８７にはブラケツト８８を介して作動シリンダ
８９が水平方向に固定されており、この作動シリ
ンダ８９のロツド９０の先端部には、水平な下面
を有し前端縁が予め設定されたカム形状を有する
第１矯正板９１が装置されている。また、基板８
７上には、搬送装置１３の直上位置において作動
シリンダ９２が上下方向に固定されており、この
作動シリンダ９２のロツド９３の下端部には水平
な下面を有する第２矯正板９４が装着されてい
る。

第７図に示された矯正装置３１は以上のように
構成されているので、内側回転体嵌入装置Ｂによ
り内側回転体１が嵌入されたままの状態の外側回
転体８が搬送装置１３により搬送されて矯正装置
３１の直前に達すると、先ず作動シリンダ８９の
ロツド９０が伸張することにより、第１矯正板９
１の前端縁が外側回転体８の外輪部１０の上端面
に近接した状態で水平方向に前進して、外輪部１
０の上端面より上方へ突出している内側回転体１
に当接し、内側回転体１の回転中心線がほゞ上下
方向に向かう程度まで外側回転体８内において内
側回転体１を傾倒する。この際、第１矯正板９１
の前端縁のカム形状に応じて外側回転体８はその
回転中心線回りに適度に回転され、内側回転体１
の回転中心線がほゞ上下方向に向かう程度まで外
側回転体８内において内側回転体１が傾倒された
ときには、一対の小球体７_１，７_４の各中心を通
る内側回転体１の直径の方向は、搬送装置１３の
搬送方向に平行となつている。

このようにして内側回転体１が傾倒した後、作
動シリンダ８９のロツド９０が収縮して後退する
と共に、作動シリンダ９２のロツド９３が伸張
し、第２矯正板９４の下面が内側回転体１を押圧
することにより、内側回転体１の回転中心線は正
確に上下方向に向けられて外側回転体８の回転中
心線と合致する。内側回転体１の回転中心線が外
側回転体８の回転中心線と合致するまで第２矯正
板９４が内側回転体１を押圧した後は、作動シリ
ンダ９２のロツド９３は収縮して後退する。

第２図において、矯正装置３１により姿勢の矯
正を受けた後の内側回転体１および外側回転体８
は、搬送装置１３により、更に第１図ｄおよび第
１図ｅに示された第４の工程を遂行するための自
動作業位置およびに送られる。

先ず自動作業位置においては、第１図ｄに示
されたように、内側回転体１は、直径方向に対向
する一対の小球体７_１，７_４を通る揺動軸線回り
に一方向に揺動され、外側回転体８より露出した
側の小球体受容孔６_２，６_３に対し、第１の工程
において使用された作動シリンダ１９と基本的に
は同じ構造を有する一対の作動シリンダ３２，３
４の各ロツドの先端部に形成された小球体押込部
３３，３５により、それぞれ小球体７_２，７_３が
押込まれる。

また、自動作業位置においては、第１図ｅに
示されたように、内側回転体１は、一対の小球体
７_１，７_４を通る揺動軸線回りに他方向に揺動さ
れ、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔
６_５，６_６に対し、第１の工程において使用され
た作動シリンダ１９と基本的には同じ構造を有す
る一対の作動シリンダ３６，３８の各ロツドの先
端部に形成された小球体押込部３７，３９によ
り、それぞれ小球体７_５，７_６が押込まれて、等
速接手の組立てが完了する。

第８図および第９図には、自動作業位置およ
びにおいて、第１図ｄおよび第１図ｅに示され
たような第４の工程を遂行するにあたり、内側回
転体１を揺動するための揺動装置９５の一具体例
が示されている。揺動装置９５の作動シリンダ９
６内にはピストン９７が滑接自在に嵌入されてお
り、このピストン９７と一体のロツド９８は、流
体給排孔９９より作動流体が作動シリンダ９６内
に導入されると伸張して下降し、流体給排孔１０
０より作動流体が作動シリンダ９６内に導入され
ると収縮して上昇するようになつている。ロツド
９８の先端部には枠体１０１の上面部が固定され
ており、この枠体１０１の互いに対向する側枠部
には、揺動枠１０７の互いに対向する側枠部に固
着された一対の水平方向の揺動軸１０４，１０５
が、それぞれ軸受１０２，１０３を介して揺動自
在に軸支されている。揺動枠１０７の中央部に
は、内側回転体１の連結孔３に嵌入することがで
きる係合子１０６が下方に向けて突設されてい
る。揺動装置９５が第２図の搬送装置１３の上方
に配設される際には、一対の揺動軸１０４，１０
５の揺動中心線は、搬送装置１３の搬送方向と平
行で、しかも搬送装置１３上の内側回転体１の互
いに直径方向に対向する一対の小球体７_１，７_４
を通る揺動軸線と合致するようにして配設され
る。

枠体１０１の側枠部には作動シリンダ１０８が
固定されており、この作動シリンダ１０８内に滑
接自在に嵌入されたピストン１０９のロツド１１
０は、流体給排孔１１１より作動流体が作動シリ
ンダ１０８内に導入されると伸張して下降し、流
体給排孔１１２より作動流体が作動シリンダ１０
８内に導入されると収縮して上昇するようになつ
ている。ロツド１１０の下端部は、リンク１１３
の一端部に枢支ピン１１４により枢支されている
と共に、リンク１１３の他端部は、枠体１０１の
側枠部上に支持軸１１５により軸支された歯車１
１６に基端部が固着された腕１１７の先端部に、
枢支ピン１１８により枢支されている。歯車１１
６は、揺動軸１０５上に固定された歯車１１９と
噛み合つている。

第８図および第９図に示された揺動装置９５
は、以上のように構成されているので、第１図ｃ
に示されたように内側回転体１の回転中心線が上
下方向に向けられた状態で、内側回転体１と外側
回転体８とが搬送装置１３により搬送されて、係
合子１０６の直下に達すると、流体給排孔１００
が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔９９
より作動流体が作動シリンダ９６内に導入される
ことにより、ロツド９８が伸張して枠体１０１と
共に下降し、それに伴なつて係合子１０６が内側
回転体１の連結孔３内に嵌入する。この状態にお
いて、流体給排孔１１２を流体貯槽に連通すると
共に、流体給排孔１１１より作動流体を作動シリ
ンダ１０８内に導入すると、ロツド１１０が伸張
して下降することにより、ロツド１１０の下降運
動がリンク１１３、腕１１７を介して歯車１１６
の回転運動に変換され、更に歯車１１６の回転運
動が歯車１１９に伝達されることにより、係合子
１０６が揺動軸１０４，１０５の揺動中心線回り
に一方に揺動する。その結果、内側回転体１は一
対の小球体７_１，７_４を通る揺動軸線回りに一方
に揺動されるので、外側回転体８より露出した側
の小球体受容孔６_２，６_３に対し、作動シリンダ
３２，３４の各ロツドの先端部に形成された小球
体押込部３３，３５により小球体７_２，７_３を押
込むことができる。

各小球体受容孔６_２，６_３に対する小球体７
_２，７_３の押込みが完了すると、流体給排孔１１
１が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔１
１２より作動流体が作動シリンダ１０８内に導入
されることにより、ロツド１１０が収縮して上昇
し、それに伴なつてロツド１１０の上昇運動が歯
車１１６の逆回転を生起し、更に歯車１１９が逆
回転されることにより、係合子１０６は揺動枠１
０７と共に揺動軸１０４，１０５の中心線回りに
逆方向に揺動して原位置に復帰する。その結果、
内側回転体１の回転中心線は再び上下方向に向か
い、外側回転体８の回転中心線と合致する。この
状態で、流体給排孔９９が流体貯槽に連通される
と共に、流体給排孔１００より作動流体が作動シ
リンダ９６内に導入されることにより、ロツド９
８は収縮して上昇し、それに伴なつて枠体１０１
が係合子１０６と共に上昇し、係合子１０６が内
側回転体１の連結孔３より離脱することによつ
て、第２図の自動作業位置における作業が完了
する。

自動作業位置における作業が完了した後の内
側回転体１および外側回転体８は、引続いて搬送
装置１３により自動作業位置へと搬送される。
この自動作業位置においては、基本的に揺動装
置９５と同じ構造を有し、自動作業位置におい
て配設された揺動装置９５とは搬送装置１３に関
して反対の向きに配設された別の揺動装置によ
り、内側回転体１が、今度は一対の小球体７_１，
７_４を通る揺動軸線回りに、自動作業位置にお
ける場合とは逆の方向に移動され、その結果、第
１図ｅに示されたように、外側回転体８より露出
した側の小球体受容孔６_５，６_６に対し、作動シ
リンダ３６，３８の各ロツドの先端部に形成され
た小球体押込部３７，３９により小球体７_５，７
_６が押込まれる。

以上のように本発明によれば、共通な軸線上に
おいて互いに対向する一対のロツドの先端部間の
中央部に内側回転体が定置されたとき、各ロツド
が互いに接近することにより、各ロツドの先端部
に形成された小球体押込部が、内側回転体の直径
方向に互いに対向した位置に形成された一対の小
球体受容孔内にそれぞれ小球体を押込むように構
成されているので、簡単な構成により、自動的
に、内側回転体の直径方向に互いに対向した位置
に形成された一対の小球体受容孔内に、それぞれ
小球体を同時に押込むことができ、その結果、短
時間内に能率的に次工程のための準備を完了する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａないしｅは等速接手の一例を組立てる
際の作業工程の一例を示す工程説明図、第２図は
第１図の組立工程を遂行するための装置の全体配
置図、第３図は本発明の一実施例に基づく小球体
押込装置の要部平断面図、第４図は第３図の小球
体押込装置の一部断面側面図、第５図は内側回転
体嵌入装置の一部断面要部平面図、第６図は第５
図の内側回転体嵌入装置の一部断面要部側面図、
第７図は矯正装置の要部側面図、第８図は揺動装
置の一部断面要部正面図、第９図は第８図の揺動
装置の一部断面要部側面図である。 １……内側回転体、６_１〜６_６……小球体受容
孔、７_１〜７_６……小球体、８……外側回転体、
１９，２１……作動シリンダ、２０，２２……小
球体押込部、４１……ピストン、４２，５８……
ロツド、４８，６２……環状ロツド、４９，６３
……細径突出部、５０，６４……小球体供給部、
５２，６６……連動装置を形成する連動腕、５７
……連動装置を形成するピニオン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 内側回転体１と外側回転体８とが、前記内側
   回転体１の外周部に沿つて配設された小球体７_１
   〜７_６を介して、一方から他方へと回転力の伝達
   を行なう形式の等速接手の組立工程において使用
   される、前記内側回転体１に対する小球体押込装
   置であつて、互いに対向して配設された一対の作
   動シリンダ１９，２１と、これら一対の作動シリ
   ンダ１９，２１により、共通軸線上において互い
   に接近および離反するようにそれぞれ滑接自在に
   支持された一対のロツド４２，５８と、これら一
   対のロツド４２，５８が同期的に接近および離反
   するように前記各ロツド４２，５８を互いに連動
   させるための連動装置５２，５７，６６と、前記
   各ロツド４２，５８のうち少なくとも一方のロツ
   ド４２を駆動するためのピストン４１と、前記各
   ロツド４２，５８の互いに対向する先端部にそれ
   ぞれ形成された小球体押込部２０，２２とを備
   え、前記各ロツド４２，５８の先端部間の中央部
   に前記内側回転体１が定置されたとき、前記各ロ
   ツド４２，５８が互いに接近することにより、前
   記各小球体押込部２０，２２が、前記内側回転体
   １の直径方向に互いに対向した位置に形成された
   一対の小球体受容孔６_１，６_４内にそれぞれ小球
   体７_１，７_４を押込むように構成されている、等
   速接手用内側回転体に対する小球体押込装置。 ２ 前記各小球体押込部２０，２２は、前記各ロ
   ツド４２，５８の中心線に沿つて前記各ロツド４
   ２，５８と一体的に先端側に突出する細径突出部
   ４９，６３と、この細径突出部４９，６３に滑接
   自在に嵌合し、通常は前記細径突出部４９，６３
   の先端部よりも先端側に突出するように弾発され
   ている環状ロツド４８，６２と、この環状ロツド
   ４８，６２の先端部内に小球体を一個ずつ供給す
   る小球体供給部５０，６４とを備えている、特許
   請求の範囲１項記載の等速接手用内側回転体に対
   する小球体押込装置。