CN104315088A - 新型摆线滚针减振减速器 - Google Patents

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常青林
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Abstract

本发明公开了一种新型摆线滚针减振减速器，其结构主要包括：低速轴，减速器基座，减速器主箱体，滚动柱销，滚动柱销套筒，摆线外齿轮,高-低速连接柱销，高-低速连接柱销套筒，偏心激波套筒，偏心激波套筒轴承，柔性衬垫，高速轴，支承轴承。由高速轴输入动力，带动摆线外齿轮公转，摆线外齿轮的摆线齿廓与滚动柱销套筒作用产生反方向的作用力，使摆线外齿轮反方向自转，摆线外齿轮反方向自转通过高-低速连接柱销带动低速轴相对于输入轴反向转动，从而达到减速的效果。采用以钢丝绕圈网状结构为骨架，加入了金属调节剂的橡胶合金为填充材料的柔性衬垫；可以有减小和阻断电机波动以及减速器运行产生高频波的传递，并提高传动系统的运行平稳性。

Description

新型摆线滚针减振减速器
技术领域
本发明涉及一种摆线滚针减速器，特别是一种可以减小和阻断原动机波动传递、加工和安装误差等所导致的波动传递的新型摆线滚针减振减速器。 
背景技术
随着机器人、航空航天、船舶、车辆、武器装备等各个工程领域的快速发展，对传动部件系统的各关键技术指标提出了新的要求。 
 目前的工业实践中，虽然摆线滚针减速器已得到广泛的应用，但由于在实际啮合过程传动过程中，会产生一定的转矩和转速波动。同时，各零部件的制造精度和装配精度得不到有效保障或产生了一定的磨损后，摆线滚针减速器的传动精度、传动噪声将迅速上升，并有可能出现“卡涩”甚至“卡死”现象。 
因此，针对现有摆线滚针减速器所存在的一些技术不足，提出了一种新型摆线滚针减振减速器，特别是一种可以减小和阻断原动机波动传递、加工和安装误差等所导致的波动传递的新型摆线滚针减振减速器。 
发明内容
 为了克服已有摆线滚针减速器的不足和问题，本发明旨在提供一种可以减小和阻断原动机波动传递、加工和安装误差等所导致的波动传递的新型摆线滚针减振减速器。 
本发明的技术方案如下。 
一种新型摆线滚针减振减速器，包含：低速轴，低速轴端盖，减速器基座，减速器主箱体，滚动柱销，滚动柱销套筒，高速轴端盖，摆线外齿轮，高-低速连接柱销，高-低速连接柱销套筒，偏心激波套筒，偏心激波套筒轴承，高速轴，高速轴轴承1，高速轴轴承2，柔性衬垫，低速轴轴承1，低速轴轴承2。 
所述新型摆线滚针减振减速器由高速轴输入动力，带动摆线外齿轮公转，由于摆线外齿轮安装在输入轴的偏心激波套筒上，摆线外齿轮的摆线齿廓与滚动柱销套筒作用产生反方向的作用力，使摆线外齿轮反方向自转，摆线外齿轮反方向自转通过高-低速连接柱销带动低速轴相对于输入轴反向转动，从而达到减速的效果。 
 进一步，所述新型摆线滚针减振减速器的高速轴与低速轴处于同一轴线上；低速轴通过低速轴轴承1与低速轴轴承2支承在减速器基座上；高速轴由高速轴轴承1和高速轴轴承2支承，高速轴轴承1安装支承在高速轴端盖上，低速轴轴承2安装在低速轴的一个端面上。 
 进一步，所述新型摆线滚针减振减速器的高速轴上安装有偏心激波套筒，在偏心激波套筒的外侧安装有偏心激波轴承，偏心激波轴承的外圈表面与柔性衬垫内圈相配合，偏心激波套筒和偏心激波轴承共同组成激波发生器，柔性衬垫主要用于减小和阻断电机高频波动以及传动过程中产生的高频波动。 
进一步，所述柔性衬垫外圈形状可为外花键型，也可为圆柱型。 
进一步，所述柔性衬垫外圈形状为外花键型时，柔性衬垫外圈外花键与摆线外齿轮的内花键相配合。 
进一步，所述柔性衬垫外圈形状为圆柱型时，柔性衬垫外圆柱面与摆线外齿轮的轴孔内圆柱面相配合。 
进一步，所述摆线外齿轮外齿廓与滚动柱销套筒形成啮合低副；摆线外齿轮上开有比柱销套筒直径大的环孔，环孔与高-低速连接柱销套筒相接触形成啮合低副。 
进一步，所述高-低速连接柱销套筒安装于高-低速连接柱销上，高-低速连接柱销安装在低速轴的右端，高-低速连接柱销套筒的轴向位移被低速轴右端面和高速轴端盖左端面所限制。 
进一步，所述滚动柱销套筒安装于滚动柱销上，滚动柱销轴向位移由减速器基座右端面和高速轴端盖左端面所限制。 
进一步，所述柔性衬垫以钢丝绕圈网状结构为骨架，以加入了金属调节剂的橡胶合金为填充材料；所述柔性衬垫可以保持足够的刚度、弹性和阻尼，以达到减振和隔振效果。 
 本发明的有益效果如下。 
1、采用柔性衬垫，可以通过调节柔性衬垫的刚度和阻尼改变传动系统的固有频率，从而提高系统的运行稳定性。 
2、采用柔性衬垫，可以有效减小和阻断驱动电机的高频激振波以及传动过程中产生的高频波。 
3、柔性衬垫以钢丝绕圈网状结构为骨架，以加入了金属调节剂的橡胶合金为填充材料；可以保持足够的刚度、弹性和阻尼，增强整个传动系统的承载能力和抗震能力，利于提高减速器的传动效率和减振隔振效果。 
附图说明
下面结合附图和实施实例对本发明做进一步详细说明。 
图1是本发明新型摆线滚针减振减速器的主剖视图。 
图2是本发明新型摆线滚针减振减速器的一种实施方式A-A剖视图。 
图3是本发明新型摆线滚针减振减速器的另一种实施方式A-A剖视图。 
图1、图2和图3中：1-低速轴，2-低速轴端盖，3-减速器基座，4-减速器主箱体，5-滚动柱销，6-滚动柱销套筒，7-高速轴端盖，8-摆线外齿轮1，9-摆线外齿轮2，10-高-低速连接柱销，11-高-低速连接柱销套筒，12-偏心激波套筒，13-偏心激波套筒轴承1，14-偏心激波套筒轴承2，15-高速轴，16-高速轴轴承1，17-高速轴轴承2，18-柔性衬垫1，19-柔性衬垫2，20-低速轴轴承1，21-低速轴轴承2。 
具体实施方式
本发明的一个具体实施实例如下。 
 参见图1，是新型摆线滚针减振减速器的一种具体实施方式。在本实施方式中，包括：低速轴(1)，低速轴端盖(2)，减速器基座(3)，减速器主箱体(4)，滚动柱销(5)，滚动柱销套筒(6)，高速轴端盖(7)，摆线外齿轮1(8)，摆线外齿轮2(9)，高-低速连接柱销(10)，高-低速连接柱销套筒(11)，偏心激波套筒(12)，偏心激波套筒轴承1(13)，偏心激波套筒轴承2(14)，高速轴(15)，高速轴轴承1(16)，高速轴轴承2(17)，柔性衬垫1(18)，柔性衬垫2(19)，低速轴轴承1(20)，低速轴轴承2(21)。 
实施实例中，所述新型摆线滚针减振减速器的传动减速原理为：原动机由高速轴(15)输入动力，高速轴(15)带动偏心激波套筒(12)、偏心激波套筒轴承(13)和偏心激波套筒轴承2(14)转动，其中偏心激波套筒(12)、偏心激波套筒轴承(13) 和偏心激波套筒轴承2(14)相对于高速轴(14)偏心安装；偏心激波套筒轴承(13) 和偏心激波套筒轴承2(14) 相位相差1800；偏心激波套筒轴承(13) 和偏心激波套筒轴承2(14)外圈分别装有柔性衬垫1(18)和柔性衬垫2(19)；在柔性衬垫1(18)和柔性衬垫2(19)外花键上装有相位相差1800的摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)；因此摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)随着高速轴(15)做以高速轴(15)轴线为中心的公转运动；由于摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)的外齿廓与滚动柱销套筒(6)相啮合，而滚动柱销套筒(6)的轴线由滚动柱销(5)所固定，因此滚动柱销套筒(6)会对摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)产生与其公转方向相反的力，推动摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)相对于高速轴(15)以摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)的轴线为中心进行反向自转；由于摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)上开的环孔内壁与高-低速连接柱销套筒(11)相啮合，因此推动高-低速连接柱销套筒(11)及高-低速链接柱销(10)以低速轴(1)为中心相对于高速轴(15)反向转动；由于高-低速链接柱销(10)与低速轴(1)相固联，因此带动低速轴(1)相对于高速轴(15)做反向转动，从而达到减速增矩的目的。 
实施实例中，所述高速轴(15)与低速轴(1)处于同一轴线上；高速轴(15)由高速轴轴承1(16)和高速轴轴承2(17)支承；低速轴(1)由低速轴轴承1(20)和低速轴轴承2(21)支承；高速轴轴承1(16)安装于高速轴端盖(7)上，高速轴轴承2(17)安装于低速轴(1)的右端凹槽内；低速轴轴承1(20)和低速轴轴承2(21)安装于减速器基座(3)上。 
实施实例中，所述柔性衬垫1(18)和柔性衬垫2(19)的外圈为外花键型，柔性衬垫1(18)和柔性衬垫2(19)的外圈为外花键与摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)的轴孔内花键之间为过盈配合。 
实施实例中，所述摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)分别安装于偏心激波套筒轴承(13)和偏心激波套筒轴承2(14)上，偏心激波套筒轴承(13) 和偏心激波套筒轴承2(14)的内圈与偏心激波套筒(12)的外侧面配合安装，偏心激波套筒(12)则安装在高速轴(15)上。 
实施实例中，所述滚动柱销套筒(6)由滚动柱销(5)限定其位置；滚动柱销(5)的轴向位移由减速器基座(3)的右侧面和高速轴端盖(7)的左端面限定；高-低速连接柱销套筒(11)的轴向位置由低速轴(1)的右端面和高速轴端盖(7)的左端面限定。 
所述的柔性衬垫1(18)和柔性衬垫2(19) 以钢丝绕圈网状结构为骨架，以加入了金属调节剂的橡胶合金为填充材料。 
本发明的另一种实施实例中，与上述实施实例的区别为：所述柔性衬垫1(18)和柔性衬垫2(19)的外圈为外圆柱型，柔性衬垫1(18)和柔性衬垫2(19)的外圈外圆柱面与摆线外齿轮1(8)和摆线外齿轮2(9)的轴孔内圆柱面之间为过盈配合。 
最后的说明是，以上的实施实例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上两个实施实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本发明技术方案的宗旨和范围对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求范围之中。 

Claims (8)

1.一种新型摆线滚针减振减速器，主要包括低速轴，减速器基座，减速器主箱体，滚动柱销，滚动柱销套筒，摆线外齿轮，高-低速连接柱销，高-低速连接柱销套筒，偏心激波套筒，偏心激波套筒轴承，柔性衬垫，高速轴，支承轴承，其特征在于：所述低速轴和高速轴均为半轴，所述高速轴和低速轴处于同一轴线上，所述高速轴上装有偏心激波套筒和偏心激波套筒轴承，所述偏心激波套筒轴承外圈与柔性衬垫外圈配合，所述柔性衬垫的花键外轮廓与摆线外齿轮内花键配合，所述高-低速连接柱销安装在低速轴上并与摆线外齿轮上的环孔形成低副接触。
2.根据权利要求1所述的新型摆线滚针减振减速器，其特征在于：所述偏心激波套筒轴承外圈和摆线外齿轮之间有柔性衬垫。
3.根据权利要求2所述的新型摆线滚针减振减速器，其特征在于：所述柔性衬垫的外圈为圆柱形。
4.根据权利要求2所述的新型摆线滚针减振减速器，其特征在于：所述柔性衬垫的外圈为外花键形。
5.根据权利要求1、权利要求2、权利要求3和权利要求4所述的新型摆线滚针减振减速器，其特征在于：所述偏心激波套筒轴承外圈与柔性衬垫内圈之间的配合为过盈配合。
6.根据权利要求1、权利要求2和权利要求3所述的新型摆线滚针减振减速器，其特征在于：所述柔性衬垫外圈圆柱面与摆线外齿轮轴孔内圆柱面之间的配合为过盈配合。
7.根据权利要求1、权利要求2和权利要求4所述的新型摆线滚针减振减速器，其特征在于：所述柔性衬垫外花键与摆线外齿轮轴孔内花键之间的配合为过盈配合。
8.根据权利要求1和权利要求2所述的新型摆线滚针减振减速器，其特征在于：所述柔性衬垫采用钢丝绕圈网状结构为骨架，并加入了金属调节剂的橡胶合金为填充材料。
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