CN101737243B

CN101737243B - 外行星针轮摆线液压马达

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Publication number: CN101737243B
Application number: CN200810182124.0A
Authority: CN
Inventors: 张态成
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2008-11-11
Filing date: 2008-11-11
Publication date: 2017-06-16
Anticipated expiration: 2028-11-11
Also published as: CN101737243A

Abstract

外行星针轮摆线液压马达，主要由壳体组件、液力转换机构、圆锥滚子轴承、孔销动力输出机构、端面配油机构、后盖、壳体、前盖、轴摆线齿轮、螺母链接法兰等构成，液力转换机构是按公式进行设计的，配油机构按端面配油阀系杆H′。前单列圆锥滚子轴承装载内矩形花键套外轴头处。以关系，即配油针轮针齿将定量压力油V_max引回油箱，使液力转换机构连续运转，一级行星传动比：Z_g＝6‑‑118，Z_b＝7‑‑119，共16对；偏心距A＝3‑‑14mm，选16种；齿宽可取8种，三量相乘共2048种，量值q＝60～2×10⁵ml/r，几乎涵盖了现有一切液压马达的性能值，适合要求有较大范围无级调距和调速的各种机械设备。

Description

外行星针轮摆线液压马达

一、技术领域

本发明涉及一种高效外行星针轮摆线液压马达，适合要求有较大范围无级调距和调速的各种机械设备，属于液压马达领域。

二、背景技术

鉴于现有各种类型的液压马达，均存在主性能排量q系列少和量值数范围小，压力多在中高压以下，调距和调速面窄，效率偏低，功率多为中小等等。如齿轮、叶片和轴向柱塞式等液压马达，q系列为十余种，量值为5-800r/min以内，压力≤20MPa，转速范围偏高100-4000r/min，效率不足80％，其功率多数在几十千瓦以内，应用管反省收到限制。

唯径向柱塞式液压马达，具有150余种q系列化数，量值从60～15000ml/r，压力ΔP≥25～35MPa，转速范围0.5～1500r/min之大。终因它体大笨重，功率比太小，也使它难以取而代之其他液压马达应用领域。

即使以的一齿差摆线针轮“原理和结构”设计BM型来说，特点体小量轻，效率≥85％，比功率≥1.5，但因输出万向接轴结构明显受摆线轮结构制约。密封靠加工精度保证，其q系列数仅十种，量值为80～800ml/r，压力为ΔP_max＝17.5MP。转速范围10～250r/min，功率数也在几十千瓦内。

现有液压马达的性能出现参差不齐现象，其问题根本所在：这些液压马达的“原理和结构”之不良，极大地制约了液压技术的推广应用。

三、发明内容

本发明的目的，采用K-H-V型行星传动比：克服上述各种液压马达存在的性能不足。

本发明提供的外行星针轮摆线液压马达主要是由：壳体组件1、液力转换机构2、圆锥滚子轴承3、孔销动力输出机构4、端面配油机构5、后盖6、壳体7、前盖8、轴摆线齿轮9、螺母链接法兰10、连接螺钉11、针轮12、针齿13、固定孔销盘14、圆柱销15、平垫圈16、内六角平头圆螺钉17、开槽紧钉螺钉18、左端盖19、六角头铰制用螺栓20、活动轴套21、固定销套22、右端盖23、端面配油阀24、深沟球轴承25、圆柱销26、配油摆线齿27、花键轴头28、内矩形花键套29、滚针30，深沟轴承31、偏心环32、定位销33构成，其中轴摆线齿轮9右轴头上，经轻迫配合装入两只单列圆锥滚子轴承3于右端盖23，后盖6套在其上，拧紧螺母链接法兰10，压紧轴承。螺母链接法兰10外止口与后盖6上内止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆锥销孔。打入定位，钻攻开槽紧定螺钉18，锁紧防松，将针轮12、针齿13套与轴摆线齿轮9，上个针齿处于摆线齿根部，下方两针处于摆线齿轮十字中心线对称位置，三针齿形成等腰三角形，中线与十字中心线重合，该齿腔O容积为V_max。

将若干六角头铰制用螺栓20，打入左端盖19平面上的同心圆均布孔中，分别打入固定销套22，套上活动轴套21，一起套在轴摆线齿轮9左侧，并穿过针轮12上圆孔W，按标记装入右端盖23平面上同心圆均布各孔中，垫外舌止动垫圈，拧紧螺母并止动锁住。

将外壳7以动配合套在左端盖19回油孔的外圆上。右端盖內止口与后盖6外止口轻迫配合定位，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆锥销孔，并打入销子。在端面配油机构5中，装入左端盖19内孔中和套轴摆线齿轮9左侧径向出油口处，都为精密配合。与端盖外圆和端面将内矩形花键套29装配其上，用若干内六角沉头螺钉紧固成整体。必须偏心距所在对称十字中心线与液力转化机构2中偏心距O₁-O₂所在对称十字中心线重合，在或o₂上方。其内部P上一只深沟轴承25应在配油摆线齿27齿根上，下方2只深沟球轴承25处于对称中心线的两侧。构成另一等腰三角形的状态位置。

将端面配油阀24套进左端盖19孔中和轴摆线齿轮9左侧出油口之间，让阀的启闭S₁上关闭点a′-a′，正好与左端盖19孔底面上月牙槽o′两端点a-a重合。然后，在轴摆线齿轮9左轴头装进固定孔销盘14，用圆柱销15定位，让其上四个盲孔均布同心圆十字中心线重合于X-Y轴。用平垫圈16和内六角平头圆螺钉17紧固。将组装一起的配油摆线齿轮27，滚针30，偏心环32和深沟轴承31销轴，通过若干圆柱销33导引，偏心H＝A打入端面配油阀24贴紧，也同时将若干深沟轴承31即销轴P′，进入固定销盘14上若干个，盲孔W中。

将深沟轴承25，用圆柱销26组件按轴关系顺序装载左端盖19左端面各孔中，然后将装有花键轴头28的内矩形花键套29，按螺孔位置及圆柱销26引入，与左端盖19左端头外圆与端面定位，用若干内六角沉头螺钉紧固。

将单列圆锥滚子轴套3装载内矩形花键套29外端上。调好运转间隙，前盖8套在圆锥滚子轴承3上，其內止口与壳体7外止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆销孔，并打销子。将轴摆线齿轮9，即Z_g固定为太阳轮，而针轮12、针齿13构成Z_b作外行星运动。以这种一齿差针轮摆线齿轮的啮合“原理和结构”作为液力转换机构，同时，以反比例作为端面配油机构，予以匹配。使孔销动力输出机构设计成包络两者于内传动链接。

轴摆线齿轮9右轴头上，经轻迫配合装入两只3-单列圆锥滚子轴承和23-右端盖，套6-后盖其上，拧紧10-螺母链接法兰，压紧轴承。10-螺母链接法兰外止口与6-后盖上内止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆锥销孔。打入定位，钻攻18-开槽紧定螺钉孔，锁紧防松。

将12、13针轮Z_b套与9-轴摆线齿轮Z_g上。上个针轮处于摆线齿根部，下方两针处于摆线齿轮十字中心线对称位置。三针齿形成等腰三角形，中线与十字中心线重合，该齿腔O容积为V_max。

将个深沟轴承25，用圆柱销26组件按轴关系顺序装载左端盖19做端面各孔中，然后将装有花键轴头28的内矩形花键套29，按螺孔位置由圆柱销26引入，与左端盖19左端头外圆与端面定位，用若干内六角沉头螺钉紧固。

将前个单列圆锥滚子轴承3装载内矩形花键套29外端上。调好运转间隙，前盖8套在圆锥滚子轴承3上，其內止口与壳体7外止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆销孔，并打销子。

本发明设计的外行星针轮摆线液压马达，当液力转换机构中不论输入多大的q值时，孔销动力输出机构的强度，总能优化成与之平衡，可以满足q值系列化范围的要求。应用一“原理与结构”设计的“外行星针轮摆线液压马达”，各种性能参数值具有很大优势：

1、由排量：可知，Z_b、A、B三变量决定q的系列数和量值大小。一级行星传动比：Z_g＝6--118，Z_b＝7--119，共16对；偏心距A＝3--14mm，选16种；齿宽B间隔8mm为一单位，可取8种，三量相乘共2048种，量值q＝60～2×10⁵ml/r，几乎涵盖了现有一切液压马达的性能值。

2、总体结构条件好。允许对径向、轴向和环向设计密封装置。采用耐磨活塞环或条。对轴向和环向垫一O型橡胶圈或条，结构简单寿命长，能自动补偿，密封性强η＝0.91～0.98，又均按内压厚壁圆筒第三强度理论角和相关件，满足Δp≥25-35MPa。

3、应用速度范围大。预计200ml/r以下，与径向柱塞液压马达比，转速≥1300ml/r是可能的。因转动惯量小，零件精度高，多为低副，又在静压和动压润滑结构条件运动，密封性好。据记载，同类产品最低转速为2--3r/min。

4、预计效率≥0.92。由IT7级精度摆线减速效率η_max＝0.95比较，本发明针摆副、孔销机构为IT5级精度，应可达到(乘η_i＝0.97)。

5、啮合结构条件好。无弯曲应力影响，啮合系数Z_h/2，重合度大，接触线多，结构紧凑，承载能力强，比功率≥5。

四、附图说明

图1为本发明外行星针轮摆线液压马达结构总图；

图2为本发明外行星针轮摆线液压马达B-B向视图及A-A剖视图；

图3为本发明外行星针轮摆线液压马达配油视图及C-C剖视图；

图4为本发明外行星针轮摆线液压马达壳体组件图；

图5为本发明外行星针轮摆线液压马达液力转换机构组建图；

图6为本发明外行星针轮摆线液压马达液力转换机构原理图；

图7为本发明外行星针轮摆线液压马达轴摆线齿轮油路示意图；

图8为本发明外行星针轮摆线液压马达轴摆线齿轮油路前视图；

图9为本发明外行星针轮摆线液压马达孔销动力输出机构组件图；

图10为本发明外行星针轮摆线液压马达孔销动力输出机构前视图；

图11为本发明外行星针轮摆线液压马达端面配油机构组件图；

图12为本发明外行星针轮摆线液压马达端面配油机构组件前视图；

图13为本发明外行星针轮摆线液压马达端面配油机构A-A向剖视图；

图14为本发明外行星针轮摆线液压马达端面配油机构C-C向剖视图；

图15为本发明外行星针轮摆线液压马达端面配油阀油路剖视图；

图16为本发明外行星针轮摆线液压马达端面配油阀油路右视图；

图17为本发明外行星针轮摆线液压马达本发明原理示意图；

图18为本发明外行星针轮摆线液压马达本发明原理示意图；

图19为现有外行星针轮摆线液压马达举例BM型摆线轮液压马达原理示意图；

图20为现有外行星针轮摆线液压马达举例BM型摆线轮液压马达原理示意图。

图1：1、壳体组件 2、液力转换机构 3、圆锥滚子轴承 4、孔销动力输出机构 5、端面配油机构；

图3：1、壳体组件 2、液力转换机构 4、孔销动力输出机构 5、端面配油机构；

图4：6、后盖 7、壳体 8、前盖；

图5：9、轴摆线齿轮 10、螺母链接法兰 11、连接螺钉 12、针轮 13、针齿 14、固定孔销盘 15、圆柱销 16、内六角平圆头螺母 17、内六角平头圆螺钉 18、开槽紧钉螺钉；

图9：19、左端盖 20、六角头铰制用螺栓 21、活动轴套 22、固定销套 23、右端盖；

图11：11、连接螺钉 24、端面配油阀 25、深沟球轴承 26、圆柱销 27、配油摆线齿28、花键轴头 29、内矩形花键套 30、滚针 31、深沟轴承 32、偏心环 33、定位销。

五、具体实施方法

一、外行星针轮摆线液压马达的组成

如图1至图15所示，本发明提供的外行星针轮摆线液压马达主要是由：壳体组件1、液力转换机构2、圆锥滚子轴承3、孔销动力输出机构4、端面配油机构5、后盖6、壳体7、前盖8、轴摆线齿轮9、螺母链接法兰10、连接螺钉11、针轮12、针齿13、固定孔销盘14、圆柱销15、内六角平圆头螺母16、内六角平头圆螺钉17、开槽紧钉螺钉18、左端盖19、六角头铰制用螺栓20、活动轴套21、固定销套22、右端盖23、端面配油阀24、深沟球轴承25、圆柱销26、配油摆线齿27、花键轴头28、内矩形花键套29、滚针30，深沟轴承31、偏心环32、定位销33构成。

二、外行星针轮摆线液压马达的结构及作用

1、壳体的结构及作用

壳体1是通过车床加工出来的，由后盖6、壳体7、前盖8构成，三件各以两处内止口装配定位，用若干内六角沉头螺钉紧固，主要起密封和保护零部件的作用。

2、液力转换机构的结构及作用

3、液力转换机构2是按公式进行设计的，其中轴摆线齿轮9设为Z_g固定为太阳轮，针轮12和针齿13构成Z_b设为外行星轮，其上设有轴摆线齿轮9，螺母链接法兰10，两件螺纹连接成一体，又用开槽紧钉螺钉18防松。其轴档间装配两只单列圆锥滚子轴承3，针轮Zg以偏心距A浮动啮合于轴摆线齿轮9，针轮12外沿外处设有均布若干孔W，为与孔销动力输出机构4上所设若干销轴组件P等圆相连。固定孔销盘14装配在轴摆线齿轮9头上，用圆柱销15定位，保证其4个盲孔十字中心线与X-Y轴合于，并平垫圈16和垫圈 17紧固。

4、圆锥滚子轴承的结构及作用

圆锥滚子轴承主要用于支转动件于壳体组件内运动。

5、孔销动力输出机构的结构及作用

孔销动力输出机构4通过若干销轴组件p与针轮12上若干等圆上孔W连接，将机械能输出。包括：左端盖19、六角头铰制用螺栓20、活动轴套21、固定销套22、右端盖23，用螺母拧紧连接成为整体。

6、端面配油机构的结构及作用

端面配油机构5按液力机构包括：端面配油阀24，深沟球轴承25，即配油针轮针齿Z_b′，圆柱销26，配油摆线齿27设为Z_g′，花键轴头，内矩形花键套29，为配油针轮半体，另半体为-左端盖19左端头装配定位，用若干内六角沉头螺紧固。以针轮Z_b′分度圆，铣Z_b′个26-圆柱销孔，构成整体配油针轮Z_b′。滚针30，31-深沟轴承，即配油摆线齿轮固定销轴，用圆柱销定位26，偏心环32，即端面配油阀系杆H′。前单列圆锥滚子轴承3装载内矩形花键套29外轴头处。按要求，以关系，，即配油针轮针齿Z_b′与配油摆线Z_g′驱动端面配油阀24将定量压力油V_max输入和引回油箱，使液力转换机构连续运转。

三、外行星针轮摆线液压马达的连接装配关系

本发明提供的外行星针轮摆线液压马达主要是由：壳体组件1、液力转换机构2、圆锥滚子轴承3、孔销动力输出机构4、端面配油机构5、后盖6、壳体7、前盖8、轴摆线齿轮9、螺母链接法兰10、连接螺钉11、针轮12、针齿13、固定孔销盘14、圆柱销15、内六角平圆头螺母16、内六角平头圆螺钉17、开槽紧钉螺钉18、左端盖19、六角头铰制用螺栓20、活动轴套21、固定销套22、右端盖23、端面配油阀24、深沟球轴承25、圆柱销26、配油摆线齿27、花键轴头28、内矩形花键套29、滚针30，深沟轴承31、偏心环32、定位销33构成，其中轴摆线齿轮9右轴头上，经轻迫配合装入两只单列圆锥滚子轴承3和右端盖23，后盖6套在其上，拧紧螺母链接法兰10，压紧轴承。螺母链接法兰10外止口与后盖6上内止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆锥销孔。打入定位，钻攻开槽紧定螺钉18，锁紧防松，将针轮12、针齿13套与轴摆线齿轮9，上个针齿处于摆线齿根部，下方两针处于摆线齿轮十字中心线对称位置，三针齿形成等腰三角形，中线与十字中心线重合，该齿腔O容积为V_max。

将外壳7以动配合套在左端盖19回油孔的外圆上。左端內止口与后盖6外止口轻迫配合定位，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆锥销孔，并打入销子。在端面配油机构5中，装入左端盖19内孔中和套轴摆线齿轮9左侧径向出油口处，都为精密配合。与端盖外圆和端面将内矩形花键套29装配其上，用若干内六角沉头螺钉紧固成整体。必须偏心距所在对称十字中心线与液力转换机构2中偏心距O₁-O₂所在对称十字中心线重合，在或o₂上方。其内P上只深沟轴承25应在配油摆线齿27齿根部，下方2只深沟球轴承25处于对称中心线的两侧。构成另一等腰三角形的状态位置。

将端面配油阀24套进左端盖19孔中和轴摆线齿轮9左侧出油口之间，让阀的启闭S₁上关闭点a′-a′，正好与左端盖19孔底面上月牙槽o′两端点a-a重合。然后，在轴摆线齿轮9左轴头装进固定孔销盘14，用圆柱销15定位，让其上四个盲孔均布同心圆十字中心线重合于X-Y轴。用平垫圈16和内六角平头圆螺钉17紧固。将组装一起的配油摆线齿轮27，滚针30，偏心环32和深沟轴承31销轴，通过若干定位销33导引，偏心环H＝A打入端面配油阀24贴紧，也同时将若干深沟轴承31即销轴P′，进入固定销盘14上若干个，盲孔W中。

将深沟轴承25，用圆柱销26组件按轴关系顺序装载左端盖19左端面各孔中，然后将装有花键轴头28的内矩形花键套29，按螺孔位置及圆柱销26引入，将左端盖19左端头外圆与端面定位，用若干内六角沉头螺钉紧固。

将单列圆锥滚子轴套3装载内矩形花键套29外端上。调好运转间隙，前盖8套在圆锥滚子轴承3上，其內止口与壳体7外止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆销孔，并打销子。

将轴摆线齿轮9固定为太阳轮，而针轮12、针齿13构成Zg作外行星运动。以这种一齿差针轮摆线齿轮的啮合“原理和结构”作为液力转换机构，同时，以反比例作为端面配油机构，予以匹配。使孔销动力输出机构设计成包络两者于内传动链接。轴摆线齿轮9右轴头上，经轻迫配合装入两只3-单列圆锥滚子轴承和23-右端盖，套6-后盖其上，拧紧10-螺母链接法兰，压紧轴承。10-螺母链接法兰外止口与6-后盖上内止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆锥销孔。打入定位，钻攻18-开槽紧定螺钉孔，锁紧防松。

将针轮12和针齿13即Z_b套与轴摆线齿轮9上。上个针轮处于摆线齿根部，下方两针处于摆线齿轮十字中心线对称位置。三针齿形成等腰三角形，中线与十字中心线重合，该齿腔O容积为V_max。

四、外行星针轮摆线液压马达的工作原理

当压力油P，以轴摆线齿轮9中心盲孔a右端输入，到孔底部，转径向由若干条成角60°交错环槽口b，流入与它相接的端面配油阀24的128°夹角4个径向槽油口b′，转轴向128°夹角牙槽c，见图8、7。进入左端盖19内孔底面上若干个夹角154°月牙槽c′，经它所对的轴摆线齿9和针轮12、针齿13相啮合高压齿腔区d₁、d₂、d₃。

由于一齿差针轮摆线啮合副的结构特点：每个齿腔2条啮合线构成独立密封，相对着的3只针齿的上下3条密封线，始终把整体结构分割成高低压两个齿腔区。某瞬时，上个针齿处于摆线齿根时，相对下方2针齿的啮合线必对称于设计中心线o₁Y，以速率出现一次，齿腔O容积为V_max。

由于偏心结构，高压齿腔区各齿腔容积d₁＝v₁＞d₂＝v₂＞d₃＝v₃，各齿腔的受压面积差异，使针轮Z_b顺齿腔扩大趋势方向产生啮合运动。于是通过其上W/2孔推动穿在其内孔销动力输出机构4上P/2个销轴组件绕由三个单列圆锥滚子3，支撑轴线o₁X旋转，4-孔销动力输出机构以w_b输出转速和扭矩。

同时，也驱动端面配油机构5以ω_b′＝ω_b在内部运动，使Z_b′啮合Z_g′下，使27-配油摆线齿轮Z_g′受若干个销轴31p′和图4中若干固定孔销盘14盲孔w′的牵连运动，带动由30-向心滚针轴承支撑的偏心环32连接的端面配油阀24，以w_H′旋转，当阀启闭面S₁上关闭点a′-a′，和19-左端盖内孔底面月牙槽o′上两端a-a相重合，关闭了齿腔o，容积已达到V_max。因阀的启闭面S₁随之启开，两个针齿越过对称啮合线，齿腔O容积缩小，油液从齿腔O和左端盖19的面月牙槽o′被逐步挤出，正好流入端面配油阀24另一侧的128°夹角的两相通月牙槽f中，转径向油口g′，后流向壳体7内环形沟中h，回油箱。使本发明液压马达循环精确配油，实现连续运转。

Claims

1.行星针轮摆线液压马达，主要是由：壳体组件(1)、液力转换机构(2)、圆锥滚子轴承(3)、孔销动力输出机构(4)、端面配油机构(5)、后盖(6)、外壳(7)、前盖(8)、轴摆线齿轮(9)、螺母链接法兰(10)、连接螺钉(11)、针轮(12)、针齿(13)、固定孔销盘(14)、第一圆柱销(15)、平垫圈(16)、内六角平头圆螺钉(17)、开槽紧钉螺钉(18)、左端盖(19)、六角头铰制用螺栓(20)、活动轴套(21)、固定销套(22)、右端盖(23)、端面配油阀(24)、深沟球轴承(25)、第二圆柱销(26)、配油摆线齿(27)、花键轴头(28)、内矩形花键套(29)、滚针(30)，深沟轴承(31)、偏心环(32)、定位销(33)构成，其特征是：轴摆线齿轮(9)右轴头上，经轻迫配合装入两只单列圆锥滚子轴承(3)和右端盖(23)，后盖(6)套在其上，拧紧螺母链接法兰(10)，压紧轴承，螺母链接法兰(10)外止口与后盖(6)上内止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆锥销孔，打入定位，钻攻开槽紧定螺钉(18)，锁紧防松，将针轮(12)、针齿(13)套于轴摆线齿轮(9)，上方的一个针齿处于摆线齿根部，下方两针齿处于摆线齿轮十字中心线对称位置，三针齿形成等腰三角形，中线与十字中心线重合，该齿腔O容积为Vmax，外壳(7)以动配合套在左端盖(19)回油孔的外圆上，左端内止口与后盖(6)外止口轻迫配合定位，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆锥销孔，并打入销子，端面配油机构(5)装入左端盖(19)内孔中并套在轴摆线齿轮(9)左侧径向出油口处，为精密配合，左端盖外圆和端面将内矩形花键套(29)装配其上，用若干内六角沉头螺钉紧固成整体，在轴摆线齿轮(9)左轴头装进固定孔销盘(14)，用第一圆柱销(15)定位，让其上四个盲孔均布同心圆十字中心线重合于xy坐标轴，用平垫圈(16)和内六角平头圆螺钉(17)紧固，将组装一起的配油摆线齿(27)，滚针(30)，偏心环(32)和深沟轴承(31)销轴，通过若干定位销(33)导引，偏心环打入端面配油阀(24)贴紧，也同时将若干深沟轴承(31)，进入固定销盘(14)上若干个，盲孔W中，所述深沟球轴承(25)，用第二圆柱销(26)组件装载在左端盖(19)左端面各孔中，然后将装有花键轴头(28)的内矩形花键套(29)，按螺孔位置及第二圆柱销(26)引入，将左端盖(19)左端头外圆与端面定位，用若干内六角沉头螺钉紧固，偏心距O′₁-O′₂所在对称十字中心线，与液力转换机构(2)中偏心距O₁-O₂所在对称十字中心线重合，O′₁在O′₂或O₂上方，其内部一只深沟轴承(25)在配油摆线齿(27)齿根部，下方两只深沟球轴承(25)处于对称中心线y′o′₂的两侧，构成另一等腰三角形的状态位置，所述端面配油阀(24)套进左端盖(19)孔中和轴摆线齿轮(9)左侧出油口之间，阀的启闭S₁上关闭点a′-a′，正好与左端盖(19)孔底面上月牙槽o′两端点a-a重合；所述单列圆锥滚子轴承(3)装载内矩形花键套(29)外圆轴头上，调好运转间隙，前盖(8)套在圆锥滚子轴承(3)上，其内止口与外壳(7)外止口轻迫配合，用若干内六角沉头螺钉紧固，钻铰内螺纹圆销孔，并打销子，所述轴摆线齿轮(9)固定为太阳轮即Z_g，而针轮(12)、针齿(13)构成Z_b作外行星运动，以这种一齿差针轮摆线齿轮的啮合作为液力转换机构，以反比例作为端面配油机构，使孔销动力输出机构设计成包络两者于内传动链接，所述液力转换机构(2)由：轴摆线齿轮(9)、圆锥滚子轴承(3)和带后盖(6)的螺母链接法兰(10)连成一体，后盖(6)和外壳(7)装配成太阳轮，针轮(12)啮合其上作外行星运动，所述孔销动力输出机构(4)将液力转换机构(2)包络于内；销轴组件p在液力转换机构(2)内的针轮(12)外缘孔w中做滚动连接，所述端面配油机构(5)装于左端盖(19)左端部，端面配油机构采用反比使得深沟球轴承(25)构成的配油针轮Z_b′，得到ω_b′＝ω_b，驱动配油摆线齿(27)的Z_g′上的滚针(30)，在固定孔销盘(14)盲孔W′中，按一偏心A滚动，使配油摆线齿(27)作平动，推动偏心环(32)使端面配油阀(24)以ω_H′旋转，内循环油路，由轴摆线齿轮(9)中心盲孔一侧径向，入端面配油阀(24)和左端盖(19)同侧底孔，输入Z_g和Z_b啮合各压力齿腔，当V₁以速度变成Vmax时，齿腔0被端面配油阀(24)S₁关闭，随后开启回油，入左端盖(19)到端面配油阀(24)另侧轴向转径向，由左端盖(19)孔壁上均布径向孔g，入外壳(7)内环槽h，回油箱，反车逆向循环，设有径向，轴向和环向的全密封装置，采用金属活塞环或条，对轴向和环向后面衬O型橡胶圈或条，自动补偿压力的动静密封结构。

2.根据权利要求1所述的行星针轮摆线液压马达，其特征是：所述液力转换机构(2)采用为一级传动，具有齿数Z_g＝6-118，Z_b＝7-119，偏心距A为3mm-14mm。