JPH10293952A - 磁気テープドライブおよびその動作方法 - Google Patents

磁気テープドライブおよびその動作方法

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JPH10293952A
JPH10293952A JP10079979A JP7997998A JPH10293952A JP H10293952 A JPH10293952 A JP H10293952A JP 10079979 A JP10079979 A JP 10079979A JP 7997998 A JP7997998 A JP 7997998A JP H10293952 A JPH10293952 A JP H10293952A
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JP
Japan
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tape
trolley
supply reel
motor
position
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JP10079979A
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Inventor
A Stricker Scott
エイ. ストリッカー スコット
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Exabyte Corp
エクサバイト・コーポレーション
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    • GPHYSICS
    • G11INFORMATION STORAGE
    • G11BINFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B15/00Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
    • G11B15/18Driving; Starting; Stopping; Arrangements for control or regulation thereof
    • G11B15/43Control or regulation of mechanical tension of record carrier, e.g. tape tension
    • GPHYSICS
    • G11INFORMATION STORAGE
    • G11BINFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B15/00Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
    • G11B15/18Driving; Starting; Stopping; Arrangements for control or regulation thereof
    • G11B15/46Controlling, regulating, or indicating speed
    • G11B15/48Starting; Accelerating; Decelerating; Arrangements preventing malfunction during drive change
    • GPHYSICS
    • G11INFORMATION STORAGE
    • G11BINFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B15/00Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
    • G11B15/60Guiding record carrier
    • G11B15/66Threading; Loading; Automatic self-loading
    • G11B15/665Threading; Loading; Automatic self-loading by extracting loop of record carrier from container
    • G11B15/6653Threading; Loading; Automatic self-loading by extracting loop of record carrier from container to pull the record carrier against drum
    • G11B15/6656Threading; Loading; Automatic self-loading by extracting loop of record carrier from container to pull the record carrier against drum using two-sided extraction, i.e. "M-type"

Abstract

(57)【要約】 【課題】 磁気テープの損傷可能性を減少させる、テー
プ引出動作およびテープ引込動作を制御する装置および
方法を提供する。 【解決手段】 磁気テープドライブは、磁気テープをテ
ープ引込位置とテープ引出位置との間で移動させるため
のトロリーを用いる。トロリー位置センサは、トロリー
位置信号を生成する。プロセッサは、トロリー位置信号
を用いて供給リールモータを制御し、それによって、引
込動作中のテープのたるみを防止する。プロセッサは、
トロリー位置信号を用いて、供給リールモータ参照位置
信号を決定し、供給リールモータ参照位置信号と、供給
リールモータ位置信号との間の差を用いて、供給リール
モータを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【0001】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープドライ
ブに関し、特に、テープ引出動作およびテープ引込動作
中に発生するテープのたるみの制御に関する。

【0002】

【従来の技術】磁気テープドライブを用いてテープ上に
磁気記録する場合、ヘッドユニット(通常、書込み素子
および読出し素子の両方を有する)と、テープとの間の
相対的な動きによって、複数トラックの情報が、テープ
に対して変換される。磁気テープは、通常、テープドラ
イブにロードされるカートリッジ内に収容される。テー
プは、カートリッジ供給リールと、カートリッジ巻き取
りリールとの間を延びる。テープドライブは、通常、カ
ートリッジ供給リールを回転させるための供給リールモ
ータと、カートリッジ巻き取りリールを回転させるため
の巻き取りリールモータとを有する。

【0003】カートリッジがテープドライブにロードさ
れた後、テープは、テープのセグメントがカートリッジ
から、ヘッドユニットに近接するテープ路に引っ張られ
るように、ドライブ内の機構によって引き出される。引
出機構は、トロリー上に設けられたテープガイドの形態
をとる。引出動作中、トロリーモータは、所定のトロリ
ー路に沿ってトロリーを移動させ、トロリー上に配置さ
れているテープガイドは、トロリーがトロリー路に沿っ
て移動するにつれて、テープをテープ路に転置する。ト
ロリーがトロリー路に沿って移動の限界に到達すると、
テープはヘッドユニットに近接する。その後、テープ
は、使用する特定のタイプの搬送機構に従って、例え
ば、キャプスタンおよび/または供給リールならびに巻
き取りリールモータの駆動によって、ヘッドユニットを
通過して搬送され得る。キャプスタンを有さないテープ
ドライブ、特に、ヘリカル走査記録を用いるテープドラ
イブは、Robert J. MilesおよびJam
es ZweighaftのCAPSTANLESS
HELICAL DRIVE SYSTEMという名称
の米国特許第5,602,694号に示されている。本
願では、この特許を参考のために援用する。

【0004】テープがヘッドユニットを通過して搬送さ
れるにつれて、情報は、記録動作および読出し動作のそ
れぞれにおいて、テープドライブによってテープにまた
はテープから変換され得る。記録および/または読出し
動作が終了すると、カートリッジがドライブからアンロ
ードされ得る前に、テープは、引き込まれ、カートリッ
ジの内部に戻されなければならない。テープ引込は、実
質的に、上記のテープ引出手順の逆である。

【0005】

【発明が解決しようとする課題】テープドライブ産業で
は、ディジタル信号記録/再生に対する要求を満たすた
めに、磁気テープの厚みおよび剛性を減少させる傾向が
ある。さらに、テープの引出および引込速度を増加させ
ることが需要されている。これらの需要は共に、ロード
/アンロード動作中にテープが損傷するリスクを大幅に
増加させる。

【0006】最新のテープドライブにおける所望の特徴
は、「ミッドテープロード/アンロード」と呼ばれる動
作である。この動作は、テープを、まずテープの開始位
置まで巻き戻しせずに引き出すことを可能にする。次に
テープがロードされると、テープは、前回の読出し/書
込み動作が終了した点で容易に再開される。ミッドテー
プロード/アンロード能力がなければ、ユーザまたはホ
ストは、テープが取り出され得る前にテープの開始位置
(BOT)まで巻き戻されるまでかなりの時間待たなけ
ればならない。次にテープをロードしたときには、前回
の動作が停止された位置をテープ上で捜さなければなら
ない。これは時間のかかる作業で、システム性能をかな
り限定する。

【0007】ミッドテープロード/アンロード中のテー
プ損傷を防止することは重要である。なぜなら、前回書
き込まれたデータは、もはや復旧できなくなるまで損傷
され得るからである。ミッドテープロード/アンロード
中のテープの損傷はさらに、くずを形成し、このくず
は、最終的にはスキャナ上の読出し/書込みヘッドの動
きを妨げ得ることになっていた。

【0008】本発明は上記課題を解決するためになされ
たものであり、磁気テープの損傷可能性を減少させるた
めのテープ引出動作およびテープ引込動作を制御する装
置および方法を提供することを目的とする。

【0009】

【課題を解決するための手段】本発明による、磁気テー
プに対して情報を変換する磁気テープドライブは、該磁
気テープがテープ供給リールとテープ巻き取りリールと
の間に延びており、かつ、該テープ供給リールを回転さ
せるための供給リールモータと、該テープをテープ引込
位置とテープ引出位置との間で移動させるためのトロリ
ーと、トロリー位置信号を生成するトロリー位置センサ
と、該トロリー位置信号を用いて、該供給リールモータ
を制御するプロセッサとを有することにより上記目的を
達成する。

【0010】供給リールモータ位置信号を生成する供給
リールモータセンサをさらに有し、前記プロセッサが、
前記トロリー位置信号を用いて供給リールモータ参照位
置信号を決定し、該プロセッサが、該供給リールモータ
参照位置信号と、該供給リールモータ位置信号との差を
用いて該供給リールモータを制御するようにしてもよ
い。

【0011】あるいは、本発明の磁気テープに対して情
報を変換する磁気テープドライブの動作方法は、該磁気
テープがテープ供給リールとテープ巻き取りリールとの
間に延びており、トロリーを用いて該テープをテープ引
込位置とテープ引出位置との間で移動させる工程と、該
トロリーの位置を用いて、供給リールモータを制御する
工程とを包含することにより上記目的を達成する。

【0012】前記テープ供給リールを回転させる供給リ
ールモータの位置を決定する工程と、トロリーを用い
て、該テープをテープ引込位置とテープ引出位置との間
で移動させる工程と、該トロリーの前記位置に関連して
該供給リールモータの位置を用いて、該供給リールモー
タを制御する工程とをさらに包含していてもよい。

【0013】前記トロリーの前記位置および前記供給リ
ールモータの前記位置が、該供給リールモータのトルク
変化を制御するために用いられるようにしてもよい。

【0014】トロリー位置信号を生成する工程と、供給
リールモータ位置信号を生成する工程と、該トロリー位
置信号を用いて、供給リールモータ参照位置信号を決定
する工程と、該供給リールモータ参照位置信号および該
供給リールモータ位置信号を用いて、該供給リールのト
ルク変化を制御する工程とをさらに包含していてもよ
い。

【0015】前記供給リールモータ位置が、前記トロリ
ー位置に強制的に関連づけられるようにしてもよい。

【0016】あるいは、本発明の磁気テープに対して情
報を変換する磁気テープドライブは、該磁気テープがテ
ープ供給リールとテープ巻き取りリールとの間に延び、
該テープに接触したトロリーと、該トロリーを移動さ
せ、それによって、該トロリーが該テープをテープ引込
位置とテープ引出位置との間で移動させる、トロリーモ
ータと、該トロリーモータを通る電流を感知し、該電流
を示す信号を生成するためのセンサと、該センサによっ
て生成された該信号を用いて、予報メンテナンス警報指
示を生成するためのプロセッサとを有しており、そのこ
とにより上記目的を達成する。

【0017】前記プロセッサが、前記センサによって生
成された前記信号を用いて、前記モータ電流の積分を生
成し、該プロセッサが、該モータ電流の該積分が所定の
閾値を上回るときに、前記予報メンテナンス警報指示を
生成するようにしてもよい。

【0018】あるいは、本発明による磁気テープに対し
て情報を変換する磁気テープドライブの動作方法は、該
磁気テープがテープ供給リールと、テープ巻き取りリー
ルとの間に延びており、トロリーモータを駆動させ、そ
れによって、トロリーが、該テープをテープ引込位置と
テープ引出位置との間で移動させる工程と、該トロリー
モータを通る電流を感知する工程と、感知された該トロ
リーモータを通る該電流を用いて、予報メンテナンス警
告指示を生成する工程とを包含しており、そのことによ
り上記目的を達成する。

【0019】トロリーモータセンサによって生成される
信号を用いて、前記モータ電流の積分を生成する工程
と、該モータ電流の該積分が所定の閾値を上回るとき
に、前記予報メンテナンス警告指示を生成する工程とを
さらに包含していてもよい。

【0020】以下作用について説明する。

【0021】磁気テープドライブは、テープ引込位置
と、テープ引出位置との間で磁気テープを移動させるた
めのトロリーを用いる。トロリー位置センサは、トロリ
ー位置信号を生成する。プロセッサは、トロリー位置信
号を用いて供給リールモータを制御し、それによって、
引込動作中のテープのたるみを防止する。

【0022】テープ引込動作において、巻き取りリール
は、トロリーが引込位置に移動するにつれて供給リール
がテープを集めるために用いられている間、固定され
る。プロセッサは、得られた関係を用いて、供給リール
モータ参照位置信号を形成する。供給リールモータ参照
位置信号は、供給リール半径、およびトロリー路に沿っ
たトロリーの位置の関数である。プロセッサは、供給リ
ールモータ参照位置信号と、供給リールモータ位置信号
との間の差を用いて、供給リールモータのトルクを制御
する。

【0023】本発明は、テープがテープ引込動作中に供
給リールに巻き付くときの瞬間トロリー位置を所望の供
給リール位置に関連づけることによって、トルクの変化
を取り扱う。供給リールへのバックドライブ電圧は、所
望の位置からの偏差に応じて連続的に変更され、テープ
の伸張の正確な量を提供する。

【0024】本発明によると、ミッドテープ引込(例え
ば、ミッドテープロード)はまた、媒体を損傷させずに
も行われる。本発明は、ミッドテープ引込時に供給リー
ル上にあるテープの任意の半径に適用される。トロリー
位置に沿ったこの時点での供給リール半径は、引込運動
全体にわたって所望の供給リール位置を形成するのに用
いられる。そうすることによって、適切な量のトルクが
供給リールモータに与えられ、テープは優しく取り扱わ
れる。これによって、テープが、損傷されず、記録され
たデータが失われないことを確実にする。

【0025】トロリーは、トロリーモータによって駆動
される。トロリーモータは、トロリーモータを通して電
流を感知し、この電流を示す信号を生成するセンサを有
する。プロセッサは、予報メンテナンス警告指示を生成
するためのセンサによって生成される信号を用いる。特
に、プロセッサは、センサによって生成される信号を用
いて、モータ電流の積分値を生成する。プロセッサは、
モータ電流の積分値が所定の閾値を越えると、予報メン
テナンス警告指示を生成する。

【0026】

【発明の実施の形態】本発明の目的、特徴、および利点
は、添付の図面および以下の好ましい実施態様のさらに
特定的な説明から明白である。添付の図面において、同
一の参照符号は、様々な図の全体にわたって同一の部分
を指す。図面は、必ずしも縮尺されておらず、その代わ
りに、本発明の原理を示すために強調がなされている。

【0027】限定ではなく、例示を目的とする以下の説
明において、本発明を完全に理解するために、特定の構
成、インターフェース、技術等の特定的な詳細を提示す
る。しかし、本発明がこれらの特定的な詳細から逸脱す
る他の実施態様においても実施され得ることは当業者に
明らかである。他の場合に関しては、公知のデバイス、
回路、および方法の詳細な説明を、本発明の説明が不必
要な詳細によって不明瞭にならないために省略する。

【0028】図1Aは、ドライブハウジングカバー(不
図示)を除去することによって見ることができるシャシ
ー22を有するテープドライブ20を示す。テープドラ
イブ20は、供給リールスピンドル26および巻き取り
リールスピンドル28を有する。これらのスピンドル
は、供給リールモータ30および巻き取りリールモータ
32によってそれぞれ回転可能に駆動される。例えば、
磁気テープカートリッジがドライブ20のハウジング
(不図示)の前面にあるカートリッジスロットに挿入さ
れると、カートリッジの供給リールおよび巻き取りリー
ルは、最終的には、それぞれの供給リールスピンドル2
6および巻き取りリールスピンドル28のスピンドルに
配置される。

【0029】供給リールハブ26および巻き取りリール
ハブ28の詳細は、RobertJ.Milesおよび
James ZweighaftのCAPSTANLE
SS HELICAL DRIVE SYSTEMとい
う名称の米国特許第5,602,694号に示されてい
る。本願では、この特許を参考のために援用する。供給
リールモータ30および巻き取りリールモータ32の詳
細は、DIGITAL ACOUSTIC NOISE
REDUCTION IN ELECTRIC MO
TORS DRIVEN BY SWITCHING
POWERAMPLIFIERSという名称のZwei
ghaftらの米国特許出願SN第08/483,52
1号、およびPOWER−OFF MOTOR DEC
ELERATION CONTROL SYSTEMと
いう名称の米国特許第5,426,355号の少なくと
も1つを参照すると理解される。本願では、これらを参
考のために援用する。

【0030】テープドライブ20はさらに、テープ引込
位置とテープ引出位置との間でテープを移動させるため
に用いられる2つのトロリー40を有する。2つのトロ
リー40は、それぞれのトロリー路42に沿って移動す
る。トロリー路42は、シャシー22内に形成された溝
である。図2A、図2B、および図2Cにさらに詳細に
示すトロリー40はそれぞれ、テープガイド46および
48が設けられているトロリーキャリッジ44を有す
る。各トロリー40のキャリッジ44は、その下にトロ
リーピン49を有する。トロリーピン49は、トロリー
路42を形成する溝に向かって垂直に延びている。

【0031】図1Aに示すように、トロリー40がトロ
リー路42の最前端にあるとき、供給リールと巻き取り
リールとの間を延びるテープはすべて、テープが完全に
引き込まれた位置にあると言われる。テープが完全に引
き込まれた位置では、テープは、キャリッジ内にあるま
まで、キャリッジがドライブ内に挿入されていない場合
と実質的に同様に、テープ供給リールと巻き取りリール
との間を延びる。テープが完全に引き込まれた位置で
は、テープガイド46および48は、テープをキャリッ
ジの正常なテープ位置から転置しない。

【0032】トロリー40は、トロリー伝達システムに
固定されることによって、トロリー路42に沿って移動
する。トロリーモータ50は、トロリー伝達システムを
通して、トロリー40をトロリー路42に沿って移動さ
せるように作用する。図3に示すように、例えば、トロ
リーモータ50は、らせん状にねじを切った出力シャフ
トまたはギア52を有する。トロリーモータ50は、モ
ータブラケットアセンブリ54によって保持されてい
る。モータブラケットアセンブリ54は、固定部56に
よってシャシー22に固定されている。

【0033】トロリー伝達システムは、1セットのギア
58およびトロリー伝達ベルト60を有する。各トロリ
ー40は、クリップデバイス61によってトロリー伝達
ベルト60に固定されている。図4は、テープドライブ
20の露出された下側を示す。この図では、トロリー伝
達ベルト60が見られる。トロリー伝達ベルト60はそ
れぞれ、トロリー前部プーリ62、トロリー後部プーリ
64、ならびにトロリー中部プーリ66および68の周
りに引っ張られている。トロリー後部プーリ64は、対
向する端部にトロリーオーバートラベルギア(overtrave
l)70を有するシャフトの第1端部に設けられている。
ギア70は、ギア72、76、および78と共に、ギア
セット58を形成する。

【0034】ブラケット54に保持されているギア72
は、シャフト(不図示)を中心に回転し、らせん状にね
じを切ったギア52と係合する。ギア76は、ギア72
の下側でシャフトに設けられ、ギア72と共に一様に回
転する。ギア76は、ギア72よりも小さい直径を有す
る。図3における2つのギア70の左側の1つとして示
すギア70は、ギア74に係合する。図3における2つ
のギア70の右側の1つとして示すギア70のもう1つ
は、補助ギア78と係合する。補助ギア78自体は、ギ
ア74に係合する。従って、少なくとも最終的にギア7
4と係合することによって、およびギア74が、ギア7
2とモータ駆動ヘリカルギア52との係合に従って回転
するため、ギア70は、モータ50のらせん状にギアが
形成されている出力シャフト52が回転するにつれて共
に回転する。ギア70の同時回転によって、トロリー伝
達ベルト60が同時に移動し、トロリー40も同時に移
動する。

【0035】トロリー40の移動システムについて記載
したことにより、トロリー40がどのようにしてトロリ
ー路42に沿って移動するかが理解される。テープドラ
イブ20によってテープ引出信号が生成されると、トロ
リー40は、図1Aを参照しながら上述したテープが完
全に引き込まれた位置からトロリー路42に沿ってドラ
イブ内後方に移動する。図1Bは、テープが完全に引き
込まれた位置とテープが完全に引き出された位置との間
の中間にあるトロリー40を示す。図1Cは、テープが
完全に引き出された位置にあるトロリーを示す。

【0036】図1Cに示すテープが完全に引き出された
位置では、テープは、テープドライブ20の動作テープ
路の周りに延びている。図1Cに示すライン80は、テ
ープおよび動作テープ路を共に示す。図1Cに示すよう
に、テープは、スイングアーム84に設けられたテープ
ガイド82の周り、テープガイド86の周り、第1トロ
リー40のテープガイド46および48の周り、ドラム
またはスキャナ90の周囲部分の周り、第2トロリー4
0のテープガイド48および46の周り、およびテープ
ガイド92の周りに延びている。完全に引き出された位
置において、ドラム90の周囲に設けられた読出しおよ
び書込みヘッド(不図示)は、テープのヘリカル路に沿
って移動する。

【0037】当業者の中には、テープ引出動作をテープ
ロード動作と呼び、テープ引込動作をテープアンロード
動作と呼ぶものもいる。本願明細書では、(ドライブへ
の)カートリッジローディング動作および(ドライブか
らの)カートリッジアンローディング動作との混同を避
けるために主として「引出」および「引込」という用語
を選択している(テープローディングおよびテープアン
ローディングと区別される)が、言うまでもなく、テー
プロードおよびテープアンロードなどの他の用語も本発
明の引出および引込動作を説明するのに用いられ得る。

【0038】図5は、本発明に関連するテープドライブ
20のモータおよび電子構成要素を示す。図5は、特
に、コード化された命令を実行し、以下に説明する動作
を行うプロセッサ100(マイクロプロセッサとして図
示する)を示す。プロセッサ100は、トロリーモータ
制御回路102に接続されたPWM出力ラインを有す
る。トロリーモータ制御回路102は、プロセッサ10
0によって出力されるPWM信号を用いて、トロリーモ
ータ50を制御する。トロリーモータ50は、光インタ
ーラプターの形態で図1Aに示す関連のトロリーモータ
タコメータ104を有する。トロリーモータタコメータ
104は、トロリーモータ50の出力シャフト上に設け
られ、周囲が歯状のディスクが、光を光インターラプタ
ーのトランスミッタからレシーバへと伝達させるとき、
電気パルスを形成する。トロリーモータタコメータ10
4によって生成されたパルスは、トロリー位置カウンタ
106に伝達される。トロリー位置カウンタ106は、
トロリーモータコメータ104から受信したパルスをカ
ウントし、ライン110上にトロリー位置信号を生成す
る。

【0039】ライン110上のトロリー位置信号は、プ
ロセッサ100に加えられ、伝達関数112として知ら
れるコード化された命令の一部によって特に用いられ
る。伝達関数112は、ライン110上のトロリー位置
信号の値を、供給リールの半径の関数として供給リール
位置に関連づけ、供給リールモータ参照位置信号として
知られる信号をライン114上に生成する。

【0040】供給リールモータ30は、供給リールモー
タ30に印加される供給モータ電圧に従って回転する。
供給リールモータ30の回転速度、即ち、スピンドル2
6上に設けられている供給リールの回転速度は、供給リ
ールモータタコメータ120によって感知される(図1
Aおよび図5を参照のこと)。供給リールモータタコメ
ータ120は、ライン122上に供給リールモータ位置
信号を生成する。

【0041】加算器130は、ライン114に加えられ
る供給リールモータ参照位置信号と、ライン122に加
えられる供給リールモータ位置信号との間の差を計算
し、位置エラー信号をライン132上に生成する。位置
エラー信号は、プロセッサ100、および特に比例−積
分−微分(PID)コントローラ140を形成するコー
ド化された命令の一部に加えられる。プロセッサ100
のPIDコントローラ140の関数は、比例エラー、エ
ラー積分、およびエラー微分に基づいたエラー電圧信号
を生成する。エラー電圧信号は、第1入力として加算器
142に与えられ、定バックドライブ電圧ソース144
からの第2入力が加算器142に与えられる。加算器1
42の出力は、ライン146上に与えられる供給リール
モータ30用の供給モータ電圧である。

【0042】図6は、プロセッサ100と、サーボシス
テム制御回路150との接続を示す。サーボシステム制
御回路150は、トロリーモータ制御回路102および
リールモータ制御回路152を制御するための出力を有
する。トロリーモータ制御回路102は、図5に示すの
と同様にトロリーモータ50を制御し、トロリーモータ
タコメータ104およびトロリー位置カウンタ106
は、トロリー位置信号をライン110上に生成する。

【0043】リールモータ制御回路152は、供給リー
ルモータ30および巻き取りリールモータ32の両方を
制御する。供給リールモータ30の回転速度は、供給リ
ールモータタコメータ120によって感知される。巻き
取りリールモータ32の回転速度は、巻き取りリールモ
ータタコメータ154によって感知される(図6および
図1Aを参照のこと)。

【0044】従って、図6は、テープ引込動作中に用い
られる3つの閉ループサーボシステムを示す。プロセッ
サ100は、サーボシステム制御回路150とインター
フェースし、サーボシステム制御回路150自体は、ト
ロリーモータ50、供給リールモータ30、および巻き
取りリールモータ32の駆動に関与する。各モータ5
0、30、および32には、各タコメータ104、12
0、154が設けられ、これらのタコメータは、サーボ
システム制御回路150にインターフェースする。サー
ボシステム制御回路150は、タコメータ信号を用い
て、モータ位置および速度情報をプロセッサ100に提
供する。次に、プロセッサ100は、必要な計算を行っ
て、3つのモータ50、30、および32に対する位置
および速度参照を提供する。

【0045】図5は、トロリー40の動作を制御するた
めにどのようにプロセッサ100が用いられるかを含む
様々な動作を示す。テープ引込動作の開始時には、プロ
セッサ100は、(サーボシステム制御回路150を介
して)巻き取りリールモータ32をストップロックモー
ドに設定し、すべてのテープは、供給リールモータ30
がテープ引込動作中に最終的に回転されるにつれて、供
給リールに巻き付けられ得る。次に、プロセッサ100
は、命令をトロリーモータ制御回路102に送り、トロ
リーモータ制御回路102は、トロリーモータ50を駆
動し、トロリー40を図1Cのテープ引出位置から図1
Aのテープ引込位置に移動させる。トロリー40がトロ
リー路42に沿って移動している間に、トロリー40の
位置に関する情報が、トロリーモータタコメータ104
およびトロリー位置カウンタ106によって得られる。
ライン110上のトロリー位置信号はプロセッサ100
に送られ、プロセッサ100は、参照供給リールモータ
位置値を計算し、その信号をライン114に与える。以
下に説明するように、参照供給リールモータ位置信号
は、供給リール上のテープの半径を考慮に入れる。ライ
ン114上の供給リールモータ参照位置信号は、実際の
供給リール位置、例えば、ライン122上の供給リール
モータ位置信号(供給リールモータタコメータ120か
ら得られる)と比較される。供給リールモータ位置信号
と供給リールモータ参照位置信号との間の差は、プロセ
ッサ100に送られ、プロセッサ100において、その
PIDコントローラ140の関数により、エラー電圧信
号を計算する。次に、エラー電圧信号は、供給リールモ
ータ位置を参照位置と一致させるために、所定のバック
ドライブ電圧に加えられるか、または所定のバックドラ
イブ電圧から引き算される。引込動作中に供給リールモ
ータ位置を強制的にトロリー位置に関連づけることによ
って、伸張の補正量が確実にテープに与えられる。

【0046】プロセッサ100によって実行されるもの
として図5に示す伝達関数112は、特定のテープドラ
イブおよびこのテープドライブが動作する特定のテープ
ソース(例えば、テープカートリッジのタイプ)を考慮
して適切に形成される。本実施態様において、3つの異
なる伝達関数の1つが選択され得る。即ち、一次伝達関
数、二次伝達関数、または三次伝達関数は、テープ引込
動作中に供給リールモータ位置をトロリー40の位置に
関連づける式である。伝達関数は以下の通りである。

【0047】式1(一次伝達関数): y=−11.66*x+−39.9 式2(二次伝達関数): y=0.01113*2+−23.2*x+2173 式3(三次伝達関数): y=1.405e−05*3+−0.0106*2+−
13.71*x+1131 伝達関数は、テープ引込動作中の供給リールモータ位置
およびトロリー位置をミリ秒毎に測定することによっ
て、それぞれの較正動作中に得た。特に、上記の式は、
供給リールテープパック半径0.809cmを有するカ
ートリッジを用いて、Exabyte Corpora
tionによって製造されたMammoth(R)ヘリカ
ル走査レコーダについて得た。

【0048】遭遇することが予想される供給リール半径
の範囲(0.8cmから2.1cm)を取り扱うため
に、式は、供給リールモータ参照位置信号を計算する度
に正規化されなければならない。特に、供給リールモー
タ参照位置信号を計算する度に、適切な式(式1、2、
または3)は、(1)較正関連供給リール半径乗数(例
えば、上記のカートリッジに対しては0.809)で式
を乗算し、(2)テープ引込時の供給リール半径(即
ち、瞬間または現在の供給リール半径)で式を除算する
ことによって正規化される。従って、上記の較正実施例
については、伝達関数は、以下の正規化係数[0.80
9/現在_供給_リール_半径]で乗算される。

【0049】現在供給リール半径(例えば、現在_供給
_リール_半径)の値は、プロセッサ100によって容
易に知られる。例えば、テープが引き出されるとき、初
期供給リール半径値は、1995年6月7日付けで提出
された、”HELICALSCAN RECORDER
METHOD AND APPARATUS”という
名称の米国特許出願SN第08/476,367号に記
載されている技術を含む任意の様々な技術によって決定
され得る。本願では、この出願を参考のために援用す
る。一旦初期供給リール半径値が確認されると、プロセ
ッサ100は、供給リール半径値を更新するための多数
の公知の一般的な手法のいずれか1つを用いて、現在供
給リール半径を得る。従って、テープ引込動作が必要な
ときには、正確な現在供給リール半径がプロセッサ10
0によって得られ、ライン114上の供給リールモータ
参照位置信号を決定する。

【0050】図7A、図7B、および図7Cは、Mam
mmoth(R)テープドライブに対する一次、二次、お
よび三次伝達関数をそれぞれ用いるテープ引込手順中の
供給リールモータ位置信号対トロリー位置のプロットで
ある。従って、図7A、図7B、および図7Cは、引込
動作中のトロリー40の位置に対応する供給リール位置
参照プロファイルである。この特定のテープドライブに
ついては、モータ位置カウンタ回路は、反時計回り(C
CW)運動に対してはカウントダウンし、時計回り(C
W)運動に対してはカウントアップする。供給リールモ
ータ30は、テープが引込中に巻き上げられるにつれ
て、CCW方向に移動し、このことは、トロリー40が
位置0から900に移動するにつれて供給リール位置が
減少する理由を説明している。破線は、引込動作中にテ
ープドライブから得られた実際のデータを示す。実線
は、実際のデータへの曲線適合近似を示す。必要とされ
る精度およびプロセッサ100が式の出力を計算し得る
速度に応じて、任意の曲線適合式が用いられ得る。曲線
適合式は、プロセッサ100がトロリー40の現在位置
に基づいて供給リールモータ参照位置を計算するために
用いるものである。上記のように、次に、式のこの出力
は、スケーリング(例えば、正規化)され、供給リール
ハブ上のテープの現在の半径を求める。

【0051】時間の関数として、図8A、図8B、図8
C、および図8Dは、低ドラッグテープドライブの場合
に対するライン110(トロリー位置信号)、ライン1
14(供給リールモータ参照位置信号)、ライン132
(位置エラー信号)、およびライン146(供給リール
モータ電圧信号)上の信号値を示す。供給リール上に低
ドラッグを有する正常なテープのアンロード状況は、例
えば、機械的な摩耗またはくずがあまりなく、公称電圧
およびモータパラメータ下で動作している比較的新しい
テープドライブに対して発生する。図8Aは、トロリー
40がテープ引出位置からテープ引込位置に移動すると
きのライン110上のトロリー位置信号対時間を示す。
図8Bは、プロセッサ100がトロリー位置、供給リー
ルハブ半径、および曲線適合式に基づいて計算する、ラ
イン114上の参照供給リール位置信号を示す。図8C
は、ライン132上の供給リール位置エラー信号を示
す。正のエラーは、供給リールが、参照位置よりもわず
かに前方にあることを意味し(この特定のセットアップ
に対して、供給モータ位置は引込中に減少する)、負の
エラーは、供給リールモータ30が参照位置に追いつか
ず、テープがトロリー40からはずれるのを防止するた
めにさらに電圧を必要とすることを意味する。図8D
は、引込動作中のテープ上の適切な伸張量を維持するた
めに、供給リールモータ30に与えられる対応電圧を示
す。この特定の実施例については、エラー電圧は、トル
クを増加させるなどの補正をモータ30に加えることの
みが可能なので、モータへの印加電圧は、比較的変化し
ない。他の制御システムは、モータへの電圧を増加また
は減少させる補正を可能にする。

【0052】時間の関数として、図9A、図9B、図9
C、および図9Dは、高ドラッグテープドライブの場合
について、ライン110上の信号(トロリー位置信号)
の値、ライン114上の信号(供給リールモータ参照位
置信号)の値、ライン132上の信号(位置エラー信
号)の値、およびライン146上の信号(供給リールモ
ータ電圧信号)の値を示す。高ドラッグが供給リール上
に存在するテープアンロード状況は、機械的摩耗、く
ず、低電圧供給、公称モータパラメータ未満、または異
常に高いまたは低い温度などの環境条件によって引き起
こされ得る。供給位置エラー信号は、アンロード動作の
第1部分において負になり始める。このことは、モータ
30に固定バックドライブ電圧のみを印加しているだけ
では、高ドラッグのために、供給リールモータ30が参
照位置についていくことができていなかったことを意味
する。供給リールモータ30に対する電圧は、高ドラッ
グ状況を補償するように適応して増加する。これによっ
て、テープがトロリーから分離するか、またはトロリー
40からはずれる機会が減少し、余分な電圧に対する要
求は、最終的には、引込動作が終了に向かうにつれて減
少される。

【0053】図10は、テープドライブの性能をモニタ
するためのシステムであって、トロリーモータ50と、
そのトロリーモータ制御回路102と、そのトロリーモ
ータタコメータ104とを有する。これらは上記の通り
である。回路102の入力は、トロリーモータタコメー
タ104から出力信号を受信する。トロリーモータ50
は、トロリーモータ制御回路102と電気的接地との間
に接続されている。トロリーモータ50と連続して接地
と回路102との間にはセンサ200があり、センサ2
00は、例示する実施態様において、電流感知抵抗器2
02およびフィルタ/増幅器204を有する。フィルタ
/増幅器204は、抵抗器202を通して流れる電流の
量を検出するように接続されている。フィルタ/増幅器
204の出力は、アナログ/ディジタル変換器(AD
C)210に与えられる。ディジタル様式で変換された
(フィルタおよび増幅された)値は、プロセッサ100
の適切なポートに与えられる。プロセッサ100はま
た、閾値レジスタ220などのメモリから閾値にアクセ
スする。プロセッサ100は、例えば、モータ電流波形
の積分を計算する関数225を実施するためのコード化
された命令を有する。

【0054】引出/引込動作中、トロリーモータ50を
流れる電流の量は、感知抵抗器202(既知の値を有す
る感知抵抗器202)を介して電圧を測定することによ
って計算される。この電圧は、フィルタ/増幅器204
によってフィルタされ、増幅され、次に、引出/引込動
作全体にわたって均一な時間間隔(例えば、ミリ秒毎)
で、ディジタル値にADC210によって変換される。
次に、これらのディジタル値は、プロセッサ100によ
って読み出され、モータ電流波形の積分を計算するため
に関数225によって用いられる。引出/引込動作の終
了時に、(モータ電流波形の)得られた積分値は、テー
プを引き出し/引き込むのに必要な労力の量を示す。次
に、引出/引込動作の終了時に得られた積分値は、レジ
スタ220内に格納された閾値と比較され、テープドラ
イブ20の経時変化を検出するために用いられ得る。例
えば、テープドライブ20が摩耗するにつれて、電流積
分値は増加する。テープドライブ20の経時変化は、ベ
アリングまたはギアの摩耗、潤滑油の分解、くずなどの
多数の要因に起因し得る。

【0055】得られた積分値がレジスタ220内に格納
された閾値を一旦上回ると、警告フラッグ(またはライ
ン230上に示すような警告信号)は、テープドライブ
20が点検またはメンテナンスを必要とすることを示す
ように設定される。これによって、図10のシステム
は、予報メンテナンスを提供し、適切に留意されると、
テープドライブ20が故障して次に故障するまでの平均
時間と、テープドライブ20の寿命とが増加する。

【0056】図11Aは、比較的新しいテープドライブ
20のテープ引出動作中の経時モータ電流を示すグラフ
である。図11Bは、比較的新しいテープドライブ20
のテープ引出動作中のモータ電流積分値を示すグラフで
ある。図11Cは、比較的古いテープドライブ20のテ
ープ引出動作中の経時モータ電流を示すグラフである。
図11Dは、比較的古いテープドライブ20のテープ引
出動作中のモータ電流積分値を示すグラフである。

【0057】比較的古いテープドライブ(図11Dを参
照)のモータ電流積分波形の最終値は、比較的新しいテ
ープドライブ(図11Bを参照)のモータ電流積分波形
の最終値よりも相当大きく、これは、比較的古いテープ
ドライブにおける摩耗およびドラッグがより大きいこと
を示している。テープ引出グラフに関しては、レベルシ
フトは、モータ電流の積分値の計算を考慮して本発明に
より明確に検出される。比較的古いテープドライブのモ
ータ電流積分値の最終値は、比較的新しいテープドライ
ブのモータ電流積分値の最終値の約2倍である。

【0058】図10はさらに、プロセッサ100に接続
されているトロリーモータタコメータ104を示す。本
願に記載する他の関数に加えて、プロセッサ100は、
トロリー速度制御関数300を形成する一セットのコー
ド化命令を有する。関数300は、テープ引出および引
込動作中のトロリー40の速度を制御するのに用いられ
る。プロセッサ100、特に関数300は、所望の加速
度、最大速度、およびトロリーの全移動距離に基づい
て、トロリー40の位置および速度参照プロファイルを
生成する。これらの速度および位置は、トロリーモータ
50のシャフトに関連するものである。エラー信号は、
測定された位置および速度を参照位置および速度から減
算することによって生成される。このエラー信号は、ト
ロリーモータ制御回路102に加えられ、トロリーモー
タ制御回路102自体は、トロリーモータ50に供給さ
れている電圧の量を調整するPWM信号を出力する。

【0059】上記の速度制御関数300により、任意の
プロファイルパラメータ(加速度、最大速度、全移動距
離)を変更するための柔軟性を得る。関数300はさら
に、多重プロファイルの使用も可能にする。例えば、ト
ロリー速度は、テープがスキャナ90と接触していない
ときに速くなり得、テープがスキャナに接触している領
域にあるとき、テープまたはスキャナ90への損傷を防
止するように速度が低下し得る。

【0060】従って、速度制御関数300は、テープド
ライブ20が摩耗し、トロリーモータ50上のドラッグ
が増加するときに引き起こされ得る問題を克服するため
に、正確なトロリー移動を提供する。このような正確な
移動制御によって、テープは損傷から保護され、滑らか
な移動が成し遂げられ、テープドライブ20の寿命が延
びる。

【0061】言うまでもなく、本発明は、カートリッジ
を用いるテープドライブに限定されない。むしろ、本発
明は、リールがカートリッジ内の収容されているか否か
に関係なく、テープが供給リールと巻き取りリールとの
間に延びるすべてのテープドライブに適用可能である。

【0062】本発明は、テープを損傷から保護するため
に、供給リールの巻き上げトルクをできるだけ小さく維
持する。本発明は、テープドライブユニット(例えば、
テープデッキ)間の変化を補償するようにトルクを適用
する。トルクの最適量は、モータドラッグ、モータ電
圧、慣性(供給リールハブ上のテープパックの半径に関
連する)、トルク定数、および他の要因における相違の
ために、テープドライブによって変化する。所定のテー
プドライブの最適トルクはまた、機構が摩耗し、くずが
蓄積され、または環境条件が変化するにつれて経時的に
変化する。

【0063】本発明は、テープを伸張するか、またはエ
ッジの損傷を引き起こし得る張力を過剰に与える機会を
減少させる。本発明はまた、アンロード中にテープがた
るんだり、トロリーから分離またははずれたりしないよ
うに十分な張力が常にかけられるようにし、これによっ
て、テープが損傷されないようにする。

【0064】本発明の利点は、テープドライブが、任意
の厚さおよび長さの媒体を優しく取扱うことを可能にす
ることである。

【0065】本発明は、モータドラッグまたは機構摩擦
における変化、電源電圧の変化、およびモータ間のパラ
メータ差(即ち、トルク定数および抵抗)を補償する。
このようなことは、アンロード動作中の半径およびトロ
リー位置に基づいて、最適なトルクを供給リールに与え
ることによって成し遂げられる。これによって、適切な
テープの張力が確実に維持され、テープの損傷の機会が
減少する。

【0066】本発明は、特に、好ましい実施態様を参照
しながら特定的に示し、記載したが、当業者には言うま
でもなく、本発明の精神および範囲を逸脱せずに形式お
よび詳細の様々な変更がなされ得る。例えば、図5に示
す要素によって示す関数は、回路またはコード化命令を
実行するプロセッサによって成し遂げられ得、少なくと
も1つの関数は、所望されるならば、同じグループに入
れられ得る。さらに、PIDコントローラを用いる以外
に、他の形態の補償コントロールが他の実施態様におい
て用いられ得る。

【0067】

【発明の効果】本発明によれば、テープを伸張するか、
またはエッジの損傷を引き起こし得る張力を過剰に与え
る機会が減少される。本発明はまた、アンロード中にテ
ープがたるんだり、トロリーから分離またははずれたり
しないように十分な張力が常にかけられるようにし、こ
れによって、テープが損傷されないようにする。

【0068】本発明によれば、テープドライブが、任意
の厚さおよび長さの媒体を優しく取扱うことを可能にな
る。

【0069】本発明によれば、モータドラッグまたは機
構摩擦における変化、電源電圧の変化、およびモータ間
のパラメータ差(即ち、トルク定数および抵抗)を補償
される。このようなことは、アンロード動作中の半径お
よびトロリー位置に基づいて、最適なトルクを供給リー
ルに与えることによって成し遂げられる。これによっ
て、適切なテープの張力が確実に維持され、テープの損
傷の機会が減少する。

【0070】このように、本発明によると、磁気テープ
の損傷可能性を減少させるテープ引出動作およびテープ
引込動作を制御装置および方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図1A】テープドライブハウジングカバーが除去され
た本発明の実施態様のテープドライブの上面図であり、
テープの完全な引込位置にあるトロリーを示す。

【図1B】テープドライブハウジングカバーが除去され
た本発明の実施態様のテープドライブの上面図であり、
テープの完全な引込位置と、テープの完全な引出位置と
の間の中途にあるトロリーを示す。

【図1C】テープドライブハウジングカバーが除去され
た本発明の実施態様のテープドライブの上面図であり、
テープの完全な引出位置にあるトロリーを示す。

【図2A】本発明の実施態様によるテープドライブのト
ロリーの上面図である。

【図2B】図2Aのトロリーの側面図である。

【図2C】図2Aのトロリーの斜視図である。

【図3】明確にするために様々な要素が除去された、本
発明の実施態様のテープドライブの部分分解上面斜視図
である。

【図4】明確にするために様々な要素が除去された、本
発明の実施態様のテープドライブの底面斜視図である。

【図5】本発明の実施態様のテープドライブに設けられ
た電子構成要素の第1部分の概略図である。

【図6】本発明の実施態様のテープドライブに設けられ
た電子構成要素の第2部分の概略図である。

【図7A】本発明の実施態様のテープドライブのコント
ローラによって実施される伝達関数に対する一次曲線適
合を示すグラフである。

【図7B】本発明の実施態様のテープドライブのコント
ローラによって実施される伝達関数に対する二次曲線適
合を示すグラフである。

【図7C】本発明の実施態様のテープドライブのコント
ローラによって実施される伝達関数に対する三次曲線適
合を示すグラフである。

【図8A】本発明の実施態様のテープドライブのトロリ
ーが、供給リール上に低ドラッグを有する条件下で、テ
ープ引出位置からテープ引込位置に移動するときの、ト
ロリー位置信号対時間を示すグラフである。

【図8B】本発明の実施態様のテープドライブのトロリ
ーが、供給リール上に低ドラッグを有する条件下で、テ
ープ引出位置からテープ引込位置に移動するときの、供
給リール参照位置信号対時間を示すグラフである。

【図8C】本発明の実施態様のテープドライブのトロリ
ーが、供給リール上に低ドラッグを有する条件下で、テ
ープ引出位置からテープ引込位置に移動するときの、供
給リール位置エラー信号対時間を示すグラフである。

【図8D】本発明の実施態様のテープドライブのトロリ
ーが、供給リール上に低ドラッグを有する条件下で、テ
ープ引出位置からテープ引込位置に移動するときの、供
給リールモータ電圧信号対時間を示すグラフである。

【図9A】本発明の実施態様のテープドライブのトロリ
ーが、供給リール上に高ドラッグを有する条件下で、テ
ープ引出位置からテープ引込位置に移動するときの、ト
ロリー位置信号対時間を示すグラフである。

【図9B】本発明の実施態様のテープドライブのトロリ
ーが、供給リール上に高ドラッグを有する条件下で、テ
ープ引出位置からテープ引込位置に移動するときの、供
給リール参照位置信号対時間を示すグラフである。

【図9C】本発明の実施態様のテープドライブのトロリ
ーが、供給リール上に高ドラッグを有する条件下で、テ
ープ引出位置からテープ引込位置に移動するときの、供
給リール位置エラー信号対時間を示すグラフである。

【図9D】本発明の実施態様のテープドライブのトロリ
ーが、供給リール上に高ドラッグを有する条件下で、テ
ープ引出位置からテープ引込位置に移動するときの、供
給リールモータ電圧信号対時間を示すグラフである。

【図10】テープドライブの性能をモニタするための本
発明の実施態様のテープドライブに設けられている電子
構成要素の概略図である。

【図11A】比較的新しいテープドライブのテープ引出
動作中の経時モータ電流のグラフである。

【図11B】比較的新しいテープドライブのテープ引出
動作中の経時モータ電流の積分のグラフである。

【図11C】比較的新しいテープドライブのテープ引出
動作中の経時モータ電流のグラフである。

【図11D】比較的新しいテープドライブのテープ引込
動作中の経時モータ電流の積分のグラフである。

【符号の説明】

20 テープドライブ 22 シャシー 26 供給リールスピンドル 28 巻き取りリールスピンドル 30 供給リールモータ 32 巻き取りリールモータ 40 トロリー 42 トロリー路 44 トロリーキャリッジ 46 テープガイド 48 テープガイド 49 トロリーピン 50 トロリーモータ 52 らせん状にねじを切った出力シャフトまたはギア 54 モータブラケットアセンブリ 56 固定部 58 ギアセット 60 トロリ伝達ベルト 61 クリップデバイス 62 トロリー前部プーリ 64 トロリー後部プーリ 66 トロリー中間プーリ 68 トロリー中間プーリ 70 ギア 72 ギア 74 ギア 76 ギア 78 ギア 80 ライン 82 テープガイド 84 スイングアーム 86 テープガイド 90 ドラムまたはスキャナ 92 テープガイド 100 プロセッサ 102 トロリーモータ制御回路 104 トロリーモータタコメータ 106 トロリー位置カウンタ 110 ライン 112 伝達関数 114 ライン 120 タコメータ 132 位置エラー信号 140 PIDコントローラ 142 加算器 144 定バックドライブ電圧ソース 146 供給リール信号 150 サーボシステム制御回路 152 リールモータ制御回路 154 巻き取りリールモータタコメータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 596168373 1685 38th Street,Bould er,Colorado 80301,U.S. A.

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 磁気テープに対して情報を変換する磁気
    テープドライブであって、該磁気テープは、テープ供給
    リールとテープ巻き取りリールとの間に延び、 該テープ供給リールを回転させるための供給リールモー
    タと、 該テープをテープ引込位置とテープ引出位置との間で移
    動させるためのトロリーと、 トロリー位置信号を生成するトロリー位置センサと、 該トロリー位置信号を用いて、該供給リールモータを制
    御するプロセッサと、 を有する、磁気テープドライブ。
  2. 【請求項2】 供給リールモータ位置信号を生成する供
    給リールモータセンサをさらに有し、 前記プロセッサが、前記トロリー位置信号を用いて供給
    リールモータ参照位置信号を決定し、該プロセッサが、
    該供給リールモータ参照位置信号と、該供給リールモー
    タ位置信号との差を用いて該供給リールモータを制御す
    る、請求項1に記載の磁気テープドライブ。
  3. 【請求項3】 磁気テープに対して情報を変換する磁気
    テープドライブの動作方法であって、該磁気テープは、
    テープ供給リールとテープ巻き取りリールとの間に延
    び、 トロリーを用いて該テープをテープ引込位置とテープ引
    出位置との間で移動させる工程と、 該トロリーの位置を用いて、供給リールモータを制御す
    る工程と、 を包含する方法。
  4. 【請求項4】 前記テープ供給リールを回転させる供給
    リールモータの位置を決定する工程と、 トロリーを用いて、該テープをテープ引込位置とテープ
    引出位置との間で移動させる工程と、 該トロリーの前記位置に関連して該供給リールモータの
    位置を用いて、該供給リールモータを制御する工程と、 をさらに包含する、請求項3に記載の方法。
  5. 【請求項5】 前記トロリーの前記位置および前記供給
    リールモータの前記位置が、該供給リールモータのトル
    ク変化を制御するために用いられる、請求項4に記載の
    方法。
  6. 【請求項6】 トロリー位置信号を生成する工程と、 供給リールモータ位置信号を生成する工程と、 該トロリー位置信号を用いて、供給リールモータ参照位
    置信号を決定する工程と、 該供給リールモータ参照位置信号および該供給リールモ
    ータ位置信号を用いて、該供給リールのトルク変化を制
    御する工程と、 をさらに包含する、請求項4に記載の方法。
  7. 【請求項7】 前記供給リールモータ位置が、前記トロ
    リー位置に強制的に関連づけられる、請求項6に記載の
    方法。
  8. 【請求項8】 磁気テープに対して情報を変換する磁気
    テープドライブであって、該磁気テープは、テープ供給
    リールとテープ巻き取りリールとの間に延び、 該テープに接触したトロリーと、 該トロリーを移動させ、それによって、該トロリーが該
    テープをテープ引込位置とテープ引出位置との間で移動
    させる、トロリーモータと、 該トロリーモータを通る電流を感知し、該電流を示す信
    号を生成するためのセンサと、 該センサによって生成された該信号を用いて、予報メン
    テナンス警報指示を生成するためのプロセッサと、 を有する、磁気テープドライブ。
  9. 【請求項9】 前記プロセッサが、前記センサによって
    生成された前記信号を用いて、前記モータ電流の積分を
    生成し、該プロセッサが、該モータ電流の該積分が所定
    の閾値を上回るときに、前記予報メンテナンス警報指示
    を生成する、請求項8に記載の磁気テープドライブ。
  10. 【請求項10】 磁気テープに対して情報を変換する磁
    気テープドライブの動作方法であって、該磁気テープ
    は、テープ供給リールと、テープ巻き取りリールとの間
    に延び、 トロリーモータを駆動させ、それによって、トロリー
    が、該テープをテープ引込位置とテープ引出位置との間
    で移動させる工程と、 該トロリーモータを通る電流を感知する工程と、 感知された該トロリーモータを通る該電流を用いて、予
    報メンテナンス警告指示を生成する工程と、 を包含する、方法。
  11. 【請求項11】 トロリーモータセンサによって生成さ
    れる信号を用いて、前記モータ電流の積分を生成する工
    程と、 該モータ電流の該積分が所定の閾値を上回るときに、前
    記予報メンテナンス警告指示を生成する工程と、 をさらに包含する、請求項10に記載の方法。
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