CN208024801U - 具有动平衡的摆线型减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有动平衡的摆线型减速机，其包含：第一滚柱轮组、输入轴、摆线盘、第二滚柱轮组、第一外轴承、第二外轴承及配重块。第一滚柱轮组具有第一轮盘及第一滚柱，第一轮盘具有第一轴孔；输入轴穿设第一轴孔并包含偏心部，偏心地固设于输入轴上；摆线盘具有本体及第二轴孔，第二轴孔供偏心部设置，本体具有第一及第二连动结构，第一连动结构具有第一齿部，用以与第一滚柱接触，第二连动结构具有第二齿部；第二滚柱轮组具有第二轮盘及第二滚柱，第二轮盘具有第三轴孔，用以供输入轴穿设，第二滚柱与第二齿部相接触；第一外轴承设置于第一轴孔内；第二外轴承设置于第三轴孔内；配重块套设于输入轴上。

Description

具有动平衡的摆线型减速机

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，尤指一种可达到动平衡的摆线型减速机

背景技术

一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用一减速机来进行减速，由此提高扭力。

常见的减速机有RV(Rotary Vector)减速机、谐波式减速机(Harmonic Drive)及摆线型减速机等。RV减速机机，例如日本纳博特斯克(Nabtesco)公司所生产的RV-E系列的减速机为二级减速型，其包含为正齿轮减速机构的第一减速部和为差动齿轮减速机构的第二减速部，其中第一减速部和第二减速部内的齿轮可分别由金属元件所构成，该系列的减速机可通过两段式减速设计而在增加减速比值时同时减轻振动和惯性。然而虽然RV减速机在高刚性和高减速比值方面包含卓越的性能，且RV减速机内的滚动接触元件亦可确保产品高效率及长寿命，然而其体积和重量却相对较大，同时因组成的部件相当多，导致RV减速机的成本亦相对较高。

至于谐波式减速机则主要由波发生器、柔性刚材元件(柔性齿轮)和刚性齿轮所构成，而谐和式减速机的谐波传动利用柔性刚材元件的弹性微变形来进行推挤运作，由此传递运动和动力。虽然谐波式减速机相较于RV减速机包含体积小、重量轻及精度高的优点，然而因谐波式减速机的柔性刚材元件的刚性相较于金属元件差，故谐波式减速机并不耐冲击且包含齿差磨擦的问题，导致使用寿命较短。再者，谐波式减速机的输入转速存在一定的限制而无法太高，导致谐波式减速机的高减速比值相对较差。

摆线型减速机则包含输入轴与摆线盘，其运作原理为输入轴以偏心方式带动摆线盘转动，由此摆线盘可对应地带动一动力输出部转动。虽然传统摆线减速机相较于RV减速机及谐波式减速机具有传动比大、结构紧凑和传动效率高等优点，然而传统摆线型减速机由于输入轴以偏心方式带动摆线盘转动，因此在输入轴高速运转下，摆线盘的偏心转动会使输入轴的轴心产生径度方向的力，将使输入轴产生挠曲变形，且使得传统摆线减速机在运作时无法达到动平衡而存在运作时具有较大震动的问题。

因此，如何发展一种可改善上述公知技术缺陷的具有动平衡的摆线型减速机，实为相关技术领域者目前所迫切需要解决的问题。

发明内容

本实用新型的一目的在于提供一种具有动平衡的摆线型减速机，其于输入轴设置两个外轴承，以降低运转时输入轴的径向偏摆且分散摆线盘给予输入轴的轴心的径向力，此外，亦于输入轴上设置配重块，以平衡在高速运转下，输入轴因偏心带动摆线盘时所产生的径向力，由此本实用新型的摆线型减速机可达到在运作时处于动平衡的功效。

为达上述目的，本实用新型的一较广义实施方式为提供一种摆线型减速机，包含：第一滚柱轮组、输入轴、摆线盘、第二滚柱轮组、第一外轴承、第二外轴承、内轴承及配重块。第一滚柱轮组具有第一轮盘及多个第一滚柱，第一轮盘具有第一轴孔，多个第一滚柱设置于第一轮盘上；输入轴可转动，且部分穿设第一轴孔，使输入轴的第一端及第二端位于第一轮盘的相对两侧，并包含偏心部，偏心地固设于输入轴上并位于输入轴的第一端及第二端之间，且被输入轴带动而以相对于输入轴的轴心进行偏转；摆线盘具有本体及第二轴孔，第二轴孔供偏心部设置，使偏心部带动摆线盘转动，本体具有第一连动结构及第二连动结构，第一连动结构与多个第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，第一齿部与对应的至少一第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中第一连动结构及第二连动结构互为凹凸部结构；第二滚柱轮组具有第二轮盘及多个第二滚柱，第二轮盘具有第三轴孔，用以供输入轴的第二端穿设，多个第二滚柱与第二连动结构相对应地设置于第二轮盘上，其中每一第二滚柱与对应的第二齿部相接触；第一外轴承设置于第一轴孔内而位于输入轴及第一轮盘之间；第二外轴承，设置于第三轴孔内而位于第二端及第二轮盘之间；内轴承设置于第二轴孔内而位于偏心部及摆线盘之间；配重块，套设于输入轴上，用以于输入轴通过偏心部带动摆线盘偏心转动时，平衡输入轴所产生的径向力，其中配重块、输入轴及摆线盘三者整体的质心位于输入轴上的偏心部的轴心；其中第一齿部的个数不同于第二齿部的个数，第一滚柱的个数比第一齿部的个数多至少一个，第二滚柱的个数比第二齿部的个数多至少一个，且多个第一滚柱与至少一第一齿部之间的相互搭配形成第一阶摆线结构，多个第二滚柱与至少一第二齿部之间的相互搭配形成第二阶摆线结构。

为达上述目的，本实用新型的另一较广义实施方式为提供一种摆线型减速机，其包含：第一滚柱轮组、输入轴、摆线盘、第二滚柱轮组、第一外轴承、第二外轴承、内轴承、及配重块。第一滚柱轮组具有第一轮盘及多个第一滚柱，第一轮盘具有第一轴孔，多个第一滚柱设置于第一轮盘上；输入轴可转动，且部分穿设第一轴孔，使输入轴的第一端及第二端位于第一轮盘的相对两侧，并包含偏心部，偏心地固设于输入轴上并位于输入轴的第一端及第二端之间，且被输入轴带动而以相对于输入轴的一轴心进行偏转；摆线盘具有本体及第二轴孔，第二轴孔供偏心部设置，使偏心部带动摆线盘转动，本体具有第一连动结构及第二连动结构，第一连动结构与多个第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，第一齿部与对应的至少一第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中第一连动结构及第二连动结构互为凹凸部结构；第二滚柱轮组，具有一第二轮盘及多个第二滚柱，第二轮盘具有第三轴孔，用以供输入轴的第二端穿设，多个第二滚柱与第二连动结构相对应地设置于第二轮盘上，其中每一第二滚柱与对应的第二齿部相接触；第一外轴承设置于第一轴孔内而位于输入轴及第一轮盘之间；第二外轴承设置于第三轴孔内而位于第二端及第二轮盘之间；内轴承，设置于第二轴孔内而位于偏心部及摆线盘之间；以及配重块，套设于输入轴上，用以于输入轴通过偏心部带动摆线盘偏心转动时，平衡输入轴所产生的径向力，其中配重块、输入轴及摆线盘三者整体的质心位于输入轴上的偏心部的轴心；其中第一齿部的个数不同于第二齿部的个数，第一滚柱的个数比第一齿部的个数少至少一个，第二滚柱的个数比第二齿部的个数少至少一个，且多个第一滚柱与至少一第一齿部之间的相互搭配形成第一阶摆线结构，多个第二滚柱与至少一第二齿部之间的相互搭配形成第二阶摆线结构。

根据本实用新型的一个实施方式，该第一轮盘及该摆线盘共同定义出一第一容置空间，与该配重块的位置相对应，用以容置至少部分该配重块。

根据本实用新型的一个实施方式，该第一外轴承及该第二外轴承分别由一深沟滚珠轴承所构成。

根据本实用新型的一个实施方式，该第一连动结构为一凸部结构，该凸部结构设于该本体的外周面，而该第二连动结构为一凹部结构，该凹部结构由该本体的中间区域向内凹陷所形成。

根据本实用新型的一个实施方式，该第一连动结构为一凹部结构，该凹部结构由该本体的中间区域向内凹陷所形成，而该第二连动结构为一凸部结构，该凸部结构设于该本体的外周面。

根据本实用新型的一个实施方式，该输入轴具有一中空结构，用以供至少一线材穿设。

根据本实用新型的一个实施方式，该配重块与该输入轴为一体成型。

根据本实用新型的一个实施方式，该配重块组接于该输入轴上，且该配重块还具有一卡接销，用以于该配重块组接于该输入轴上时卡合于该输入轴上。

根据本实用新型的一个实施方式，该输入轴具有两个沟槽，其中的一个该沟槽与该配重块的一第一侧相邻，另一个该沟槽与该配重块的一第二侧相邻，该第一侧及该第二侧相对，且该配重组件还包含两个挡止板件，每一挡止板件卡合于对应的该沟槽内，用以抵顶该配重块，以限制该配重块于该输入轴上的移动位置。

根据本实用新型的一个实施方式，该第二滚柱轮组还包含：一载体、一外压板、一内压板、一轴承组、一第一螺丝组、一第二螺丝组及一油封。载体组接于该第一轮盘上，一外压板与该载体相组接，且与该载体共同包覆至少部分第二轮盘；一内压板设置于该外压板内，且与该外压板之间存在一油封槽，并与该第二轮盘相组接，其中该载体、该外压板、该内压板及该第二轮盘共同定义出一第二容置空间；一轴承组，设置于该第二容置空间内，且该轴承组的一外环部与由该载体与该外压板所共同定义的一第一槽相接触，该轴承组的一内环部与由该内压板与该第二轮盘所共同定义的一第二槽相接触；一第一螺丝组，用以将该载体、该外压板及该轴承组的该外环部固定在一第二螺丝组，用以将该内压板及该轴承组的该内环部固定在该第二轮盘上；一油封，设置于该油封槽内。

本实用新型的有益效果在于，本实用新型提供的具有动平衡的摆线型减速机，其设置第一外轴承于输入轴及第一轮盘之间，设置第二外轴承于输入轴及第二轮盘之间，以利用第一外轴承及第二外轴承支撑输入轴，进而降低输入轴于转动时因偏心部所导致的径向偏摆，且分散摆线盘给予输入轴的径向力。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的摆线型减速机的组合结构式意图。

图2为图1所示的摆线型减速机的分解结构示意图。

图3为图2所示的摆线型减速机的另一变化例的分解结构示意图。

图4为图2所示的摆线盘、第一滚柱及第二滚柱的结构示意图。

图5为图3所示的摆线盘、第一滚柱及第二滚柱的另一变化例的结构示意图。

图6为图2所示的输入轴及配重块的剖面结构示意图。

图7为图2所示的配重块的结构示意图

附图标记如下：

1：摆线型减速机

10：第一滚柱轮组

100：第一轮盘

101：第一滚柱

102：第一轴孔

11：输入轴

110：第一端

111：第二端

112：偏心部

113：中空结构

114：沟槽

12：摆线盘

120：本体

121：第二轴孔

122：凸部结构

123：凹部结构

13：第二滚柱轮组

130：第二轮盘

131：第二滚柱

132：第三轴孔

133：载体

134：外压板

135：内压板

136：轴承组

137：第一螺丝组

138：第二螺丝组

139：油封

1300：油封槽

1301：第二容置空间

14：第一外轴承

15：第二外轴承

16：内轴承

17：配重块

170：卡接销

171：套设孔洞

172：突出结构

2：第一容置空间

3：挡止板件

300：凸部结构

具体实施方式

请参阅图1及图2，其中图1为本实用新型较佳实施例的摆线型减速机的组合结构式意图，图2为图1所示的摆线型减速机的分解结构示意图。如第1、2图所示，本实施例的摆线型减速机1可为但不限于应用在各种马达装置、工具机、机械手臂、汽车、机车或其它动力机械内，以便提供适当的减速功能，另外，摆线型减速机1实际上属于两阶式摆线型减速机。摆线型减速机1包含第一滚柱轮组10、输入轴11、摆线盘12、第二滚柱轮组13、第一外轴承14、第二外轴承15、内轴承16以及配重块17。

第一滚柱轮组10具有第一轮盘100及多个第一滚柱101。第一轮盘100由金属或合金制成的圆形盘状元件或中空圆柱罩状元件，且第一轮盘100于其几何中心具有第一轴孔102。多个第一滚柱101可分别为但不限于由金属或合金制成的短圆柱状体所构成，且等距环设排列于第一轮盘100的设置面上。此外，多个第一滚柱101更可选择性以自身的轴心转动，又在本实施例中，第一滚柱101可以以输入轴11的轴心进行转动或是不转动，换言之，即当第一滚柱轮组10转动时，第一轮盘100可带动多个第一滚柱101以输入轴10的轴心进行转动。

输入轴11可为但不限于由金属或合金所制成的轴杆，且可被马达(未图示)驱动而转动，故输入轴11实际上构成摆线型减速机1的动力输入端，并具有第一端110及第二端111，其中输入轴11可穿设第一轴孔102，使第一端110及第二端111位于第一轮盘100的相对两侧，且第一端110更可部分容置于第一轴孔102内。此外，输入轴11还包含偏心部112，偏心地固设于输入轴11上，并位于第一端110及第二端111之间，当输入轴11转动时，偏心部112便被输入轴11带动而以相对于输入轴11的轴心进行偏转。

摆线盘12可为但不限于由金属或合金制成，且具有本体120及第二轴孔121。第二轴孔121位于本体120的几何中心位置，用以供偏心部112设置，因此当偏心部112转动时，摆线盘12便被偏心部112带动而转动。本体120具有第一连动结构及第二连动结构，其中第一连动结构与多个第一滚柱101相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，第一齿部与对应的至少一第一滚柱101接触，第二连动结构具有至少一第二齿部。再者，第一连动结构及第二连动结构互为凹凸部结构。

于上述实施例中，如图2所示，第一连动结构实际上为凸部结构122，而第二连动结构为一凹部结构，其中凸部结构122设置于本体120的外周面，故本体120通过凸部结构122的多个第一齿部而构成类似于钝凸齿状、波浪状或花瓣状的结构，每一第一齿部的外环面可与对应的至少一第一滚柱101相接触。凹部结构123由本体120的中间区域向内凹陷所形成，且与第二滚柱轮组13的位置相对应，而凹部结构123可通过多个第二齿部而构成类似于波浪状或花瓣状的结构。

第二滚柱轮组13具有第二轮盘130及多个第二滚柱131。第二轮盘130由金属或合金制成的圆形盘状元件，且第二轮盘130的几何中心位置具有第三轴孔132，用以供输入轴11的第二端111设置。多个第二滚柱131可分别为但不限于由金属或合金制成的短圆柱状体所构成，等距环设方式排列于第二轮盘130上，且每一第二滚柱131至少部分容置于凹部结构123内而与对应的第二齿部相接触，故当摆线盘12被偏心部112带动而同步转动时，第二轮盘130便可通过每一第二滚柱131与对应的第二齿部进行推挤运动而转动。此外，多个第二滚柱131更可选择性以自身的轴心转动。又在本实施例中，第二滚柱131可以以输入轴11的轴心进行转动或是不转动，换言之，即第二轮盘130可带动多个第二滚柱131以输入轴11的轴心进行转动。另外，当第一滚柱101偕同第一轮盘100以输入轴11的轴心进行转动时，多个第二滚柱131并不转动，此时第一轮盘100可构成摆线型减速机1的动力输出端，反之，当第一滚柱101及第一轮盘100不转动时，数个第二滚柱131则偕同第二轮盘130以输入轴11的轴心进行转动，此时第二轮盘130可构成摆线型减速机1的动力输出端。

第一外轴承14设置于第一轴孔102内而位于输入轴11的部分第一端110及第一轮盘100之间，用以使输入轴11经由第一外轴承14的媒介而可于第一轴孔102内转动。第二外轴承15设置于第三轴孔132内而位于输入轴11的第二端111及第二轮盘130之间，用以使输入轴11经由第二外轴承15的媒介而可于第三轴孔132内转动。内轴承16设置于第二轴孔121内而位于偏心部112及摆线盘12之间，用以使偏心部112经由内轴承16的媒介而可设于第二轴孔121内转动。于一些实施例中，第一外轴承14及该第二外轴承15可分别但不限于由深沟滚珠轴承所构成。

配重块17套设于输入轴11上，用以于输入轴11通过偏心部112带动摆线盘12偏心转动时，平衡输入轴11所产生的径向力，其中配重块17、输入轴11及摆线盘12三者整体的质心较佳为位于输入轴11的偏心部16的轴心。

由上可知，本实用新型的摆线型减速机1除了包含内轴承16外，还包含第一外轴承14及第二外轴承15，且第一外轴承14位于输入轴11及第一轮盘100之间，第二外轴承15位于输入轴11及第二轮盘130之间，再者，第一外轴承14及第二外轴承15位于摆线盘122的相对两侧，故第一外轴承14及第二外轴承15可支撑输入轴11，进而降低输入轴11于转动时因偏心部112所导致的径向偏摆，且分散摆线盘12给予输入轴11的径向力。此外，由于本实用新型的摆线型减速机1设置配重块17于输入轴11上，由此在输入轴11高速运转下，利用配重块17来平衡输入轴11因偏心部112带动摆线盘12转动所产生的径向力，以降低输入轴11在运作时因不平衡力所引起的振动。故通过上述的技术特征，本实用新型的摆线型减速机1便可达到动平衡而减少运作时所产生的震动问题。

请再参阅图1及图2，于一些实施例中，第二滚柱轮组13更可包含载体133、外压板134、内压板135、轴承组136、第一螺丝组137、第二螺丝组138及油封139。载体133组接于第一轮盘100上。外压板134与载体133相组接，且与载体133共同包覆至少部分第二轮盘130。内压板135设置于外压板134内，且与外压板134之间存在油封槽1300，此外，内压板135亦与第二轮盘130相组接，且载体133、外压板134、内压板135及第二轮盘130共同定义出第二容置空间1301。轴承组136设置于第二容置空间1301内，且轴承组136的外环部与由载体133与外压板134所共同定义的第一槽相接触，轴承组136的内环部与由内压板134与第二轮盘130所共同定义的第二槽相接触。第一螺丝组137可包含至少一螺丝，用以将载体133、外压板134及轴承组136的外环部固定在第一轮盘100上。第二螺丝组138可包含至少一螺丝，用以将内压板135及轴承组136的内环部固定在第二轮盘130上。油封139设置于油封槽1300内。

而实际上，为了让第一滚柱轮组10跟第二滚柱轮组13的第二轮盘130可以相对运动并承受外力，两者之间便通过轴承组136来支撑，因此轴承组136用来承受动力输出端的轴向受力与径向受力，另外，轴承136可由单一个交叉滚柱轴承、两个滚珠轴承或两个斜角滚珠轴承所构成。再者，为了让轴承组136可以承受较大的轴向受力，因此利用载体133与外压板134形成第一槽来夹挤轴承组136的外环部，使得轴承组136的外环部可以被固定在第一槽中而承受轴向外拉力或是轴向挤压力，其中设计适当的第一槽的宽度可让轴承组136的外环部受到适当的预压力因而提高精度。相同的，为了让轴承组136可以承受较大的轴向受力，亦利用内压板134与第二轮盘130形成第二槽来夹挤轴承组136的内环部，使得轴承组136的内环部可以被固定在第二槽中而承受轴向外拉力或是轴向挤压力，其中设计适当的第二槽的宽度可让轴承组136的内环部受到适当的预压力因而提高精度。

另外，如图1所示，第一轮盘100及摆线盘12可共同定义出第一容置空间2，第一容置空间2可与配重块17的位置相对应，用以容置至少部分配重块17。

当然，第一连动结构及第二连动结构并不局限于如图2所示分别由凸部结构122及凹部结构123所构成，于一些变化例中，如图3所示，第一连动结构亦可改为由凹部结构，例如类似于图2所示的凹部结构123所构成，而第二连动结构改由与图2所示的凸部结构122相似的凸部结构300所构成，在图3所示的实施例中，第一滚柱101容置于为凹部结构的第一连动结构内而与对应的第一齿部相接触，而为凸部结构300的第二连动结构的每一第一齿部的外环面可与对应的至少一第二滚柱131相接触。而无论第一连动结构及第二连动结构如图2所示分别由凸部结构122及凹部结构123所构成，亦或是如图3所示分别由凹部结构及凸部结构300所构成，第一连动结构的第一齿部及第二连动结构的第二齿部与摆线型减速机1内的其它元件的个多对应关系皆相似，故以下所述的其它结构及技术特征皆仅以第1、2图所示的摆线型减速机1来进行示范性说明。

请再参阅图4及图5，并配合图1及图2，其中图4为图2所示的摆线盘、第一滚柱及第二滚柱的结构示意图，图5为图3所示的摆线盘、第一滚柱及第二滚柱的另一变化例的结构示意图。于一些实施例中，如图2和图4所示，第一滚柱101的个数比摆线盘12的凸部结构122的第一齿部的个数多至少一个，第二滚柱131的个数比摆线盘12的凹部结构123的第二齿部的个数多至少一个。再者，本实施例的凸部结构122的第一齿部的个数不同于凹部结构123的第二齿部的个数，例如第一齿部的个数可比第二齿部的个数多至少一个。另外，第一滚柱101与凸部结构122的第一齿部可相互搭配而形成一第一阶摆线结构，第二滚柱131与凹部结构123的第二齿部可相互搭配而形成一第二阶摆线结构，且因为第一滚柱101的个数比摆线盘12的凸部结构122的第一齿部的个数多至少一个，故第一阶摆线结构为外摆线结构，同样地，因第二滚柱131的个数比摆线盘12的凹部结构123的第二齿部的个数多至少一个，故第二阶摆线结构亦为外摆线结构。当然，于其它实施例中，如图5所示，第一滚柱101的个数可比摆线盘12的凸部结构122的第一齿部的个数少至少一个，故第一阶摆线结构为内摆线结构，第二滚柱131的个数可比摆线盘12的凹部结构123的第二齿部的个数少至少一个，故第二阶摆线结构为内摆线结构。

请参阅图6，并配合图1及图2，其中图6为图2所示的输入轴及配重块的剖面结构示意图。如图6所示，于一些实施例中，由于输入轴11的尺寸为均匀的，所以在输入轴11上没有安装摆线盘12的部分可以减小直径，故这种情况下，输入轴11可具有中空结构113，由此供至少一线材，例如马达的电源线及/或信号线穿设。另外，配重块17可与输入轴11一体成型，但不以此为限，配重块17亦可如图6所示以组接方式套设于输入轴11上，而根据配重块17以组接方式套设于输入轴11上，故配重块17还具有卡接销170(或如图7所示)，用以于配重块17套设于输入轴11上时卡合于输入轴11上，由此使配重块17不会相对于输入轴11转动。再者，为了避免配重块17以组接方式套设于输入轴11上会于输入轴11上水平移动，输入轴11更可具有两个沟槽114，其中的一沟槽114与配重块17的第一侧相邻，另一沟槽114与第一侧相对的配重块17的第二侧相邻，且摆线型减速机1还包含两个挡止板件3，每一挡止板件3卡合于对应的沟槽114内，且与配重块17相抵顶，故两个挡止板件3便可限制配重块17于输入轴11上的移动位置。

请参阅图7，并配合图1及图2，其中图7为图2所示的配重块的结构示意图。如图所示，配重块17可具有套设孔洞171，用以供输入轴11穿设。此外，配重块17亦可具有一突出结构172，该突出结构172可为但不限于圆形、正方形或任何其它合适的形状，而通过设计不同形状的突出结构172，可调整配重块17的质心的位置，进而调整配重块17、输入轴11及摆线盘12三者整体的质心的位置，使配重块17、输入轴11及摆线盘12三者整体的质心可位于偏心部112的轴心。

综上所述，本实用新型提供一种具有动平衡的摆线型减速机，其设置第一外轴承于输入轴及第一轮盘之间，设置第二外轴承于输入轴及第二轮盘之间，以利用第一外轴承及第二外轴承支撑输入轴，进而降低输入轴于转动时因偏心部所导致的径向偏摆，且分散摆线盘给予输入轴的径向力，此外，本实用新型的摆线型减速机亦设置配重块于输入轴上，由此利用配重块来平衡输入轴因偏心部带动摆线盘转动所产生的径向力，进而降低输入轴在运作时因不平衡力所引起的振动，因此本实用新型的摆线型减速机可达到动平衡而减少运作时所产生的震动问题。

Claims (11)

1.一种具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，所述具有动平衡的摆线型减速机包含：

一第一滚柱轮组，具有一第一轮盘及多个第一滚柱，该第一轮盘具有一第一轴孔，该多个第一滚柱设置于该第一轮盘上；

一输入轴，可转动，且部分穿设该第一轴孔，使该输入轴的一第一端及一第二端位于该第一轮盘的相对两侧，并包含一偏心部，偏心地固设于该输入轴上并位于该输入轴的一第一端及一第二端之间，且被该输入轴带动而以相对于该输入轴的一轴心进行偏转；

一摆线盘，具有一本体及一第二轴孔，该第二轴孔供该偏心部设置，使该偏心部带动该摆线盘转动，该本体具有一第一连动结构及一第二连动结构，该第一连动结构与多个该第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，该第一齿部与对应的至少一该第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中该第一连动结构及该第二连动结构互为凹凸部结构；

一第二滚柱轮组，具有一第二轮盘及多个第二滚柱，该第二轮盘具有一第三轴孔，用以供该输入轴的该第二端穿设，该多个第二滚柱与该第二连动结构相对应地设置于该第二轮盘上，其中每一该第二滚柱与对应的该第二齿部相接触；

一第一外轴承，设置于该第一轴孔内而位于该输入轴及该第一轮盘之间；

一第二外轴承，设置于该第三轴孔内而位于该第二端及该第二轮盘之间；

一内轴承，设置于该第二轴孔内而位于该偏心部及该摆线盘之间；以及

一配重块，套设于该输入轴上，用以于该输入轴通过该偏心部带动该摆线盘偏心转动时，平衡该输入轴所产生的径向力，其中该配重块、该输入轴及该摆线盘三者整体的质心位于该输入轴上的该偏心部的轴心；

其中该第一齿部的个数不同于该第二齿部的个数，该第一滚柱的个数比该第一齿部的个数多至少一个，该第二滚柱的个数比该第二齿部的个数多至少一个，且多个该第一滚柱与该至少一第一齿部之间的相互搭配形成一第一阶摆线结构，多个该第二滚柱与该至少一第二齿部之间的相互搭配形成一第二阶摆线结构。

2.一种具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，所述具有动平衡的摆线型减速机包含：

一第一滚柱轮组，具有一第一轮盘及多个第一滚柱，该第一轮盘具有一第一轴孔，该多个第一滚柱设置于该第一轮盘上；

一输入轴，可转动，且部分穿设该第一轴孔，使该输入轴的一第一端及一第二端位于该第一轮盘的相对两侧，并包含一偏心部，偏心地固设于该输入轴上并位于该输入轴的一第一端及一第二端之间，且被该输入轴带动而以相对于该输入轴的一轴心进行偏转；

一摆线盘，具有一本体及一第二轴孔，该第二轴孔供该偏心部设置，使该偏心部带动该摆线盘转动，该本体具有一第一连动结构及一第二连动结构，该第一连动结构与多个该第一滚柱相对应位置设置，且具有至少一第一齿部，该第一齿部与对应的至少一该第一滚柱接触，第二连动结构具有至少一第二齿部，其中该第一连动结构及该第二连动结构互为凹凸部结构；

一第二滚柱轮组，具有一第二轮盘及多个第二滚柱，该第二轮盘具有一第三轴孔，用以供该输入轴的该第二端穿设，该多个第二滚柱与该第二连动结构相对应地设置于该第二轮盘上，其中每一该第二滚柱与对应的该第二齿部相接触；

一第一外轴承，设置于该第一轴孔内而位于该输入轴及该第一轮盘之间；

一第二外轴承，设置于该第三轴孔内而位于该第二端及该第二轮盘之间；

一内轴承，设置于该第二轴孔内而位于该偏心部及该摆线盘之间；以及

一配重块，套设于该输入轴上，用以于该输入轴通过该偏心部带动该摆线盘偏心转动时，平衡该输入轴所产生的径向力，其中该配重块、该输入轴及该摆线盘三者整体的质心位于该输入轴上的该偏心部的轴心；

其中该第一齿部的个数不同于该第二齿部的个数，该第一滚柱的个数比该第一齿部的个数少至少一个，该第二滚柱的个数比该第二齿部的个数少至少一个，且多个该第一滚柱与该至少一第一齿部之间的相互搭配形成一第一阶摆线结构，多个该第二滚柱与该至少一第二齿部之间的相互搭配形成一第二阶摆线结构。

3.如权利要求1或2任一项所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该第一轮盘及该摆线盘共同定义出一第一容置空间，与该配重块的位置相对应，用以容置至少部分该配重块。

4.如权利要求1或2任一项所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该第一外轴承及该第二外轴承分别由一深沟滚珠轴承所构成。

5.如权利要求1或2任一项所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该第一连动结构为一凸部结构，该凸部结构设于该本体的外周面，而该第二连动结构为一凹部结构，该凹部结构由该本体的中间区域向内凹陷所形成。

6.如权利要求1或2任一项所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该第一连动结构为一凹部结构，该凹部结构由该本体的中间区域向内凹陷所形成，而该第二连动结构为一凸部结构，该凸部结构设于该本体的外周面。

7.如权利要求1或2任一项所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该输入轴具有一中空结构，用以供至少一线材穿设。

8.如权利要求1或2任一项所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该配重块与该输入轴为一体成型。

9.如权利要求1或2任一项所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该配重块组接于该输入轴上，且该配重块还具有一卡接销，用以于该配重块组接于该输入轴上时卡合于该输入轴上。

10.如权利要求9所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该输入轴具有两个沟槽，其中的一个该沟槽与该配重块的一第一侧相邻，另一个该沟槽与该配重块的一第二侧相邻，该第一侧及该第二侧相对，且该配重块还包含两个挡止板件，每一挡止板件卡合于对应的该沟槽内，用以抵顶该配重块，以限制该配重块于该输入轴上的移动位置。

11.如权利要求1或2任一项所述的具有动平衡的摆线型减速机，其特征在于，该第二滚柱轮组还包含：

一载体，组接于该第一轮盘上，

一外压板，与该载体相组接，且与该载体共同包覆至少部分第二轮盘；

一内压板，设置于该外压板内，且与该外压板之间存在一油封槽，并与该第二轮盘相组接，其中该载体、该外压板、该内压板及该第二轮盘共同定义出一第二容置空间；

一轴承组，设置于该第二容置空间内，且该轴承组的一外环部与由该载体与该外压板所共同定义的一第一槽相接触，该轴承组的一内环部与由该内压板与该第二轮盘所共同定义的一第二槽相接触；

一第一螺丝组，用以将该载体、该外压板及该轴承组的该外环部固定在

一第二螺丝组，用以将该内压板及该轴承组的该内环部固定在该第二轮盘上；以及

一油封，设置于该油封槽内。