JPS62243152A - テープ送り部材の移動を制御するための装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は磁気テープ情報記憶及び再生装置に関し、より
詳細には、テープを処理のために取シ扱う移動可能な部
材を備えた上記の装置に関する。

（発明の概要） 本発明において、磁気テープ送り装置のテープガイドは
部材位置に対応する変化する速度で定められた径路に沿
って移動する際ｅζ部材位置を感知することＫより移動
時に制御される。この部材は最初に最大速度まで選択さ
れた割合で加速され、その最大速度は端部位置に近い距
離に達するまで維持される。ついで、速度が端部位［Ｋ
より近い池の位置に達するまで、選択された割合で減少
せしめられる。この位置において、最終速度が端部に達
するまで維持される。

最終速度に達することと一致する端部から第２の距離が
どのくらい近いかの決定がなされる。

端部位置からの第１の距離の長さは第２の距離及び最終
速度に！することの一致間の差を減少するように調節さ
れる。爽に、部材の感知された最終位置は引き続く動作
のため目標最終位置として保持される。

（従来の技術） 平行な軸線上で同じ面に存在する２つのリールを備えた
形式の磁気テープカセットはテープの収容、取扱い及び
貯蔵に便利である。カセットは、通常、テープ送り装置
のような作動装置の昇降器に装架されることができ、こ
の昇降器はテープ送り装置内で処理のためカセットのテ
ープを自動的に繰シ出して動作モードにするようにカセ
ットをテープの保合のため下降させる。

処理の後に１テープは繰シ出し解除されてテープ送〕装
置からカセットを取シ外すためテープをカセットに戻さ
なければならない。

テープを支承する昇降器、テープガイド及びキャプスタ
ンのようなテープ送り部材の移動の間に１テープができ
るだけ迅速に装架及び装架解除されることができるよう
に部材の走行時間を段歩にすることが極めて所望される
。公知の装置はそれらが機械的な停止位置に接触するま
でこれら部材を単ＶＣ移動するだけである。完全な走行
はリミットスイッチの動作により感知される。このよう
な部材が高速で駆動される時には、端部停止位置に達す
ると相当の衝突力が生じる。これは、テープガイドがテ
ープを処理のため移動する繰夛出し動作の間Ｋ特に重要
となる。テープ送り装置は、ま之、典型的にテープ張力
感知アームを含んでおり、これはテープの張力′を表わ
す＃動範囲にわたって揺動可能である。供給リールは、
理想的には、所望のレベルで張力を維持する速にでテー
プを供給するように制御される。供給リールが十分なテ
ープを解放することができる前に、テープが余シにも迅
速に加速されるならば、テンションアームは制限された
位ｉｔまで揺動し、そのためテープの伸び、更には損傷
までも生じさせてしまう。一旦テープガイドが高速度に
なると、供給リールは部材の走行時にテープに７’！１
１の張力を与える動作速度となる。しかしながらこのよ
うなシステムは無限の応答帯域中を持たず、速度変化を
瞬間的Ｋ）１１１１節することは不可能である。従って
、端部停止位置く突然達すると、供給リールは過度のテ
ープを出してしまい、テープに張力量の突然の減少を生
じさせる。テープにたるみが生じ、テンションアームは
過度のテープのため調節を行なうことができない最大位
置に達する。

テープ送り装置の内部でのテープのこの結果による制御
されない「もつれ」はテープにかなシの損傷を与えるこ
とになってしまう。

（本発明が解決しようとする問題点） チーブ送り部材の運動を制御するための装置は一定に変
化する動作条件に従う。例えば、制御回路は成分値のノ
イズ及びドリフトを受けてしまう。更に、運動部分間の
摩擦の変化のような装置の機械的機能の変化も生じる。

これら変化は実際のものとは異なった情報を感知させる
誤り絖み出し及び変化する動作性４とを生じさせる。従
って、このような変化する因子に適応することができる
制御器を有することが望まれる。

（その問題点を解決するための手段） 本発明は規定された径路に沿って制御された態様でテー
プ送り部材を移動してその走行径路の１−１とんどに沿
って高速の移動を与えかつ走行の端部では制御された加
速及び減速を与える丸めの方法及び装置を提供する。

本発明の方法によれば、部材は好ましくは高速の：４１
の選択された速度で端部に向って規定された径路に沿っ
て移動せしめられる。ついで、この部材の速度は端部に
到着する前にそれが低速の第２の速度に達するまで端部
に向って減少せしめられる。木兄ＥｉＡを実施する好適
実施例の方法において、移動時の部材の位置が感知され
、部材が意図された端位置から第１の選択された距離に
違したかどうかの決定がなされる。それが第１の選択さ
れた距離に達した後には、速度が低速に減少せしめられ
る。端位置に達すると、それは停止せしめられる。

本発明の方法は、更に１動咋状態を変化することへの適
応性を与える。より詳細には、走行部材は、それがあｔ
ｂにも長期間の間高速では走行せずしかも余シにも短い
期間で低速に落ちないように動作せしめられる。後者に
関して、部材の速度は、第１の選択された距離よりも長
い端位置からの第２の選択された距離に達した後に高速
度から減少せしめられる。ついで、好ましくは、その速
度は第２の速度に向かって一定の割合で減少せしめられ
る。低速度に達した後あるいは時間的に低速度に達しな
くとも端位置からＭｌの選択された距＃１！に達したら
速度は低速度に維持される。低速度が達成される位置と
端位置からの第１の選択された距離の開始の位置との間
に存在する差についての決定がなされる。この差が減少
せしめられるように第２の選択された距離が変化せしめ
られる。また、好ましくは、その差の変化はシステムが
異状の走行動作に過反応しないように小さくなるように
される。

本発明はまたテープ送り装置の動作の間に規定され走径
路釦沿う部材の移動を制御する九めの装置をも含んでい
る。より詳細には、制御信号に応じて端位置の方向に規
定された径路によって部材を移動するための手段が設け
られる。

所望の移動速度１ｆｔ表わす基準信号（この信号は径路
忙沿う部材の移動虻応じて径路釦沿っ走部材の位置とと
もに変化する）を発生するための手段本設けられる。径
路に沿った部材の移動ならびに基準信号の両者に応じる
手段は所望の速度での部材の移動のための制御信号を発
生するために設けられる。部材がテープガイドであるよ
うな特定の場合において、本発明の装置は予め決定され
た張力範囲内でテープに張力を維持するためのテープ張
力手段を含んでいる。テープガイドの移動運動のために
選択された速度及び加速度はテープ張力附与手段の範囲
内でテープ張力を維持するために適切なものとなる。

（発明の作用） 本発明はテープ送り部材を移動するための既存の装置の
多くの欠点を解消する。より詳／ｆａＫは、カセットの
装架、繰シ出し＃除及び装架解除動作を頻繁に繰シ返す
ことにより、急速な動作での制御されない加速及び減速
による可能な損傷を制限しつつこ゛の動作を与えるシス
テム本提供することが重要であるということが明白であ
る。更に、本発明は動作状態を変化するための装置の適
応性を与える。

（実施例の説明） 第１及び２図は本発明の装置の動作を概略的に示し、磁
気テープ送り装置１０、特に初期装架平面を定める平坦
な平面を含むテープデツキ板組立て体１２が示されてい
る。この板上に磁゛気テープカセット１４が位置決めさ
れており、仁れは１つの解放側１６を有し、一対のリー
ル１８．２０を含み、この回シに磁気テープ２２の両端
がそれぞれ巻かれている。テープの走行部２２ａはガイ
ドあるいは支持支柱２４．２６によってリール間でかつ
カセットの解放ｌｊｌ　１６を横切って伸びる。

カセット１４は図示しない装架装置即ち昇降器により板
組立て体１２にもたらされ、仮組立て体１２に直角でか
つリール軸［２８，３Ｇに平行な径路に沿って板に近づ
く。カセット１４が下降せしめられるにつれ、仮組立て
体１２の平面から一般的に直角に伸びる内部ガイド３２
．３４゜５６及び３８はカセットの下側壁１４ｂの縁部
１４ａによって定められる切シ欠き区域に突出せしめら
れる。カセットの上側壁１４ｃは下方の角を除き取り除
いて示される。カセットは図示しない手段により図示し
た位置に保持されリール１８．２０は図示しないテープ
張力附与及び駆動モータに結合されている。

内部ガイド５２−５８はリール１８．２０及び走行部２
２ａ間の空間に突出する。この空間にはまた大きな径の
キャプスタン４０が突出する。これもまた仮組立て体１
２の平面１１Ｃ＠ｍ方向に直交する。仮組立て体の平面
に同様直交する本のは多数の「外部」素子４２．４４．
４６．４７．４８．５０゜５２．５３及び５４と１対の
長さ方向の磁気テープ変換続出し／書込みヘッド５６．
５８とである。

キャプスタン４０、ヘッド５６．５Ｂ、ガイド２４゜２
６及び素子４２．４４．４６．４７．５０及び５４は、
ヘッドを除くそれらの全てがそれら自体の軸線の回シで
回転せしめられてもよいが、それらがテープ過少装置の
動作の間に仮組立て体１２に位置決めして固定せしめら
れるということを指示する丸めに斜線が引かれている。

他のガイド及び素子は以下に記載されるように全て移動
可能である。

第１及び２図に示されるように１テープを動作のために
準備する上で成されるべき第１のステップはそれをキャ
プスタン及び変換ヘッドと係合させ、ヘリカル走査ドラ
ム６０から保会解除して板Ｍｉ立て体１２の平面でいわ
ゆる「−＆ざ方向」動作をテープ張力附与装置に与える
ことである。このステップは自動的Ｋかつ制御器６２の
制御下で成される。制御！ａ６２はオペレータからの命
令に応じかつまた６６で一般的に示される装置１０の素
子によって発生される状態及び粂件信号に応じて６４で
一般的に示される制御信号を発生する。これら信号６６
のいくつかは木兄ＨＡＫ関連し、以下に詳ａに説明され
る。

制御器６２及び信号６４．６６を生じさせるための手段
は、本発明に対して詳細に記載されるものを除き、従来
技術で周知の形式のものであり、これ以上は記載しない
。

次に第１の段階の繰り出し動作について説明する。最初
に１軸線７２．７４で枢動するサーボ制御されるテープ
張力附与（テンション）アーム６８．７０の端部に装着
されている２つのガイド３２．３８はテープ走行部２２
ａの内側と係合し、テープを素子４４．５２．５２．３
８．５４と接触して１つの径路にカセットから部分的に
取９出すよう−にする。この状態が達成されるや否や、
制御器６２は引き続°＜繰シ出し及びテープ送り装置の
動作モードの全てＫわたってアーム６８．７０からの信
号に応じることＫよりテープ張力を制御しつつカセット
からテープ−７１引き出すようにすることが可能となる
。軸＃７Ｂの回シを枢動する板７６に装着されているガ
イド５２，５３はテープ走行部２２ａ及びキャプスタン
４０と’ｔ（Ａ合させる内方位置へ枢動せしめられ、（
これらガイドから伸びる矢印の径路によって示されるよ
うに）キャプスタンの回ルにテープをその周囲の相当部
分に対して巻回せしめられかつテープが張力附与される
時にキャプスタンがテープに対する良好な摩擦伽持を与
えるようにされる。

同時に、軸線８２０回シを枢動するアーム８０に装着さ
れているガイド３６はテープ走行部２２ａの内側と係合
してそれを外向きにかつガイド５０及びヘッド５６．５
８と交差して引張るようＫせしめられる。テープは走査
ドラム６０の回シでのへりカルラッピングにできるだけ
接近して用Ｒを整えて長さ方向の動作のために準備され
、オペレータ及び制御器６２１／（より指令されるよう
に、いずれかの方向に高速で巻かれるか、おるいはヘッ
ド５６．５８によりいずれかの方向く通常あるいけ高速
でかつキャプスタン４０の注意深く行なわれる速度制御
の下で、サーボテンションアーム６０．７０Ｖｃより注
意深く維持されたテンション（張力）制御下で長さ方向
において変換せしめられうる。以下に詳細に記載するよ
うに１繰シ出し板７６は本発明に従って動作せしめられ
る。

第２図から明らかなよう忙、テープが依然として高速で
巻かれているかあるいは長さ方向で変換されているとし
ても、繰シ出し、操作のへりカルラッピング位相は中断
されずに行なわれることができる。テープのへリカルラ
ツピングにも九らすために、ガイド３４及び４８を径路
８４゜８６に沿って図示される最終位置に移動するだけ
でよい。ガイド４８がドラム６０及びガイド４７の回υ
でその円を作っている間に、ガイド６４もまたテープ走
行部２２ｂの内側と係合するようにその径路８４に沿っ
てカセットの内部の位置から＃１ぼ直線の径路において
最終位置８８に移動するようＫせしめられる。ガイド３
２は仮組立て体１２に存在する軌道１２ａに走行するキ
ャリッジ９０１Ｃよって支持される。キャリッジ９０の
移動は一連のプーリの回シでキャリッジに接続されかつ
駆動プーリ９４により駆動されるワイヤ形のベルト９２
によ多制御される。

ガイド４Ｂは図示しない機械的リンク＠構により駆動さ
れる。種々の径路においてこれらガイドを駆動するため
の手段は制御ａ６２ＶＣより径路に沿って制御され、そ
の機械的構成は周知であるためこれ以上は記載しない。

本発明によりいずれかの方向で規定された径路に沿って
ガイドを移動するために使用される制御方式は、適切な
張力が上述したように損傷を回避するために繰シ出し及
び繰シ出し解除動作の間にテープに維持されることがで
きるように制御全行なう。

第３図には本発明に従って作られた移動制御装置の概略
ブロック図が示されている。モータ９６は駆動プーリ９
４を駆動し、このプーリには公知の構造の光学的タコメ
ータが接続されている。タコメータ９８はモータ９６の
シャフトの回転と径路に沿つ九ガイド３４の位置との直
接の相関により感知を行なうための手段を与える。タコ
メータ９８はモータ９６のシャフトに連結してそれと共
に回転する板１０２ヲ介して光を発射する適切な回路に
接続した発光ダイオード１００′ｆｔ含んでいる。板１
０２は複数の非均−に隔たった孔１０２ａを有し、これ
ら孔は光をフォトトランジスタ１０４に予見可能な基準
で通過させる。フォトトランジスタ１０４によって生ぜ
しめられるインパルスは制御器６２内に含まれた速度プ
ロフィル発生器１０８に位置データとしてリード１０６
での信号６６の部分を成して伝送される。リード１０６
での位置信号はまたリード１１４及びデジタル微分器１
１０を介して速度サーボ１１２にも伝送される。サーボ
１１２は制御器１１２に同様富まれ、これは例えば米国
特許第４．５１４２２９号に記載されているような公知
の構造のものである。リード１１４の信号はリード１０
６からの位置情報の微分によりガイド５４の実際の速度
の指示を与える。

プロフィル発生器ＩＱ８＃ｉリード１１６に所望の即ち
要求された速度信号を生ぜさせ、リード１１６はサーボ
１１２に対する基準人力を与える。

サーボ１１２はリード１１４での信号から決定される実
際の速度とリード１１６での信号で定められるような要
求される速度とを比較し、リード１１８に信号６４の一
部として誤差信号を発生する。これはモータ駆動増巾ｉ
　（ＭＤＡ）ｆ２（ｌを介してモータ９６を駆動するた
めの制御信号として働く。ガイド３４の移動を制御する
ためのプロフィル発生器１０８の使用は第５．６Ａ図、
６Ｂ図に関連して以下に述べられる。

しかしながら、板７６の駆動を制御するための他の実施
例が記載される。この場合に、板７６に直接結合された
モータ１２２は板７６の位置を表わすリード１２６での
信号６６の一部を形成する信号を生じさせるポテンショ
メータ１２４に接続される。リード１２６は速度プロフ
ィル発生器１０８への入力を与える。これに対応して）
リード１２６での位＋ｔ＠号は速度サーボ１１２への入
力のためリード１３２に速度データを与えるように１）
ＣＭ合コンデンサ１２８及び微分器１３０を介して与え
られる。プロフィル発生器１０８及び速度サーボ１１２
は公知のマイクロプロセッサの一部であり、これは種々
の制＠１ｍ能の種々の他の移動の中で、檀々のテープガ
イド及び他のテープ送り部材を制御するために選択的に
作動せしめラレル。従って、同一のプロフィル発生器及
びサーボは実際上程々の機構を作動するために使用され
ることができる。この場合に１サーボ１１２はモータ１
２２を駆動するためＩｃＭＤＡ　１３６Ｋ　ＩＪ−ド１
３４での信号６４の一部としてのモータ制御信号を出力
する。

次に第５．６Ａ及び６Ｂ図を参照して、速度プロフィル
発生器１０８の動作が記載される。第５園は規定された
径路に沿って開始から終了位置へ移動せしめらｎている
テープ送！）部材の代表的な速度プロフィルを示す。こ
のプロフィルは移動のいずれかの方向においである径路
に沿ったこのような部材の移動を制御するために適当な
ものである。一般的に１点１３８で生じる開始速度で最
初の開始位置からの部材の移動を始めることが好ましい
。張力調節装置が対処することができるよりも速く部材
を移動するモータがテープを移動するために十分強力で
あるならば、その速度は区域１４０において増加率１３
９により表わされる制御された速度で立ち上がる。もし
駆動モータが十分に低いトルクを有するならば、それは
点線１４２によって表わされるような高い初期速度命令
を与えられることであろう。目的はテープ張力を維持さ
せ良状態で高速度で部材を駆動するため区域１４４で示
された速度にできるだけ迅速にアームを移動させること
である。

この点に関して、例えばテープ張力附与アーム６８は第
２図において角［Ａによって表わされる移動範囲（それ
を越えてアーム６８は移動することはできない）を有す
るように示される。

従って、テープ張力調節装置がアームをその位置範囲内
に維持することができる限シ、テープの張力は制御され
ることができる。しかしながら屯しテープが余シにも速
く出るかあるいは十分速く巻き取られることができない
ならば、過度のたるみによジアームは外側の制限に達し
てしまうことになる。これに対応して、もしテープが供
給されるものよりも速く引張られるならばアームはその
内側の制限に引張られてしまい、過度の力がテープに与
えられるととくなる。

第５図に示される速度プロフィルのために選択された速
度はそれが使用される特定の応用の九めに適切になるよ
うに作られる。即ち、このプロフィルの速度及び距離値
はそれらが板７６のためのものであることからガイド３
４に対しては異なっている。これに対応して、この速度
プロフィルは第１，２図に示される位置にカセット１４
を装架及び装架解除するための昇降器において使用する
ために適当なものでるるということが知られた。この状
況における速度は駆動されている部材及びそれを駆動す
るための手段の樵々の能力及び制限と対応するように再
び選択される。

第５図に示されるように、できるだけ長くかつできるだ
け高速でテープ送り部材を移動することが所望される。

しかしながら、部材が端位置に達する時にその減速を制
御するために、端位置に達する時にテープの張力制御を
行なうために十分く低い値に部材の速ｆを減少すること
が重要である。この低速度は区域１４６に沿って存在す
る接触速度として示される。この速度は、好ましくは、
接触距離として言及されるものに対し維持される。この
接触距離の開始に先立つ九ある点において、この速度は
より大きな速度から減少せしめられるため、それは、理
想的な状況において、接触距離の開始での接触速度まで
減少せしめられる。従って、プロフィル距離として言及
されるよりなより長い距離が速度の減少を開始するため
に選択される。この減少区域は下向きのランプ１４８に
よって示される。この減少は下向きの増分１４７として
表わされるめる選択された割合で生じることが好ましい
。

公知の方式の場合に、第２図に示される軌道１２ａは物
理的な端部制限を有する。軌道１２ａの肩部によって定
められる機械的な端部停止はガイド３４の走行を終了さ
せる。ガイドはそれが端部点と接触するまで（その時間
でガイドは位置的にロックされ、モータ９６はオフとさ
れる）駆動される。板７６の移ｗ：ＩＦｉ同じ態様で終
了せしめられる。

ガイド３４または俣７６のようなテープ送り部材におい
て速度プロフィルを達成する方法は第６Ａ、６Ｂ図にお
いて与えられるフローチャートにより詳細に記載されて
いる。径路の一端から他端への部材を移動するプロセス
が開始せしめられる時に１初期速度のだめの命令がブロ
ック１５０において与えられる。上述したように、これ
は初期速度１３８のような減少した速度であってもある
いは第５図において点線１４２によって表わされた全速
であってもよい。これは部材の移動を開始させる。フロ
ーチャー）Ｋよる処理の間に、第３，４図に関連した記
載において表わされるように１位置データは部材が周期
的なサンプリングによって径路に沿って移動するにつれ
プロフィル発生器に一定に供給されるということを理解
するであろう。本発明の好適実施例において、それぞれ
１秒のような規則的な時間間隔で位置をサンプリングす
ることが所望される。この１つの長所は速度が決定され
なければならない場合に１それが２つの逐次的に近接す
る位置サンプルによって容易に決定される　　−という
ことである。サンプリング間の時間が一定であるために
、速度が時間間隔を測定する必要なしく容易に決定され
る。従って、−Ｊ：Ｌ部材が動き始めｔら、ブロック１
５２において位置がサンプリングされる。ついで、ｊｇ
ｌのサンプルでの初期速度に等しい要求速度と第５図に
示されている上向き増分１５９として示される増分との
和が１５４での最大速度よりも小さいかどうかくついて
の評価がなされる。最初に１初期速Ｋが最大速度よりも
小さいと想定すれば、要求速度と増分との和は最大速度
よりも小さくなシそのため要求速度は１５６で増分が与
えられる。しかしながら、要求速度が増進された時Ｋｍ
ｔ大値よりも大きければ、要求速度は１５８！ＩＣおい
て最大速度に等しく設定される。

ついで１６０７／（おいて、部材がプロフィル距離内に
来たかどうかについて決定するための評価がなされる。

これは、特Ｉｌｃ部材が最初に移動せしめられる時には
、それが中間位置にあるかもしれないために重要なステ
ップである。それがプロフィル距離内にあるかどうかを
決定することにより、最大速度に達することあるいは一
定速度を使用することが好ましいかどうかの指示をただ
ちに与える。区域１４０，１４４ｉ対応する典型的な走
行時に１端位置からの部材の距離はプロフィル距離より
も小さくはならないことが確実である。過当な時間で、
位置は再度１５２においてサンプリングされる。

最大速度に達しかつ部材がプロフィル距離の始めを丁度
通過して進んだ後に、この事象はブロック１６０におい
て認識される。１６２においてカウントが始ｔｂ、ゼロ
に等しく設定される。

サンプル位置は１６４Ｖｃおいて適切な時間間隔で再び
チェックされる。プロフィル距離に達したことが知られ
ていることは接触距離に達したかどうかは知られないた
めに、これは１６６で決定される。この接触距離に達し
ていなければ、端位置から部材位１ｔまでの距離は接触
距離よりも依然として大きく、そのためプロセスはブロ
ック１６８に進む。１５４において与えられる処理に対
して逆の処理が行なわれる。この処理において、下向き
増分１４７だけ減少せしめられる要求速度が接触速度以
上であるかどうかについての決定がなされる。もしそう
であれば、要求速度は１７ＧＩＣおいて減進される。も
しそうでなければ、要求速度は１７２で接触速度に等し
く設定される。ついで、実際の速度が１７４において決
定される。上述したように１これは、本発明において、
前のサンプリングでの位置と時間因子でスケールした実
際の速度の直接的な表示でろる差と比較することを簡単
にする。ついで、速度が第５図に示される規定された速
度範囲１４９内ＶＣ６るかどうかＫついての決定が１７
６におｈて成される。２ンプ１４８上で最大速度からの
接触速度での速度を減少する通常の動作において、費や
される期待した時間即ち速度が最初に速度範囲の頂部に
入る時でかつそれが一定速度に達するまでにカバーされ
る距離が知られる。図示される下向き増分１４７と速度
範囲１４９ＩＣ対して、理想的にはほぼ２つの時間期間
が必要とされる。

使用されるモータ及び要素の性能により、この時間期間
は速度範囲を変化すること忙よ〕変光られることができ
る。ある状況におｈて、比較的に長い距離が部材の減速
時にカバーされてもよく、それはより長い時間期間の開
速度ウィンド内を走行する。接触速度以上及び以下の速
度が使用され、接触速度からの範囲外への実際速度のオ
ーバーシュートが、使用されているシステムの安定性に
依存して考慮される仁とができる。第５図に示されるよ
うに、このためカウント間隔がカウントの数に関連する
。速度はそれにわたって速度範囲内にある。もし実際の
速度が速度範囲内であれば、カウントは１７８において
進められる。もしそれが速度範囲に達しなかったら、カ
ウントは１８０でゼロにリセットされ、その後に適轟な
時間で位置サンプルが再度１６４でとられ、サイクルは
繰り返えされる。

プロフィル発生器１０８はリード１１６に要求速度信号
を生じさせている。モータにおいて生ぜしめられている
実際の速度は要求速度より一般的に遅く、更にシステム
の性能に依存して変化する。即ち、部材はモータの温度
及び油ならびに軸受けの温度に基づくシステムの固有の
摩擦に依存して１つの速度で動く。更に温度が変化すれ
ばポテンショメータ１２４からの信号にドリフトが生じ
てしまう。また、位置及び速度データを与える信号にノ
イズが発生するので正確な読みが常に得られるとは限ら
ない。本質的には、接触距離はシステムにおいて確かで
はない６１１１定値である。即ち、上述したもののよう
な変数の丸めに、種々の信号の正確さけずでに知られて
いない。従って、接触速度を達成するため接触距離を与
えることによって、接触速度が最悪の場合の状況におい
て端位置に達する前に到達せしめられるということが保
障されることＫなる。

従って、接触距離が１６６で到達せしめられるまで下向
きのランプ操作が続けられる。それに達すると、要求速
度は実際の速度がどうであっても１８２において接触速
度となるように設定される。従って、接触距離の位置が
感知される時には、任意の時間で端位置と実際上接触す
るとさとなるために、速度が接触速度になる必要がある
ことが知られる。接触距離に達した丸めに、接触距離の
初めでの部材の位置と接触速度への下向きランプ操作が
どの付近づいて一致しているかを決定するためのカウン
トの評価が成される。この決定は１８４においてなされ
、その場合にカウントは通常２０カウントのための目標
値と比較される。もしカウントが目標値よりも小さけれ
ば、それは接触距離が接触速度の前に達したということ
を意味する。従ってプロフィル距離は１８．６において
それを長くするために増進せしめられるので、もしそれ
が同じ条件で次の動作を行なうならばそれは実際の１ｉ
！触距離とより近づいてより近づくことになる。

好適実施例において、仁の増分の値はプロフィル距離と
接触距離との間の差の２０％以下である状況ではＳ＠以
下のわずかなパーセンテージである。この距離は誤差の
量によって決定される接触及びプロフィル距離間の距離
のある比率となるように設定されることができるという
ことを理解すべきである。しかしながら、距離差と比べ
て小さくなるように知られる一定の値にそれを設定する
ことが効果的であるため、必要な計算を行なう上で費や
される附加的な時間を回避するということが見出された
。ま九、それぞれの与えられた時間での調節量はシステ
ムのノイズあるいは誤動作のため何らかの異常な読みが
同じ方向で同じ部材に対し処理を繰シ返す時にシステム
を誤動作にする値をシステムに取らせないように制限さ
れる◎ もしカウントが目標カウントよりも小さくないならば、
カウントが目標値よりも大きいかどうかかつもしそうで
あればプロフィル距離が接触距離よりも大きいかどうか
についての複合決定が１８８においてなされる。もし２
つの条件が存在すれば、プロフィル距離は１８６の場合
と同様な態様で１９０において減進せしめられる。

１８８での複合決定の内の第２の決定により、プロフィ
ル距離は接触距離よりも決して小さく減少せしめられな
いようにされる。

速度範囲１４９の期間のカウントの決定及びその結果と
してのプロフィル距離の再調節に関連して記載されたと
ころのものはグミフィル発生器１０Ｂによって行なわれ
る学習プロセスと考えられることができる。即ち、テー
プ送り部材の移動を制御する装置の実際の性能に基づい
た動作を変えることが可能である。

必要に応じてプロフィル距離が変更された後（、部材位
置のサンプルは１９２において再び取られる。ここ忙お
いて、部材は第５図の１４６で示されるように接触速度
で接触距離にわたって理想的には走行している。この点
での重要な質問は端位置に達したかどうかである。これ
は１９４において決定され、そこにおいては、部材の現
在の位置が前の位置よりも大きいかどうかくついての評
価がなされる。もし大きければ、部材は前向きに依然と
して移動している。適切な時間で、位置は１９２におい
てサンプリングされる。部材あるいはその関連した部分
が端部停止と接触する時に１部材は同じ位置に留まるか
めるいは弾性の部分と衝突すればわずかにはね返る。も
し部材の位置が同じ位置に留まるかあるいはわずかには
ね返ったならば、端位ｔｉｃ到達したものと見なされる
。ついでその位置は走行した最も遠い距離でざる前の位
置に等しく設定される。

ついで、現在の位置が予期した端位置から一定の距離内
４Ｃ６るかどうかくついての評価が１９８においてなさ
れる。もし否定であれば、例えば手動による中断によっ
て部材が不注意に停止せしめられたというととＫなル、
部材を一定速度で移動し続けることが所望される。従っ
て、システムは次の適切な時間で１９２において位置を
サンプルするように戻る。もし位置が一定距離内にあれ
ば、同じ動作の次の反復の間に使用するため期待した端
位置が現在の位置に等しく設定される。これは部材が停
止するものと見出された場合であるためである。これは
２００で生じる。

従って、テープ送り部材の同じ移動が繰シ返される時に
、接触距離及びプロ・フィル距離は全て新たに学習した
端位置に関連せしめられ、プロフィル距離は一定速度が
システムの前の動作に基づいてその一定距離の開始と密
に一致して達するような時間即ち位置間の差を作るよう
に調節せしめられていたであろうということが明らかで
ある。

（発明の効果） 従って、本発明はできる友は迅速な速度で規定された径
路に沿ってテープ送）部材を移動ししかも端位置での衝
突のため制御され即ち減少せしめられた速度を与える方
法及び装置を提供する。また、この方法及び装置は好ま
しくは、連続した有効な動作を保障するために動Ｐ′Ｉ
ｌ：粂件を変更するととに適応できる。本発明の好２１
１実施例がそれぞれ本発明の速度プロフィル発生器と関
連して動作可能に記載されたが、本発明は高速動作が所
望されかつ端位置に達すると制御されあるいはよ）制限
された速度を必要とする任意の部材に関連して実施され
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は初期装架及び装架解除位置にある本発明の好適
実施例を組み込んでいるテープ送り機構の概略平面図で
ある。 第２図は完全に繰ル出された位置を示す中間処理位置に
ある第１図の機構を示す概略平面図である。 第５図は本発明の１つの好適実施例を示すブロック図で
ある。 第４図は本発明の他の実施例を示す第３図と同様のブロ
ック図である。 ８ｇ５図は本発明に従ったテープ送り部材の移動のだめ
の速度対位置の図である。 第６Ａ図及び６Ｂ図は第５図の速度対位置プロフィルを
達成するための制御の流れを記載するフローチャートを
示す。 図で、９８は光学的タコメータ手段、１１０゜１３０は
微分器、１０８は速度プロフィル発生器、１１２は速度
サーボ、１２４はポテンショメータを示す。

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. （１）テープ送り装置のテープ支持部材を移動するため
   の方法において、端位置方向へ選択された径路に沿つて
   上記部材を移動し、上記移動の間に上記部材の位置を感
   知し、上記部材のこの感知された位置が端位置から第１
   の選択された距離内にあるかどうかを決定し、上記部材
   が上記端位置から上記第１の選択された距離内にある時
   に上記部材を選択された速度で更に移動するようにし、
   上記端位置に達する時に上記部材の移動停止することを
   特徴とする上記方法。
2. （２）特許請求の範囲第１項記載の方法において、上記
   部材が上記端位置から第１の選択された距離内になる前
   に上記選択された速度よりも大きな速度で上記部材を移
   動することを含んだことを特徴とする上記方法。
3. （３）特許請求の範囲第２項記載の方法において、上記
   部材の位置が上記端位置から第２の選択された距離にあ
   る時に上記より大きな速度から上記部材の速度を上記選
   択された速度の方に減少し、上記第２の選択された距離
   は上記第１の選択された距離よりも大きいことを特徴と
   する上記方法。
4. （４）特許請求の範囲第３項記載の方法において、上記
   部材が上記端位置から上記第２及び第１の選択された距
   離間にある時に上記部材の速度を選択された割合で減少
   することを含むことを特徴とする上記方法。
5. （５）特許請求の範囲第４項記載の方法において、上記
   ステップの全てを反復し、各反復に対し、上記選択され
   た速度に達する位置が上記第１の選択された距離の開始
   の位置とは異なつているかどうかを決定すること及び上
   記位置間の減少せしめられた差となつているような量だ
   け上記第２の選択された距離を変化することを含んだこ
   とを特徴とする上記方法。
6. （６）特許請求の範囲第４項記載の方法において、上記
   減少の間に、上記部材の速度が上記選択された速度を含
   む選択された範囲の速度内にあるような位置から上記端
   位置からの上記選択された距離の位置まで上記部材を走
   行させるための時間の長さを決定すること、その時間期
   間が目標時間期間とは異なつているかどうかを決定する
   こと及び上記決定された時間及び上記目標時間期間間の
   差を減少してしまつたであろう量だけ上記第２の選択さ
   れた距離を変化することを含んだことを特徴とする上記
   方法。
7. （７）テープ送り装置の動作の間に規定された径路に沿
   つて部材の移動を制御するための装置において、端位置
   方向に向う上記決定された径路に沿つて上記部材を移動
   するための制御信号に応じる手段と、上記径路に沿つた
   上記部材の移動に応じ、上記径路に沿つた上記部材の位
   置で変化する所望の移動を表わす基準信号は発生するた
   めの手段と上記部材の移動及び上記基準信号に応じ、上
   記所望の速度で上記部材を移動するための上記制御信号
   を発生するための手段とを具備したことを特徴とする上
   記装置。
8. （８）特許請求の範囲第７項記載の装置において、上記
   基準信号発生手段は上記端位置への上記部材の到着の間
   に選択された速度を表わす基準信号を発生するため基準
   信号を発生することを特徴とする上記装置。
9. （９）特許請求の範囲第８項記載の装置において、上記
   基準信号発生手段は上記部材が上記端位置からの第１の
   選択された距離に達する前に上記選択された速度よりも
   大きな速度で上記部材を移動するための基準信号を発生
   することを特徴とする上記装置。
10. （１０）特許請求の範囲第９項記載の装置において、上
    記基準信号発生手段は上記部材が上記第１の選択された
    距離よりも大きな上記端位置からの第２の選択された距
    離に達した後に上記部材の速度を上記より大きな速度か
    ら上記第２の速度に減少するための基準信号を発生する
    ことを特徴とする上記装置。
11. （１１）特許請求の範囲第１０項記載の装置において、
    上記基準信号発生手段は上記部材が上記端位置からの第
    ２の選択された距離に達した後に上記部材の速度を選択
    された割合で減少するための基準信号を発生することを
    特徴とする上記装置。
12. （１２）特許請求の範囲第７項記載の装置において、上
    記基準信号発生手段は上記選択された速度に達する位置
    と上記第１の選択された距離の開始の位置との間の差に
    応じ、これら位置間で減少した差となつたであろう量だ
    け上記第２の選択された距離を変化することを特徴とす
    る上記装置。
13. （１３）特許請求の範囲第７項記載の装置において、上
    記部材は上記規定された径路に沿つて移動せしめられる
    際にテープの走行部を移動するテープガイドであり、上
    記装置は更にテープの上記走行部の移動の間にテープの
    張力を調節するための手段を含んでおり、この調節手段
    は張力が既知の張力範囲内にある限りテープの張力を調
    節することができ、上記基準信号発生手段は上記予め決
    定された範囲内で張力の変化を生じさせる速度を指示す
    る基準信号を発生することを特徴とする上記装置。
14. （１４）テープ送り装置において、テープ支持ガイド手
    段と、上記ガイド手段が移動可能な径路を定める手段と
    、制御信号に応じて上記制御信号によつて決定される速
    度で上記ガイド手段を上記規定された径路に沿つて端位
    置の方向に移動するための手段と、上記ガイド手段が上
    記規定された径路に沿つて移動する際にこの位置を感知
    しかつ上記ガイド手段の位置を表わす位置信号を発生す
    るための手段と、上記ガイド手段が上記径路の上記端位
    置からの第１の選択された距離にある間の上記ガイド手
    段の選択された移動速度を表わしかつ上記ガイド手段が
    上記第１の選択された距離に達する前に所望の大きな速
    度を表わす基準信号を発生するための手段と、上記ガイ
    ド手段の実際の速度を表わす信号を発生するための上記
    位置信号に生じる手段と、上記実際の速度を表わす信号
    及び上記基準信号に応じて、上記ガイド手段を上記所望
    の速度で移動するための上記制御信号を発生するための
    手段とを具備したことを特徴とする上記テープ送り装置
    。