JPS6231384A - モ−タの回転制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はモータの回転制御に係ね、特に安価でしかも精
度の高い、モードルの回転制御方法例関する。

〔発明の背景〕

従来、モータの回転制御については、電気学会情報処理
研究会の資料番号ＩＰ−８２−３４に掲載されており、
第４図に示すように現在の回転位置の測定データと前回
のサンプリング時に取り込んだ、回転位置の測定データ
との差を計算し、一定時間に対する変化量を回転速度と
してフィードバックすることにより、回転制御をおこな
っていた。

上記のようにすれば、速度計測用のカウンタと。

位置計測用のカウンタとの兼用が可能となるので。

回路の規模を小さくすることができるという利点があっ
たが１反面において上記カウンタの読取りと、読取り後
の計数とが、非同期でおこなわれるため、カウンタの桁
数を増す場合には、カウンタが作動している最中に、デ
ータを取り込む場合があって、一定時間に対する変化量
すなわち回転速度データの変動が大きく、このため回転
制御が混乱するという問題点があった。

〔発明の目的〕

本発明は上記の回転制御における混乱をなくすためにな
されたもので、上記回転速度データが旧常直であるか否
かを判別し、取捨選択する回路を設けることにより、安
価で精度の高いモータの回転制御が可能な方法を提供す
ることを目的としている。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するだめに本発明は、上記モータの回
転速度データが、設定された上限値を超えるか、設定さ
バた■限ｆｍＫ満たないときは、異常咳として該回転速
度データを採用せず、前回の変化量を回転速度データと
して使用することてより、モータの回転制御をおこなう
点に特徴を有する。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図面によって説明する。

第１図は本発明の一実施例のブロック図で、１けモータ
の正逆回転判別回路、２は加減算カウンタ、３ＨＭＰＵ
　（マイクロコンピュータ）、４は回転検出器付きの直
流モードル、５．５は正転トランジスタ、６，６は逆転
トランジスタ、７は上記正逆回転判別回路１と加減算カ
ウンタ２とで構成される計数回路であり、φ１．φ２は
モータ４の回転を検出するためモータ４に付設された回
転検出器からのパルスである。正転トランジスタ５゜５
と逆転トランジスタ６．６とは、モータ４を駆動する駆
動回路に係っており、ＭＰＵ３けモータ４の回転を制御
する制御部に係っている。

上記の構成にひいて回転速度制御げ、ド記のようにして
おこなわれる。

すなわち、上述のよう知モータの回転速度は。

一定時間における回転位置の変化であるから、一定時間
ごとの回転位置に対応する角度の変化量を計算すること
によ抄１回転速度制仰をおこなうよう罠するものであっ
て、上記の処理手順を６に２〜３図により説明する。

第２図（イ）〜に）けモータ４の回転て対応するカウン
タ値のフローチャートであって、ＭＰＵ３により制御プ
ログラムが実行されると、一定時間ごとに割り込みを入
れ、この割り込みが入ると、第２図（イ）で加減算カウ
ンタ２の値が取込まれる。次いで第２図（ロ）で前回取
込んでＭＰＵのメモリＣＰ。

部に登録されていた喧をメモ！Ｊ　ＣＰ−を部に移しく
以後この咳をＣｐａ−＋という）上記（イ）において取
り込んだ加減算カウンタ２の値を第２図（ハ）でメモリ
ＣＰ、に移しく以後この値をＣＰ、という）それぞれＣ
Ｐ−ｓ　、ＣＰ、を記憶させる。上記の態様を第２図に
）でＥＬＴ＋（リタンフロムインタラブド）により順次
くり返す。

第３図（ａ）〜（ｅ）はモータの回転速度の計数及び計
数値の取捨＠択の手順を示すフローチャートであって、
第３図（ａ）でモータ４の回転方向を判別し。

正回転の場合は（ｂ）でＣＰ、が零か否かを判別し。

零ならば第３図（Ｃ′）でｃ　ｐ　、−ｔを、また零で
なければ第３図（Ｃ）でＣＰ＋＋−＋　　ｃｐ、を計算
してメモＩＪ　ＣＰ　Ｃに登録しく以後上記の値をＣＰ
Ｃという）回転速度として記憶させておく。

回転方向が逆回転と判別した場合は、第３図（ｂっでＣ
Ｐ　ａ−１が零か否かを判別し、零ならば第３図（ｄり
でＣＰ、を、また零でなければ第３図（ｄ）でＣＰ、−
ＣＦ、−＋を計算してメモ！ＪＣＰＣに登録しく以後上
記の咳をＣＰＣという）回転速度として記憶させておく
。

次に、第３図（ｅ）で上記ＣＰＣが所定の回転速度の上
限値Ａ以下、所定の回転速度の下限値Ｂ以上である場合
には、当該ＣＰＣを異常値と判断して切りすて、前回計
算したＣＰＣをモータの回転速度とする。

上述のように、カウンタが作動中の値すなわち回転速度
値が変りつつある途中の値を読み込んでしまい１回転制
御が混乱することがないようになされる。

また本実施例では、前回のＣＰＣを使用する例について
説明したが、前回のＣＰＣ取り込み時におけるモータ４
の通電状態を維持することにより。

回転制御の混乱を防止することももちろん可能である。

〔発明の効果〕

本発明によればモータの回転制御において、カウンタが
作動している途中のカウンタ値を読み込んだ場合などに
発現する異常数計値は１判別して切りすてるととてより
、安価で精度の高いモータの回転制御法が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図はモー
タの回転に関するカウンタ値取り込みのフローチャート
、第３図はモータの回転速度の計数及び計数値の取捨選
択の手順を示すフローチャート、第４図は従来のモータ
回転制御回路である。 工・・・正逆回転判別回路、３・・・ＭＰＵ、４・・・
直流モータ、５・・・正転トランジスタ、６・・・逆転
トランジスタ、７・・・計数回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、モータの回転位置を検出して、ある一定角度移動す
   るごとにパルス信号を出力する回転検出器と、このパル
   スを計数してモータの現在位置を判定する位置カウンタ
   と、この計数値を一定時間ごとに取り込んで最新の計数
   値と前回の計数値との変化量を求めてモータの回転速度
   として出力する演算処理手段とを備えたモータの回転速
   度をディジタル制御する制御方法において、上記変化量
   が設定された上限値を超えるか、設定された下限値に満
   たないときは、切りすてて前回の変化量を再び使用する
   ことを特徴とするモータの回転制御方法。