CN104864036A - 一种改进型摆盘减速机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种改进型摆盘减速机，属于减速机技术领域。改进型摆盘减速机包括壳体、输入轴以及输出轴，所述改进型摆盘减速机还包括输入机构、减速机构以及输出机构，所述减速机构还包括第一内滚针、第一齿盘以及外滚针，所述第一内滚针与所述外滚针差动啮合，所述输入轴通过所述输入机构驱动所述第一齿盘转动，所述第一齿盘通过所述输出机构驱动所述输出轴转动。利用第一内滚针与外滚针的差动啮合，实现对输入动力的减速，然后通过第一齿盘进行传递减速后的动力，最终经过输出机构将减速的输入动力输出。由于第一内滚针、外滚针的结构相对简单，更换相对方便，这就可以降低维护难度，缩减减速机的使用、维护成本。

Description

一种改进型摆盘减速机

技术领域

本发明涉及减速机技术领域，具体而言，涉及一种改进型摆盘减速机。

背景技术

目前，市面上比较常见的摆动减速装置是摆线针轮减速器。现有的摆线针轮减速器采用少齿差行星传动结构，将变幅外摆线的内侧等距曲线用作行星轮齿廓曲线，并且把圆形作为中心轮齿廓曲线。这种结构可以获得较大的减速比，体积小巧，噪音相对较小，传动效率高。相对于一般的渐开线齿轮而言，摆线针轮减速机不会产生齿顶干涉现象，从而扩展了其应用范围。

发明人经过研究发现，传统的摆线针轮减速装置存在摆线轮齿轮廓加工工艺复杂，而且齿轮面很容易受到磨损，进而造成减速装置内部噪音增大，损坏的零部件更换难度大等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种改进型摆盘减速机，降低减速机的零部件的更换难度，减少改进型摆盘减速机的维护成本。

本发明是这样实现的：

一种改进型摆盘减速机，包括壳体、输入轴以及输出轴，所述改进型摆盘减速机还包括输入机构、减速机构以及输出机构，所述减速机构还包括第一内滚针、第一齿盘以及外滚针，多个所述外滚针沿所述壳体的内壁沿周向环设，所述第一齿盘转动设置在所述壳体内，所述第一齿盘的边缘沿周向设置有多个第一凹槽，所述第一凹槽等间距设置，所述第一内滚针嵌设在所述第一凹槽内，同等齿距的所述第一内滚针的针齿的个数比所述外滚针的个数少一个，所述第一内滚针与所述外滚针差动啮合，所述输入轴通过所述输入机构驱动所述第一齿盘转动，所述第一齿盘通过所述输出机构驱动所述输出轴转动。

进一步地，所述第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径通过以下方法确定：

1)确定基本参数的数值，其中所述基本参数包括第一内滚针的针齿数、外滚针的针齿数、针齿中心圆半径、针齿半径、第一齿盘与第一内滚针的相对传动比、短幅系数以及针径系数，第一内滚针的针齿数记为Z_c，外滚针的针齿数记为Z_p，针齿中心圆半径记为r_p，针齿半径记为r_rp，第一齿盘与第一内滚针的相对传动比记为i^H并且短幅系数记为K₁，针径系数记为K₂；

2)计算第一齿盘的齿廓的最小曲率半径，如果最小曲率半径的值大于针齿半径的值则进行下一步计算；如果最小曲率半径的值限于或者等于针齿半径的值则重新确定基本参数值；曲率半径记为|ρ_o|_min，且有 ${\left|{\mathrm{\ρ}}_o\right|}_{\min }=r_p\·\sqrt{\frac{27(Z_p-1)(1-K_1^2)}{{(Z_p+1)}^3}};$

3)确定第一齿盘的标准齿形方程，带入基本参数的数值以绘制齿形曲线，第一齿盘的标准齿形方程如下：

其中，

4)采用逼近算法，建立目标函数编程求解，确定第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径。

进一步地，所述输入机构包括多个设有第一偏心凸起的曲轴，所述输入轴的一端设有太阳齿轮、所述输入轴的另一端穿过所述第一齿盘的中心，所述曲轴的一端设置有行星齿轮，所述行星齿轮环绕所述太阳齿轮转动设置并与所述太阳齿轮啮合，所述曲轴的另一端穿过所述第一齿盘，所述曲轴的第一偏心凸起与所述第一齿盘配合。太阳齿轮与行星齿轮配合从而实现初级减速，可以对电机的输入动力进行预减速可以降低直接减速对各个零部件的压力，减少零部件的损坏，进而提高减速机的整体寿命。

进一步地，所述输出机构包括同步转动的前座和后座，所述前座开设有前座曲轴孔，所述后座设置有与所述前座曲轴孔同轴的后座曲轴孔，所述曲轴的一端套设有第一外部轴承，所述曲轴邻近所述行星齿轮处套设有第二外部轴承，所述第一外部轴承伸入所述前座曲轴孔，所述第二外部轴承伸入所述后座曲轴孔；

所述后座的一侧设置有传动轴，所述第一齿盘设置有第一传动轴孔，所述传动轴穿过所述第一传动轴孔且与所述前座连接，所述后座的另一侧与所述输出轴连接。前座与后座配合将动力输出，以提供给其他设备使用。第一外部轴承、第二外部轴承的设置可以起到润滑的作用减少减速机内部的摩擦，降低摩擦的噪音。

进一步地，所述改进型摆盘减速机还包括第二齿盘和第二内滚针，所述第二齿盘转动设置在所述壳体内，所述曲轴穿过所述第二齿盘，所述曲轴还设置有与所述第二齿盘配合的第二偏心凸起，所述第二齿盘的边缘沿周向设置有多个第二凹槽，多个第二凹槽等间距设置，所述第二内滚针嵌设在所述第二凹槽内，同等齿距的所述第二内滚针的针齿的个数比所述外滚针的个数少一个，所述第二内滚针与所述外滚针差动啮合，所述第二齿盘设置有第二传动轴孔，所述传动轴穿过所述第二传动轴孔且与所述前座连接。采用第二齿盘与第二内滚针的配合可以进一步地对输入进行减速，从而实现更高的减速效率，两个配合分担齿盘受力，减少每个磨损，增加寿命。

进一步地，所述前座外套设有前座轴承，所述前座轴承嵌设于所述壳体内，所述后座外套设有后座轴承，所述后座轴承嵌设于所述壳体内且远离所述前座轴承。前座通过前座轴承将其与壳体之间的摩擦，后座通过后座轴承降低其与壳体之间的摩擦，从而实现了降低噪声的作用。另外，前座与后座还可以起到稳定内部零部件的作用，提高零部件转动时的稳定性。

进一步地，所述第一偏心凸起外套设有第一内部轴承，所述第二偏心凸起外套设有第二内部轴承。第一内部轴承和第二内部轴承的设置可以起到减小减速机内部的摩擦，减少减速机各个零部件的磨损的作用，从而提高减速机的使用寿命。

进一步地，所述前座轴承与所述第一齿盘之间设置有第一挡环，所述后座轴承与所述第二齿盘之间设置有第二挡环。第一挡环、第二挡环的设置能够起到防止摩擦，降低机械噪音的目的。此外，还能减少内部各个零部件之间的磨损的风险。

进一步地，所述改进型摆盘减速机还包括隔环，所述隔环设置于所述第一齿盘与所述第二齿盘之间。减速机运转过程中，第一齿盘、第二齿盘高速旋转，两者之间的摩擦会严重影响第一齿盘、第二齿盘的使用寿命，同时还会影响各个零部件之间的稳定性。第一齿盘通过隔环与第二齿盘隔离开，可以防止两者之间发生摩擦，减少零件磨损。

进一步地，所述减速机还设置有前盖，所述前盖与所述壳体的一端连接且邻近所述外滚针，所述前盖的中心设置有前盖输入轴孔，所述输入轴穿过所述前盖输入轴孔，所述前盖输入轴孔设置有油封。前盖将减速机内部的零部件与外部的其他设备隔离开来，防止内部的零部件收到破坏，以确保内部零部件的运转的安全性，防尘避免灰尘进入，造成零件磨损。减速机内部的转动机构时常需要滴加机油进行润滑，设置油封可以避免高速旋转的情况下机油的漏出。

本发明的有益效果是：通过对传统的减速机的摆线轮结构进行改进，采用偏心摆动滚针结构，外滚针与第一内滚针进行滚动摩擦，可以有效地提高机械传动效率，提高产品精度。此外，还可以降低产品的加工难度，减轻各个零部件的摩擦。减速机长时间工作后，磨损只发生在滚针，只通过更换第一齿盘上的内滚针与分布在壳体上的外滚针即可，这就实现了降低减速机的维护难度，降低维护成本的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的壳体的机构示意图；

图2示出了本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的输入轴的机构示意图；

图3为本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的第一齿盘的机构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的曲轴的机构示意图；

图5为本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的行星齿轮的机构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的各部件的组装机构示意图(不包括输出轴)；

图7示出了本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的第一齿旋转前后的齿廓曲线图；

图8示出了本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的目标函数的求解过程中的逼近算法的收敛进程图；

图9示出了本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的目标函数的求解过程中的逼近算法得到的逼近曲线图；

图10示出了本发明实施例提供的改进型摆盘减速机中的目标函数的求解过程中的逼近算法最终确定的逼近曲线图。

附图标记汇总：

壳体101；输入轴102；太阳齿轮103；第一内滚针104；第一齿盘105；第一凹槽106；第一传动轴孔107；曲轴108；第一偏心凸起109；第二偏心凸起110；行星齿轮111；前座112；后座113；前座曲轴孔114；后座曲轴孔115；第一外部轴承116；第二外部轴承117；传动轴118；第二齿盘119；第二内滚针120；前座轴承121；后座轴承122；第一内部轴承123；第二内部轴承124；第一挡环125；第二挡环126；隔环127；前盖128；前盖输入轴孔129；油封130；外滚针131；后座防漏环132。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

在现在市场上常见减速装置，如摆动减速装置通常具有摆线轮减速结构，通过摆线轮与针轮的配合实现高效的减速作用。但是，传统的摆线轮减速结构存在摆线轮齿轮廓加工工艺复杂，齿轮面很容易受到磨损，磨损起始会造成减速内部噪音增大，磨损严重则摆线轮失效等问题。本发明人通过研究，设计了一种结构改进型摆盘减速机，利用滚针配合减速可以大大地降低减速机的零部件更换难度，降低减速机的维护成本。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

参阅图1-图6，本发明提供的一种改进型摆盘减速机，包括壳体101、输入轴102以及输出轴。输入轴102将电机的动力输出，通过改进型摆盘减速机减速后再由输出轴将动力输出。

改进型摆盘减速机还包括输入机构、减速机构以及输出机构。减速机构包括第一内滚针104、第一齿盘105以及外滚针131。多个外滚针131沿壳体101的内壁沿周向环设。第一齿盘105转动设置在壳体101内，第一齿盘105的边缘沿周向设置有多个第一凹槽106，第一凹槽106等间距设置。第一内滚针104嵌设在第一凹槽106内。同等齿距的第一内滚针104的针齿的个数比外滚针131的个数少一个，第一内滚针104与外滚针131差动啮合。输入轴102通过输入机构驱动第一齿盘105转动，第一齿盘105通过输出机构驱动输出轴转动。第一内滚针104设置于第一凹槽106内且与外滚针131差动啮合，从而实现减速作用。

减速机长期运转后，主要是第一内滚针104与外滚针131发生的磨损而不影响第一齿盘105，可以通过直接更换第一内滚针104和外滚针131来维持减速机的正常运转。由于维护时只需要更换第一内滚针104与外滚针131即可，第一内滚针104、外滚针131的结构相对简单、制造工艺要求不高，从而可以降低减速机的维护难度与维护成本。

输入机构包括多个设有第一偏心凸起109的曲轴108，优选地为三个曲轴108。输入轴102的一端设有太阳齿轮103、输入轴102的另一端穿过第一齿盘105的中心，曲轴108的一端设置有行星齿轮111，行星齿轮111环绕太阳齿轮103转动设置并与太阳齿轮103啮合，曲轴108的另一端穿过第一齿盘105，曲轴108的第一偏心凸起109与第一齿盘105配合。

曲轴108设置的行星齿轮111与输入轴102设置的太阳齿轮103配合构成行星齿轮传动，对输入轴102输入的电机动力进行初步的减速。通过利用多根曲轴108带动第一齿盘105转动，分散了曲轴108上受力，延长曲轴108的使用寿命，并且可以降低第一内滚针104、外滚针131的减速压力，提高减速机整体的运行稳定性，从而提高减速机的使用寿命。设置于曲轴108的第一偏心凸起109驱动第一齿盘105的转动，进而带动第一内滚针104与外滚针131的差动啮合，对电机的输入动力进一步地减速。

输出机构包括同步转动的前座112和后座113，前座112开设有前座曲轴孔114。后座113设置有与前座曲轴孔114同轴的后座曲轴孔115。曲轴108的一端套设有第一外部轴承116，曲轴108邻近行星齿轮111处套设有第二外部轴承117，第一外部轴承116伸入前座曲轴孔114，第二外部轴承117伸入后座曲轴孔115。第一外部轴承116、第二外部轴承117的设置可以有效地降低曲轴108与前座112、曲轴108与后座113之间的摩擦，降低减速机工作时的噪音。

后座113的一侧设置有传动轴118，第一齿盘105设置有第一传动轴孔107，传动轴118穿过第一传动轴孔107且与前座112连接，后座113的另一侧与输出轴连接。

一方面，前座112与后座113的配合完成减速后的动力的传递，然后通过输出轴将动力进行输出，另一方面，前座112与第一外部轴承116的配合、后座113与第二外部轴承117的配合能够对减速机的内部零部件起到限定作用，防止前座112与后座113在减速机运转的情况下发生摇摆，使减速机的运转更稳定；此外，还可以使减速机能够承受一定的外部冲击，从而提高了减速机的环境适应能力。

改进型摆盘减速机还包括第二齿盘119和第二内滚针120，第二齿盘119转动设置在壳体101内，曲轴108穿过第二齿盘119，曲轴108还设置有与第二齿盘119配合的第二偏心凸起110，第二齿盘119的边缘沿周向设置有多个第二凹槽，多个第二凹槽等间距设置，第二内滚针120嵌设在第二凹槽内，同等齿距的第二内滚针120的针齿的个数比外滚针131的个数少一个，第二内滚针120与外滚针131差动啮合，第二齿盘119设置有第二传动轴孔，传动轴118穿过第二传动轴孔且与前座112连接。第二齿盘119的设置可以进一步地对输入动力进行减速处理，从而实现更好的减速作用，同时分担受力。

由于第一齿盘105与第二齿盘119处于高速的旋转中，彼此之间容易发生摩擦，从而影响第一齿盘105与第二齿盘119的使用寿命。针对以上问题，本发明提供的改进型摆盘减速机还包括有隔环127，隔环127设置于第一齿盘105与第二齿盘119之间，以起到隔离的作用，而且还能起到减小摩擦噪音的作用。

减速机还设置有前盖128，用以保护减速机内部的机械结构不会被外部的其他的装置破坏，也避免与外部的设备发生相互干扰的情况。前盖128与壳体101的一端连接且邻近外滚针131，前盖128的中心设置有前盖输入轴孔129，输入轴102穿过前盖输入轴孔129。优选地，前盖输入轴孔129设置有油封130，利用油封130阻止减速机内部添加的润滑油发生泄露的问题。后座113也可以设置后座防漏环132，以防止减速机内部的润滑油通过后座113泄露的问题。

为了降低前座112、后座113与壳体101之间摩擦作用，减小减速机产生的机械摩擦噪音，前座112外套设有前座轴承121，前座轴承121嵌设于壳体101内，后座113外套设有后座轴承122，后座轴承122嵌设于壳体101内且远离前座轴承121。较佳地，第一偏心凸起109外套设有第一内部轴承123，第二偏心凸起110外套设有第二内部轴承124。第一内部轴承123和第二内部轴承124的设置可以降低曲轴108转动时与第一齿盘105和第二齿盘119之间的机械摩擦，降低传动阻力。同样为了降低机械摩擦，前座轴承121与第一齿盘105之间设置有第一挡环125，后座轴承122与第二齿盘119之间设置有第二挡环126。

改进型摆盘减速机运转时，外部电机转动提供动力，并且通过输入轴将动力传递给改进型摆盘减速机。设置于输入轴的太阳齿轮与设置于曲轴的行星齿轮配合，实现初步的减速作用。由于行星轮的转动，带动曲轴转动，进而可以驱动第一偏心凸起和第二偏心凸起转动，第一偏心凸起的转动驱动第一齿盘转动、第二偏心凸起的转动驱动第二齿盘转动，然后第一齿盘驱动第一内滚针、第二齿盘驱动第二内滚针转动，再通过与外滚针差动啮合实现减速作用。由于壳体处于固定状态下，外滚针与第一内滚针、第二内滚针的差动啮合的反作用力，驱动前座和后座转动，从而实现将电机的动力减速输出的目的。由于输出轴和输入轴在轴心在同一条直线，使得减速机的结构更加的紧凑，从而有利于减小减速机的体积。

第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径通过以下方法确定：

1)确定基本参数的数值，所述基本参数包括第一内滚针的针齿数、外滚针的针齿数、针齿中心圆半径、针齿半径、第一齿盘与第一内滚针的相对传动比、短幅系数以及针径系数，其中第一内滚针的针齿数记为Z_c，外滚针的针齿数记为Z_p，针齿中心圆半径记为r_p，针齿半径记为r_rp，第一齿盘与第一内滚针的相对传动比记为i^H并且短幅系数记为K₁，针径系数记为K₂；

2)计算第一齿盘的齿廓的最小曲率半径，曲率半径记为|ρ_o|_min，且有如下关系式：

${\left|{\mathrm{\ρ}}_o\right|}_{\min }=r_p\·\sqrt{\frac{27(Z_p-1)(1-K_1^2)}{{(Z_p+1)}^3}};$

如果最小曲率半径的数值大于针齿半径的数值则进行下一步操作；如果最小曲率半径的数值限于或者等于针齿半径的数值则重新确定基本参数的数值；

3)确定第一齿盘的标准齿形方程，第一齿盘的标准齿形方程如下：其中，

带入基本参数的数值以绘制齿形曲线，

4)采用逼近算法，建立目标函数编程求解，确定第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径。

具体地，本实施例的第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径的计算过程如下，首先，基本参数的数值如下：

输入功率：p＝11kW

输出转速：n_出＝25r/min

传动比：i＝80

输入转速：n_入＝i n_出＝2000r/min；

机械效率η＝0.9；

输出扭矩：

各个齿轮的齿数：

第一齿盘：Z_c＝80；

外滚针针齿：Z_p＝81；

输入轴：Z₁＝24；

曲轴轮：Z₂＝24；

第一齿盘的齿形参数

短幅系数：K₁＝0.75，K₂＝1.5；

针齿中心圆半径：取r_p＝125mm；

齿宽：b＝0.1·r_p＝13.24mm，取b＝14mm；

偏心距：取a＝1.16mm；

反算短幅系数： $k_1=\frac{a\·z_p}{r_p}=0.752\mathrm{mm};$

针齿半径：取r_rp＝3.231mm；

针径系数：

摆线轮节圆半径：r_c'＝a·z_c＝92.8mm；

针轮节圆半径：r_p'＝k₁·r_p＝94mm；

齿顶外凸： $\frac{z_p-2}{{2z}_p-1}=0.4907\mathrm{mm}$

最小曲率半径： $\left|{\mathrm{\ρ}}_{0\min }\right|=\sqrt{\frac{27(Z_p-1)(1-K_1^2)}{{(Z_p+1)}^3}}\·r_p=5.175\mathrm{mm}>r_{\mathrm{rp}}=3.1\mathrm{mm},$ 故不存在顶切。

通过上述计算，第一齿盘不存在顶切，则可以进行摆线轮活性圆柱阔齿设计。第一齿盘的摆线轮标准齿形方程式如下：

通过上述方程式进行齿形图绘制,图7为旋转前后的第一齿盘的齿廓曲线。绘制齿廓曲线后再采取逼近算法，建立目标函数编程求解，求解过程中的收敛进程如图8所示，优选地采用遗传算法收敛进程，其逼近曲线如图9所示，求解目标函数即得到摆线齿中心圆半径r₁，第一内滚针半径r₂。

本实施中目标函数的求解过程如下：首先，在第一齿盘的齿廓曲线上取20个齿廓曲线点；其次，通过逼近曲线圆的圆心分别做20个点的连线，在逼近曲线圆上的得到20个逼近曲线点；再次，同一直线上的齿廓曲线点与逼近曲线点之间的距离为逼近距离，则有20个逼近距离，所以目标函数就是20个逼近距离之和，为了得到更加精确的曲线，所取齿廓曲线点的个数可以增加。当目标函数的值最小时，得到逼近曲线圆，逼近曲线圆的半径就是r₂，第一齿盘的圆心到逼近曲线圆之间的距离就是r₁，参阅图10。进一步优化、减小制造时的误差，以便于装卸和确保润滑的效果，还可以对第一齿盘进行修形，修形包括移距修形和等距修形。其中，移距修形量记为△r_p，等距修形记为△r_rp，本实施例中△r_p＝0.0022mm，△r_rp＝0.0022mm。

最终确定设计参数如下：

摆线轮齿数:Z_c＝80

针轮齿数:Z_p＝81

摆线轮和针轮的相对传动比:i^H＝81/80

短幅系数:K₁＝0.752

针径系数K₂＝1.5

偏心距:a＝1.16mm

针齿外圆半径:r_rp＝3.231mm

针齿中心圆半径：r_p＝125mm

摆线齿中心圆半径：r₁＝120.21mm

第一内滚针半径r₂＝2.7125mm

由于第一齿盘的齿廓不存在顶切问题，所以第一内滚针与外滚针之间的啮合更加的稳定、连续，摩擦更小，从而也使得减速机的运行噪音更低；另一方面，由于第一内滚针和外滚针之间的啮合数多，重叠系数高从而使得各个机构件之间的平稳，振动更小。同理，第二齿盘的设计参数和性能指标与第一齿盘相同，第二内滚针的设计参数和性能指标与第一内滚针相同。利用本实施例提供的减速机单级传动即可达到1:300的减速比，效率达到90％上，采用多级传动可以获得更大的减速比。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种改进型摆盘减速机，包括壳体、输入轴以及输出轴，其特征在于，所述改进型摆盘减速机还包括输入机构、减速机构以及输出机构，所述减速机构还包括第一内滚针、第一齿盘以及外滚针，多个所述外滚针沿所述壳体的内壁沿周向环设，所述第一齿盘转动设置在所述壳体内，所述第一齿盘的边缘沿周向设置有多个第一凹槽，所述第一凹槽等间距设置，所述第一内滚针嵌设在所述第一凹槽内，同等齿距的所述第一内滚针的针齿的个数比所述外滚针的个数少一个，所述第一内滚针与所述外滚针差动啮合，所述输入轴通过所述输入机构驱动所述第一齿盘转动，所述第一齿盘通过所述输出机构驱动所述输出轴转动。

2.根据权利要求1所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径通过以下方法确定：

1)确定基本参数的数值，所述基本参数包括第一内滚针的针齿数、外滚针的针齿数、针齿中心圆半径、针齿半径、第一齿盘与第一内滚针的相对传动比、短幅系数以及针径系数，其中第一内滚针的针齿数记为Z_c，外滚针的针齿数记为Z_p，针齿中心圆半径记为r_p，针齿半径记为r_rp，第一齿盘与第一内滚针的相对传动比记为i^H并且短幅系数记为K₁，针径系数记为K₂；

2)计算第一齿盘的齿廓的最小曲率半径，曲率半径记为|ρ_o|_min，且有如下关系式：

${\left|{\mathrm{\ρ}}_o\right|}_{\min }=r_p\·\sqrt{\frac{27(Z_p-1)(1-K_1^2)}{{(Z_p+1)}^3}};$

如果最小曲率半径的数值大于针齿半径的数值则进行下一步操作；如果最小曲率半径的数值限于或者等于针齿半径的数值则重新确定基本参数的数值；

3)确定第一齿盘的标准齿形方程，第一齿盘的标准齿形方程如下：其中，

带入基本参数的数值以绘制齿形曲线，

4)采用逼近算法，建立目标函数编程求解，确定第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径。

3.根据权利要求1或2所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述输入机构包括多个设有第一偏心凸起的曲轴，所述输入轴的一端设有太阳齿轮、所述输入轴的另一端穿过所述第一齿盘的中心，所述曲轴的一端设置有行星齿轮，所述行星齿轮环绕所述太阳齿轮转动设置并与所述太阳齿轮啮合，所述曲轴的另一端穿过所述第一齿盘，所述曲轴的第一偏心凸起与所述第一齿盘配合。

4.根据权利要求3所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述输出机构包括同步转动的前座和后座，所述前座开设有前座曲轴孔，所述后座设置有与所述前座曲轴孔同轴的后座曲轴孔，所述曲轴的一端套设有第一外部轴承，所述曲轴邻近所述行星齿轮处套设有第二外部轴承，所述第一外部轴承伸入所述前座曲轴孔，所述第二外部轴承伸入所述后座曲轴孔；

所述后座的一侧设置有传动轴，所述第一齿盘设置有第一传动轴孔，所述传动轴穿过所述第一传动轴孔且与所述前座连接，所述后座的另一侧与所述输出轴连接。

5.根据权利要求4所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述改进型摆盘减速机还包括第二齿盘和第二内滚针，所述第二齿盘转动设置在所述壳体内，所述曲轴穿过所述第二齿盘，所述曲轴还设置有与所述第二齿盘配合的第二偏心凸起，所述第二齿盘的边缘沿周向设置有多个第二凹槽，多个第二凹槽等间距设置，所述第二内滚针嵌设在所述第二凹槽内，同等齿距的所述第二内滚针的针齿的个数比所述外滚针的个数少一个，所述第二内滚针与所述外滚针差动啮合，所述第二齿盘设置有第二传动轴孔，所述传动轴穿过所述第二传动轴孔且与所述前座连接。

6.根据权利要求5所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述前座外套设有前座轴承，所述前座轴承嵌设于所述壳体内，所述后座外套设有后座轴承，所述后座轴承嵌设于所述壳体内且远离所述前座轴承。

7.根据权利要6所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述前座轴承与所述第一齿盘之间设置有第一挡环，所述后座轴承与所述第二齿盘之间设置有第二挡环。

8.根据权利要求5所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述第一偏心凸起外套设有第一内部轴承，所述第二偏心凸起外套设有第二内部轴承。

9.根据权利要求5所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述改进型摆盘减速机还包括隔环，所述隔环设置于所述第一齿盘与所述第二齿盘之间。

10.根据权利要求1所述的改进型摆盘减速机，其特征在于，所述减速机还设置有前盖，所述前盖与所述壳体的一端连接且邻近所述外滚针，所述前盖的中心设置有前盖输入轴孔，所述输入轴穿过所述前盖输入轴孔，所述前盖输入轴孔设置有油封。