CN208221486U - 机器人关节减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的机器人关节减速器，在传动原理上采用了渐开齿轮中的NN差传动结构，双联齿轮采用了摆线齿廓与定、动滚柱座中能在开口形圆柱孔内滚动的圆柱形滚柱或滚套，进行少齿差啮合传动，其单级减速比可从二十左右到数千以上。因是单级滚动啮合传动，所以摩擦磨损小，传动效率高刚度大，运动精度保持性好，传动间隙可小到回转一度的六十分之一以内，这对保证机器人的运动精度非常重要，同时由于结构简单、制造成本低，本实用新型机器人关节减速器可广泛地应用于各大、小转矩的机器人关节减速传动。
Description
技术领域
本实用新型的机器人关节减速器涉及机器人关节传动领域。
背景技术
现有技术的机器人关节减速器主要有谐波传动减速器和渐开线行星齿轮与摆线针轮结合的RV减速器两种。
虽然谐波减速器具有结构简单、单级传动比大、传动效率高、承载能力强、传动精度高、传动平稳、无冲击、噪声小等特点，但其输出转矩相对较小，柔轮需高弹性的特种材料制作，为了减小磨损，材料还必须具有很高的硬度。因而，它对材料的材质，疲劳程度及加工精度、热处理的要求均很高，制造工艺较复杂，并且其传动精度的保持性较差，一般只能使用于机器人的手腕传动。
RV减速器虽然具有传动刚度大、惯量小、输出转矩大、传动平稳、体积小、抗冲击力强、使用寿命长等优点，但其结构复杂，制造精度要求高，从而使其制造成本相对较高，维修较难。同时由于其内部有行星齿轮和摆线针轮两级机构减速传动，因此传动链较长，减速器内的相对间隙较大，为保证传动精度，必须提高制造精度，从而使其制造成本增加。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种既有谐波减速器结构简单、传动链短、传动精度高、制造简单、制造成本较低的优点，又具有RV减速器传动刚度大、惯量小、输出转矩大、抗冲击力强、使用寿命长，精度保持性好、传动效率高的新型机器人关节减速器。
本实用新型的机器人关节减速器是按如下方式来实现的，它由端盖、壳体、双联齿轮、偏心轴、定滚柱座、动滚柱座、轴承、平衡块和若干个滚柱组成。其特征是双联齿轮为两个不同齿数的摆线齿轮，定滚柱座为盘形，动滚柱座与输出轴制成一体。定滚柱座8紧固在端盖12和壳体3内。在其端面的一个圆周上，匀布有若干个开口形圆柱孔，每个孔中有一个可在孔内滚动的滚柱或滚套9，与输出轴制成一体的动滚柱座2，在其端面的一个圆周上也匀布有若干个开口形圆柱孔，每个圆柱孔中有一个可在孔内滚动的滚柱或滚套6，双联齿轮10中两个齿轮的齿数，分别比与其啮合的定滚柱座8和动滚柱座2开口形圆柱中的滚柱或滚套9和6少一个以上的齿，与输出轴制成一体的动滚柱座2通过两个轴承5和7安装在壳体3中，偏心轴1的偏心段通过轴承13安装在双联齿轮10的中心孔内，偏心轴1的偏心段两边各有一个平衡块4和11，其两头通过轴承定位在端盖12和与输出轴制成一体的动滚柱座2中心相应的孔内，偏心轴1的一端制有可与动力输入相匹配的轴孔。
附图说明
图1为机器人关节减速器的结构实施图。
图2为机器人关节减速器中动滚柱座与输出轴2制成一体的剖面结构实施图。
图3为机器人关节减速器中动滚柱座与输出轴2制成一体的端面一个圆周上匀布有若干个开口形圆柱孔的结构实施图。
图4为机器人关节减速器中双联齿轮10的结构实施图。
图5为机器人关节减速器中双联齿轮10的轴向剖面结构实施图。
图6为机器人关节减速器中定滚柱座8的结构实施图。
图7为机器人关节减速器结构运动原理图。
具体实施方式
下面结合图1和图7说明本实用新型机器人关节减速器的工作原理和实施方式，当动力转矩从偏心轴1按图7中箭头方向传入，迫使双联齿轮10按偏心轴1的中心平动，由于与双联齿轮10啮合的定滚柱座8紧固在端盖12和壳体3 内，因此双联齿轮10的摆线齿廓在与定滚柱座8内滚柱或者滚套9和与输出轴制成一体的动滚柱座2内的滚柱或滚套6的啮合作用下，使双联齿轮10按图7 中箭头B的方向转动的同时，通过双联齿轮10与输出轴制成一体的动滚柱座2 内的滚柱或滚套6的啮合作用，使输出轴与动滚柱座2按箭头C的方向低速转动，完成减速传动。
本实用新型的机器人关节减速器的积极效果是：由于在传动原理上采用渐开线齿轮传动中NN少齿差传动结构，其单级传动比可从二十左右到数千以上，在机器人关节减速器传动中，只要一级就可达传动要求，因此传动另件少、结构简单、制造成本低、传动间隙小、传动间隙可控制到回转角一度的六十分之一以内，这对机器人的运转精度非常重要。另外由于双联齿轮10的齿廓为摆线型，与其啮合的能在滚柱座内开口形圆柱孔内转动的滚柱或滚套9和6，因此系滚动啮合传动，所以摩擦磨损小，传动效率高，传动精度保持性好，使用寿命长，本实用新型的机器人关节减速器由于结构简单、构成另件少、制造成本低、传动刚度大非常适用于各种大、小转矩的机器人关节减速传动的要求。
Claims (4)
1.一种机器人关节减速器，由端盖、壳体、摆线齿轮、偏心轴、定滚柱座、动滚柱座、轴承平衡块和若干个滚柱组成，其特征是摆线齿轮为两个不同齿数的双联齿轮，定滚柱座制成盘型，动滚柱座与输出轴制成一体。
2.根据权利要求1所述的机器人关节减速器，其特征是：定，动两滚柱座端面的圆周上各分布若干个开口形圆柱孔，在每个圆柱孔中有一个滚柱或者滚套。
3.根据权利要求1所述的机器人关节减速器，其特征是：滚柱有实心和中空套形两种结构。
4.根据权利要求1所述的机器人关节减速器，其特征是：偏心轴通过轴承安装在双联摆线齿轮内，其两端各有一个平衡块。
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