JPS6228549A - 駆動源付き減速装置 - Google Patents
駆動源付き減速装置Info
- Publication number
- JPS6228549A JPS6228549A JP60168341A JP16834185A JPS6228549A JP S6228549 A JPS6228549 A JP S6228549A JP 60168341 A JP60168341 A JP 60168341A JP 16834185 A JP16834185 A JP 16834185A JP S6228549 A JPS6228549 A JP S6228549A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crank member
- magnet
- fixed shaft
- outer periphery
- rotational force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 8
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 9
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 9
- 239000000843 powder Substances 0.000 abstract description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005245 sintering Methods 0.000 abstract description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 6
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
北の１ ）
この発明は、駆動源を内部に有する減速装置に関する。
【末り且ｌ
従来、駆動源付き減速装置としては、例えば実開昭４９
−３３３１１号公報に記載されているようなものが知ら
れている。このものは、ケース内周に固定された固定子
（巻線鉄心）の内部に差動減速機を配置するとともに、
この差動減速機の入力部材の外周にソリッドローター（
磁石）を固定するようにしている。
−３３３１１号公報に記載されているようなものが知ら
れている。このものは、ケース内周に固定された固定子
（巻線鉄心）の内部に差動減速機を配置するとともに、
この差動減速機の入力部材の外周にソリッドローター（
磁石）を固定するようにしている。
が しようと る、１屯
しかしながら、このようなものは、ソリッドローターが
入力部材の外周に固定されているため、ソリッドロータ
ーを高速回転させると、遠心力によってソリッドロータ
ーを構成する粉末焼結成分がその外周から次々に剥離し
て周囲に飛散するのである。このため、このものはソリ
ッドローターを最大５０００〜８０００ｒｐｍ程度でし
か使用することができず、この結果、減速機への出力を
一定とした場合、ソリッドローターの回転トルクを大き
くせざるを得ないのである。この結果、電動モータの外
径が大きくなり、これにより、減速装置全体が大型、大
重量になるという問題点がある。
入力部材の外周に固定されているため、ソリッドロータ
ーを高速回転させると、遠心力によってソリッドロータ
ーを構成する粉末焼結成分がその外周から次々に剥離し
て周囲に飛散するのである。このため、このものはソリ
ッドローターを最大５０００〜８０００ｒｐｍ程度でし
か使用することができず、この結果、減速機への出力を
一定とした場合、ソリッドローターの回転トルクを大き
くせざるを得ないのである。この結果、電動モータの外
径が大きくなり、これにより、減速装置全体が大型、大
重量になるという問題点がある。
Ｐ８ 占 るための
このような問題点は、中心に固定軸を有するとともに固
定軸の周囲に中空のクランク部材を有し、クランク部材
に与えられた回転力を減速してケースに伝達する偏心運
動型減速機と、前記減速機の固定軸とクランク部材との
間に設置され磁石および巻線鉄心を有しクランク部材に
回転力を与える電気式回転力発生源と、を備え、磁石を
入力部材の内周に固定するとともに巻線鉄心を固定軸の
外周に固定することにより解決することができる。
定軸の周囲に中空のクランク部材を有し、クランク部材
に与えられた回転力を減速してケースに伝達する偏心運
動型減速機と、前記減速機の固定軸とクランク部材との
間に設置され磁石および巻線鉄心を有しクランク部材に
回転力を与える電気式回転力発生源と、を備え、磁石を
入力部材の内周に固定するとともに巻線鉄心を固定軸の
外周に固定することにより解決することができる。
ｉ」
巻線鉄心に通電すると、磁石および減速機のクランク部
材が一体となって回転し、この回転は減速機の偏心運動
により減速されてケースに伝達される。この際、クラン
ク部材の内部に磁石を固定して磁石外周をクランク部材
により被覆したので、クランク部材、磁石が高速回転し
て磁石外周に大きな遠心力が作用しても、磁石を構成す
る粉末焼結成分が′Ａ＃飛散するようなことはない。こ
のため、クランク部材、磁石を高速回転させることがで
き、減速機への出力を一定とした場合には、磁石の回転
トルクを小さくすることができる。この結果、電気式回
転力発生源の外径を小さくすることができ、これにより
、減速装置全体を小型軽量とすることができる。
材が一体となって回転し、この回転は減速機の偏心運動
により減速されてケースに伝達される。この際、クラン
ク部材の内部に磁石を固定して磁石外周をクランク部材
により被覆したので、クランク部材、磁石が高速回転し
て磁石外周に大きな遠心力が作用しても、磁石を構成す
る粉末焼結成分が′Ａ＃飛散するようなことはない。こ
のため、クランク部材、磁石を高速回転させることがで
き、減速機への出力を一定とした場合には、磁石の回転
トルクを小さくすることができる。この結果、電気式回
転力発生源の外径を小さくすることができ、これにより
、減速装置全体を小型軽量とすることができる。
１呈Ｊ
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１．２図において、 ｌは例えば産業用ロボットの第
１アームであり、この第１アーム １はその先端−側部
に貫通孔２が形成されたブラケット ３を有する。第１
アーム １の先端他側部には複数のポルト ４を介して
貫通孔５が形成されたブラケット ６が取り付けられて
いる。７はブラケット３、６間に設置された駆動源付き
減速装置であり、この駆動源付き減速装置７は、一般に
複差動遊星歯車減速機と呼ばれる偏心運動型減速４１１
１１を有する。この偏心運動型減速ｆｉｌｌは有底円筒
状の一側カバー１２および他側カバー１３を有し、これ
らの−側カバー１２および他側カバー１３は開口側か対
向するとともに同軸に配置されている。前記−側力パー
１２はその底部が貫通孔２内に挿入された状態で複数の
ポルト１４によりブラケット ３に取り付けられ、一方
、他側カバー１３もその底部が貫通孔５内に挿入された
状態で複数のポルト１５によりブラケット ６に取り付
けられている。前記−側カバー１２は底壁内面中心に固
定軸１６を有し、この固定軸１６の先端は他側カバ−１
３を貫通するとともにナツト１７がねじ込まれて他側カ
バー１３に固定される。１８は一側カバー１２および他
側カバ−１３の内周壁に軸受１９．２０を介して回転可
能に支持された中空のクランク部材〒あり、このクラン
ク部材１８は前記固定軸１６の周囲に配置されている。
１アームであり、この第１アーム １はその先端−側部
に貫通孔２が形成されたブラケット ３を有する。第１
アーム １の先端他側部には複数のポルト ４を介して
貫通孔５が形成されたブラケット ６が取り付けられて
いる。７はブラケット３、６間に設置された駆動源付き
減速装置であり、この駆動源付き減速装置７は、一般に
複差動遊星歯車減速機と呼ばれる偏心運動型減速４１１
１１を有する。この偏心運動型減速ｆｉｌｌは有底円筒
状の一側カバー１２および他側カバー１３を有し、これ
らの−側カバー１２および他側カバー１３は開口側か対
向するとともに同軸に配置されている。前記−側力パー
１２はその底部が貫通孔２内に挿入された状態で複数の
ポルト１４によりブラケット ３に取り付けられ、一方
、他側カバー１３もその底部が貫通孔５内に挿入された
状態で複数のポルト１５によりブラケット ６に取り付
けられている。前記−側カバー１２は底壁内面中心に固
定軸１６を有し、この固定軸１６の先端は他側カバ−１
３を貫通するとともにナツト１７がねじ込まれて他側カ
バー１３に固定される。１８は一側カバー１２および他
側カバ−１３の内周壁に軸受１９．２０を介して回転可
能に支持された中空のクランク部材〒あり、このクラン
ク部材１８は前記固定軸１６の周囲に配置されている。
クランク部材１８は軸方向中央部外周に偏心した一対の
カム２１．２２を有し、これらのカム２１．２２は互い
に１８０度位相がずれている。２３．２４は外周に外歯
２５．２６が形成された一対の小ピニオンであり、これ
らの小ピニオン２３．２４にはベアリング２７．２８を
介装した状態でクランク部材１８のカム２１．２２がそ
れぞれ挿入されている。そして、これら小ピニオン２３
゜２４の外歯２５．２６は、−側カバー１２、他側カバ
ー１３の内周壁に設けられ外歯２５．２６より若干歯数
の多いピン歯２８．３０に金歯で噛み合っている。３１
．３２は外周に外歯３３．３４が形成され前記小ピニオ
ン２３．２４より大径の一対の大ビニオンであり、これ
らの大ビニオン３１．３２にも前記ベアリング２７．２
８を介装した状態でクランク部材１８のカム２１．２２
がそれぞれ挿入されている。そして、これらの大ビニオ
ン３１．３２は複数のピン３５．３６により小ピニオン
２３．２４にそれぞれ連結されるとともに、その外端部
が一側カバー１２、他側カバー１３間から外方に突出し
ている。３７は内周にピン歯３８が形成された略円筒状
のケースであり、このピン歯３８は前記外歯３３．３４
の歯数よりその歯数が若干多く、かつ、外歯３３．３４
に全歯で噛み合っている。ここで、ピン歯３８と外歯３
３．３４とは全歯で噛み合っているので、これらがラジ
アル軸受の作用を兼ね、この結果、この実施例ではケー
ス３７の内周と一側および他側カバー１２．１３の外周
との間に軸受を設けていない。また、ピン歯３８をケー
ス３７円周の止め輪３９．４０により両側から挟持する
とともに、−側および他側カバー１２．１３により前記
ピン歯３８を両側から挟持するようにしているので、第
１、第２アーム１．６５間に作用するスラスト荷重は受
けられる。前述したｍ個カバー１２、他側カバー１３、
クランク部材１日、小ピニオン２３．２４、大ビニオン
３１．３２、ケース３７は全体として、クランク部材１
８にかえられた回転力を減速してケース３７に伝達する
偏心運動型減速ｌ１ｉｔを構成する。４１は前記固定軸
１Ｂとクランク部材１８との間の円筒状空間内に設置さ
れた電気式回転力発生源であり、この回転力発生＃ｉ４
１は一般にブラシレスＤＣサーボモータと呼ばれている
ものである。回転力発生源４１は巻線４２が巻回された
鉄心４３を有し、この鉄心４３は固定軸１６の外周に固
定されている。また、クランク部材１８の内周には粉末
焼結により形成された磁石４４が固定され、この磁石４
４は前記鉄心４３に対向している。４５はロータリエン
コーダであり、このロータリエンコーダ４５はクランク
部材１８の回転を検出して巻＆！４２に対する通電を制
御する。前述した巻線４２、鉄心４３、磁石４４、ロー
タリエンコーダ４５はンク部材１８に制動力を付与する
ことができる。８５は産業用ロボットの第２アームであ
り、この第２アーム６５の先端部には前記ケース３７が
挿入され複数のボルト６６により取り付けられている。
カム２１．２２を有し、これらのカム２１．２２は互い
に１８０度位相がずれている。２３．２４は外周に外歯
２５．２６が形成された一対の小ピニオンであり、これ
らの小ピニオン２３．２４にはベアリング２７．２８を
介装した状態でクランク部材１８のカム２１．２２がそ
れぞれ挿入されている。そして、これら小ピニオン２３
゜２４の外歯２５．２６は、−側カバー１２、他側カバ
ー１３の内周壁に設けられ外歯２５．２６より若干歯数
の多いピン歯２８．３０に金歯で噛み合っている。３１
．３２は外周に外歯３３．３４が形成され前記小ピニオ
ン２３．２４より大径の一対の大ビニオンであり、これ
らの大ビニオン３１．３２にも前記ベアリング２７．２
８を介装した状態でクランク部材１８のカム２１．２２
がそれぞれ挿入されている。そして、これらの大ビニオ
ン３１．３２は複数のピン３５．３６により小ピニオン
２３．２４にそれぞれ連結されるとともに、その外端部
が一側カバー１２、他側カバー１３間から外方に突出し
ている。３７は内周にピン歯３８が形成された略円筒状
のケースであり、このピン歯３８は前記外歯３３．３４
の歯数よりその歯数が若干多く、かつ、外歯３３．３４
に全歯で噛み合っている。ここで、ピン歯３８と外歯３
３．３４とは全歯で噛み合っているので、これらがラジ
アル軸受の作用を兼ね、この結果、この実施例ではケー
ス３７の内周と一側および他側カバー１２．１３の外周
との間に軸受を設けていない。また、ピン歯３８をケー
ス３７円周の止め輪３９．４０により両側から挟持する
とともに、−側および他側カバー１２．１３により前記
ピン歯３８を両側から挟持するようにしているので、第
１、第２アーム１．６５間に作用するスラスト荷重は受
けられる。前述したｍ個カバー１２、他側カバー１３、
クランク部材１日、小ピニオン２３．２４、大ビニオン
３１．３２、ケース３７は全体として、クランク部材１
８にかえられた回転力を減速してケース３７に伝達する
偏心運動型減速ｌ１ｉｔを構成する。４１は前記固定軸
１Ｂとクランク部材１８との間の円筒状空間内に設置さ
れた電気式回転力発生源であり、この回転力発生＃ｉ４
１は一般にブラシレスＤＣサーボモータと呼ばれている
ものである。回転力発生源４１は巻線４２が巻回された
鉄心４３を有し、この鉄心４３は固定軸１６の外周に固
定されている。また、クランク部材１８の内周には粉末
焼結により形成された磁石４４が固定され、この磁石４
４は前記鉄心４３に対向している。４５はロータリエン
コーダであり、このロータリエンコーダ４５はクランク
部材１８の回転を検出して巻＆！４２に対する通電を制
御する。前述した巻線４２、鉄心４３、磁石４４、ロー
タリエンコーダ４５はンク部材１８に制動力を付与する
ことができる。８５は産業用ロボットの第２アームであ
り、この第２アーム６５の先端部には前記ケース３７が
挿入され複数のボルト６６により取り付けられている。
なお、６７．６８はシールである。
次に、この発明の一実施例の作用について説明する。
まず、巻線４２に通電すると、磁石４４がクランク部材
１８と一体となって回転する。このとき、磁石４４の外
周がクランク部材１８により被覆されているため、磁石
４４の外周から粉末焼結成分は！ｉ屋飛散せず、この結
果、磁石４４は高速回転が可能である。クランク部材１
８の回転により小ピニオン２３．２４、大ピニオン３１
．３２が偏心公転運動をするが、この際、小ピニオン２
３．２４の外歯２５．２６が固定ビン歯２９．３０に噛
み合っているため、ケース３７には大福に減速されて回
転力が伝達される、これにより、第２アーム６５が第１
アームｌに対して所定速度で相対的に回動する。
１８と一体となって回転する。このとき、磁石４４の外
周がクランク部材１８により被覆されているため、磁石
４４の外周から粉末焼結成分は！ｉ屋飛散せず、この結
果、磁石４４は高速回転が可能である。クランク部材１
８の回転により小ピニオン２３．２４、大ピニオン３１
．３２が偏心公転運動をするが、この際、小ピニオン２
３．２４の外歯２５．２６が固定ビン歯２９．３０に噛
み合っているため、ケース３７には大福に減速されて回
転力が伝達される、これにより、第２アーム６５が第１
アームｌに対して所定速度で相対的に回動する。
ｉ豆立羞」
以北説明したように、この発明によれば、粉末焼結成分
を剥離飛散させることなく磁石を高速回転させることが
できるので、電気式回転力発生源の外径を小さくするこ
とができ、これにより、減速装置全体を小型軽量とする
ことができる。
を剥離飛散させることなく磁石を高速回転させることが
できるので、電気式回転力発生源の外径を小さくするこ
とができ、これにより、減速装置全体を小型軽量とする
ことができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す断面図、第２図は第
１図のＡ−Ａ矢視断面図である。 １１・・・偏心運動型減速機 １Ｂ・・・固定軸 １８・・・クランク部材３
７・・・ケース ４１・・・電気式回転力発生源
１図のＡ−Ａ矢視断面図である。 １１・・・偏心運動型減速機 １Ｂ・・・固定軸 １８・・・クランク部材３
７・・・ケース ４１・・・電気式回転力発生源
Claims (1)
- 中心に固定軸を有するとともに固定軸の周囲に中空のク
ランク部材を有し、クランク部材に与えられた回転力を
減速してケースに伝達する偏心運動型減速機と、前記減
速機の固定軸とクランク部材との間に設置され磁石およ
び巻線鉄心を有しクランク部材に回転力を与える電気式
回転力発生源と、を備え、前記磁石をクランク部材の内
周に固定するとともに巻線鉄心を固定軸の外周に固定す
るようにしたことを特徴とする駆動源付き減速装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60168341A JPS6228549A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 駆動源付き減速装置 |
| EP19860904405 EP0231392A4 (en) | 1985-07-30 | 1986-07-25 | REDUCTION GEARBOX WITH DRIVE. |
| KR870700188A KR880700516A (ko) | 1985-07-30 | 1986-07-25 | 구동원 부착 감속장치 |
| PCT/JP1986/000393 WO1987000987A1 (en) | 1985-07-30 | 1986-07-25 | Reduction gear provided with driving power source |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60168341A JPS6228549A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 駆動源付き減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228549A true JPS6228549A (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=15866261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60168341A Pending JPS6228549A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 駆動源付き減速装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0231392A4 (ja) |
| JP (1) | JPS6228549A (ja) |
| KR (1) | KR880700516A (ja) |
| WO (1) | WO1987000987A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013104434A (ja) * | 2011-11-10 | 2013-05-30 | Nabtesco Corp | 歯車伝動装置 |
| TWI685621B (zh) * | 2017-11-03 | 2020-02-21 | 台達電子工業股份有限公司 | 具動力源之減速裝置 |
| JP2021142929A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | 住友重機械工業株式会社 | 車輪駆動装置 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5770459A (en) * | 1986-04-30 | 1998-06-23 | Igen International, Inc. | Methods and apparatus for improved luminescence assays using particle concentration, electrochemical generation of chemiluminescence detection |
| US5935779A (en) * | 1988-11-03 | 1999-08-10 | Igen International Inc. | Methods for improved particle electrochemiluminescence assay |
| US6881589B1 (en) | 1987-04-30 | 2005-04-19 | Bioveris Corporation | Electrochemiluminescent localizable complexes for assay compositions |
| US5962218A (en) * | 1988-11-03 | 1999-10-05 | Igen International Inc. | Methods and apparatus for improved luminescence assays |
| US5798083A (en) * | 1988-11-03 | 1998-08-25 | Igen International, Inc. | Apparatus for improved luminescence assays using particle concentration and chemiluminescence detection |
| US5779976A (en) * | 1988-11-03 | 1998-07-14 | Igen International, Inc. | Apparatus for improved luminescence assays |
| US5746974A (en) * | 1988-11-03 | 1998-05-05 | Igen International, Inc. | Apparatus for improved luminescence assays using particle concentration, electrochemical generation of chemiluminescence and chemiluminescence detection |
| US5705402A (en) * | 1988-11-03 | 1998-01-06 | Igen International, Inc. | Method and apparatus for magnetic microparticulate based luminescence assay including plurality of magnets |
| US4914330A (en) * | 1989-03-09 | 1990-04-03 | Michel Pierrat | Low speed brushless electric motor |
| ZA92803B (en) | 1991-02-06 | 1992-11-25 | Igen Inc | Method and apparatus for magnetic microparticulate based luminescene asay including plurality of magnets |
| ZA929351B (en) * | 1991-12-11 | 1993-06-04 | Igen Inc | Electrochemiluminescent label for DNA assays. |
| JPH07336943A (ja) * | 1994-06-03 | 1995-12-22 | Sony Corp | 減速機付きモータ |
| US5679519A (en) * | 1995-05-09 | 1997-10-21 | Oprandy; John J. | Multi-label complex for enhanced sensitivity in electrochemiluminescence assay |
| US6319670B1 (en) | 1995-05-09 | 2001-11-20 | Meso Scale Technology Llp | Methods and apparatus for improved luminescence assays using microparticles |
| AU5920696A (en) * | 1995-05-18 | 1996-11-29 | Igen, Inc. | Method for derivitizing electrodes and assay methods using s uch derivitized electrodes |
| DE102004039057B3 (de) * | 2004-08-11 | 2005-09-15 | Cornelius Peter | Untersetzungsgetriebe und dieses verwendende Antriebseinheit |
| JP5590796B2 (ja) | 2005-06-03 | 2014-09-17 | ボード・オブ・リージェンツ・オブ・ザ・ユニバーシティ・オブ・テキサス・システム | 電気化学および単一ファラデー電極による電気化学発光 |
| DE102007058605B4 (de) * | 2007-12-04 | 2014-06-18 | Wittenstein Ag | Antriebseinheit für die Antriebstechnik mit hoher Leistungsdichte mit zumindest einer Übersetzungsstufe |
| EP3473374B1 (en) * | 2013-11-27 | 2024-04-24 | Diebotics IP, LLC | Multiple axis work-piece transfer apparatus |
| CN104385301B (zh) * | 2014-09-05 | 2016-05-11 | 河北联合大学 | 零间隙双传动链关节 |
| DE102021003573A1 (de) | 2021-07-13 | 2023-01-19 | Bernhard Brehm | Konzentrischer Getriebe- Motor |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3200668A (en) * | 1964-05-22 | 1965-08-17 | Charles F Janes | Electro-magnetic actuator |
| FR2071186A5 (ja) * | 1969-12-19 | 1971-09-17 | Diessner Erich Kg | |
| JPS4943710U (ja) * | 1972-07-21 | 1974-04-17 | ||
| JPS582543B2 (ja) * | 1978-05-22 | 1983-01-17 | 郷 睦和 | 小歯数差内転遊星歯車付ギヤモ−タ |
| US4367424A (en) * | 1981-04-29 | 1983-01-04 | The Bendix Corporation | Eccentricity modifier for epicyclic gear actuators |
| JPS57208838A (en) * | 1981-06-18 | 1982-12-22 | Fujitsu Ltd | Planetary-geared motor |
| FR2516843B1 (fr) * | 1981-11-24 | 1985-10-25 | Calhene | Dispositif d'actionnement et son application a un asservissement de position pour un telemanipulateur maitre-esclave |
| JPS60132166U (ja) * | 1984-02-15 | 1985-09-04 | 株式会社安川電機 | 減速機付アウタ−ロ−タ形モ−タ |
-
1985
- 1985-07-30 JP JP60168341A patent/JPS6228549A/ja active Pending
-
1986
- 1986-07-25 KR KR870700188A patent/KR880700516A/ko not_active Application Discontinuation
- 1986-07-25 EP EP19860904405 patent/EP0231392A4/en not_active Withdrawn
- 1986-07-25 WO PCT/JP1986/000393 patent/WO1987000987A1/ja not_active Application Discontinuation
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013104434A (ja) * | 2011-11-10 | 2013-05-30 | Nabtesco Corp | 歯車伝動装置 |
| TWI577906B (zh) * | 2011-11-10 | 2017-04-11 | Nabtesco Corp | 齒輪傳動裝置 |
| TWI685621B (zh) * | 2017-11-03 | 2020-02-21 | 台達電子工業股份有限公司 | 具動力源之減速裝置 |
| US10673304B2 (en) | 2017-11-03 | 2020-06-02 | Delta Electronics, Inc. | Speed reducing device having power source |
| JP2021142929A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | 住友重機械工業株式会社 | 車輪駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR880700516A (ko) | 1988-03-15 |
| EP0231392A1 (en) | 1987-08-12 |
| WO1987000987A1 (en) | 1987-02-12 |
| EP0231392A4 (en) | 1987-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6228549A (ja) | 駆動源付き減速装置 | |
| JP2001072358A (ja) | エレベータ用巻上げ装置 | |
| JP2001221298A (ja) | 偏心揺動型減速機 | |
| JP6711535B2 (ja) | 電動機付き波動歯車減速機 | |
| US10508725B2 (en) | Geared transmission unit | |
| JPH07332441A (ja) | 遊星歯車形減速装置 | |
| CN110858743B (zh) | 减速装置及机电设备 | |
| JP4650719B2 (ja) | 中空アクチュエータ | |
| JP5348182B2 (ja) | 減速機付きモータ | |
| JPH0947003A (ja) | ブラシレス直流電動機 | |
| JP2019158143A (ja) | 伝達装置 | |
| JP6684313B2 (ja) | 動力源を有する減速機 | |
| JPS62233540A (ja) | 遊星歯車減速機の出力軸支持装置 | |
| GB2339082A (en) | Motor/gear drive arrangement of the cycloid type | |
| JP2019140875A (ja) | 減速機付きモータ | |
| JP2018144135A (ja) | モータ付きの駆動装置 | |
| JP4831319B2 (ja) | 減速機付きモータ | |
| CN111490630A (zh) | 减速器和带有减速器的电动机 | |
| JP2003048441A (ja) | 車両用四輪駆動装置 | |
| JPH01150044A (ja) | 歯車機構 | |
| CN108561510A (zh) | 双速输出行星齿轮减速机 | |
| CN111162631A (zh) | 具有动力源的减速装置 | |
| JP2002181140A (ja) | モータ付き減速機 | |
| JPH0585786B2 (ja) | ||
| JP7074628B2 (ja) | 遊星減速装置及び電動アクチュエータ |