CN211778831U - 同位差动减速器 - Google Patents

Abstract

同位差动减速器是一种带有同位差动轮系的减速器，其传动结构结合差数逻辑和倍数逻辑来进行设计，减速比的大小与两个对照转速的差值的大小负相关，而这个差值可以从正、负两个方向无限接近于零，所以减速比也可以趋向无穷大或无穷小，减速比能有多大不是主要决定传动轮组的组件之间几何参数的倍数能有多大，而是主要决定于两个传动轮组的几何参数的倍数能有多接近，因此，在尺寸大小相当的情况下，能得到较宽的输出范围和较大的减速比，或者在同样的减速比之下有较小的体积或较大的载荷能力。在此基础上，通过采用多种零侧隙传动办法来减少回差，以及配合其它多种技术手段来获得更优越的综合性能和更大的应用范围。

Description

同位差动减速器

技术领域

本实用新型涉及一种减速器，特别是与超大减速比、零侧隙等较为极端的技术特征相关的减速器。

背景技术

减速器作为一种在动力机械领域不可或缺的传动装置，伴随着世界工业文明数百年的发展，已经演化出非常多的结构类型，在航空航天、自动化、机器人等领域高速发展的今天，又迎来了新一轮的发展机遇，同时，在传动比、回差、精度和强度等多方面也面临着更高的要求。现有的同轴减速器技术类型主要包括行星、针轮摆线、旋转矢量RV和谐波，传动方式都是齿传动，其中，作为用途最广的一种类型，行星减速器的减速比由传动副组件本身的直径、齿数等几何参数的倍数关系来决定，整个传动结构也依照倍数逻辑来设计，这个基本变速原理成就了行星减速器，但本身也成了阻碍其性能进一步提高的掣肘因素——由于受限于材料强度和正确啮合条件，传动副的小齿轮的几何参数很容易达到最小极限，要得到较大传动比就得加大大齿轮的直径、齿数或者增加传动级数，从而使结构变得更为复杂，体积、重量和制造成本也随之增加，更重要的是，侧隙逐级累增使得回差变大，因此不适合在机器人等要求体积小、精度高的领域应运用。针轮摆线减速器、旋转矢量RV减速器和谐波减速器的有较高的传动精度，但采用的是少齿差减速原理，传动比的大小决定于齿数差和大齿轮齿数，齿数差太小或大齿轮的齿数太少都容易产生干涉，需要大传动比的时候也会面临着大齿轮不够大、齿数差不够小的境况，为避免干涉，齿轮往往还需要修型而使得制造和维护不方便，此外，相对于行星减速器结构较为复杂、薄弱，使载荷能力受限。不同的技术类型各有优劣，一种类型的减速器很难同时满足多方面严苛的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的主要是提供一种带有同位差动轮系的减速器，结合差数逻辑和倍数逻辑对传动结构进行设计，使两个传动轮组的减速比的差值跟减速器的输出结果关联，从而更容易获得较宽的输出范围和较大的减速比，或者在同样的减速比之下有较小的体积或较大的载荷能力。在此基础上，通过采用多种缩减齿轮侧隙的办法来减少回差，以及配合其它多种技术手段来获得更优越的综合性能和更大的应用范围。

本实用新型的传动轮包括同位差动轮系，其中包含同步组和差动组，同步组是复合行星轮或平转轮组，差动组是两个同轴传动轮，一个为定子，另一个为转子；同位差动轮系以同步组为输入元件，以转子为输出元件；中轴是动力轴，同步组与中轴之间的连接方式为——有转臂或偏心轮与中轴固定连接，复合行星轮转动安装在转臂上或平转轮组与偏心轮转动连接，或者，中轴和复合行星轮或平转轮之间通过前级减速机构连接，或者，中轴是一种空心轴，复合行星轮直接在中轴的非同轴位置上转动安装。

本实用新型的同位差动轮系的传动轮是齿轮，采用同步组分组消隙的方式来传动，同步组单元分成两组分别只在不同的方向工作，一个组工作的时候，另一个组处在比该组更接近另一个方向的工作位置，具体方法包括“轮齿错位法”、“超越离合法”和“反向周向力法”。

本实用新型的同位差动轮系采用现有的消隙齿轮来进行零侧隙传动，或者采用啮合方向预压力安装方式来消除侧隙。

本实用新型的差动组的两个传动轮分处在轴向不同位置，不占用彼此的径向外侧空间，或者，没有别的组件占用定子或转子的径向外侧空间，因而它们的传动点都可以安排在整体结构中较为远离中心的位置，从而使侧隙回程角较小。

本实用新型的传动轮在中轴的轴向传动，同步组的两个同位轮结合成阶梯轮，差动组在径向相互套叠，转子直接以定子作为回转支承，或隔着具有运动减阻作用或承受轴向力作用的支承装置。

本实用新型带有轴向位置调节装置及其控制装置，可以用来调节传动轮侧隙大小，或者平衡传动轮轴向力，或者调节传动摩擦力，可以手动或自动控制。

本实用新型带有一体化动力装置，同位差动轮系的输入部件同时也是动力装置的输出部件，或者，同位差动轮系的定子直接安装在动力装置的固定部件上，或者，同位差动轮系与动力装置在径向套叠分布。

本实用新型的同位差动轮系包括有不对称齿轮，其齿廓为左右不对称形状，或者，其左、右齿面具有不同的耐热性、抗磨减摩性能、强度或韧性。

本实用新型的同一个同位差动轮系中混合使用不同模数的齿轮，使其传动轮组乃至整个同位差动轮系在同一量级尺寸下有更为丰富的传动比选择。

本实用新型的同位差动轮系的传动轮是摩擦轮或磁轮。

积极效果

同位差动轮系的减速比的大小与差动组的两个对照转速的差值的大小负相关，而这个差值可以从正、负两个方向无限接近于零，所以同位差动轮系的减速比也可以趋向无穷大或无穷小，减速比能有多大不决定一个传动轮组的组件之间几何参数的倍数能有多大，而是决定于两个传动轮组的几何参数的倍数能有多接近，减弱了传动轮尺寸对减速比的制约程度，在尺寸大小相当的情况下能得到较宽的输出范围和较大的减速比，或者在同样的减速比之下有较小的体积或较大的载荷能力。以一个基本结构为例子，在0.5模数的109齿对37齿以及0.6模数的91齿对31齿两个传动轮组构成的同位差动轮系中，37齿和31齿为同步组，109齿和91齿为差动组；同步组作为输入元件主动公转对差动组传动，91齿固定，109齿作为输出元件；同步组在每1公转中自转2.94周，每自转1周，91齿和109齿的角位移的差值只有0.0012周，整个轮系总的减速比是283：1，在齿数较少的条件得到较大的减速比，而且远远还没达到极限，这是其它减速器在单级减速结构下难以做到的；在常规的应用场合，减速比一般只有100以内，传动轮需要的齿数更少一些，可以保持同样模数而使齿轮体积更小，也可以采用更大模数使轮齿变大来提高载荷能力。同位差动轮系至少有两个传动轮组的四个传动轮参与传动，看起来传动轮数量比较多，但传动比范围却得到了极大的扩展，也正因为传动轮数量较多，影响输出结果的变量就多，加上不同模数的应用，可选择的输出结果也更为丰富，因而应用范围更广。通常情况下，传动链越长精度就越差，但由于同位差动轮系的两个传动轮组是同位关系，所以没有加大整体尺寸中齿轮径向间隙总量和精度控制的难度，在有的实施例中，例如同步组与转子同向运动的结构，影响回差大小的齿轮侧隙也只来自侧隙较大的那一个传动轮组，而一个传动轮组的侧隙环节可以只有一个，当我们在最短传动链的基础上把传动点设置在直径较大的位置或者结合零侧隙传动方式，再加上齿轮传动本身的高刚性特点，就可以把回差控制在很小的范围，这也是优秀的减速器应该具备的重要特征。同位差动轮系的传动轮只需要标准渐开线齿轮就可以达到前述大减速比、零侧隙等性能，系统具有传动可靠、抗冲击力强、受力平衡、使用寿命长、制造成本低等优点，当采用摩擦轮或磁轮的实施例则结构更为简单，在低精度、低载荷、免维护、柔性静音、微型轻量、过载保护等应用场合也很有价值。同位差动轮系采用相交轴或相错轴的传动结构时，可以通过啮合副之间的在轴向或偏置方向的位移来调节侧隙，差动组可以径向套叠来节省空间，同步组的分布半径可以比在平行轴结构中更小，因而径向尺寸和运动惯量更小。在零侧隙传动的实施例中，左齿面和右齿面一个为工作面，另一个为非工作面，有针对性地采用非对称齿廓形状以及不同的材料、加工方法或加工精度而使它们具有不同的机理结构、粗糙度或物理性能，可以使不同齿面满足不同的要求或节省成本。减速传动系统与动力装置一体化结合，可以使整体结构更为紧凑，有利于简化结构、减小体积和降低成本。

附图说明

图1是同步组为行星轮组的实施例；

图2是同步组为太阳轮的实施例；

图3是同步组为平转轮的实施例；

图4是平转轮二级减速实施例；

图5是行星轮二级减速实施例；

图6是空心轴实施例；

图7是同步组分组消隙方法一；

图8是同步组分组消隙方法二；

图9是同步组分组消隙方法三；

图10是伞齿轮径向套叠实施例；

图11是减速机构和动力装置一体化实施例。

具体实施方式

本实用新型的传动轮包括同位差动轮系，其中包含同步组和差动组，同步组是复合行星轮或平转轮组，差动组是两个同轴外环，一个为定子，另一个为转子；同位差动轮系以同步组为输入元件，以转子为输出元件；中轴是动力轴，有转臂或偏心轮与中轴固定连接，复合行星轮转动安装在转臂上或平转轮组与偏心轮转动连接，或者，中轴和复合行星轮或复合平转轮之间通过前级减速机构连接，或者，中轴是一种空心轴，复合行星轮直接在中轴上转动安装。同位传动轮组指的是这样的两个传动轮组——其中一个传动轮组的传动轮和另一个传动轮组的传动轮在安装方位或传动关系上两两对应，有公共的或互相平行的公转轴或自转轴，在各自的组内至少有一方处在相同的传动方位，例如双方都是太阳轮、行星轮或外环，或者它们的传动对象都是太阳轮、行星轮或外环；相互对应的传动轮即为同位轮，同位轮的对应方式可以是主动轮与主动轮对应以及从动轮与从动轮对应，也可以是主动轮与从动轮交叉对应，如果是带有中间轮的传动轮组，中间轮之间也相互对应，与通常的情形有所不同的是，中间轮处在传动链的中间，但不必只是起到变向作用，在传动角色上也可以作为主动轮、从动轮或支点轮。在本实用新型的同位传动轮组中，有一组同位轮同步运动，又称同步轮，它们的组合即为同步组，相互之间以相同或相反的角速度公转、自转或同时公转和自转，结合的具体形式包括但不限于阶梯轮、共轴轮，另外的两个同位轮不同步运动，称为差动轮，其中一个可以转动，称为转子，另一个固定安装作为参考系，称为定子，它们的组合为差动组。参考图1，中轴6与底座12通过轴套13转动连接，转臂5与中轴6固定连接并通过轴承3与转轴4转动连接，第一行星轮2和第二行星轮10通过转轴4固定连接成同步组，可以同步自转和公转，有两个以上这样的同步组在周向均布；第二外环9固定安装在底座12上，第一外环1以固定在第二外环9端面的轴承8为转动支承，第一外环1也可以只以第一行星轮2作为浮动支承；第一外环1和第二外环9以中轴6为共同轴心组成差动组，分别与第一行星轮2和第二行星轮10传动，形成两个同位传动轮组，这就是一个基本结构的同位差动轮系。当动力从中轴6输入来驱动同步组公转时，第一外环1以第二外环9为参照的转速大小与两个同位传动轮组的传动比的差的大小正相关，而整个同位差动轮系的传动比的大小与第一外环1以第二外环9为参照的转速大小负相关，两个传动轮组的传动比的差值越小，整个同位差动轮系的传动比的值越大，当两个传动轮组的传动比的差为零时，传动比为无穷大或无穷小。同位差动轮系以第一外环1作为输出元件进行减速传动，或者以第一外环1作为输入元件进行加速传动，可以通过改变两个传动轮组的传动比的差来获得不同的传动比。为了使轴承3受力平衡，可以设置与中轴6活动连接的太阳轮来平衡第一行星轮2和行星轮9受到的径向力。同位差动轮系的传动轮可采用的类型包括但不限于齿轮、链轮、带轮、柔轮、摩擦轮、磁轮和其它封闭回转的挠性件，其在结构中的作用包括但不限于内环、外环、太阳轮、行星轮、滚轮、平转轮和旋转矢量RV轮。当传动轮为齿轮时，其类型包括但不限于圆柱直齿轮、圆柱斜齿轮、圆锥齿轮、伞齿轮或端面齿轮，其齿廓类型包括但不限于渐开线、圆弧、摆线或抛物线，不同的传动轮组优先采用相同的模数，为了获得更适用的传动比也可以采用不同的模数。图1的实施例中，同步轮和差动轮直接传动，也可以设置中间轮来传动，如图2所示的实施例，第一太阳轮20和第二太阳轮21与中轴22固定连接组成同步组，通过第一中间轮17和第二中间轮18固定连接组成的中间轮组对差动组的第一外环15和第一外环16传动，与通常的情形有所不同的是，中间轮不必只是起到变向作用，在传动角色上也可以作为主动轮或从动轮，在作用上也可以作为同步组而成为同位差动轮系的输入轮或输出轮。图3是同步组为平转轮组的实施例——第一平转轮26和第二平转轮32通过多个小曲拐27转动连接，并通过轴套28和偏心轮30与中轴29转动连接，由此形成可以偏心平转的同步组，分别与差动组的外环25和外环31传动。同位差动轮系还可以带有变速装置成为二级变速结构，如图4实施例，第一外环35和第二外环39为差动组，第一平转轮36和第二平转轮41为同步组，与第一平转轮36和第二平转轮41转动连接的小曲拐37通过减速轮40和42与中轴38连接，又如图5实施例，第一外环43和第二外环49为差动组，第一行星轮44和第二行星轮50组成同步组并通过减速轮组45和48与中轴47连接。图6实施例是同步组与动力连接的又一种方式，第一行星轮52和第二行星轮55与转轴53固定连接成同步组，分别与差动组的第一外环51和第二外环54传动，转轴转动安装在空心轴56上，空心轴56由动力装置驱动或者本身就是动力装置的输出元件，可以带动同步组公转。在需要一套装置有多个输出结果的场合，同位差动轮系可以采用复合结构，带有多个传动轮组、同步组、差动组、定子或转子，通过切换输出挡位来选定不同的工作组合。

参照图7，同位差动轮系采用同步组分组消隙的方式来传动——点划线描绘的第一外环57和第二外环58为差动组，第一外环57为定子，第二外环58为转子，它们以O点为中心，实线描绘的第一行星轮59和第二行星轮60组成复合行星轮作为同步组；第一行星轮59对第一外环57传动，第二行星轮60对第二外环58传动，通过选择两个传动轮组的传动比的大小关系，使第二外环58的自转方向与复合行星轮的公转方向相反，在同一时间，第一外环57和第二外环58的工作面朝向相反，同一个复合行星轮单元的两个传动轮的工作面朝向也相反；有两个以上的复合行星轮单元分成两组，为了受力平衡，每组的复合行星轮单元数量以偶数为宜，它们在周向同组均布或混合均布；不同组的复合行星轮单元的两个传动轮的相对角度不同，使得一个组的第一行星轮59只在顺时针方向工作，第二行星轮60只在逆时针方向工作，而另一个组的第一行星轮59只在逆时针方向工作，第二行星轮60只在顺时针方向工作，当一个组工作的时候，另一个组处在比该组更接近另一个方向的工作位置，与差动组的工作齿面保持不接触或无压力接触，或者，与差动组的非工作齿面可以无载荷接触或保留有不影响正常传动的较小侧隙，由此以普通齿轮就可以实现零侧隙传动，该方法为“轮齿错位法”。传动中的零侧隙指的并非绝对没有侧隙，而是在传动得以正常进行的情况下，其侧隙趋近于理想条件下的最小侧隙。同步组分组消隙也可以通过图8所示的“超越离合法”来实现——图8在图5的基础上增加了超越离合器85、磁环86和行星架87；通过选择两个传动轮组的传动比的大小关系，使第一外环43的自转方向与复合行星轮的公转方向相同，在同一时间，第一外环43和第二外环49的工作面朝向相同，同一个复合行星轮单元的两个传动轮的工作面朝向也相同；每一个复合行星轮的转轴都与行星架87转动连接，并且都装有超越离合器85，磁环87固定在47上，超越离合器85的外环是可以与与磁环86通过磁力作用来传动的磁环；有多个复合行星轮单元分成A和B两个组，每组两个以上为宜，两个组的超越离合器85的安装方向相反；第一传动轮48对第二传动轮45的传动比大于超越离合器85对磁环86的传动比，当中轴47带动第一传动轮48朝一个方向转动时，A组的超越离合器85处于分离状态，对复合行星轮单元的状态无影响，而B组的超越离合器85处于结合状态使得与之相连的复合行星轮单元以比工作转速更快的转速离开工作位置，最终到达另一个方向的工作位置并保持预备状态，这时候，其上的超越离合器85的外环与磁环86之间的磁力远小于传动轮组之间的刚性阻力而相互打滑转动，当中轴47带动第一传动轮48反向转动时，B组工作而A组处于预备状态，由此，第一传动轮48和第二传动轮45之间的侧隙被消除掉；磁环86和超越离合器85的位置可以互换，磁环86和超越离合器85的外环也可以用摩擦环替代；图1实施例的同步组和差动组之间的侧隙也可以采取同样的原理来消除。还可以采用“反向周向力法”，如图9，同一组的复合行星轮单元88两两对置，同时与簧片90两端的齿轮89啮合，在簧片90的作用下齿轮89向中心收紧，不同组的复合行星轮单元88分别被施加反向周向力而处在不同方向的工作位置。实现分组消隙的具体方法不局限于以上所列举。

除了同步组分组消隙的方式，同位差动轮系还可以采用现有的消隙齿轮来进行零侧隙传动，包括但不限于非标齿廓齿轮、分层错位齿轮、轴向错位人字齿轮。非标齿廓齿轮的轮齿在经过特别修型、研磨后在可以零侧隙传动；分层错位齿轮是圆柱直齿轮、圆柱斜齿轮或伞齿轮，在轴向分成两个相互在周向错开一个微小角度的薄片齿轮，伞齿轮也可以在径向分层，分层错位齿轮与不分层的齿轮配对来使整个齿宽上的侧隙变小；轴向错位人字齿轮指的是两个可以正确啮合的人字斜齿轮相互在轴向位移，使人字形轮齿两段中的一段后撤离开工作位置，从而使整个齿宽上的侧隙变小。此外，还可以采用在啮合方向施加预压力的安装方式，在安装的时候不留侧隙，尤其适合摆线轮和针轮啮合副。

参照图1，差动组的第一外环1和第二外环9分处在轴向不同位置，不占用彼此的径向外侧空间，它们与轴承8的连接位置也是在端面方向，系统中也没有外壳或别的组件占用第一外环1或第二外环9的径向外侧空间，因而它们的传动点都可以安排在整体结构中远离中心的位置，从而使侧隙回程角较小。

如图10的实施例，传动轮是在轴向传动的伞齿轮、端面齿轮或螺旋齿轮，也可以是摩擦轮或磁轮，差动组由外环67和内环69组成，一个为定子，另一个为转子；同步组由第一传动轮61和第二传动轮63固定连接而组成；转轴62与固定在中轴65上的连接块64转动连接，中轴65与内环69转动连接；外环67和内环69中间隔着轴套68，作为转子的一方也可以直接以作为定子的一方作为回转支承，或者，轴套68是一种复合结构，同时也能作为轴向支承。这种径向套叠的结构可以节省轴向空间，为了别的设计意图也可以在同步组的轴向两侧对置。

参照图10，螺套66在不同的方向转动时，可以顺着中轴65的外螺纹段在轴向移动，可以用来调节齿轮侧隙大小，或者平衡传动轮轴向力，或者调节传动摩擦力。螺套66上还连接有锁紧装置、手动控制装置或自动控制装置。螺套66作为一种位置调节装置，技术类型不局限于螺纹结构，其本身乃至与其配套的控制装置可以采用的技术类型包括但不限于杠杆、拉索、偏心轮、楔块等机械装置以及液、气、声、光、磁、电、热或前述各种类型的组合。

为提高集成度，同位差动轮系可以与电动机、发动机或其它类型的动力装置一体化结合，同位差动轮系的输入部件同时也是动力装置的输出部件，如图6的实施例，或者，同位差动轮系的定子直接安装在动力装置的固定部件上，例如外壳，或者，同位差动轮系与动力装置在径向套叠分布。如图11实施例，差动组由第一外环70和第二外环78组成，同步组由第一行星轮72和第二行星轮80通过转轴73固定连接而组成，转轴73通过轴承71与固定在电机的外转子76上的转臂75转动连接，电机定子77和差动组的第二外环78都固定在底座81上。

采用同步组分组消隙结构，或者采用分层错位齿轮、轴向错位人字齿轮来传动的时候，有的传动轮的同一个轮齿只在一个方向承受载荷，承压面需要有较高的硬度以及较好的耐热、抗磨和减摩性能，而非承压面需要有较高的抗压强度和韧性，为了使不同的齿面分别达到不同的要求，可以采用非对称的齿廓形状，例如工作面为标准参数，而非工作面在周向加厚、设置油槽，或者分别采用不同的表面材料或处理方法，使它们具有不同的机理结构、粗糙度或物理性能。

同一个同位差动轮系中混合使用不同模数的齿轮，不同的传动轮组采用不同的模数，使其传动轮组乃至整个同位差动轮系在同一量级尺寸下有更为丰富的传动比选择。

同位差动轮系的传动轮是摩擦轮或磁轮。

Claims (10)

1.同位差动减速器，包括输入元件、输出元件和传动轮，直接安装在别的物体上或者还带有底座或中轴，其特征在于传动轮包括同位差动轮系，其中包含同步组和差动组，同步组是复合行星轮或平转轮组，差动组是两个同轴传动轮，一个为定子，另一个为转子；同位差动轮系以同步组为输入元件，以转子为输出元件；中轴是动力轴，同步组与中轴之间的连接方式为——有转臂或偏心轮与中轴固定连接，复合行星轮转动安装在转臂上或平转轮组与偏心轮转动连接，或者，中轴和复合行星轮或平转轮之间通过前级减速机构连接，或者，中轴是一种空心轴，复合行星轮直接在中轴的非同轴位置上转动安装。

2.根据权利要求1所述的同位差动减速器，其特征在于同位差动轮系的传动轮是齿轮，采用同步组分组消隙的方式来传动，同步组单元分成两组分别只在不同的方向工作，一个组工作的时候，另一个组处在比该组更接近另一个方向的工作位置，具体方法包括“轮齿错位法”、“超越离合法”和“反向周向力法”。

3.根据权利要求1 所述的同位差动减速器，其特征在于同位差动轮系采用现有的消隙齿轮来进行零侧隙传动，或者采用啮合方向预压力安装方式来消除侧隙。

4.根据权利要求1、2或3所述的同位差动减速器，其特征在于差动组的两个传动轮分处在轴向不同位置，不占用彼此的径向外侧空间，或者，没有别的组件占用定子或转子的径向外侧空间，因而它们的传动点都可以安排在整体结构中较为远离中心的位置，从而使侧隙回程角较小。

5.根据权利要求1、2或3所述的同位差动减速器，其特征在于传动轮在中轴的轴向传动，同步组的两个同位轮结合成阶梯轮，差动组在径向相互套叠，转子直接以定子作为回转支承，或隔着具有运动减阻作用或承受轴向力作用的支承装置。

6.根据权利要求5所述的同位差动减速器，其特征在于带有轴向位置调节装置及其控制装置，可以用来调节传动轮侧隙大小，或者平衡传动轮轴向力，或者调节传动摩擦力，可以手动或自动控制。

7.根据权利要求1、2、3或6或所述的同位差动减速器，其特征在于带有一体化动力装置，同位差动轮系的输入部件同时也是动力装置的输出部件，或者，同位差动轮系的定子直接安装在动力装置的固定部件上，或者，同位差动轮系与动力装置在径向套叠分布。

8.根据权利要求7所述的同位差动减速器，其特征在于同位差动轮系包括有不对称齿轮，其齿廓为左右不对称形状，或者，其左、右齿面具有不同的耐热性、抗磨减摩性能、强度或韧性。

9.根据权利要求1、2、3、6或8所述的同位差动减速器，其特征在于同一个同位差动轮系中混合使用不同模数的齿轮，使其传动轮组乃至整个同位差动轮系在同一量级尺寸下有更为丰富的传动比选择。

10.根据权利要求1所述的同位差动减速器，其特征在于同位差动轮系的传动轮是摩擦轮或磁轮。

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