KR102353000B1 - 파이프 피팅부를 조립하는 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

발명은 파이프 피팅부를 세부구성 간 수행되는 다수의 공정을 싸이클을 통해 순차적으로 수행할 수 있는 파이프 피팅부를 조립하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 기 결정된 각도 단위로 회전되는 상판 및 상판에 배치되고 너트, 백페룰, 프론트페룰이 안착될 수 있는 복수 개의 조립대를 포함하는 회전테이블; 조립대 중 하나와 대응되는 위치에 배치되고, 조립대에 너트를 안착시키는 너트제공부; 너트제공부로부터 기 결정된 각도의 두 배만큼 각도이격되고, 너트가 안착된 조립대에 백페룰을 추가로 안착시키는 백페룰 제공부; 백페롤 제공부로부터 기 결정된 각도의 두 배만큼 각도이격되고, 백페룰이 안착된 조립대에 프론트페룰을 추가로 안착시키는 프론트페룰 제공부; 및 프론트페룰 제공부로부터 프론트페룰이 안착된 조립대에 대응되는 위치에 바디를 배치시키는 바디조립부;를 포함하는, 파이프 피팅부를 조립하는 장치가 제공된다.

Description

파이프 피팅부를 조립하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ASSEMBLING PIPE FITTING MEMBER}

본 발명은 파이프 피팅부를 세부구성 간 수행되는 다수의 공정을 싸이클을 통해 순차적으로 수행할 수 있는 파이프 피팅부를 조립하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 복수의 파이프를 연결하기 위해서는 수밀 또는 기밀을 유지할 수 있도록 파이프 피팅부재를 통해 복수의 파이프를 서로 연결할 수 있다. 여기서 피팅부재는 파이프를 고정한 상태에서 기밀 또는 수밀상태를 지속적으로 유지하기 위한 구조를 갖추기 위해 복수의 부재 간의 조합으로 이루어질 수 있다. 따라서, 파이프 피팅부재를 생산하는 라인에서는 각각의 부재들을 조립하는 공정이 수행되어야 한다.

종래에는 구성 부재들의 조립을 위해 하나의 조립테이블 또는 조립브라켓에 다수의 부품을 조립하여 부품을 완성하는 공정을 수행하는 것이 일반적이었다. 이러한 공정은 조립시에 조립테이블 또는 조립브라켓이 사용중인 경우 그 외 조립을 위한 조립주체들은 미구동상태로 대기상태가 될 수 있다. 이러한 대기 상태는 조립에 소요되는 시간을 지연시켜 피팅부재의 생산효율을 저하시키는 문제점이 있다. 따라서, 자동적으로 조립이 수행되되, 미구동되는 구성이 없이 조립효율이 증대된 파이프 피팅부재를 생산하는 장치 및 방법이 요구되는 것이 현실이다.

대한민국 등록실용신안공보 제 20-0439133 호 (2008. 03. 17)

본 발명의 일 실시예는 작업라인 상에서 조립구성이 미구동되는 상태에서 지연되는 시간없이 지속적인 생산라인을 운영할 수 있는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 파이프 피팅부를 세부구성 간 수행되는 다수의 공정을 싸이클을 통해 순차적으로 수행할 수 있는 파이프 피팅부를 조립하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 기 결정된 각도 단위로 회전되는 상판 및 상판에 배치되고 너트, 백페룰, 프론트페룰이 안착될 수 있는 복수 개의 조립대를 포함하는 회전테이블; 조립대 중 하나와 대응되는 위치에 배치되고, 조립대에 너트를 안착시키는 너트제공부; 너트제공부로부터 기 결정된 각도의 두 배만큼 각도이격되고, 너트가 안착된 조립대에 백페룰을 추가로 안착시키는 백페룰 제공부; 백페롤 제공부로부터 기 결정된 각도의 두 배만큼 각도이격되고, 백페룰이 안착된 조립대에 프론트페룰을 추가로 안착시키는 프론트페룰 제공부; 및 프론트페룰 제공부로부터 프론트페룰이 안착된 조립대에 대응되는 위치에 바디를 배치시키는 바디조립부;를 포함하는, 파이프 피팅부를 조립하는 장치가 제공된다.

그리고, 너트제공부는, 수용된 너트를 정렬시키는 너트정렬부 및 너트정렬부에 의해 정렬된 너트를 조립대에 안착시키는 제1제공모듈을 포함할 수 있다.

또한, 제1제공모듈은 정렬된 너트를 순차적으로 파지가능한 위치에 이동시키는 제1왕복블럭, 제1왕복블럭에 의해 파지가능한 위치로 이동된 너트를 파지하는 제1핑거부, 제1핑거부를 전후방으로 이송시키는 제1수평실린더 및 제1핑거부를 상하방향으로 이송시키는 제1수직실린더를 포함할 수 있다.

또한, 백페룰 제공부는, 수용된 백페룰을 정렬시키는 백페룰정렬부 및 백페룰정렬부에 의해 정렬된 백페룰을 조립대에 안착시키는 제2제공모듈을 포함할 수 있다.

또한, 제2제공모듈은 정렬된 백페룰을 순차적으로 파지가능한 위치에 이동시키는 제2왕복블럭, 제2왕복블럭에 의해 파지가능한 위치로 이동된 백페룰을 파지하는 제2핑거부, 제2핑거부를 전후방으로 이송시키는 제2수평실린더 및 제2핑거부를 상하방향으로 이송시키는 제2수직실린더를 포함할 수 있다.

또한, 프론트페룰 제공부는, 수용된 프론트페룰을 정렬시키는 프론트페룰정렬부 및 프론트페룰정렬부에 의해 정렬된 프론트페룰을 조립대에 안착시키는 제3제공모듈을 포함할 수 있다.

또한, 제3제공모듈은 정렬된 프론트페룰을 순차적으로 파지가능한 위치에 이동시키는 제3왕복블럭, 제3왕복블럭에 의해 파지가능한 위치로 이동된 프론트페룰를 파지하는 제3핑거부, 제3핑거부를 전후방으로 이송시키는 제3수평실린더 및 제3핑거부를 상하방향으로 이송시키는 제3수직실린더를 포함할 수 있다.

또한, 기 결정된 각도는 45도 이고, 너트제공부 및 백페룰 제공부 사이에서 조립대에 대응되어 너트의 안착상태를 감지하는 제1센서; 백페룰 제공부 및 프론트페룰 제공부 사이에서 조립대에 대응되어 백페룰의 안착상태를 감지하는 제2센서; 프론트페룰 제공부 및 바디조립부 사이에서 조립대에 대응되어 프론트페룰의 안착상태를 감지하는 제3센서; 및 바디조립부 및 너트제공부 사이에서 조립대에 너트, 백페룰, 프론트페룰의 안착여부를 감지하는 제4센서;를 포함할 수 있다.

또한, 하나 이상의 바디가 적재되어 있는 적재부; 및 적재부로부터 바디조립에 바디를 제공하고, 수평방향으로 이송될 수 있도록 연장되는 제1칼럼, 제1칼럼과 교차하는 방향으로 연장되는 제2칼럼 및 바디를 파지하는 바디핑거를 포함하는 이송칼럼;을 포함하고, 적재부는 적재부로부터 적재된 바디가 바디핑거에 의해 제거될 수 있도록 바디를 컨베이어벨트의 구동을 통해 바디핑거 측으로 공급할 수 있다.

또한, 바디조립부는, 회전동력을 발생시키는 회전부; 회전부에 의해 회전되는 제1공급부 및 제2공급부를 포함하는 공급부; 공급부가 회전됨에 따라 제1공급부 또는 제2공급부와 대응되는 위치에 배치될 수 있고, 조립대의 일부를 회전시키는 회전동력을 제공하는 조립모터; 및 공급부가 회전됨에 따라 제1공급부 또는 제2공급부와 대응되는 위치에 배치될 수 있고, 제1공급부 또는 제2공급부에 미조립된 바디를 제공하고 제1공급부 또는 제2공급부로부터 조립된 바디를 제공받는 바디안착부;를 포함할 수 있다.

또한, 조립대는 하방으로 연장되는 로드, 로드의 외주연을 따라 연장되는 탄성부 및 로드의 하방측 단부에 위치되는 연동헤드를 포함하고, 바디조립부는 조립모터와 연결되어 회전되는 헤드부를 더 포함하며, 연동헤드는 헤드부와 치차결합되어 조립모터가 발생시키는 회전동력을 전달받고, 연동헤드는 로드를 통해 조립대를 회전시켜 너트, 백페룰 및 프론트페룰이 바디와 결합되도록 할 수 있다.

또한, 제1공급부는 바디를 파지할 수 있는 제1파지부를 더 포함하고, 제2공급부는 바디를 파지할 수 있는 제2파지부를 더 포함하며, 제1파지부는 회전동력을 발생시키는 제1핑거모터와 체인 또는 벨트를 통해 연동되고, 제2파지부는 회전동력을 발생시키는 제2핑거모터와 체인 또는 벨트를 통해 연동되어, 바디는 제1파지부 또는 제2파지부에 파지된 상태로 회전될 수 있다.

회전테이블에 마련된 복수 개의 조립대 중 하나의 조립대에 너트를 안착시키는 너트안착단계; 회전테이블이 기 결정된 각도 회전되고, 너트가 안착된 조립대에 백페룰 제공부에 의해 백페룰이 안착되는 백페룰 안착단계; 회전테이블이 회전되고, 백페룰이 안착된 조립대에 프론트페룰 제공부에 의해 프론트페룰이 안착되는 프론트페룰 안착단계; 회전테이블이 회전되고, 프론트페룰이 안착된 조립대 상에 바디조립부에 의해 바디가 배치되는 바디배치단계; 및 조립대 상에 배치된 바디에 형성된 수나사에 바디조립부가 너트를 회전시켜 백페룰 및 프론트페룰이 개재되도록 결합시키는 결합단계;를 포함하는, 파이프 피팅부를 조립하는 방법가 제공된다.

그리고, 회전테이블의 회전은 일방향으로 회전되며, 너트안착단계, 백페룰 안착단게, 프론트페룰 안착단계, 바디배치단계 및 결합단계는 순차적으로 수행되되 하나의 싸이클로 반복수행될 수 있다.

또한, 너트안착단계 및 백페룰 안착단계의 사이, 백페룰 안착단계 및 프론트페룰 안착단계의 사이, 프론트페룰 안착단계 및 바디배치단계의 사이, 결합단계 및 너트안착단계 사이에는 안착상태를 감지하는 감지단계를 각각 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전되는 원형의 테이블 상에 배치된 다수의 조립대상에 할당된 조립공정을 반복적으로 수행함으로써, 작업라인 상에서 조립구성이 미구동 중 지연되는 시간없이 지속적인 생산라인을 운영할 수 있는 파이프 피팅부를 조립하는 장치가 제공된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 파이프 피팅부를 조립하는 조립장치를 나타낸 도면으로서, 도 1(a)는 조립장치를 나타낸 사시도이고, 도 1(b)는 적재부를 포함하는 조립장치를 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립장치의 평면도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전테이블을 나타낸 것으로서, 도 3(a)는 회전테이블의 저부측 사시도이고, 도 3(b)는 회전테이블의 평면측 사시도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 너트제공부를 나타낸 것으로서, 도 4(a)는 너트제공부의 사시도이고, 도 4(b)는 너트제공부의 부분확대도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 백페룰 제공부를 나타낸 도면으로서, 도 5(a)는 백페룰 제공부의 사시도이고, 도 5(b)는 백페룰 제공부의 부분확대도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 프론트페룰 제공부를 나타낸 도면으로서, 도 6(a)는 프론트페룰 제공부의 사시도이고, 도 6(b)는 프론트페룰 제공부의 부분확대도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 바디조립부를 나타낸 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송칼럼을 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 바디핑거에 의해 이송된 바디가 바디조립부로 이동되는 것을 나타낸 도면.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 바디조립에 개입되는 구성을 나타낸 도면,
도 11(a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드부 및 연동헤드를 나타낸 도면이고, 도 11(b)는 본 발명의 조립대의 단면도를 나타낸 도면.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 발명의 기술적 사상은 청구범위에 의해 결정되며, 이하의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 효율적으로 설명하기 위한 일 수단일 뿐이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 파이프 피팅부를 조립하는 조립장치(1)(이하, 조립장치(1))를 나타낸 도면으로서, 도 1(a)는 조립장치(1)를 나타낸 사시도이고, 도 1(b)는 적재부(30)를 포함하는 조립장치(1a)를 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립장치(1)의 평면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 조립장치(1)는, 기 결정된 각도 단위로 회전되는 상판(430) 및 상판(430)에 배치되고 너트(N), 백페룰(F1), 프론트페룰(F2)이 안착될 수 있는 복수 개의 조립대(440)를 포함하는 회전테이블(400)을 포함한다. 그리고, 조립대(440) 중 하나와 대응되는 위치에 배치되고, 조립대(440)에 너트(N)를 안착시키는 너트제공부(100), 너트제공부(100)로부터 기 결정된 각도의 두 배만큼 각도이격되고 너트(N)가 안착된 조립대(440)에 백페룰(F1)을 추가로 안착시키는 백페룰 제공부(200), 백페룰 제공부(200)로부터 기 결정된 각도의 두 배만큼 각도이격되고 백페룰(F1)이 안착된 조립대(440)에 프론트페룰(F2)을 추가로 안착시키는 프론트페룰 제공부(300) 및 프론트페룰 제공부(300)로부터 프론트페룰(F2)이 안착된 조립대(440)에 대응되는 위치에 바디(PF)를 배치시키는 바디조립부(500)를 포함한다.

나아가, 하나 이상의 바디(PF)가 적재되어 있는 적재부(30) 및 적재부(30)로부터 바디조립에 바디(PF)를 제공하고, 수평방향으로 이송될 수 있도록 연장되는 제1칼럼(610), 제1칼럼(610)과 교차하는 방향으로 연장되는 제2칼럼(620) 및 바디(PF)를 파지하는 바디핑거(601)를 포함하는 이송칼럼(600)을 더 포함할 수 있다.

여기서, 적재부(30)는 적재부(30)에 적재된 적어도 하나 이상의 바디(PF)가 회전테이블(400) 상에서 조립될 수 있도록 이송을 도모하기 위해 컨베이어벨트에 의한 공급이 수행될 수 있다. 여기서 이송은 공급부(20)에 의한 이송이고 공급부(20)가 적재부(30)로부터 바디조립부(500)로 바디(PF)를 이송시키는 것을 의미한다.

상기 바디(PF)는 상기 너트(N)와 결합이 될 수 있도록 수나사가 형성된 "ㄱ", "X", "T" 자 형태 등의 형상으로 형성되어 복수의 파이프를 서로 연결시킬 수 있는 피팅부재의 파트가 될 수 있다. 따라서, 바디(PF)는 너트(N), 백페룰(F1) 및 프론트페룰(F2)과 결합되어 피팅부재로서 기능할 수 있다. 미조립된 바디(PF)는 이하의 공정에 따라 피팅부재로 조립이 될 수 있다.

회전테이블(400)에 마련된 복수 개의 조립대(440) 중 하나의 조립대(440)에 너트(N)를 안착시키는 너트안착단계, 회전테이블(400)이 기 결정된 각도 회전되고 너트(N)가 안착된 조립대(440)에 백페룰 제공부(200)에 의해 백페룰(F1)이 안착되는 백페룰 안착단계, 회전테이블(400)이 회전되고 백페룰(F1)이 안착된 조립대(440)에 프론트페룰 제공부(300)에 의해 프론트페룰(F2)이 안착되는 프론트페룰 안착단계, 회전테이블(400)이 회전되고 프론트페룰(F2)이 안착된 조립대(440) 상에 바디조립부(500)에 의해 바디(PF)가 배치되는 바디배치단계 및 조립대(440) 상에 배치된 바디(PF)에 형성된 수나사에 바디조립부(500)가 너트(N)를 회전시켜 백페룰(F1) 및 프론트페룰(F2)이 개재되도록 결합시키는 결합단계를 순차적으로 수행함으로써 피팅부재는 조립될 수 있다.

여기서, 회전테이블(400)의 회전은 일방향으로 회전되며, 너트(N)안착단계, 백페룰(F1) 안착단게, 프론트페룰(F2) 안착단계, 바디배치단계 및 결합단계는 순차적으로 수행되되 하나의 싸이클로 반복수행될 수 있다. 여기서 너트제공부(100), 백페룰 제공부(200) 및 프론트페룰 제공부(300)는 고정되어 위치의 변동이 없는 상태를 유지하므로, 일반향으로 회전되는 회전테이블(400)에 의해 공정라인이 형성된다. 즉, 조립장치(1) 내에서 회전테이블(400)이 1회전하는 동안 수행되는 공정이 하나의 싸이클이 될 수 있고, 이러한 싸이클은 반복적으로 수행되며 조립장치(1)는 구동될 수 있다.

나아가, 상기 싸이클 중에는 감지단계가 하나 이상 더 포함될 수 있다. 상기 감지단계는 센서에 의한 너트(N), 백페룰(F1), 프론트페룰(F2)이 정상적으로 안착되었는지 감지하는 상태의 감지 및 조립대(440)에 어떠한 구성도 없는 상태인지 감지하는 안착여부의 감지가 이루어질 수 있다. 바람직하게는, 너트(N)안착단계 및 백페룰(F1) 안착단계의 사이(제1센서(S1)), 백페룰(F1) 안착단계 및 프론트페룰(F2) 안착단계의 사이(제2센서(S2)), 프론트페룰(F2) 안착단계 및 바디(PF)배치단계의 사이(제3센서(S3)), 결합단계 및 너트(N)안착단계 사이(제4센서(S4))에는 안착상태를 감지하는 감지단계를 각각 더 포함할 수 있다.

보다 구체적인 예로, 조립대(440) 상에서 너트(N)의 안착상태를 감지하기 위해서는 측면에서 광을 조사하는 방식이 적용될 수 있고, 백페룰(F1) 및 프론트페룰(F2)의 경우 상부에서 하방으로 광을 조사하여 정상안착시를 기준으로 한 높이 또는 직경에 대응되는 위치를 측정함으로써 감지할 수 있다. 이는 너트(N)가 최외측에 배치되고, 동시에 최우선하여 안착이 수행되는 본 실시예의 경우 이와 같이 감지될 수 있다. 즉, 안착순서나 배치에 따라 감지방식을 그에 대응되도록 변형실시하는 것 또한 가능하다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전테이블(400)을 나타낸 것으로서, 도 3(a)는 회전테이블(400)의 저부측 사시도이고, 도 3(b)는 회전테이블(400)의 평면측 사시도이다,

도 3을 참조하면, 회전테이블(400)의 회전은 전술한 바와 같이 일방향으로 회전될 수 있다. 각 센서(제1센서(S1) 내지 제4센서(S4))가 마련된 경우에는 조립대(440)가 8개 요구된다. 이러한 경우에는 회전테이블(400)의 회전각도가 한번에 45도씩 회전될 수 있다. 구체적으로, 너트제공부(100) 및 백페룰 제공부(200) 사이에서 조립대(440)에 대응되어 너트(N)의 안착상태를 감지하는 제1센서(S1), 백페룰 제공부(200) 및 프론트페룰 제공부(300) 사이에서 조립대(440)에 대응되어 백페룰(F1)의 안착상태를 감지하는 제2센서(S2), 프론트페룰 제공부(300) 및 바디조립부(500) 사이에서 조립대(440)에 대응되어 프론트페룰(F2)의 안착상태를 감지하는 제3센서(S3), 및 바디조립부(500) 및 너트제공부(100) 사이에서 조립대(440)에 너트(N), 백페룰(F1), 프론트페룰(F2)의 안착여부를 감지하는 제4센서(S4)를 포함할 수 있다. 여기서 제4센서(S4)의 경우에 조립대(440) 상에 너트(N), 백페룰(F1) 및 프론트페룰(F2)이 미안착된 상태가 정상상태로 감지될 수 있다. 또한, 제1센서(S1), 제2센서(S2), 제3센서(S3) 및 제4센서(S4) 중 하나 이상이 비정상 상태로 감지되면 공정은 중지될 수 있다.

한편, 회전테이블(400)의 상판(430)은 조립대(440)와 결합되는 부분이 관통될 수 있다. 조립대(440)는 상판(430)의 관통된 부분을 통해 하방으로 연장된 로드(444) 등의 구성을 포함하는 체결모듈(420)의 일부일 수 있고, 체결모듈(420)을 통해 바디(PF)와 너트(N)가 결합될 수 있도록 한다. 또한, 회전테이블(400)의 회전은 코어부(401)를 중심으로 하는 회전일 수 있다. 코어부(401)의 회전은 모터부(410)의 동력에 의한 회전일 수 있고, 모터부(410)는 코어부(401)의 측면에 배치되어 회전될 수 있다. 본 예시와 같이 모터부(410)의 회전축이 코어부(401)와 비동축상에 배치될 수도 있고, 코어부(401)의 내부에 내장되어 동축상으로 마련될 수도 있다

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 너트제공부(100)를 나타낸 것으로서, 도 4(a)는 너트제공부(100)의 사시도이고, 도 4(b)는 너트제공부(100)의 부분확대도이다.

도 4를 참조하면, 너트제공부(100)는 너트정렬부(110) 및 제1제공모듈(120)을 포함한다. 너트정렬부(110)에서는 너트(N)를 수용할 수 있는 수용공간이 마련된다. 수용공간에 수용된 너트(N)는 드럼이 회전되는 과정에서 관성에 의해 수용공간의 외측으로 밀착되고, 나선형의 수용공간에서 정렬된 상태로 제1가이드프레임(111)을 따라 이동될 수 있다.

상기 제1가이드프레임(111)의 단부에는 제1제공모듈(120)의 제1안내부(125)가 마련될 수 있다. 제1안내부(125)는 정렬된 상태로 이동되는 너트(N)를 대기시킬 수 있다. 여기서 대기란 제1핑거부(123)에 의해 조립대(440)로 이동되기까지의 대기를 의미한다. 보다 구체적으로, 제1안내부(125)에 누적된 너트(N)는 제1왕복블럭(129)의 왕복과정에서 하나의 너트(N)가 1왕복블럭에 로드될 수 있다. 로드된 너트(N)는 제1핑거부(123)에 의해 파지되어 조립대(440)에 안착되게 된다.

여기서, 제1핑거부(123)는 회전테이블(400)을 향한 방향으로 전후진이 될 수 있고, 회전테이블(400)의 상측에서 상하방으로 이동될 수 있다. 상기 전후진은 제1수평실린더(121)에 의해 이동될 수 있고, 상기 상하방은 제1수직실린더(122)에 의해 이동될 수 있다. 즉, 너트(N)를 파지 또는 안착시킬 때 제1수직실린더(122)에 의해 하방으로 접근하고, 파지한 너트(N)를 조립대(440) 측으로 접근할 때는 제1수평실린더(121)에 의해 접근될 수 있다. 또한, 제1핑거부(123)가 제1왕복블럭(129)에 로드된 너트(N)를 파지할 수 있도록 제1왕복블럭(129)에 로드된 너트(N)는 측면이 제1왕복블럭(129)의 상측으로 일부 노출될 수 있다. 너트(N)는 제1홀더(441)의 내측평면에 외측표면이 대응되도록 안착될 수 있다.

또한, 전술한 제1왕복블럭(129)은 제1슬라이더(127)와 연결된 제1브라켓(128)과 연결되어, 제1가이드플레이트(126)를 따라 왕복이동 가능하게 된다. 제1왕복블럭(129)은 제1안내부(125)에서 지속적으로 제공되기 위해 소정의 가압력으로 왕복블럭을 가압할 수 있고, 제1왕복블럭(129)이 왕복되는 과정에서 너트(N)는 제1왕복블럭(129)이 개방된 곳으로 이동되어 로드(444)되게 된다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 백페룰 제공부(200)를 나타낸 도면으로서, 도 5(a)는 백페룰 제공부(200)의 사시도이고, 도 5(b)는 백페룰 제공부(200)의 부분확대도이다.

도 5를 참조하면, 또한, 백페룰 제공부(200)는, 수용된 백페룰(F1)을 정렬시키는 백페룰정렬부(210) 및 백페룰정렬부(210)에 의해 정렬된 백페룰(F1)을 조립대(440)에 안착시키는 제2제공모듈(220)을 포함할 수 있다. 그리고, 제2제공모듈(220)은 정렬된 백페룰(F1)을 순차적으로 파지가능한 위치에 이동시키는 제2왕복블럭(229), 제2왕복블럭(229)에 의해 파지가능한 위치로 이동된 백페룰(F1)을 파지하는 제2핑거부(223), 제2핑거부(223)를 전후방으로 이송시키는 제2수평실린더(221) 및 제2핑거부(223)를 상하방향으로 이송시키는 제2수직실린더(222)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 백페룰 제공부(200)는 백페룰정렬부(210) 및 제2제공모듈(220)을 포함한다. 백페룰정렬부(210)에서는 백페룰(F1)을 수용할 수 있는 수용공간이 마련된다. 수용공간에 수용된 너트(N)는 드럼이 회전되는 과정에서 관성에 의해 수용공간의 외측으로 밀착되고, 나선형의 수용공간에서 정렬된 상태로 제2가이드프레임(211)을 따라 이동될 수 있다.

상기 제2가이드프레임(211)의 단부에는 제2제공모듈(220)의 제2안내부(225)가 마련될 수 있다. 제2안내부(225)는 정렬된 상태로 이동되는 백페룰(F1)을 대기시킬 수 있다. 여기서 대기란 제2핑거부(223)에 의해 조립대(440)로 이동되기까지의 대기를 의미한다. 보다 구체적으로, 제2안내부(225)에 누적된 백페룰(F1)은 제2왕복블럭(229)의 왕복과정에서 하나의 백페룰(F1)이 제2왕복블럭(229)에 로드될 수 있다. 로드된 백페룰(F1)은 제2핑거부(223)에 의해 파지되어 조립대(440)에 안착되게 된다.

여기서, 파지는 백페룰(F1)의 내경 측에서 외측으로 벌어지면서 이루어지는 파지일 수 있다. 백페룰(F1)의 특성상 두께가 두껍지 않아 외측에서 파지하기는 다소 어려움이 있으므로 제2핑거부(223)는 백페룰(F1)의 내경으로부터 외측으로 가압하며 파지가 이루어질 수 있다.

또한, 제2핑거부(223)는 회전테이블(400)을 향한 방향으로 전후진이 될 수 있고, 회전테이블(400)의 상측에서 상하방으로 이동될 수 있다. 상기 전후진은 제2수평실린더(221)에 의해 이동될 수 있고, 상기 상하방은 제2수직실린더(222)에 의해 이동될 수 있다. 즉, 백페룰(F1)을 파지 또는 안착시킬 때 제2수직실린더(222)에 의해 하방으로 접근하고, 파지한 백페룰(F1)을 조립대(440) 측으로 접근할 때는 제2수평실린더(221)에 의해 접근될 수 있다. 또한, 제2핑거부(223)가 제2왕복블럭(229)에 로드된 백페룰(F1)을 파지할 수 있도록 제2왕복블럭(229)에 로드(444)된 백페룰(F1)은 측면이 제2왕복블럭(229)의 상측으로 일부 노출될 수 있다. 조립대(440)에 안착된 백페룰(F1)은 제2홀더(442) 및 너트(N) 사이에 안착될 수 있다.

또한, 전술한 제2왕복블럭(229)은 제1슬라이더(127)와 연결된 제2브라켓(228)과 연결되어, 제2가이드플레이트(226)를 따라 왕복이동 가능하게 된다. 제2왕복블럭(229)은 제2안내부(225)에서 지속적으로 제공되기 위해 소정의 가압력으로 왕복블럭을 가압할 수 있고, 제2왕복블럭(229)이 왕복되는 과정에서 백페룰(F1)은 제2왕복블럭(229)이 개방된 곳으로 이동되어 로드(444)되게 된다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 프론트페룰 제공부(300)를 나타낸 도면으로서, 도 6(a)는 프론트페룰 제공부(300)의 사시도이고, 도 6(b)는 프론트페룰 제공부(300)의 부분확대도이다.

도 6을 참조하면, 프론트페룰 제공부(300)는, 수용된 프론트페룰(F2)을 정렬시키는 프론트페룰 정렬부(310) 및 프론트페룰 정렬부(310)에 의해 정렬된 프론트페룰(F2)을 조립대(440)에 안착시키는 제3제공모듈(320)을 포함할 수 있다.

또한, 제3제공모듈(320)은 정렬된 프론트페룰(F2)을 순차적으로 파지가능한 위치에 이동시키는 제3왕복블럭(329), 제3왕복블럭(329)에 의해 파지가능한 위치로 이동된 프론트페룰(F2)을 파지하는 제3핑거부(323), 제3핑거부(323)를 전후방으로 이송시키는 제3수평실린더(321) 및 제3핑거부(323)를 상하방향으로 이송시키는 제3수직실린더(322)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 프론트페룰 제공부(300)는 프론트페룰 정렬부(310) 및 제3제공모듈(320)을 포함한다. 프론트페룰 정렬부(310)에서는 프론트페룰(F2)을 수용할 수 있는 수용공간이 마련된다. 수용공간에 수용된 너트(N)는 드럼이 회전되는 과정에서 관성에 의해 수용공간의 외측으로 밀착되고, 나선형의 수용공간에서 정렬된 상태로 제3가이드프레임(311)을 따라 이동될 수 있다.

상기 제3가이드프레임(311)의 단부에는 제3제공모듈(320)의 제3안내부(325)가 마련될 수 있다. 제3안내부(325)는 정렬된 상태로 이동되는 프론트페룰(F2)을 대기시킬 수 있다. 여기서 대기란 제3핑거부(323)에 의해 조립대(440)로 이동되기까지의 대기를 의미한다. 보다 구체적으로, 제3안내부(325)에 누적된 프론트페룰(F2)은 제3왕복블럭(329)의 왕복과정에서 하나의 프론트페룰(F2)이 제3왕복블럭(329)에 로드될 수 있다. 로드된 프론트페룰(F2)은 제3핑거부(323)에 의해 파지되어 조립대(440)에 안착되게 된다.

여기서, 파지는 프론트페룰(F2)의 내경 측에서 외측으로 벌어지면서 이루어지는 파지일 수 있다. 프론트페룰(F2)의 특성상 두께가 두껍지 않고 외경은 경사면으로 형성될 수 있어, 외측에서 파지하기는 다소 어려움이 있으므로 제3핑거부(323)는 프론트페룰(F2)의 내경으로부터 외측으로 가압하며 파지가 이루어질 수 있다.

또한, 제3핑거부(323)는 회전테이블(400)을 향한 방향으로 전후진이 될 수 있고, 회전테이블(400)의 상측에서 상하방으로 이동될 수 있다. 상기 전후진은 제3수평실린더(321)에 의해 이동될 수 있고, 상기 상하방은 제3수직실린더(322)에 의해 이동될 수 있다. 즉, 프론트페룰(F2)을 파지 또는 안착시킬 때 제3수직실린더(322)에 의해 하방으로 접근하고, 파지한 프론트페룰(F2)을 조립대(440) 측으로 접근할 때는 제3수평실린더(321)에 의해 접근될 수 있다. 또한, 제3핑거부(323)가 제3왕복블럭(329)에 로드된 프론트페룰(F2)을 파지할 수 있도록 제3왕복블럭(329)에 로드된 프론트페룰(F2)은 측면이 제3왕복블럭(329)의 상측으로 일부 노출될 수 있다. 조립대(440)에 안착된 프론트페룰(F2)은 백페룰(F1)과 중첩되어 안착될 수 있다.

또한, 전술한 제3왕복블럭(329)은 제3슬라이더(327)와 연결된 제3브라켓(328)과 연결되어, 제3가이드플레이트(326)를 따라 왕복이동 가능하게 된다. 제3왕복블럭(329)은 제2안내부(225)에서 지속적으로 제공되기 위해 소정의 가압력으로 왕복블럭을 가압할 수 있고, 제3왕복블럭(329)이 왕복되는 과정에서 프론트페룰(F2)은 제3왕복블럭(329)이 개방된 곳으로 이동되어 로드되게 된다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 바디조립부(500)를 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 바디조립부(500)는 회전부(501), 브라켓(502), 공급부(20), 조립모터(551) 및 바디안착부(580)를 포함한다. 구체적으로 회전부(501)는 회전동력을 전달하여 브라켓(502)을 회전시킬 수 있다. 브라켓(502)에는 하방으로 복수의 공급부(20)가 연결될 수 있다. 본 예시에서는 제1공급부(510) 및 제2공급부(520)가 마련되고, 제1공급부(510) 및 제2공급부(520) 중 하나는 회전테이블(400) 상에서 바디(PF)를 파지한 상태로 조립을 도모하고, 나머지 하나는 미조립된 바디(PF)를 바디안착부(580)로부터 파지후 조립을 대기할 수 있다. 즉, 도시된 바와 같이 제1공급부(510)의 제1파지부(511)가 조립대(440) 상에 배치되면, 제2공급부(520)의 제2파지부(521)가 바디안착부(580) 상에 배치될 수 있다.

여기서 조립을 대기하는 것의 의미는 브라켓(502)의 회전에 의해 미조립된 바디(PF)를 조립대(440) 상방으로 이동시키는 것을 대기함을 의미한다. 조립대(440) 상방에서는 너트(N), 백페룰(F1) 및 프론트페룰(F2)이 안착된 구성과 동축상에 배치될 수 있다. 이와 같이 동축상에 배치된 상태에서 조립모터(551)의 구동에 의해 너트(N)와 바디(PF)가 조립될 수 있다. 물론, 백페룰(F1) 및 프론트페룰(F2)은 너트(N) 내에서 바디(PF)에 조립될 수 있다.

상기 조립모터(551)의 구동은 회전뿐만 아니라 상하방으로의 이동이 가능한 움직임을 의미한다. 조립을 위해서 상방 및 회전되는 움직임으로 구동될 수 있고, 조립이 완료되면 비회전 및 하방으로의 이동에 의해 원점으로 복귀될 수 있다. 이와 관련해서는 이하의 도 11을 통해 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 이하에서는 바디안착부(580)로 미조립된 바디(PF)를 공급하는 이송칼럼(600)에 대하여 설명하기로 한다.

한편, 제1파지부(511) 및 제2파지부(521)는 바디(PF)를 양측에서 접촉함으로써 직접 파지하는 핑거는 핑거의 축을 중심으로 회전될 수 있다. 상기 회전은 바디(PF)의 형상에 따라 선택적으로 수행될 수 있다. 바디(PF)는 직선방향으로 연장된 형태부터 전술한 바와 같이 "ㄱ", "X", "T" 자 형태 등일 수도 있다. 각 단부에는 너트(N), 백페룰(F1), 프론트페룰(F2)의 결합이 요구되므로, 바디(PF)의 회전이 요구된다. 보통의 경우 90도 회전단위로 회전될 수 있으나, 바디(PF)형상에 따라 변형설계 가능하다. 또한, 상기 회전은 제1파지부(511)의 경우 제1핑거모터(511a), 제2파지부(521)의 경우 제2핑거모터(521a)에 의해 수행될 수 있고, 동력은 체인 및 벨트 중 하나 이상의 동력전달구성에 의해 전달될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송칼럼(600)을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 바디핑거(601)에 의해 이송된 바디(PF)가 바디조립부(500)로 이동되는 것을 나타낸 도면이다.

도 8 및 도 9를 참조하면, 이송칼럼(600)은 제1칼럼(610), 제2칼럼(620) 및 바디핑거(601)를 포함한다. 구체적으로 제1칼럼(610)은 수평방향으로 연장되고, 제2칼럼(620)은 상기 제1칼럼(610)과 교차되는 방향으로 연장될 수 있다. 바람직하게는, 제2칼럼(620)은 제1칼럼(610)과 직교되도록 연장될 수 있다. 또한, 제2칼럼(620)은 제1칼럼(610)에 종속되어 연결될 수 있다. 따라서, 제1칼럼(610) 및 제2칼럼(620)을 따라 가이드되면, 평면상에서 자유로운 이동이 가능하다.

상기 제2칼럼(620)에는 바디핑거(601)가 연결될 수 있다. 기 결정된 형상의 프레임을 통해 연결될 수 있으며, 유압이나 모터 등의 수단으로 바디핑거(601)의 파지 및 파지해제가 수행될 수 있다. 바디핑거(601)는 제1칼럼(610) 및 제2칼럼(620)을 통해 기 결정된 바디(PF) 공급처로 이동하여 바디(PF)를 파지하고, 다시 제1칼럼(610) 및 제2칼럼(620)을 통해 바디안착부(580)로 이동하여 바디(PF)를 안착시킬 수 있다.

도시된 예시에 의하면, 바디안착부(580)에는 바디(PF)가 안착될 수 있는 원기둥(또는 다각형의 기둥) 형태의 구조물이 한 쌍 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 구조물 중 하나는 바디(PF)가 조립대(440)로부터 너트(N)와의 조립이 이루어진 상태로 제1공급부(510)에 의해 이송되어 안착되는 구성이 될 수 있다. 나머지 하나의 상기 구조물은 너트(N)와의 미조립된 상태의 바디(PF) 즉, 적재부(30) 또는 적재부(30)에 대응되는 구성(미조립 상태의 바디(PF)가 대기중인 구성)으로부터 제2공급부(520)에 의해 이송된 바디(PF)가 안착되는 구성일 수 있다.

이는, 앞서 설명한 도 7의 바디조립부(500)의 동작메커니즘인 회전부(501)의 회전궤적 내에서 수행되는 이송으로, 제1공급부(510) 및 제2공급부(520) 각각에 의한 조립상태의 바디(PF) 및 미조립상태의 바디(PF)의 파지 및 이송이 이루어질 수 있다. 따라서, 미조립된 바디(PF)는 비어있는 조립대(440)로 연속적으로 공급될 수 있고, 조립대(440)에서 조립이 완료된 바디(PF)는 바디안착부(580)로 이송될 수 있다. 물론, 조립이 완료된 바디(PF)는 바디핑거(601)에 의해 파지되어 바디안착부(580)로부터 제거되어 기 결정된 지점(예를 들면, 적재부(30))으로 이송되어 수집될 수 있다.

따라서, 본 예시의 바디안착부(580) 상에 마련된 상기 한 쌍의 구조물에는 하나의 조립된 바디(PF)와 하나의 미조립된 바디(PF)가 각각 안착되거나 미조립된 바디(PF) 하나만 안착된 상태일 수 있다.

물론, 이에 한정된 것은 아니며 바디안착부(580)에 보다 많은 바디(PF)를 미리 안착시켜놓을 수도 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 바디(PF)조립에 개입되는 구성을 나타낸 도면이다.

도 10을 참조하면, 바디(PF)가 피팅부재로 조립되는 공정에 개입되는 구성은 조립대(440), 제1파지부(511)(또는 제2파지부(521), 이하 제1파지부(511)로 지칭) 및 조립모터(551)를 포함한다. 구체적으로, 제1파지부(511)는 바디(PF)를 파지하여 조립대(440) 상에 배치될 수 있다. 이러한 배치에 의해 백페룰(F1) 및 프론트페룰(F2)을 내측에 안착한 너트(N)와 서로 대향될 수 있다. 이러한 배치에서 너트(N)는 조립대(440)가 회전 및 상승하면서 수나사인 결합나사(PFa)가 형성된 바디(PF)와 조립될 수 있다. 즉, 조립대(440)의 회전량 및 상승량은 나사산의 피치를 포함한 나사산 정보에 의해 결정될 수 있다.

보다 구체적으로 상기 조립대(440)의 회전은 조립대(440)의 일부와 연결된 로드(444)의 회전에 의해 이루어질 수 있다. 로드(444)를 회전시키는 동력은 로드(444)와 동축상에 회전축을 배치하는 조립모터(551)에 의해 발생되고, 상기 동력은 조립모터(551)로부터 헤드부(555)를 통해 로드(444)로 전달될 수 있다. 예를 들어, 상기 헤드부(555)와 상기 로드(444)와 연결되고로드의 단부에 형성된 연동헤드(448)가 치차결합이 이루어지면서 조립모터(551)로부터 발생되는 동력을 로드(444)로 전달할 수 있다. 이를 통해 로드(444)는 회전할 수 있다.

또한, 상기 조립대(440)의 상승은 로드(444)의 상승에 의해 이루어질 수 있다. 여기서 로드(444)의 상승은 전술한 조립모터(551)의 상승에 의해 밀려올라감으로써 이루어지는 것으로, 조립모터(551)는 상승되는 높이 방향으로 연장된 안내부(560)와 연결될 수 있다. 구체적으로, 안내부(560)를 따라 안내부(560)의 연장방향으로 슬라이딩되며 이동될 수 있는 이송플레이트가 조립모터(551)와 연결됨으로써 로드(444)가 상승될 수 있다.

도 11(a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드부(555) 및 연동헤드(448)를 나타낸 도면이고, 도 11(b)는 본 발명의 조립대(440)의 단면도를 나타낸 도면이다.

도 11을 참조하면, 헤드부(555)는 연동헤드(448)와 치차결합될 수 있다. 구체적인 예로, 헤드부(555)에는 연동헤드(448) 측으로 돌출된 돌출부(555a)를 포함하고, 연동헤드(448)는 헤드부(555)를 대향하는 홈부(448a)를 포함할 수 있다. 상기 돌출부(555a) 및 홈부(448a)는 서로 결함되어 치차결합의 형태를 이룰 수 있다. 물론, 로드(444) 및 연동헤드(448)는 각 조립대(440)에 연결되어 다수개 형성되나, 회전테이블(400)의 회전에 의해 바디조립부(500)에 의해 조립될 수 있는 위치에 배치되면, 헤드부(555)와 대응되는 위치에 위치될 수 있다.

따라서, 헤드부(555)가 원점에 위치한 경우에는 연동헤드(448)와 기 결정된 거리 이격된 상태로 배치될 수 있고, 조립을 목적으로 조립모터(551)가 구동될 시에 치차결합이 될 수 있다. 또한, 상방으로 이동되는 경우에도 제1홀더(441) 및 제2홀더(442) 측이 회전되며 상방으로 이동되므로, 너트(N)가 회전되어 너트(N)의 암나사와 바디(PF)의 결합나사(PFa)가 결합될 수 있다. 이러한 회전은 로드(444)가 고정핀(555c)으로 조립대(440) 측과 연결되어 조립대(440)의 상단인 제1홀더(441) 및 제2홀더(442)가 회전될 수 있는 것이다. 따라서, 조립대(440)의 하단부는 회전테이블(400)의 상판(430)과 고정적으로 결합되고, 제1홀더(441) 및 제2홀더(442)가 배치된 조립대(440)의 상반부만 회전 및 상승될 수 있다.

상기 로드(444)의 외주연측에는 탄성부(445)가 마련될 수 있고, 탄성부(445)는 로드(444)의 상승시에 연동헤드(448)와 조립대(440)의 하단부 사이에서 탄성을 발생시킬 수 있다. 상기 탄성은 치차결합을 보다 견고하게 유지시켜주고, 헤드부(555)의 원점복귀시에 조립대(440)의 상단부도 하강될 수 있는 힘을 전달할 수 있다. 물론, 자중에 의해 하강될 수도 있다.

이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

1, 1a : 조립장치
10 : 부품제공부
20 : 공급부
30 : 적재부
100 : 너트제공부
110 : 너트정렬부
111 : 제1가이드프레임
120 : 제1제공모듈
121 : 제1수평실린더
122 : 제1수직실린더
123 : 제1핑거부
125 : 제1안내부
126 : 제1가이드플레이트
127 : 제1슬라이더
128 : 제1브라켓
129 : 제1왕복블럭
200 : 백페룰 제공부
210 : 백페롤정렬부
211 : 제2가이드프레임
220 : 제2제공모듈
221 : 제2수평실린더
222 : 제2수직실린더
223 : 제2핑거부
225 : 제2안내부
226 : 제2가이드플레이트
227 : 제2슬라이더
228 : 제2브라켓
229 : 제2왕복블럭
300 : 프론트페룰 제공부
310 : 프로트페룰정렬부
311 : 제3가이드프레임
320 : 제3제공모듈
321 : 제3수평실린더
322 : 제3수직실린더
323 : 제3핑거부
325 : 제3안내부
326 : 제3가이드플레이트
327 : 제3슬라이더
328 : 제3브라켓
400 : 회전테이블
401 : 코어부
410 : 모터부
420 : 체결모듈
430 : 상판
440 : 조립대
441 : 제1홀더
442 : 제2홀더
444 : 로드
445 : 탄성부
448 : 연동헤드
448a : 홈부
500 : 바디조립부
501 : 회전부
502 : 브라켓
510 : 제1공급부
511 : 제1파지부
511a : 제1핑거모터
512 : 연동블럭
520 : 제2공급부
521 : 제2파지부
521a : 제2핑거모터
551 : 조립모터
555 : 헤드부
555a : 돌출부
555b : 연동핀
555c : 고정핀
560 : 안내부
570 : 이송플레이트
580 : 바디안착부
585 : 이송가이드
600 : 이송칼럼
601 : 바디핑거
610 : 제1칼럼
620 : 제2칼럼
N : 너트
F1 : 백페룰
F2 : 프론트페룰
PF : 바디
PFa : 결합나사
S1 : 제1센서
S2 : 제2센서
S3 : 제3센서
S4 : 제4센서

Claims (8)

1. 기 결정된 각도 단위로 회전되는 상판(430) 및 상기 상판(430)에 배치되고 너트(N), 백페룰(F1), 프론트페룰(F2)이 안착될 수 있는 복수 개의 조립대(440)를 포함하는 회전테이블(400);
   상기 조립대(440) 중 하나와 대응되는 위치에 배치되고, 상기 조립대(440)에 상기 너트(N)를 안착시키는 너트제공부(100);
   상기 너트제공부(100)로부터 각도이격되고, 상기 너트(N)가 안착된 조립대(440)에 백페룰(F1)을 추가로 안착시키는 백페룰 제공부(200);
   상기 백페룰 제공부(200)로부터 각도이격되고, 상기 백페룰(F1)이 안착된 조립대(440)에 상기 프론트페룰(F2)을 추가로 안착시키는 프론트페룰 제공부(300);
   상기 프론트페룰 제공부(300)로부터 상기 프론트페룰(F2)이 안착된 조립대(440)에 대응되는 위치에 바디(PF)를 배치시키는 바디조립부(500);를 포함하며,
   상기 바디조립부(500)는,
   회전동력을 발생시키는 회전부(501);
   상기 회전부(501)에 의해 회전되는 제1공급부(510) 및 제2공급부(520);
   상기 제1공급부(510) 및 제2공급부(520)가 회전됨에 따라 상기 제1공급부(510) 또는 상기 제2공급부(520)와 대응되는 위치에 배치될 수 있고, 상기 조립대(440)의 일부를 회전시키는 회전동력을 제공하는 조립모터(551); 및
   상기 제1공급부(510) 및 제2공급부(520)가 회전됨에 따라 상기 제1공급부(510) 또는 상기 제2공급부(520)와 대응되는 위치에 배치될 수 있고, 상기 제1공급부(510) 또는 상기 제2공급부(520)에 미조립된 바디(PF)를 제공하고 상기 제1공급부(510) 또는 상기 제2공급부(520)로부터 조립된 바디(PF)를 제공받는 바디안착부(580);를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 피팅부를 조립하는 장치.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 너트제공부(100) 및 상기 백페룰 제공부(200) 사이에서 상기 조립대(440)에 대응되어 상기 너트(N)의 안착상태를 감지하는 제1센서(S1);
   상기 백페룰 제공부(200) 및 상기 프론트페룰 제공부(300) 사이에서 상기 조립대(440)에 대응되어 상기 백페룰(F1)의 안착상태를 감지하는 제2센서(S2);
   상기 프론트페룰 제공부(300) 및 상기 바디조립부(500) 사이에서 상기 조립대(440)에 대응되어 상기 프론트페룰(F2)의 안착상태를 감지하는 제3센서(S3); 및
   상기 바디조립부(500) 및 상기 너트제공부(100) 사이에서 상기 조립대(440)에 상기 너트(N), 상기 백페룰(F1), 상기 프론트페룰(F2) 중 하나 이상의 안착여부를 감지하는 제4센서(S4);를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 피팅부를 조립하는 장치.
   
3. 청구항 1에 있어서,
   하나 이상의 상기 바디(PF)가 적재되어 있는 적재부(30); 및
   상기 적재부(30)로부터 바디(PF)조립에 상기 바디(PF)를 제공하고, 수평방향으로 이송될 수 있도록 연장되는 제1칼럼(610), 상기 제1칼럼(610)과 교차하는 방향으로 연장되는 제2칼럼(620) 및 상기 바디(PF)를 파지하는 바디핑거(601)를 포함하는 이송칼럼(600);을 포함하고,
   상기 적재부(30)는 상기 적재부(30)로부터 적재된 상기 바디(PF)가 상기 바디핑거(601)에 의해 제거될 수 있도록, 상기 바디(PF)를 컨베이어벨트의 구동을 통해 상기 바디핑거(601) 측으로 공급하는 것을 특징으로 하는 파이프 피팅부를 조립하는 장치.
   
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5. 청구항 1에 있어서,
   상기 조립대(440)는 하방으로 연장되는 로드(444), 상기 로드(444)의 외주연을 따라 연장되는 탄성부(445) 및 상기 로드(444)의 하방측 단부에 위치되는 연동헤드(448)를 포함하고,
   상기 바디조립부(500)는 조립모터(551)와 연결되어 회전되는 헤드부(555)를 더 포함하며,
   상기 연동헤드(448)는 상기 헤드부(555)와 치차결합되어 상기 조립모터(551)가 발생시키는 회전동력을 전달받고, 상기 연동헤드(448)는 로드(444)를 통해 상기 조립대(440)를 회전시켜 너트(N), 백페룰(F1) 및 프론트페룰(F2)이 상기 바디(PF)와 결합되도록 하는 것을 특징으로 하는 파이프 피팅부를 조립하는 장치.
   
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 제1공급부(510)는 바디(PF)를 파지할 수 있는 제1파지부(511)를 더 포함하고, 상기 제2공급부(520)는 바디(PF)를 파지할 수 있는 제2파지부(521)를 더 포함하며,
   상기 제1파지부(511)는 회전동력을 발생시키는 제1핑거모터(511a)와 체인 또는 벨트를 통해 연동되고, 상기 제2파지부(521)는 회전동력을 발생시키는 제2핑거모터(521a)와 체인 또는 벨트를 통해 연동되어, 상기 바디(PF)는 상기 제1파지부(511) 또는 상기 제2파지부(521)에 파지된 상태로 회전될 수 있는, 파이프 피팅부를 조립하는 장치.
   
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