CN111156294A - 减速机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减速机，包含传动轴、偏心轮、第一轮组、转轮以及第二轮组，第一轮组具有第一轮盘及第一滚柱，第一轮盘具有第一环形本体，且具有内环壁面，第一滚柱设置于内环壁面上；转轮具有本体及轴孔，轴孔供偏心轮设置，使偏心轮带动转轮转动，本体具有外环结构及凹部结构，外环结构设置于本体的外周面上，且具有第一齿部，第一齿部与第一滚柱接触，凹部结构具有第二滚柱；第二轮组具有第二轮盘及第二齿部，第二轮盘具有第二环形本体，第二齿部设置于第二环形本体的外周面上，第二齿部与第二滚柱相接触。

Description

减速机

技术领域

本发明涉及一种减速机，特别涉及一种为摆线型架构，且可同时达到RV(RotaryVector，旋转矢量)减速机及谐波式减速机的优点，并具有高减速比的减速机。

背景技术

一般而言，马达具有高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用一减速机来进行减速，借此提高扭力。

常见的减速机有RV(Rotary Vector，旋转矢量)减速机、谐和式减速机(HarmonicDrive)及摆线减速机等。RV减速机，例如日本纳博特斯克(Nabtesco)公司所生产的RV-E系列的减速机为二级减速型，其包含为正齿轮减速机构的第一减速部和为差动齿轮减速机构的第二减速部，其中第一减速部和第二减速部内的齿轮可分别由金属元件所构成，该系列的减速机可通过两段式减速设计而在增加减速比值时同时减轻振动和惯性。然而虽然RV减速机在高刚性和高减速比值方面具有卓越的性能，且RV减速机内的滚动接触元件亦可确保产品高效率及长寿命，然而其体积和重量却相对较大，同时因组成的部件相当多，导致RV减速机的成本亦相对较高。

至于谐波式减速机则主要由波发生器、柔性刚材元件(柔性齿轮)和刚性齿轮所构成，而谐和式减速机的谐波传动利用柔性刚材元件的弹性微变形来进行推挤运行，借此传递运动和动力。虽然谐波式减速机相较于RV减速机具有体积小、重量轻及精度高的优点，然而因谐波式减速机的柔性刚材元件的刚性相较差，故谐波式减速机并不耐冲击且具有齿差摩擦的问题，导致使用寿命较短。更甚者，谐波式减速机的输入转速存在一定的限制而无法太高，导致谐波式减速机的高减速比值相对较差。

摆线减速机则包含偏心轴与具有多个齿部且分别与动力输入轴及动力输出轴有连动关系的两个摆线轮，其运行原理为输入轴通过偏心轴带动其中的一摆线轮转动，使另一摆线轮对应带动输出轴转动，且两个摆线轮的转动实际上需利用对应的齿部结构来实现。虽然摆线减速机具有传动比大、结构紧凑、承载能力大和传动效率高的优点，然而目前的摆线减速机中，为了形成齿部，摆线轮的本体的一平面须先向内凹陷，进而在凹陷处进行加工来形成为内齿型结构的齿部，如此一来，将导致齿部在加工上较为不易。

因此，如何发展一种可改善上述现有技术缺陷，且同时具有RV减速机及谐波式减速机特性，又属于摆线型结构而可达到高减速比值的减速机，并使得齿部在加工上较为容易，实为相关技术领域者目前所迫切需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种减速机，解决传统RV减速机所具有的体积和重量相对较大，且成本相对较高等缺陷，同时解决传统谐波式所具有的不耐冲击、齿差摩擦问题及高减速比值相对较差等缺陷，还解决传统摆线减速机因摆线轮的齿部为内齿型结构所导致的加工不易的缺陷。

为达上述目的，本发明的一较广义实施方式为提供一种减速机，包含：传动轴、偏心轮、第一轮组、转轮以及第二轮组。传动轴具有第一端及第二端；偏心轮偏心地固设于第二端，且被传动轴带动而以相对于传动轴的轴心进行偏转；第一轮组具有第一轮盘及至少一第一滚柱，第一轮盘设置于第一端与第二端之间，且具有第一环形本体，第一环形本体由第一轮盘朝远离第一端的方向延伸，第一环形本体具有内环壁面，第一滚柱设置于内环壁面上；转轮具有本体及轴孔，轴孔供偏心轮设置，使偏心轮带动转轮转动，本体具有外环结构及凹部结构，外环结构设置于本体的外周面上，且具有至少一第一齿部，第一齿部与对应的第一滚柱接触，凹部结构具有至少一第二滚柱；第二轮组具有第二轮盘及至少一第二齿部，第二轮盘具有第二环形本体，第二环形本体由第二轮盘朝第一端的方向延伸，第二齿部设置于第二环形本体的外周面上，且每一个第二齿部与对应的第二滚柱相接触。

为达上述目的，本发明的另一较广义实施方式为提供一种减速机，包含：传动轴、偏心轮、第一轮组、转轮以及第二轮组。传动轴具有第一端及第二端；偏心轮偏心地固设于第二端，且被传动轴带动而以相对于传动轴的轴心进行偏转；第一轮组具有第一轮盘及至少第一齿部，第一轮盘设置于第一端与第二端之间，且具有第一环形本体，第一环形本体由第一轮盘朝远离第一端的方向延伸，第一环形本体具有内环壁面，第一齿部设置于内环壁面上；转轮具有本体及轴孔，轴孔供偏心轮设置，使偏心轮带动转轮转动，本体具有外环结构及凹部结构，外环结构设置于本体的外周面上且具有至少一第一滚柱，第一滚柱与对应的第一齿部接触，凹部结构具有至少一第二滚柱；第二轮组具有第二轮盘及至少一第二齿部，第二轮盘具有第二环形本体，第二环形本体由第二轮盘朝第一端的方向延伸，第二齿部设置于第二环形本体的外周面上，且每一个第二齿部与对应的第二滚柱相接触。

本发明的有益效果在于：本发明提供一种减速机，利用第一齿部及第一滚柱相互接触，以及第二齿部及第二滚柱相互接触，使得第一轮组、转轮与第二轮组之间可相互配合，使得减速机可以相似于谐波式减速机的推挤运动来进行运行，故本发明的减速机具有机械结构简单，部件数少，组装容易，成本较低等优点。此外，本发明的转轮可通过凹部结构的设计而降低整体的厚度，使减速机的体积及重量较小。更甚者，本发明的减速机的转轮可因厚部区域而加强刚性，故相较于谐波式减速机，本发明减速机的转轮具有较耐冲击而使用寿命亦较长的优点。是以由上可知，本发明的减速机同时具有谐波式减速机、RV减速机及摆线减速机的优点。更甚者，本发明的减速机还可实现多种相异的高减速比值。此外，在本发明的减速机中，由于第二轮组的第二齿部形成于第二环形本体的外周面上而形成外齿型结构，此外，在第一齿部设置于转轮的本体的外环结构的外周面上时亦形成外齿型结构，因此为外齿型结构的第二齿部与第一齿部较为容易进行加工。

附图说明

图1A为本发明第一实施例的减速机的分解结构示意图。

图1B为图1A所示的减速机的截面示意图。

图2A为本发明第二实施例的减速机的分解结构示意图。

图2B为图2A所示的减速机的截面示意图。

图3A为本发明第三实施例的减速机的分解结构示意图。

图3B为图3A所示的减速机的截面示意图。

图4A为本发明第四实施例的减速机的分解结构示意图。

图4B为图4A所示的减速机的截面示意图。

附图标记说明：

1：减速机

10：传动轴

100：第一端

101：第二端

11：偏心轮

110：偏心孔

12：第一轮组

120：第一轮盘

121：第一环形本体

122：内环壁面

123、133’：第一滚柱

124：中心孔

13：转轮

130：本体

1300:第一平面

1301:第二平面

1302:外环结构

1303:凹部结构

131：轴孔

132：第二滚柱

133、123’：第一齿部

14：第二轮组

140：第二轮盘

141：第二环形本体

142：第二齿部

具体实施方式

体现本发明特征与优点的一些典型实施例将在后段的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上当作说明之用，而非架构于限制本发明。本发明的减速机共有四个实施方式，第一实施方式为图1A与图1B，第二实施方式为图2A与图2B，第三实施方式为图3A与图3B，第四种实施方式为图4A与图4B，其中四个实施方式的结构及动作皆相似，差别仅在于第一轮组的内环壁面上为滚柱或齿部，转轮的外环结构为滚柱或齿部，以及齿部与滚柱两者之间的个数差异。以下仅以图1A、图1B来详述第一实施例的减速机的细节结构，至于第二至第四实施例在对应的附图中，则以相同于图1A、图1B的符号来进行标示，以代表结构与功能相同，同时说明书中，亦仅简述第二至第四实施例相较于第一实施例的差异点。

请参阅图1A及图1B，其中图1A为本发明第一实施例的减速机的分解结构示意图，图1B为图1A所示的减速机的截面示意图。如图1A所示，本实施例的减速机1可为但不限于应用在各种马达装置、工具机、机械手臂、汽车、机车或其它动力机械内，以便提供适当的减速功能，另外，减速机1实际上属于两阶式摆线型减速机。减速机1包含一传动轴10、一偏心轮11、一第一轮组12、一转轮13、一第二轮组14。

传动轴10具有一第一端100及一第二端101，其中第一端100可为一动力输入端而接收例如一马达(未图示)所提供的一动力输入。偏心轮11具有一偏心孔110，偏心孔110的几何中心偏离偏心轮11的几何中心，用以供传动轴10的第二端101穿设，使偏心轮11以偏心的方式固设在第二端101上，因此当传动轴10的第一端100接收动力输入而带动传动轴10转动时，偏心轮11被传动轴10的第二端101带动而以相对于传动轴10的一轴心进行偏转。

第一轮组12具有一第一轮盘120及至少一第一滚柱123。第一轮盘120于其几何中心具有一中心孔124，该中心孔124可为但不设限于设有一轴承(未图示)，例如为滚珠轴承、滚针轴承或含油轴承等，而传动轴10的第二端101可穿过第一轮盘120的中心孔124内的轴承，使传动轴10的第一端100及第二端101分别位于第一轮盘120的相对两侧。此外，第一轮盘120还具有第一环形本体121，第一环形本体121由第一轮盘120朝远离第一端100的方向(即朝转轮13的方向)延伸，并形成中空结构，第一环形本体121具有一内环壁面122，第一滚柱123设置于内环壁面122上。此外，第一轮组12可以传动轴10的轴心进行转动或不转动，换言之，即当第一轮组12转动时，第一轮盘120可带动第一滚柱123以传动轴10的轴心进行转动。

转轮13可至少部分容置于第一环形本体121的中空区域，且具有一本体130及一轴孔131。轴孔131设置于本体130的几何中心位置，而轴孔131内则可设置于轴承(未图示)，借此使偏心轮11经由轴承的媒介而可转动地设于轴孔131内，因此当偏心轮11转动时，转轮13便被偏心轮11带动而转动。本体130具有相对的一第一平面1300、一第二平面1301、一外环结构1302及一凹部结构1303。第一平面1300相对于第二平面1301而与第一轮组12相邻，第二平面1301相对于第一平面1300而与第二轮组14相邻。

外环结构1302设置于本体130的外周面上，并具有至少一第一齿部133，第一齿部133与对应的第一滚柱123相接触。凹部结构1303由本体130的第二平面1301向内凹陷所形成，且具有至少一第二滚柱132，第二滚柱132至少部分容置于凹部结构1303中。此外，由于本体130的部分区域具有凹部结构1303，使得本体130的其它区域，例如介于凹部结构1303及外环结构1302之间的区域，则为相对较厚的厚部区域。第二轮组14具有一第二轮盘140及至少一第二齿部142。第二轮盘140具有第二环形本体141，由第二轮盘140朝第一端100的方向延伸。第二齿部142环设方式排列于第二环形本体141的外周面上而形成外齿型结构，即第二齿部142构成类似于钝凸齿状、波浪状或花瓣状的结构，且每一个第二齿部142至少部份容置于凹部结构1303中而与对应第二滚柱132相接触。

于上述实施例中，第一轮组12的第一滚柱123可以等距环设方式排列于内环壁面122上，而转轮13上的第一齿部133可以等距环设方式排列于本体130的外周面的外环结构1302上，每一个第一滚柱123与对应的第一齿部133相接触。由于第一齿部133设置于本体130的外周面上而形成外齿型结构，故本体130可通过第一齿部133构成类似于钝凸齿状、波浪状或花瓣状的结构。

于一些实施例中，第二轮组14可以转动或是不转动，换言之，当第二轮组12可转动且转轮13被偏心轮11带动而同步转动时，第二转盘140便通过每一个第二齿部142与对应的第二滚柱132进行推挤运动而转动，使得第二轮组12以自身中心点为轴而转动。另外，当第一轮组12以传动轴10的轴心进行转动时，第二轮组14并不转动，而当第一轮组12不转动时，第二轮组14则以自身中心点为轴进行转动。

另外，第二滚柱132的个数比第二齿部142的个数多一个，且第一滚柱123的个数比第一齿部133的个数多一个，亦如图1B所示。

在本实施例中，依据第一轮组12及第二轮组14的转动状况而使得本实施例的减速机1存在两种相异的减速比。假设第一齿部133的个数为M个，第二齿部142的个数为N个，则第一滚柱123的个数为M+1个，第二滚柱132的个数为N+1个，且若M+1个第一滚柱123不转动(即第一轮组12不转动)，而N个第二齿部142在转轮13转动时被带动而转动(即第二轮组14转动)，此时减速机1的减速比值为(M*N)/{M*N-(M+1)*(N+1)}，其中M、N实际上为大于1的整数，且第二轮组14可构成动力输出端。反之，当N个第二齿部142不转动(即第二轮组14不转动)，而M+1个第一滚柱123在转轮13转动时被带动而转动(即第一轮组12转动)，此时减速机的减速比值为{(M+1)*(N+1)}/{(M+1)*(N+1)-(M*N)}，且第一轮组12可构成动力输出端。

由上可知，本实施例的减速机1的转轮13具有可与第一轮组12的第一滚柱123相接触第一齿部133，及转轮13具有可与第二轮组14的第二齿部142相接触的第二滚柱132，使得减速机1可以相似于谐波式减速机的推挤运动来进行运行，故本实施例的减速机1具有机械结构简单，部件数少，组装容易，成本较低等优点。此外，本实施例的转轮13可通过凹部结构1303的设计而降低整体的厚度，使减速机1的体积及重量较小。更甚者，本实施例的减速机1的转轮13可因厚部区域而加强刚性，故相较于谐波式减速机，本发明减速机的转轮具有较耐冲击而使用寿命亦较长的优点。是以由上可知，本实施例的减速机1同时具有谐波式减速机及RV减速机的优点。更甚者，本实施例的减速机1还实现高减速比值。此外，于本实施例的减速机1中，由于第二轮组14的第二齿部142形成于第二环形本体141的外周面上而形成外齿型结构，因此第二齿部142较为容易进行加工。

请参阅图2A及图2B，其中图2A为本发明第二实施例的减速机的分解结构示意图，图2B为图2A所示的减速机的截面示意图。如图所示，本实施例的减速机2与图1所示的减速机1的差别仅在于本实施例的减速机2的第二齿部142的个数比第二滚柱132的个数多一个，然第一滚柱123的个数同样比第一齿部133的个数多一个，亦如图2B所示。

在本实施例中，依据第一轮组12及第二轮组14的转动状况而使得本实施例的减速机2存在两种相异的减速比。假设第一齿部133的个数为M个，第二齿部142的个数为N个，则第一滚柱123的个数为M+1个，第二滚柱132为N-1个，且若M+1个第一滚柱123不转动(即第一轮组12不转动)，而N个第二齿部142在转轮13转动时被带动而转动(即第二轮组14转动)，此时减速机2的减速比值为(M*N)/{M*N-(M+1)*(N-1)}，其中M、N实际上为大于1的整数，且第二轮组14可构成动力输出端。反之，当N个第二齿部142不转动(即第二轮组14不转动)，而M+1个第一滚柱123在转轮13转动时被带动而转动(即第一轮组12转动)，此时减速机的减速比值为{(M+1)*(N-1)}/{(M+1)*(N-1)-(M*N)}，且第一轮组12可构成动力输出端。

请参阅图3A及图3B，其中图3A为本发明第三实施例的减速机的分解结构示意图，图3B为图3A所示的减速机的截面示意图。如图所示，本实施例的减速机3与图1所示的减速机1的差别在于本实施例的减速机3的第一轮组12的内环壁面122上的第一滚柱123改为第一齿部123’，而转轮13上的外环结构1302改由第一滚柱133’所构成，其中第一齿部123’可以等距环设方式排列于内环壁面122上，第一滚柱133’可以等距环设方式排列于本体130的外环结构1302的外周面上，每一个第一齿部123’与对应的第一滚柱133’相接触。此外，在本实施例中，第二齿部142的个数比第二滚柱132的个数少一个，且第一滚柱133’的个数比第一齿部123’的个数少一个，即如图3B所示。

在本实施例中，依据第一轮组12及第二轮组14的转动状况而使得本实施例的减速机3存在两种相异的减速比。假设第一齿部123’的个数为M个，第二齿部142的个数为N个，则第一滚柱133’的个数为M-1个，第二滚柱132的个数为N+1个，且若M个第一齿部123’不转动(即第一轮组12不转动)，而N个第二齿部142在转轮13转动时被带动而转动(即第二轮组14转动)，此时减速机3的减速比值为{(M-1)*N}/{(M-1)*N-(M)*(N+1)}，其中M、N实际上为大于1的整数，且第二轮组14可构成动力输出端。反之，当N个第二齿部142不转动(即第二轮组14不转动)，而M个第一齿部123’在转轮13转动时被带动而转动(即第一轮组12转动)，此时减速机的减速比值为{(M)*(N+1)}/{(M)*(N+1)-(M-1)*N}，且第一轮组12可构成动力输出端。

请参阅图4A及图4B，其中图4A为本发明第四实施例的减速机的分解结构示意图，图4B为图4A所示的减速机的截面示意图。如图所示，本实施例的减速机4与图3所示的减速机3的差别仅在于本实施例的减速机4的第一滚柱133’的个数比第一齿部123’的个数少一个，且第二齿部142的个数比第二滚柱132的个数多一个，亦如图4B所示。

在本实施例中，依据第一轮组12及第二轮组14的转动状况而使得本实施例的减速机4存在两种相异的减速比。假设第一齿部123’的个数为M个，第二齿部142的个数为N个，则第一滚柱133’的个数为M-1个，第二滚柱132的个数为N-1个，且若M个第一齿部123’不转动(即第一轮组12不转动)，而N个第二齿部142在转轮13转动时被带动而转动(即第二轮组14转动)，此时减速机的减速比值为{(M-1)*N}/{(M-1)*N-(N-1)*(M)}，其中M、N实际上为大于1的整数，且第二轮组14可构成动力输出端。反之，当N个第二齿部142不转动(即第二轮组14不转动)，而M个第一齿部123’在转轮13转动时被带动而转动(即第一轮组12转动)，此时减速机的减速比值为{(M)*(N-1)}/{(M)*(N-1)-(M-1)*N}，且第一轮组12可构成动力输出端。

综上所述，本发明提供一种减速机，利用第一齿部及第一滚柱相互接触，以及第二齿部及第二滚柱相互接触，使得第一轮组、转轮与第二轮组之间可相互配合，使得减速机可以相似于谐波式减速机的推挤运动来进行运行，故本发明的减速机具有机械结构简单，部件数少，组装容易，成本较低等优点。此外，本发明的转轮可通过凹部结构的设计而降低整体的厚度，使减速机的体积及重量较小。更甚者，本发明的减速机的转轮可因厚部区域而加强刚性，故相较于谐波式减速机，本发明减速机的转轮具有较耐冲击而使用寿命亦较长的优点。是以由上可知，本发明的减速机同时具有谐波式减速机、RV减速机及摆线减速机的优点。更甚者，本发明的减速机还可实现多种相异的高减速比值。此外，在本发明的减速机中，由于第二轮组的第二齿部形成于第二环形本体的外周面上而形成外齿型结构，此外，在第一齿部设置于转轮的本体的外环结构的外周面上时亦形成外齿型结构，因此为外齿型结构的第二齿部与第一齿部较为容易进行加工。

Claims (16)

1.一种减速机，包含：

一传动轴，具有一第一端及一第二端；

一偏心轮，偏心地固设于该第二端，且被该传动轴带动而以相对于该传动轴的一轴心进行偏转；

一第一轮组，具有一第一轮盘及至少一第一滚柱，该第一轮盘设置于该第一端与该第二端之间，且具有一第一环形本体，该第一环形本体由该第一轮盘朝远离该第一端的方向延伸，该第一环形本体具有一内环壁面，该第一滚柱设置于该内环壁面上；

一转轮，具有一本体及一轴孔，该轴孔供该偏心轮设置，使该偏心轮带动该转轮转动，该本体具有一外环结构及一凹部结构，该外环结构设置于该本体的外周面上，且具有至少一第一齿部，该第一齿部与对应的该第一滚柱接触，该凹部结构具有至少一第二滚柱；以及

一第二轮组，具有一第二轮盘及至少一第二齿部，该第二轮盘具有一第二环形本体，该第二环形本体由该第二轮盘朝该第一端的方向延伸，该第二齿部设置于该第二环形本体的外周面上，且每一个所述第二齿部与对应的该第二滚柱相接触。

2.如权利要求1所述的减速机，其中该第一轮组不转动而该第二轮组受该第二滚柱与对应的该第二齿部之间的推挤运动而转动，或者该第一轮组受该第一滚柱与对应的该第一齿部之间的推挤运动而转动而该第二轮组不转动。

3.如权利要求2所述的减速机，其中该第一滚柱的个数比该第一齿部的个数多一个，且该第二滚柱的个数比该第二齿部的个数多一个。

4.如权利要求3所述的减速机，其中于该第一轮组不转动而该第二轮组转动时，该减速机的减速比为(M*N)/{M*N-(M+1)*(N+1)}，其中M为该第一齿部的个数，N为该第二齿部的个数，且M、N为大于1的整数，而该第二轮组构成一动力输出端。

5.如权利要求3所述的减速机，其中于该第一轮组转动而该第二轮组不转动时，该减速机的减速比为{(M+1)*(N+1)}/{(M+1)*(N+1)-(M*N)}，其中M为该第一齿部的个数，N为该第二齿部的个数，且M、N为大于1的整数，而该第一轮组构成一动力输出端。

6.如权利要求2所述的减速机，其中该第一滚柱的个数比该第一齿部的个数多一个，且该第二齿部的个数比该第二滚柱的个数多一个。

7.如权利要求6所述的减速机，其中于该第一轮组不转动而该第二轮组转动时，该减速机的减速比为(M*N)/{M*N-(M+1)*(N-1)}，其中M为该第一齿部的个数，N为该第二齿部的个数，且M、N为大于1的整数，而该第二轮组构成一动力输出端。

8.如权利要求6所述的减速机，其中于该第一轮组转动而该第二轮组不转动时，该减速机的减速比为{(M+1)*(N-1)}/{(M+1)*(N-1)-(M*N)}，其中M为该第一齿部的个数，N为该第二齿部的个数，且M、N为大于1的整数，而该第一轮组系构成一动力输出端。

9.一种减速机，包含：

一传动轴，具有一第一端及一第二端；

一偏心轮，偏心地固设于该第二端，且被该传动轴带动而以相对于该传动轴的一轴心进行偏转；

一第一轮组，具有一第一轮盘，该第一轮盘具有一第一环形本体及至少一第一齿部，该第一轮盘设置于该第一端与该第二端之间，该第一环形本体由该第一轮盘朝远离该第一端的方向延伸，该第一环形本体具有一内环壁面，该第一齿部设置于该内环壁面上；

一转轮，具有一本体及一轴孔，该轴孔供该偏心轮设置，使该偏心轮带动该转轮转动，该本体具有一外环结构及一凹部结构，该外环结构设置于该本体的外周面上，且具有至少一第一滚柱，该第一滚柱与对应的该第一齿部接触，该凹部结构具有至少一第二滚柱；以及

一第二轮组，具有一第二轮盘，该第二轮盘具有一第二环形本体及至少一第二齿部，该第二环形本体由该第二轮盘朝该第一端的方向延伸，该第二齿部设置于该第二环形本体的外环周面上，且每一个所述第二齿部与对应的该第二滚柱相接触。

10.如权利要求9所述的减速机，其中该第一轮组不转动而该第二轮组受该第二滚柱与对应的该第二齿部之间的推挤运动而转动，或者该第一轮组受该第一滚柱与对应的该第一齿部之间的推挤运动而转动而该第二轮组不转动。

11.如权利要求10所述的减速机，其中该第一滚柱的个数比该第一齿部的个数少一个，且该第二齿部的个数比该第二滚柱的个数少一个。

12.如权利要求11所述的减速机，其中于该第一轮组不转动而该第二轮组转动时，该减速机的减速比为{(M-1)*N}/{(M-1)*N-(M)*(N+1)}，其中M为该第一齿部的个数，N为该第二齿部的个数，且M、N为大于1的整数，而该第二轮组构成一动力输出端。

13.如权利要求11所述的减速机，其中于该第一轮组转动而该第二轮组不转动时，该减速机的减速比为{(M)*(N+1)}/{(M)*(N+1)-(M-1)*N}，其中M为该第一齿部的个数，N为该第二齿部的个数，且M、N为大于1的整数，而该第一轮组构成一动力输出端。

14.如权利要求10所述的减速机，其中该第一滚柱的个数比该第一齿部的个数少一个，且该第二齿部的个数比该第二滚柱的个数多一个。

15.如权利要求14所述的减速机，其中于该第一轮组不转动而该第二轮组转动时，该减速机的减速比为{(M-1)*N}/{(M-1)*N-(N-1)*(M)}，其中M为该第一齿部的个数，N为该第二齿部的个数，且M、N为大于1的整数，而该第二轮组构成一动力输出端。

16.如权利要求14所述的减速机，其中于该第一轮组转动而该第二轮组不转动时，该减速机的减速比为{(M)*(N-1)}/{(M)*(N-1)-(M-1)*N}，其中M为该第一齿部的个数，N为该第二齿部的个数，且M、N为大于1的整数，而该第一轮组构成一动力输出端。

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