CN111162631A - 具有动力源的减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有动力源的减速装置，包含马达、减速机构、固定盘以及固定组件，马达包含定子部以及转子部；减速机构至少部分设置于马达的相对内侧，减速机构包含滚柱轮组以及摆线盘，滚柱轮组设置于转子部内，且被转子部带动而进行偏心公转，并包含轮盘及滚柱；固定盘，位于滚柱轮组的外侧，且相对于滚柱轮组而保持静止不转动；固定组件，固定组件与固定盘相配合禁止对应的滚柱轮组自转；摆线盘设置于轮盘内，且具有本体及摆线齿部，每一摆线齿部凸设于本体的外周面上，并与对应的滚柱相接触，使摆线盘于滚柱轮组进行偏心公转时受摆线齿部与对应的滚柱之间的推挤运动而转动。

Description

具有动力源的减速装置

技术领域

本发明涉及一种减速装置，尤其涉及一种具有动力源的减速装置。

背景技术

一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用减速机来进行减速，由此提高扭力。

然而公知减速机跟马达为分开的零部件，因此必需通过额外的机构件，例如联轴器或是齿轮箱等，将减速机跟马达连接在一起，如此一来，将增加减速机跟马达在整体结构上的体积与重量，导致前述减速机跟马达的连接结构并无法应用在一些需求轻量与空间紧凑的装置内，例如工业用机器手臂或是行动辅具等。

另外，虽目前已有一些摆线型减速机在设计时即已包含马达，由此省去两者间的联轴器或是齿轮箱等，但多个摆线型减速机所具有的摆线盘为了形成齿部来与滚柱轮组上的滚柱相接触，摆线轮的本体的一平面须先向内凹陷，进而在凹陷处进行加工来形成为内齿型结构的齿部，如此一来，将导致齿部在加工上较为不易。

因此，如何发展一种可改善上述公知技术缺陷的具有动力源的减速装置，实为相关技术领域者目前所迫切需要解决的问题。

发明内容

本发明的一目的在于提供一种具有动力源的减速装置，其在无需使用联轴器或是齿轮箱等的连接结构的情况下将为动力源的马达跟减速机结合在一起，使得减速机跟马达为一体的设计，由此达到减低减速装置整体的重量与体积的功效，此外，还解决传统摆线减速机因摆线轮的齿部为内齿型结构所导致的加工不易的缺陷。

本发明的另一目的在于提供一种具有动力源的减速装置，其可使得减速装置的散热较容易达成，且具高刚性、高减速的特性。

为达上述目的，本发明的一较广义实施样态为提供一种具有动力源的减速装置，包含为动力源的马达、一减速机构、至少一固定盘以及固定组件，为动力源的马达包含定子部以及转子部，转子部为减速装置的动力输入端，且受定子部的驱动而相对于定子部进行转动，并包含具中空结构的转子壳体部，转子壳体部的一环状壳体内壁与一环状壳体外壁之间存在偏心量；减速机构至少部分设置于马达的相对内侧，且包含至少一滚柱轮组以及摆线盘，至少一滚柱轮组设置于转子壳体部的环状壳体内壁内，且被转子部带动而进行偏心公转，并包含具中空结构的轮盘及设置于轮盘内壁上的至少一滚柱；摆线盘，为减速装置的动力输出端，且设置于轮盘的中空结构内，并具有本体及至少一摆线齿部，每一摆线齿部凸设于本体的外周面上，并与对应的滚柱相接触，使摆线盘于滚柱轮组进行偏心公转时受摆线齿部与对应的滚柱之间的推挤运动而转动；至少一固定盘，位于滚柱轮组的外侧，且相对于滚柱轮组而保持静止不转动；固定组件，包含至少一固定槽孔以及至少一固定销，固定槽孔及固定销分别形成于固定盘及对应的滚柱轮组的轮盘上，或固定销及固定槽孔分别形成于固定盘及与对应的滚柱轮组的轮盘上，且固定销容置于固定槽孔内，固定槽孔与位于固定槽孔内的固定销之间存在径向间隙，其中固定组件配合固定盘形成固定端，以禁止对应的滚柱轮组自转。

为达上述目的，本发明的另一较广义实施样态为提供一种具有动力源的减速装置，包含为动力源的马达、一减速机构、一第一固定盘以及一固定组件，为动力源的马达包含定子部以及转子部，转子部为减速装置的动力输入端，且受定子部的驱动而相对于定子部进行转动，并包含具中空结构的转子壳体部，转子壳体部的环状壳体内壁与环状壳体外壁之间存在偏心量；减速机构，至少部分设置于马达的相对内侧，且包含第一滚柱轮组、一第二滚柱轮组以及摆线盘，第一滚柱轮组设置于转子壳体部的环状壳体内壁内，且被转子部带动而进行偏心公转，并包含具中空结构的第一轮盘及设置于第一轮盘内壁上的至少一第一滚柱；第二滚柱轮组，与第一滚柱轮组相邻地设置于转子壳体部的环状壳体内壁内，且被转子部带动而进行偏心公转，并与第一滚柱相组接而同步且同向的转动，还包含具中空结构的第二轮盘及设置于第二轮盘内壁上的至少一第二滚柱；以及摆线盘，为减速装置的动力输出端，且设置于二轮盘的中空结构内，且具有本体及至少一摆线齿部，每一摆线齿部凸设于本体的外周面上，并与对应的第二滚柱相接触，使摆线盘受摆线盘的摆线齿部与对应的第二滚柱之间的推挤运动而转动；第一固定盘，固接于定子部上，且相对于第一滚柱轮组及第二滚柱轮组而保持静止不转动，并位于减速机构的第一外侧而与第一滚柱轮组相邻；以及固定组件，包含固定齿轮盘，设置于第一轮盘的中空结构内，并固接于第一固定盘，其中固定齿轮盘还包含至少一固定齿部，每一固定齿部凸设于对应的固定齿轮盘的外周面上，并与对应的第一滚柱相接触，以使固定组件配合第一固定盘形成固定端，以禁止第一滚柱轮组自转。

为达上述目的，本发明的又一较广义实施样态为提供一种具有动力源的减速装置，包含为动力源的马达、一减速机构、至少一固定盘以及一固定组件，为动力源的马达包含定子部以及转子部，转子部为减速装置的动力输入端，且受定子部的驱动而相对于定子部进行转动，并包含具中空结构的转子壳体部及多个偏心环，多个偏心环设置于转子壳体部的环状壳体内壁上，且相邻的两个偏心环的偏心方向相反；以及减速机构，至少部分设置于马达的相对内侧，且包含：第一滚柱轮组、第二滚柱轮组、第三滚柱轮组、第四滚柱轮组以及摆线盘，第一滚柱轮组设置于对应的偏心环内，且包含具中空结构的第一轮盘及设置于第一轮盘内壁上的至少一第一滚柱；第二滚柱轮组，设置于对应的偏心环内，且包含具中空结构的第二轮盘及设置于第二轮盘内壁上的至少一第二滚柱，其中第二滚柱轮组与第一滚柱轮组相组接而连动；第三滚柱轮组，设置于对应的偏心环内，且包含具中空结构的第三轮盘及设置于第三轮盘内壁上的至少一第三滚柱；第四滚柱轮组，设置于对应的偏心环内，且包含具中空结构的第四轮盘及设置于第四轮盘内壁上的至少一第四滚柱，其中第三滚柱轮组与第四滚柱轮组相组接而连动，且第三滚柱轮组与第四滚柱轮组的偏心方向与第一滚柱轮组与第二滚柱轮组的偏心方向相反；以及摆线盘，为减速装置的动力输出端，且部分设置于第二轮盘的中空结构内，部分设置于第三轮盘的中空结构内，并具有本体及至少一摆线齿部，摆线盘的每一摆线齿部凸设于本体的外周面上，摆线盘的每一摆线齿部与对应的第二滚柱及对应的第三滚柱相接触，使摆线盘受摆线盘的摆线齿部与对应的第二滚柱及对应的第三滚柱之间的推挤运动而转动；至少一固定盘，固接于定子部上，且相对于第一滚柱轮组、第二滚柱轮组、第三滚柱轮组及第四滚柱轮组而保持静止不转动；固定组件，部分设置于第一轮盘的中空结构内，其余部分设置于第四轮盘的中空结构内，且与固定盘相固接，其中固定组件还包含至少一固定齿轮盘，每一固定齿轮盘包含凸设于固定齿轮盘的外周面上的至少一固定齿部；以及其中每一第一滚柱及每一第四滚柱分别与对应的固定齿轮盘的固定齿部相接触，以使固定组件配合固定盘形成固定端，以禁止第一滚柱轮组及第四滚柱轮组自转。

本发明的有益效果在于，本发明提供一种具有动力源的减速装置，其中减速装置的马达跟减速机构为一体设计，马达被配置在减速装置整体结构的径向外侧，减速机构至少部分配置在减速装置整体结构的径向内侧，当转子部转动时，转子部便带动滚柱轮组进行偏心转动，使得摆线盘因摆线齿部与滚柱轮组对应的滚柱之间的推挤运动而转动，进而产生减速运动，因此本发明的减速装置不需要额外联轴器来连接马达跟减速机构，故可减少重量与体积。

附图说明

图1为本发明第一较佳实施例的具有动力源的减速装置的正面结构示意图；

图2为图1所示的具有动力源的减速装置的背面结构示意图；

图3为图2所示的虚框区域A的放大结构示意图；

图4为本发明第二较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图；

图5为图4所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图；

图6为本发明第三较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图；

图7为图6所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图；

图8为本发明第四较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图；

图9为图8所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图；

图10为本发明第五较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图；

图11为图10所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图；

图12为本发明第六较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图；

图13为图12所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图；

图14为本发明第六较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图；

图15为图14所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图。

附图标记如下：

1a、1b、1c、1d、1e、1f、1g：具有动力源的减速装置

2：马达

20：定子部

21：转子部

210：转子壳体部

210a：环状壳体内壁

210b：环状壳体外壁

3a、3b、3c、3d、3e、3f、3g：减速机构

30：滚柱轮组

31：摆线盘

300：轮盘

301：滚柱

310：本体

4：固定盘

50a：固定槽孔

50b：固定销

H：径向间隙

211：第一偏心环

212：第二偏心环

30a：第一滚柱轮组

30b：第二滚柱轮组

300a：第一轮盘

301a：第一滚柱

300b：第二轮盘

301b：第二滚柱

4a：第一固定盘

40：延伸壁

4b：第二固定盘

41：盘面

42：中心孔

312：输出轴

311：摆线齿部

50c：固定齿轮盘

50d、50g：固定齿部

50e：中心孔

213：第三偏心环

30c：第三滚柱轮组

300c：第三轮盘

301c：第三滚柱

30d：第四滚柱轮组

300d：第四轮盘

301d：第四滚柱

50f：第二固定齿轮盘

214：第四偏心环

具体实施方式

体现本发明特征与优点的一些典型实施例将在后段的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上当作说明之用，而非架构于限制本发明。

请参阅图1、图2及图3，其中图1为本发明第一较佳实施例的具有动力源的减速装置的正面结构示意图，图2为图1所示的具有动力源的减速装置的背面结构示意图，图3为图2所示的虚框区域A的放大结构示意图。如图所示，本实施例的具有动力源的减速装置1a可为但不限于应用在各种动力机械内，例如工业用机器手臂或是行动辅具等，以便提供适当的减速功能，另外，减速装置1a实际上属于一级减速的摆线型减速机。

减速装置1a包含为动力源的马达2、减速机构3a、固定盘4以及固定组件。马达2位于减速机构3a的外侧，且可由径向磁通马达所构成，并包含定子部20及转子部21。定子部20位于马达2整体的相对外侧。转子部21位于马达2整体的相对内侧，且包含具中空结构且为环形的转子壳体部210，转子壳体部210的环状壳体内壁210a与环状壳体外壁210b之间存在偏心量，亦即转子壳体部210的环状壳体内壁210a的圆心与环状壳体外壁210b的圆心之间存在偏心量。

当然，马达2并不局限于如图1及图2所示由径向磁通马达所构成，于其它实施例中，亦可由轴向磁通马达所构成，然因轴向磁通马达与径向磁通马达在本发明的减速装置所能达成的目的相同，又轴向磁通马达的结构已常见于马达领域中，故于此不再对轴向磁通马达的结构进行描述。

减速机构3a设置于马达2的相对内侧而容置于转子壳体部210的中空结构内，且包含滚柱轮组30及摆线盘31。滚柱轮组30设置于转子壳体部210的环状壳体内壁210a上，当转子部21相对于定子部20进行转动时，因转子壳体部210的环状壳体内壁210a与环状壳体外壁210b之间存在偏心量，故滚柱轮组30被转子部21带动并以相对于转子壳体部210的环状壳体外壁210b的圆心进行偏心公转。此外，滚柱轮组30包含具中空结构的轮盘300及设置于轮盘300内壁上的至少一滚柱301。

摆线盘31设置于滚柱轮组30的轮盘300的中空结构内，且具有本体310及至少一摆线齿部311，每一摆线齿部311凸设于本体310的外周面上，并与对应的滚柱301相接触，当滚柱轮组30被转子部21带动而以相对于转子壳体部210的环状壳体外壁210b的圆心进行偏心公转时，摆线盘31便受摆线齿部311与对应的滚柱301之间的推挤运动而转动。

固定盘4与轮盘300的盘面相组接，并位于滚柱轮组30的外侧，其中固定盘4保持静止不转动。于一些实施例中，固定盘4可直接利用减速装置1a内的元件，例如利用固定于定子部20上，来进行固定，亦或利用额外附加的元件来进行固定，由此达到静止不转动。

在本实施例中，固定组件实际上包含至少一固定槽孔50a以及至少一固定销50b。固定槽孔50a形成于固定盘4上。固定销50b由滚柱轮组30的轮盘300延伸而成，且每一固定销50b的位置与固定槽孔50a的位置相对应，每一固定销50b可部分穿设于固定槽孔50a内而与固定槽孔50a的槽孔壁面相接触，此外，固定槽孔50a与位于固定槽孔50a内的固定销50b之间还存在径向间隙H(如图3所示)，其中于转子部21转动时，由于固定销50b的一端固接于轮盘300上，固定销50b的另一端穿设于固定槽孔50a内，又固定盘4为静止不转动，因此，可通过固定组件与固定盘4相配合形成固定端，以禁止滚柱轮组30自转，然因固定槽孔50a与位于固定槽孔50a内的固定销50b之间存在径向间隙H，故滚柱轮组30仍可在转子部21转动时被转子部21带动而进行偏心公转。

由上可知，本发明的具有动力源的减速装置1a的马达2跟减速机构3a为一体设计，马达2被配置在减速装置1a整体结构的径向外侧，减速机构3a至少部分配置在减速装置1a整体结构的径向内侧，当转子部21转动时，转子部21便带动滚柱轮组30进行偏心转动，使得摆线盘31因摆线齿部311与滚柱轮组30对应的滚柱301之间的推挤运动而转动，进而产生一阶减速，因此本发明的减速装置1a不需要额外联轴器来连接马达2跟减速机构3a，故可减少重量与体积。此外，由于马达2被配置在减速装置1a整体结构的径向外侧，故容易与电机一体式整合设计，再者，当减速装置1a与电机一体式设计时，因为电机可设置在最外侧，使得减速装置1a的散热较容易达成。再者，本发明的具有动力源的减速装置1a为摆线型减速装置，故具有高刚性及高减速比的特性，再者，于本实施例的减速装置1a中，由于摆线盘31的摆线齿部311形成于摆线盘31的本体310的外周面上而形成外齿型结构，因此摆线齿部311较为容易进行加工。

于上述实施例中，滚柱轮组30的滚柱301的数量可为A个，摆线盘31的摆线齿部311的数量可为B个，而减速装置1a的减速比则为B/(B-A)，其中A、B为大于0的整数。此外，马达2的转子部21实际上构成减速装置1a的动力输入端，摆线盘31实际上构成减速装置1a的动力输出端。

于一些实施例中，固定槽孔50a与位于固定槽孔50a内的固定销50b之间的径向间隙H的最大值可大于或等于转子壳体部210的环状壳体内壁210a的圆心与环状壳体外壁210b的圆心之间所存在的偏心量的两倍。另外，摆线盘31存在旋转中心，摆线盘31在旋转时以旋转中心为轴而旋转，而每一固定槽孔50a的位置则异于摆线盘31在旋转时的旋转中心。

当然，固定组件的固定槽孔50a以及固定销50b的设置位置并不局限于如上所述，亦可有其它不同的实施方式，例如固定槽孔50a可改为形成于轮盘300上，固定销50b则改为由固定盘4的盘面上延伸而形成，然此变化应可由前述公开的内容思及，故于不再例示于附图中。

请参阅图4及图5，其中图4为本发明第二较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图，图5为图4所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图。如图所示，本实施例的减速装置1b实际上属于一阶式摆线型减速机，且包含为动力源的马达2及减速机构3b、第一固定盘4a以及固定组件，其中本实施例的马达2的结构与作动相似于图1所示的马达2，故于此仅以相同符号标示来代表功能与作动相同，而不再进行赘述。惟本实施例中，马达2的转子部21的转子壳体部210还包含第一偏心环211及第二偏心环212，第一偏心环211以及第二偏心环212相邻地设置于转子壳体部210的环状壳体内壁上，且第一偏心环211以及第二偏心环212的偏心方向相反。

减速机构3b至少部分设置于马达2的相对内侧并容置于转子壳体部210的中空结构内，且包含第一滚柱轮组30a、第二滚柱轮组30b及摆线盘31。第一滚柱轮组30a设置于第一偏心环211内，第二滚柱轮组30b设置于第二偏心环212内，且第一滚柱轮组30a包含具中空结构的第一轮盘300a及设置于第一轮盘300a内壁上的至少一第一滚柱301a，第二滚柱轮组30b包含具中空结构的第二轮盘300b及设置于轮盘300a内壁上的至少一第二滚柱301b，其中第一滚柱301a的个数与第二滚柱301b的个数相同。此外，当转子部21相对于定子部20进行转动时，因转子壳体部210的环状壳体内壁与环状壳体外壁之间存在偏心量，故第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b被转子部21带动并以相对于转子壳体部210的环状壳体外壁的圆心进行偏心公转。

摆线盘31部分设置于第一滚柱轮组30a的第一轮盘300a的中空结构内，其余部分则设置于第二滚柱轮组30b的第二轮盘300b的中空结构内，且具有本体310及至少一摆线齿部311，每一摆线齿部311凸设于本体310的外周面上，并与对应的第一滚柱301a及对应的第二滚柱301b相接触，当第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b被转子部21带动而以相对于转子壳体部210的环状壳体外壁的圆心进行偏心公转时，摆线盘31便受摆线齿部311与对应的第一滚柱301a及对应的第二滚柱301b之间的推挤运动而转动。

于本实施例中，第一固定盘4a与定子部20相固接，并位于减速机构3b的第一外侧而与第一滚柱轮组30a相邻，且第一固定盘4a保持静止不转动。

在本实施例中，固定组件实际上包含固定槽孔50a以及至少一固定销50b。固定槽孔50a形成于第一固定盘4a上并为环形槽状结构。固定销50b由第一滚柱轮组30a的第一轮盘300a的盘面上垂直延伸所形成，且每一固定销50b的位置皆与固定槽孔50a的位置相对应，每一固定销50b可部分穿设于固定槽孔50a内而与固定槽孔50a的槽孔壁面相接触，此外，固定槽孔50a与位于固定槽孔50a内的固定销50b之间还存在径向间隙(未图示)，其中于转子部21转动时，由于固定销50b的一端固接于第一固定盘4a上，固定销50b的另一端穿设于固定槽孔50a内，又第一固定盘4a为静止不转动，因此，可通过固定组件与第一固定盘4a相配合而形成固定端，以禁止第一滚柱轮组30a自转，然因固定槽孔50a与位于固定槽孔50a内的固定销50b之间存在径向间隙，故第一滚柱轮组30a仍可在转子部21转动时被转子部21带动而进行偏心公转。

由上可知，本实施例的减速装置1b除了包含相似于图1所示的减速装置1a的功效外，由于减速装置1b的减速机构3a还包含第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b，又第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b分别设置于偏心方向相反的第一偏心环211以及第二偏心环212上，因此使得第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b可以相互平衡，并提高第一滚柱轮组30a的第一滚柱301a及第二滚柱轮组30b的第二滚柱301b有效受力的个数，故本实施例的减速装置1b还可达到动力平衡。

于上述实施例中，第一滚柱轮组30a的第一滚柱301a的数量与第二滚柱轮组30b的第一滚柱301b的数量可分别为A个，摆线盘31的摆线齿部311的数量可为B个，而减速装置1b的减速比则为B/(B-A)，其中A、B为大于0的整数。此外，马达2的转子部21实际上构成减速装置1b的动力输入端，摆线盘31实际上构成减速装置1b的动力输出端。

于一些实施例中，固定槽孔50a与位于固定槽孔50a内的固定销50b之间的径向间隙的最大值可大于或等于转子壳体部210的环状壳体内壁的圆心与环状壳体外壁的圆心之间所存在的偏心量的两倍。另外，固定槽孔50a的位置异于摆线盘31在旋转时的旋转中心。

当然，固定组件的固定槽孔50a以及固定销50b的设置位置并不局限于如上所述，亦可有其它不同的实施方式，例如固定槽孔50a可改为形成于第一滚柱轮组30a的第一轮盘300a上，固定销50b则改为由第一固定盘4a垂直延伸所形成，然此变化应可由前述公开的内容思及，故于此不再例示于附图中。

于一些实施例中，第一固定盘4a还包含两个延伸壁40，两个延伸壁40相间隔地由第一固定盘4a的盘面41朝垂直于盘面41的方向延伸，且两个延伸壁40与第一固定盘4a的盘面41可共同定义出固定槽孔50a。

于其它实施例中，减速装置1b还包含第二固定盘4b，第二固定盘4b与定子部20相固接，并位于与减速机构3b的第一外侧相对的减速机构3b的第二外侧而与第二滚柱轮组30b相邻，且第二固定盘4b保持静止不转动。此外，第一固定盘4a、第二固定盘4b与马达2还共同包覆减速机构3b。

于一些实施例中，第一固定盘4a及第二固定盘4b还各自包含中心孔42。此外，摆线盘31还包含输出轴312，输出轴312贯穿摆线盘31的本体310的中心位置，其中输出轴312的一端穿设第一固定盘4a的中心孔42，输出轴312的另一端穿设第二固定盘4b的中心孔42，而输出轴312可构成减速装置1b的动力输出端。

请参阅图6及图7，其中图6为本发明第三较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图，图7为图6所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图。如图所示，本实施例的减速装置1c实际上属于二阶式摆线型减速机，且包含为动力源的马达2及减速机构3c、第一固定盘4a以及固定组件，其中本实施例的马达2的结构与作动相似于图1所示的马达2，故于此仅以相同符号标示来代表功能与作动相同，而不再进行赘述。

减速机构3c至少部分设置于马达2的相对内侧而容置于转子壳体部210的中空结构内，且包含第一滚柱轮组30a、第二滚柱轮组30b及摆线盘31。第一滚柱轮组30a设置于转子壳体部210的环状壳体内壁上，且包含具中空结构的第一轮盘300a及设置于第一轮盘300a内壁上的至少一第一滚柱301a，其中当转子部21相对于定子部20进行转动时，因转子壳体部210的环状壳体内壁与环状壳体外壁之间存在偏心量，故第一滚柱轮组30a被转子部21带动并以相对于转子壳体部210的环状壳体外壁的圆心进行偏心公转。第二滚柱轮组30b与第一滚柱轮组30a相邻地设置于转子壳体部210的环状壳体内壁上，且与第一滚柱轮组30a相组接而连动，即同步且同向的转动，并包含具中空结构的第二轮盘300b及设置于第二轮盘300b内壁上的至少一第二滚柱301b，其中当转子部21相对于定子部20进行转动时，因转子壳体部210的环状壳体内壁与环状壳体外壁之间存在偏心量，故第二滚柱轮组30b被转子部21带动并以相对于转子壳体部210的环状壳体外壁的圆心进行偏心公转，其中第一滚柱轮组30a与第二滚柱轮组30b在转动时并无相位差。

摆线盘31设置于第二滚柱轮组30b的第二轮盘300b的中空结构内，且具有本体310及至少一摆线齿部311，每一摆线齿部311凸设于本体310的外周面上，并与对应的第二滚柱301b相接触，当第二滚柱轮组30b被转子部21带动而以相对于转子壳体部210的环状壳体外壁的圆心进行偏心公转时，摆线盘31便受摆线齿部311与对应的第二滚柱301b之间的推挤运动而转动。

于本实施例中，第一固定盘4a与定子部20相固接，并位于减速机构3b的第一外侧而与第一滚柱轮组30a相邻，且第一固定盘4a保持静止不转动。

在本实施例中，固定组件包含固定齿轮盘50c，设置于第一滚柱轮组30a的第一轮盘300a的中空结构内，并位于第一固定盘4a及摆线盘31之间，还固接于第一固定盘4a，其中固定齿轮盘50c还包含至少一固定齿部50d，每一固定齿部50d凸设于对应的固定齿轮盘50c的外周面上，并与对应的第一滚柱300a相接触，由于固定齿轮盘50c固接于第一固定盘4a，因此，可通过固定组件与第一固定盘4a相配合而形成固定端，以禁止第一滚柱轮组30a自转。

由于本实施例的减速装置1c的功效相似于前述减速装置1a、1b的功效，故于此不再赘述。

于上述实施例中，第一滚柱轮组30a的第一滚柱301a的数量为A个，摆线盘31的摆线齿部311的数量为B个，第二滚柱轮组30b的第二滚柱301b的数量为C个，固定齿轮盘50c的固定齿部50d的数量为D个，而减速装置1c的减速比则为(AⅹB)/[(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B为大于0的整数。此外，马达2的转子部21实际上构成减速装置1c的动力输入端，摆线盘31实际上构成减速装置1c的动力输出端。

于一些实施例中，减速装置1c还包含第二固定盘4b，第二固定盘4b与定子部20相固接，并至少部分位于与减速机构3b的第一外侧相对的减速机构3b的第二外侧而与第二滚柱轮组30b相邻，且第二固定盘4b保持静止不转动。此外，第一固定盘4a、第二固定盘4b与马达2还共同包覆减速机构3c。

于一些实施例中，第一固定盘4a及第二固定盘4b还各自包含中心孔42，且固定齿轮盘50c亦包含中心孔50e。此外，摆线盘31还包含输出轴312，输出轴312贯穿摆线盘31的本体310的中心位置，其中输出轴312的一端穿设第一固定盘4a的中心孔42及固定齿轮盘50c的中心孔50e，输出轴312的另一端穿设第二固定盘4b的中心孔42，输出轴312可构成减速装置1c的动力输出端。

请参阅图8及图9，其中图8为本发明第四较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图，图9为图8所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图。如图所示，本实施例的减速装置1d实际上属于二阶式摆线型减速机，且包含为动力源的马达2及减速机构3d、第一固定盘4a以及固定组件，其中本实施例的马达2的结构与作动相似于图4所示的马达2，故于此仅以相同符号标示来代表功能与作动相同，而不再进行赘述。惟本实施例中，马达2的转子部21的转子壳体部210改为包含第一偏心环211、第二偏心环212及第三偏心环213，第一偏心环211、第二偏心环212及第三偏心环213设置于转子壳体部210的环状壳体内壁上，且第二偏心环212介于第一偏心环212及第三偏心环213之间，此外，第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向相同，第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向则与第二偏心环212的偏心方向相反。

减速机构3d至少部分设置于马达2的相对内侧而容置于转子壳体部210的中空结构内，且包含第一滚柱轮组30a、第二滚柱轮组30b、第三滚柱轮组30c、第四滚柱轮组30d及摆线盘31。第一滚柱轮组30a设置于第一偏心环211内，且位于减速机构3g的第一外侧，并包含具中空结构的第一轮盘300a及设置于第一轮盘300a内壁上的至少一第一滚柱301a。第二滚柱轮组30b设置于第三偏心环213内，且位于与减速机构3d的第一外侧相对的减速机构3d的第二外侧，并包含具中空结构的第二轮盘300b及设置于第二轮盘300b内壁上的至少一第二滚柱301b，其中第二滚柱轮组30b与第一滚柱轮组30a相组接而连动，即同步且同向的转动，且因第一滚柱轮组30a设置于第一偏心环211内，第二滚柱轮组30b设置于第三偏心环213内，又第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向相同，故第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b在转动时并无相位差，此外，第一滚柱301a的个数相同于第二滚柱301b的个数。第三滚柱轮组30c设置于第二偏心环212内并介于第四滚柱轮组30d以及第二滚柱轮组30b之间，且包含具中空结构的第三轮盘300c及设置于第三轮盘300c内壁上的至少一第三滚柱301c。第四滚柱轮组30d设置于第二偏心环212内并介于第一滚柱轮组30a以及第三滚柱轮组30c之间，且包含具中空结构的第四轮盘300d及设置于第四轮盘300d内壁上的至少一第四滚柱301d，其中第三滚柱轮组30c与第四滚柱轮组30d相组接而连动，即同步且同向的转动，且因第三滚柱轮组30c及第四滚柱轮组30d皆设置于第二偏心环212内，故第三滚柱轮组30c及第四滚柱轮组30d在转动时并无相位差。此外，第三滚柱301c的个数相同于第四滚柱301d的个数。

摆线盘31部分设置于第二滚柱轮组30b的第二轮盘300b的中空结构内，其余部分则设置于第三滚柱轮组30c的第三轮盘300c的中空结构内，且具有本体310及至少一摆线齿部311，每一摆线齿部311凸设于本体310的外周面上，并与对应的第二滚柱301b及对应的第三滚柱301c相接触，当第二滚柱轮组30b及第三滚柱轮组30c被转子部21带动而公转运动时，摆线盘31便受摆线齿部311与对应的第二滚柱301b及对应的第三滚柱301c之间的推挤运动而转动。

于本实施例中，第一固定盘4a与定子部20相固接，并位于减速机构3d的第一外侧而与第一滚柱轮组30a相邻，其中第一固定盘4a保持静止不转动。

在本实施例中，固定组件包含固定齿轮盘50c，部分设置于第一滚柱轮组30a的第一轮盘300a的中空结构内，其余部分设置于第四滚柱轮组30d的第四轮盘300d的中空结构内，并位于第一固定盘4a及摆线盘31之间，还固接于第一固定盘4a，其中固定齿轮盘50c还包含至少一固定齿部50d，每一固定齿部50d凸设于对应的固定齿轮盘50c的外周面上，并与对应的第一滚柱300a及第四滚柱300d相接触，由于固定齿轮盘50c固接于第一固定盘4a，因此，可通过固定组件与第一固定盘4a相配合而形成固定端，以禁止第一滚柱轮组30a及第四滚柱轮组30d自转。

由于本实施例的减速装置1d的功效相似于前述减速装置1a、1b的功效，故于此不再赘述。

于上述实施例中，第一滚柱轮组30a的第一滚柱301a的数量为A个，摆线盘31的摆线齿部311的数量为B个，第三滚柱轮组30c的第二滚柱301c的数量为C个，固定齿轮盘50c的固定齿部50d的数量为D个，而减速装置1d的减速比则为(AⅹB)/[(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B为大于0的整数。此外，马达2的转子部21实际上构成减速装置1d的动力输入端，摆线盘31实际上构成减速装置1d的动力输出端。

于一些实施例中，减速装置1d还包含第二固定盘4b，第二固定盘4b与定子部20相固接，并至少部分位于与减速机构3b的第一外侧相对的减速机构3b的第二外侧而与第二滚柱轮组30b相邻，且第二固定盘4b保持静止不转动。此外，第一固定盘4a、第二固定盘4b与马达2还共同包覆减速机构3c。

于一些实施例中，第一固定盘4a及第二固定盘4b还各自包含中心孔42，且固定齿轮盘50c亦包含中心孔50e。此外，摆线盘31还包含输出轴312，输出轴312贯穿摆线盘31的中心位置，其中输出轴312的一端穿设第一固定盘4a的中心孔42及固定齿轮盘50c的中心孔50e，输出轴312的另一端穿设第二固定盘4b的中心孔42，输出轴312可构成减速装置1d的动力输出端。

请参阅图10及图11，其中图10为本发明第五较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图，图11为图10所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图。如图所示，本实施例的减速装置1e实际上属于二阶式摆线型减速机，且包含为动力源的马达2及减速机构3e、第一固定盘4a、第二固定盘4b以及固定组件，其中本实施例的马达2的结构与作动相似于图4所示的马达2，故于此仅以相同符号标示来代表功能与作动相同，而不再进行赘述。

减速机构3e至少部分设置于马达2的相对内侧而容置于转子壳体部210的中空结构内，且包含第一滚柱轮组30a、第二滚柱轮组30b、第三滚柱轮组30c、第四滚柱轮组30d及摆线盘31。第一滚柱轮组30a设置于第一偏心环211内，且位于减速机构3e的第一外侧，并包含具中空结构的第一轮盘300a及设置于第一轮盘300a内壁上的至少一第一滚柱301a。第二滚柱轮组30b与第一滚柱轮组30a相邻地设置于第一偏心环211内，且介于第一滚柱轮组30a及第三滚柱轮组30c之间，并包含具中空结构的第二轮盘300b及设置于第二轮盘300b内壁上的至少一第二滚柱301b，其中第二滚柱轮组30b与第一滚柱轮组30a相组接而连动，即同步且同向的转动，且因第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b设置于第一偏心环211内，故第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b在转动时并无相位差，此外，第一滚柱301a的个数相同于第二滚柱301b的个数。第三滚柱轮组30c设置于第二偏心环212内并介于第二滚柱轮组30b以及第四滚柱轮组30d之间，且包含具中空结构的第三轮盘300c及设置于第三轮盘300c内壁上的至少一第三滚柱301c。第四滚柱轮组30d设置于第二偏心环212内，并位于与减速机构3e的第一外侧相对的减速机构3e的第二外侧，且包含具中空结构的第四轮盘300d及设置于第四轮盘300d内壁上的至少一第四滚柱301d，其中第三滚柱轮组30c与第四滚柱轮组30d相组接而连动，即同步且同向的转动，且因第三滚柱轮组30c及第四滚柱轮组30d皆设置于第二偏心环212内，故第三滚柱轮组30c及第四滚柱轮组30d在转动时并无相位差，此外，第三滚柱301c的个数相同于第四滚柱301d的个数。

摆线盘31部分设置于第二滚柱轮组30b的第二轮盘300b的中空结构内，其余部分则设置于第三滚柱轮组30c的第三轮盘300c的中空结构内，且具有本体310及至少一摆线齿部311，每一摆线齿部311凸设于本体310的外周面上，并与对应的第二滚柱301b及对应的第三滚柱301c相接触，当第二滚柱轮组30b及第三滚柱轮组30c被转子部21带动而公转运动时，摆线盘31便受摆线齿部311与对应的第二滚柱301b及对应的第三滚柱301c之间的推挤运动而转动。

于本实施例中，第一固定盘4a与定子部20相固接，并位于减速机构3e的第一外侧而与第一滚柱轮组30a相邻，其中第一固定盘4a保持静止不转动。第二固定盘4b与定子部20相固接，并位于与减速机构3e的第一外侧相对的减速机构3d的第二外侧而与第四滚柱轮组30d相邻，其中第二固定盘4b保持静止不转动。

在本实施例中，固定组件包含第一固定齿轮盘50c及第二固定齿轮盘50f。第一固定齿轮盘50c设置于第一滚柱轮组30a的第一轮盘300a的中空结构内，并位于第一固定盘4a及摆线盘31之间，还固接于第一固定盘4a，其中第一固定齿轮盘50c还包含至少一固定齿部50d，每一固定齿部50d凸设于对应的固定齿轮盘50c的外周面上，并与对应的第一滚柱300a相接触。第二固定齿轮盘50f设置于第四滚柱轮组30d的第四轮盘300d的中空结构内，并位于第二固定盘4b及摆线盘31之间，还固接于第二固定盘4b，其中第二固定齿轮盘50f还包含至少一固定齿部50g，每一固定齿部50g凸设于对应的第二固定齿轮盘50f的外周面上，并与对应的第四滚柱300d相接触。由于第一固定齿轮盘50c固接于第一固定盘4a，而第二固定齿轮盘50f固接于第二固定盘4b，因此，可通过固定组件与第一固定盘4a与第二固定盘4b相配合而形成固定端，以分别禁止第一滚柱轮组30a及第四滚柱轮组30d自转。于上述实施例中，固定齿部50d的个数相同于固定齿部50g的个数。

由于本实施例的减速装置1e的功效相似于前述减速装置1a、1b的功效，故于此不再赘述。

于上述实施例中，第一滚柱轮组30a的第一滚柱301a的数量为A个，摆线盘31的摆线齿部311的数量为B个，第二滚柱轮组30b的第二滚柱301b的数量为C个，第一固定齿轮盘50c的固定齿部50d的数量为D个，而减速装置1e的减速比则为(AⅹB)/[(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B为大于0的整数。此外，马达2的转子部21实际上构成减速装置1e的动力输入端，摆线盘31实际上构成减速装置1e的动力输出端。

于一些实施例中，第一固定盘4a及第二固定盘4b还各自包含中心孔42，且第一固定齿轮盘50c及第二固定齿轮盘50f亦包含中心孔50e。此外，摆线盘31还包含输出轴312，输出轴312贯穿摆线盘31的本体310的中心位置，其中输出轴312的一端穿设第一固定盘4a的中心孔42及第一固定齿轮盘50c的中心孔50e，输出轴312的另一端穿设第二固定盘4b的中心孔42及第二固定齿轮盘50f的中心孔50e，输出轴312可构成减速装置1e的动力输出端。

请参阅图12及图13，其中图12为本发明第六较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图，图13为图12所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图。如图所示，本实施例的减速装置1f实际上属于二阶式摆线型减速机，且包含为动力源的马达2、减速机构3f、第一固定盘4a以及固定组件，其中本实施例的马达2的结构与作动相似于图4所示的马达2，故于此仅以相同符号标示来代表功能与作动相同，而不再进行赘述。惟本实施例中，马达2的转子部21的转子壳体部210改为包含第一偏心环211、第二偏心环212、第三偏心环213及第四偏心环214，第一偏心环211、第二偏心环212、第三偏心环213及第四偏心环214分别设置于转子壳体部210的环状壳体内壁上，且第二偏心环212介于第一偏心环212及第三偏心环213之间，第三偏心环213介于第二偏心环212及第四偏心环214之间，此外，第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向相同，第二偏心环212以及第四偏心环214的偏心方向相同，第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向则与第二偏心环212以及第四偏心环214的偏心方向相反。

减速机构3f至少部分设置于马达2的相对内侧而容置于转子壳体部210的中空结构内，且包含第一滚柱轮组30a、第二滚柱轮组30b、第三滚柱轮组30c、第四滚柱轮组30d及摆线盘31。第一滚柱轮组30a设置于第一偏心环211内，且位于减速机构3f的第一外侧，并包含具中空结构的第一轮盘300a及设置于第一轮盘300a内壁上的至少一第一滚柱301a。第二滚柱轮组30b设置于第三偏心环213内，且介于第三滚柱轮组30c及第四滚柱轮组30d之间，并包含具中空结构的第二轮盘300b及设置于第二轮盘300b内壁上的至少一第二滚柱301b，其中第二滚柱轮组30b与第一滚柱轮组30a相组接而连动，即同步且同向的转动，且因第一滚柱轮组30a设置于第一偏心环211内，第二滚柱轮组30b设置于第三偏心环213内，又第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向相同，故第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b在转动时并无相位差，此外，第一滚柱301a的个数相同于第二滚柱301b的个数。第三滚柱轮组30c设置于第四偏心环214内，并位于与减速机构3f的第一外侧相对的减速机构3f的第二外侧，且包含具中空结构的第三轮盘300c及设置于第三轮盘300c内壁上的至少一第三滚柱301c。第四滚柱轮组30d设置于第二偏心环212内，并介于第一滚柱轮组30a以及第二滚柱轮组30b之间，且包含具中空结构的第四轮盘300d及设置于第四轮盘300d内壁上的至少一第四滚柱301d，其中第三滚柱轮组30c与第四滚柱轮组30d相组接而连动，即同步且同向的转动，且因第三滚柱轮组30c设置于第四偏心环214内，第四滚柱轮组30d设置于第二偏心环212内，并介于该第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b之间，又第二偏心环212以及第四偏心环214的偏心方向相同，故第三滚柱轮组30c及第四滚柱轮组30d在转动时并无相位差。此外，第三滚柱301c的个数相同于第四滚柱301d的个数。

摆线盘31部分设置于第二滚柱轮组30b的第二轮盘300b的中空结构内，其余部分则设置于第三滚柱轮组30c的第三轮盘300c的中空结构内，且具有本体310及至少一摆线齿部311，每一摆线齿部311凸设于本体310的外周面上，并与对应的第二滚柱301b及对应的第三滚柱301c相接触，当第二滚柱轮组30b及第三滚柱轮组30c被转子部21带动而公转运动时，摆线盘31便受摆线齿部311与对应的第二滚柱301b及对应的第三滚柱301c之间的推挤运动而转动。

于本实施例中，第一固定盘4a与定子部20相固接，并位于减速机构3f的第一外侧而与第一滚柱轮组30a相邻，其中第一固定盘4a保持静止不转动。

在本实施例中，固定组件包含固定齿轮盘50c，部分设置于第一滚柱轮组30a的第一轮盘300a的中空结构内，其余部分设置于第四滚柱轮组30d的第四轮盘300d的中空结构内，并位于第一固定盘4a及摆线盘31之间，还固接于第一固定盘4a，其中固定齿轮盘50c还包含至少一固定齿部50d，每一固定齿部50d凸设于对应的固定齿轮盘50c的外周面上，并与对应的第一滚柱300a及第四滚柱300d相接触，由于固定齿轮盘50c固接于第一固定盘4a，因此，可通过固定组件与第一固定盘4a相配合而形成固定端，以禁止第一滚柱轮组30a及第四滚柱轮组30d自转。

由于本实施例的减速装置1f的功效相似于前述减速装置1a、1b的功效，故于此不再赘述。

于上述实施例中，第一滚柱轮组30a的第一滚柱301a的数量为A个，摆线盘31的摆线齿部311的数量为B个，第二滚柱轮组30b的第二滚柱301b的数量为C个，固定齿轮盘50c的固定齿部50d的数量为D个，而减速装置1f的减速比则为(AⅹB)/[(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B为大于0的整数。此外，马达2的转子部21实际上构成减速装置1f的动力输入端，摆线盘31实际上构成减速装置1f的动力输出端。

于一些实施例中，减速装置1f还包含第二固定盘4b，第二固定盘4b与定子部20相固接，并至少部分位于与减速机构3b的第一外侧相对的减速机构3b的第二外侧而与第二滚柱轮组30b相邻，且第二固定盘保持静止不转动。此外，第一固定盘4a、第二固定盘4b与马达2还共同包覆减速机构3f。

于一些实施例中，第一固定盘4a及第二固定盘4b还各自包含中心孔42，且固定齿轮盘50c亦包含中心孔50e。此外，摆线盘31还包含输出轴312，输出轴312贯穿摆线盘31的本体310的中心位置，其中输出轴312的一端穿设第一固定盘4a的中心孔42及固定齿轮盘50c的中心孔50e，输出轴312的另一端穿设第二固定盘4b的中心孔42，输出轴312可构成减速装置1f的动力输出端。

请参阅图14及图15，其中图14为本发明第六较佳实施例的具有动力源的减速装置的爆炸结构示意图，图15为图14所示的具有动力源的减速装置组合后的剖面结构示意图。如图所示，本实施例的减速装置1g实际上属于二阶式摆线型减速机，且包含为动力源的马达2及减速机构3g、第一固定盘4a、第二固定盘4b以及固定组件，其中本实施例的马达2的结构与作动相似于图4所示的马达2，故于此仅以相同符号标示来代表功能与作动相同，而不再进行赘述。惟本实施例中，马达2的转子部21的转子壳体部210改为包含第一偏心环211、第二偏心环212、第三偏心环213及第四偏心环214，第一偏心环211、第二偏心环212、第三偏心环213及第四偏心环214分别设置于转子壳体部210的环状壳体内壁上，且第二偏心环212介于第一偏心环212及第三偏心环213之间，第三偏心环213介于第二偏心环212及第四偏心环214之间，此外，第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向相同，第二偏心环212以及第四偏心环214的偏心方向相同，第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向则与第二偏心环212以及第四偏心环214的偏心方向相反。

减速机构3g至少部分设置于马达2的相对内侧而容置于转子壳体部210的中空结构内，且包含第一滚柱轮组30a、第二滚柱轮组30b、第三滚柱轮组30c、第四滚柱轮组30d及摆线盘31。第一滚柱轮组30a设置于第一偏心环211内，且位于减速机构3g的第一外侧，并包含具中空结构的第一轮盘300a及设置于第一轮盘300a内壁上的至少一第一滚柱301a。第二滚柱轮组30b设置于第三偏心环213内，且位于第三滚柱轮组30c及第四滚柱轮组30d之间，并包含具中空结构的第二轮盘300b及设置于第二轮盘300b内壁上的至少一第二滚柱301b，其中第二滚柱轮组30b与第一滚柱轮组30a相组接而连动，即同步且同向的转动，且因第一滚柱轮组30a设置于第一偏心环211内，第二滚柱轮组30b设置于第三偏心环213内，又第一偏心环211以及第三偏心环213的偏心方向相同，故第一滚柱轮组30a及第二滚柱轮组30b在转动时并无相位差，此外，第一滚柱301a的个数相同于第二滚柱301b的个数。第三滚柱轮组30c设置于第二偏心环212内并介于第一滚柱轮组30a以及第二滚柱轮组30b之间，且包含具中空结构的第三轮盘300c及设置于第三轮盘300c内壁上的至少一第三滚柱301c。第四滚柱轮组30d设置于第四偏心环214内，并位于与减速机构3f的第一外侧相对的减速机构3f的第二外侧，且包含具中空结构的第四轮盘300d及设置于第四轮盘300d内壁上的至少一第四滚柱301d，其中第三滚柱轮组30c与第四滚柱轮组30d相组接而连动，即同步且同向的转动，且因第三滚柱轮组30c设置于第二偏心环212内，第四滚柱轮组30d设置于第四偏心环214内，又第二偏心环212以及第四偏心环214的偏心方向相同，故第三滚柱轮组30c及第四滚柱轮组30d在转动时并无相位差。此外，第三滚柱301c的个数相同于第四滚柱301d的个数。

摆线盘31部分设置于第二滚柱轮组30b的第二轮盘300b的中空结构内，其余部分则设置于第三滚柱轮组30c的第三轮盘300c的中空结构内，且具有本体310及至少一摆线齿部311，每一摆线齿部311凸设于本体310的外周面上，并与对应的第二滚柱301b及对应的第三滚柱301c相接触，当第二滚柱轮组30b及第三滚柱轮组30c被转子部21带动而公转运动时，摆线盘31便受摆线齿部311与对应的第二滚柱301b及对应的第三滚柱301c之间的推挤运动而转动。

于本实施例中，第一固定盘4a与定子部20相固接，并位于减速机构3d的第一外侧而与第一滚柱轮组30a相邻，其中第一固定盘4a保持静止不转动。第二固定盘4b与定子部20相固接，并位于与减速机构3d的第一外侧相对的减速机构3d的第二外侧而与第四滚柱轮组30d相邻，其中第二固定盘4b保持保持静止不转动。

在本实施例中，固定组件包含第一固定齿轮盘50c及第二固定齿轮盘50f。第一固定齿轮盘50c设置于第一滚柱轮组30a的第一轮盘300a的中空结构内，并位于第一固定盘4a及摆线盘31之间，还固接于第一固定盘4a，其中第一固定齿轮盘50c还包含至少一固定齿部50d，每一固定齿部50d凸设于对应的固定齿轮盘50c的外周面上，并与对应的第一滚柱300a相接触。第二固定齿轮盘50f设置于第四滚柱轮组30d的第四轮盘300d的中空结构内，并位于第二固定盘4b及摆线盘31之间，还固接于第二固定盘4b，其中第二固定齿轮盘50f还包含至少一固定齿部50g，每一固定齿部50g凸设于对应的第二固定齿轮盘50f的外周面上，并与对应的第四滚柱300d相接触。由于第一固定齿轮盘50c固接于第一固定盘4a，而第二固定齿轮盘50f固接于第二固定盘4b，因此，可通过固定组件与第一固定盘4a与第二固定盘4b相配合而形成固定端，以分别禁止第一滚柱轮组30a及第四滚柱轮组30d自转。于上述实施例中，固定齿部50d的个数相同于固定齿部50g的个数。

由于本实施例的减速装置1g的功效相似于前述减速装置1a、1b的功效，故于此不再赘述。

于上述实施例中，第一滚柱轮组30a的第一滚柱301a的数量为A个，摆线盘31的摆线齿部311的数量为B个，第三滚柱轮组30c的第三滚柱301c的数量为C个，第一固定齿轮盘50c的固定齿部50d的数量为D个，而减速装置1g的减速比则为(AⅹB)/[(AⅹB)–(DⅹC)]，其中A、B为大于0的整数。此外，马达2的转子部21实际上构成减速装置1g的动力输入端，摆线盘31实际上构成减速装置1g的动力输出端。

于一些实施例中，第一固定盘4a及第二固定盘4b还各自包含中心孔42，且第一固定齿轮盘50c及第二固定齿轮盘50f亦包含中心孔50e。此外，摆线盘31还包含输出轴312，输出轴312贯穿摆线盘31的本体310的中心位置，其中输出轴312的一端穿设第一固定盘4a的中心孔42及第一固定齿轮盘50c的中心孔50e，输出轴312的另一端穿设第二固定盘4b的中心孔42及第二固定齿轮盘50f的中心孔50e，输出轴312可构成减速装置1g的动力输出端。

综上所述，本发明提供一种具有动力源的减速装置，其中减速装置的马达跟减速机构为一体设计，马达被配置在减速装置整体结构的径向外侧，减速机构至少部分配置在减速装置整体结构的径向内侧，当转子部转动时，转子部便带动滚柱轮组进行偏心转动，使得摆线盘因摆线齿部与滚柱轮组对应的滚柱之间的推挤运动而转动，进而产生一阶减速，因此本发明的减速装置不需要额外联轴器来连接马达跟减速机构，故可减少重量与体积。此外，由于马达被配置在减速装置整体结构的径向外侧，故容易与电机一体式整合设计，再者，当本发明的减速装置与电机一体式设计时，因为电机可设置在最外侧，使得本发明的减速装置的散热较容易达成。再者，由于本发明的具有动力源的减速装置为摆线型减速装置，故具有高刚性及高减速比的特性。再者，本发明的减速装置由于摆线盘的摆线齿部形成于摆线盘的本体的外周面上而形成外齿型结构，因此摆线齿部较为容易进行加工。

Claims (15)

1.一种具有动力源的减速装置，包含：

为动力源的一马达，包含：

一定子部；以及

一转子部，为该减速装置的一动力输入端，且受该定子部的驱动而相对于该定子部进行转动，并包含具中空结构的一转子壳体部，该转子壳体部的一环状壳体内壁与一环状壳体外壁之间存在一偏心量；以及一减速机构，至少部分设置于该马达的相对内侧，且包含：

至少一滚柱轮组，设置于该转子壳体部的该环状壳体内壁内，且被该转子部带动而进行偏心公转，并包含具中空结构的一轮盘及设置于该轮盘内壁上的至少一滚柱；以及

一摆线盘，为该减速装置的一动力输出端，且设置于该轮盘的中空结构内，并具有一本体及至少一摆线齿部，每一该摆线齿部凸设于该本体的外周面上，并与对应的该滚柱相接触，使该摆线盘于该滚柱轮组进行偏心公转时受该摆线齿部与对应的该滚柱之间的推挤运动而转动；

至少一固定盘，位于该滚柱轮组的外侧，且相对于该滚柱轮组而保持静止不转动；以及

一固定组件，包含至少一固定槽孔以及至少一固定销，该固定槽孔及固定销分别形成于该固定盘及对应的该滚柱轮组的该轮盘上，或该固定销及该固定槽孔分别形成于该固定盘及与对应的该滚柱轮组的该轮盘上，且该固定销容置于该固定槽孔内，该固定槽孔与位于该固定槽孔内的该固定销之间存在一径向间隙，其中该固定组件配合该固定盘形成一固定端，以禁止对应的该滚柱轮组自转。

2.如权利要求1所述的具有动力源的减速装置，其中该径向间隙的最大值大于或等于两倍该偏心量。

3.如权利要求1所述的具有动力源的减速装置，其中该固定槽孔形成于该固定盘上，该固定销形成于对应的该滚柱轮组的该轮盘上。

4.如权利要求1所述的具有动力源的减速装置，其中该至少一滚柱轮组包含一第一滚柱轮组以及一第二滚柱轮组，且该至少一固定盘包含一第一固定盘以及一第二固定盘，该第一固定盘与该定子部相固接，并位于该减速机构的第一外侧而与该第一滚柱轮组相邻，其中该固定组件部分形成于该第一固定盘上而其余部分形成于该第一滚柱轮组上，且该固定组件配合该第一固定盘形成该固定端，以禁止该第一滚柱轮组自转，该第二固定盘与该定子部相固接，并位于该减速机构的第二外侧而与该第二滚柱轮组相邻。

5.如权利要求4所述的具有动力源的减速装置，其中该第一固定盘包含两个延伸壁，该两个延伸壁相间隔地由该第一固定盘的一盘面朝垂直于该盘面的方向延伸，且该两个延伸壁与该第一固定盘的该盘面共同定义出该固定槽孔，该固定销形成于该第一滚柱轮组的该轮盘上。

6.一种具有动力源的减速装置，包含：

为动力源的一马达，包含：

一定子部，以及

一转子部，为该减速装置的一动力输入端，且受该定子部的驱动而相对于该定子部进行转动，并包含具中空结构的一转子壳体部，该转子壳体部的一环状壳体内壁与一环状壳体外壁之间存在偏心量；以及一减速机构，至少部分设置于该马达的相对内侧，且包含：

一第一滚柱轮组，设置于该转子壳体部的该环状壳体内壁内，且被该转子部带动而进行偏心公转，并包含具中空结构的一第一轮盘及设置于该第一轮盘内壁上的至少一第一滚柱；

一第二滚柱轮组，与该第一滚柱轮组相邻地设置于该转子壳体部的该环状壳体内壁内，且被该转子部带动而进行偏心公转，并与该第一滚柱相组接而同步且同向的转动，还包含具中空结构的一第二轮盘及设置于该第二轮盘内壁上的至少一第二滚柱；以及

一摆线盘，为该减速装置的一动力输出端，且设置于该二轮盘的中空结构内，并具有一本体及至少一摆线齿部，每一该摆线齿部凸设于该本体的外周面上，并与对应的该第二滚柱相接触，使该摆线盘受该摆线盘的该摆线齿部与对应的该第二滚柱之间的推挤运动而转动；

一第一固定盘，固接于该定子部上，且相对于该第一滚柱轮组及该第二滚柱轮组而保持静止不转动，并位于该减速机构的第一外侧而与该第一滚柱轮组相邻；以及

一固定组件，包含一固定齿轮盘，设置于该第一轮盘的中空结构内，并固接于该第一固定盘，其中该固定齿轮盘还包含至少一固定齿部，每一该固定齿部凸设于对应的该固定齿轮盘的外周面上，并与对应的该第一滚柱相接触，以使该固定组件配合该第一固定盘形成一固定端，以禁止该第一滚柱轮组自转。

7.如权利要求6所述的具有动力源的减速装置，其中该减速装置还包含一第二固定盘，该第二固定盘与该定子部相固接，并至少部分位于该减速机构的第二外侧而与该第二滚柱轮组相邻，且保持静止不转动。

8.如权利要求7所述的具有动力源的减速装置，其中该第一固定盘及该第二固定盘还各自包含一中心孔，该固定齿轮盘还包含一中心孔，且该摆线盘还包含一输出轴，该输出轴贯穿该摆线盘的中心位置，其中该输出轴的一端穿设该第一固定盘的该中心孔及该固定齿轮盘的该中心孔，该输出轴的另一端穿设该第二固定盘的该中心孔。

9.一种具有动力源的减速装置，包含：

为动力源的一马达，包含：

一定子部，以及

一转子部，为该减速装置的一动力输入端，且受该定子部的驱动而相对于该定子部进行转动，并包含具中空结构的一转子壳体部及多个偏心环，多个该偏心环设置于该转子壳体部的一环状壳体内壁上，且相邻的两个该偏心环的偏心方向相反；以及

一减速机构，至少部分设置于该马达的相对内侧，且包含：

一第一滚柱轮组，设置于对应的该偏心环内，且包含具中空结构的一第一轮盘及设置于该第一轮盘内壁上的至少一第一滚柱；

一第二滚柱轮组，设置于对应的该偏心环内，且包含具中空结构的一第二轮盘及设置于该第二轮盘内壁上的至少一第二滚柱，其中该第二滚柱轮组与该第一滚柱轮组相组接而连动；

一第三滚柱轮组，设置于对应的该偏心环内，且包含具中空结构的一第三轮盘及设置于该第三轮盘内壁上的至少一第三滚柱；

一第四滚柱轮组，设置于对应的该偏心环内，且包含具中空结构的一第四轮盘及设置于该第四轮盘内壁上的至少一第四滚柱，其中该第三滚柱轮组与该第四滚柱轮组相组接而连动，且该第三滚柱轮组与该第四滚柱轮组的偏心方向与该第一滚柱轮组与该第二滚柱轮组的偏心方向相反；以及

一摆线盘，为该减速装置的一动力输出端，且部分设置于该第二轮盘的中空结构内，部分设置于该第三轮盘的中空结构内，并具有一本体及至少一摆线齿部，该摆线盘的每一该摆线齿部凸设于该本体的外周面上，该摆线盘的每一该摆线齿部与对应的该第二滚柱及对应的该第三滚柱相接触，使该摆线盘受该摆线盘的该摆线齿部与对应的该第二滚柱及对应的该第三滚柱之间的推挤运动而转动；

至少一固定盘，固接于该定子部上，且相对于该第一滚柱轮组、该第二滚柱轮组、该第三滚柱轮组及该第四滚柱轮组而保持静止不转动；

一固定组件，部分设置于该第一轮盘的中空结构内，其余部分设置于该第四轮盘的中空结构内，且与该固定盘相固接，其中该固定组件还包含至少一固定齿轮盘，每一该固定齿轮盘包含凸设于该固定齿轮盘的外周面上的至少一固定齿部；以及

其中每一该第一滚柱及每一该第四滚柱分别与对应的该固定齿轮盘的该固定齿部相接触，以使该固定组件配合该固定盘形成一固定端，以禁止该第一滚柱轮组及该第四滚柱轮组自转。

10.如权利要求9所述的具有动力源的减速装置，其中该第一滚柱轮组位于该减速机构的第一外侧，该第二滚柱轮组位于该减速机构的第二外侧，该第三滚柱轮组介于该第四滚柱轮组以及该第二滚柱轮组之间，该第四滚柱轮组介于该第一滚柱轮组以及该第三滚柱轮组之间，且该固定盘位于该减速机构的第一外侧而与该第一滚柱轮组相邻。

11.如权利要求9所述的具有动力源的减速装置，其中该第一滚柱轮组位于该减速机构的第一外侧，该第二滚柱轮组介于该第一滚柱轮组及该第三滚柱轮组之间，该第三滚柱轮组介于该第二滚柱轮组以及该第四滚柱轮组之间，该第四滚柱轮组位于该减速机构的第二外侧，且至少一该固定盘包含一第一固定盘以及一第二固定盘，该第一固定盘位于该减速机构第一外侧而与该第一滚柱轮组相邻，该第二固定盘位于该减速机构的第二外侧而与该第四滚柱轮组相邻。

12.如权利要求11所述的具有动力源的减速装置，其中至少一该固定齿轮盘包含一第一固定齿轮盘及一第二固定齿轮盘，该第一固定齿轮盘设置于该第一滚柱轮组的该第一轮盘的中空结构内，并位于该第一固定盘及该摆线盘之间，且固接于该第一固定盘，其中该第一固定齿轮盘的该固定齿部与对应的该第一滚柱相接触，该第二固定齿轮盘设置于该第四滚柱轮组的该第四轮盘的中空结构内，并位于该第二固定盘及该摆线盘之间，且固接于该第二固定盘，其中该第二固定齿轮盘的该固定齿部与对应的该第四滚柱相接触，又该第一固定齿轮盘的该固定齿部的个数相同于该第二固定齿轮盘的该固定齿部的个数。

13.如权利要求9所述的具有动力源的减速装置，其中该第一滚柱轮组位于该减速机构的第一外侧，该第二滚柱轮组介于该第三滚柱轮组及该第四滚柱轮组之间，该第三滚柱轮组位于该减速机构的第二外侧，该第四滚柱轮组介于该第一滚柱轮组及该第二滚柱轮组之间，且该固定盘位于该减速机构的第一外侧而与该第一滚柱轮组相邻。

14.如权利要求9所述的具有动力源的减速装置，其中该第一滚柱轮组位于该减速机构的第一外侧，该第二滚柱轮组位于该第三滚柱轮组及该第四滚柱轮组之间，该第三滚柱轮组介于该第一滚柱轮组以及该第二滚柱轮组之间，该第四滚柱轮组位于该减速机构的第二外侧，且至少一该固定盘包含一第一固定盘以及一第二固定盘，该第一固定盘位于该减速机构的第一外侧而与该第一滚柱轮组相邻，该第二固定盘位于该减速机构的第二外侧而与该第四滚柱轮组相邻。

15.如权利要求14所述的具有动力源的减速装置，其中至少一该固定齿轮盘包含一第一固定齿轮盘及一第二固定齿轮盘，该第一固定齿轮盘设置于该第一滚柱轮组的该第一轮盘的中空结构内，并位于该第一固定盘及该摆线盘之间，且固接于该第一固定盘，其中该第一固定齿轮盘的该固定齿部与对应的该第一滚柱相接触，该第二固定齿轮盘设置于该第四滚柱轮组的该第四轮盘的中空结构内，并位于该第二固定盘及该摆线盘之间，且固接于该第二固定盘，其中该第二固定齿轮盘的该固定齿部与对应的该第四滚柱相接触，又该第一固定齿轮盘的该固定齿部的个数相同于该第二固定齿轮盘的该固定齿部的个数。

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