JP2541971B2 - テ―プ送り部材の移動を制御するための装置および方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は磁気テープ情報記憶及び再生装置に関し、よ
り詳細には、テープを処理のために取り扱う移動可能な
部材を備えた上記の装置に関する。

（発明の概要） 本発明において、磁気テープ送り装置のテープガイド
は部材位置に対応する変化する速度で定められた径路に
沿つて移動する際に部材位置を感知することにより移動
時に制御される。この部材は最初に最大速度まで選択さ
れた割合で加速され、その最大速度は端部位置に近い距
離に達するまで維持される。ついで、速度が端部位置に
より近い他の位置に達するまで、選択された割合で減少
せしめられる。この位置において、最終速度が端部に達
するまで維持される。最終速度に達することと一致する
端部から第２の距離がどのくらい近いかの決定がなされ
る。端部位置からの第１の距離の長さは第２の距離及び
最終速度に達することの一致間の差を減少するように調
節される。更に、部材の感知された最終位置は引き続く
動作のため目標最終位置として保持される。

（従来の技術） 平行な軸線上で同じ面に存在する２つのリールを備え
た形式の磁気テープカセツトはテープの収容、取扱い及
び貯蔵に便利である。カセツトは、通常、テープ送り装
置のような作動装置の昇降器に装架されることができ、
この昇降器はテープ送り装置内で処理のためカセツトの
テープを自動的に繰り出して動作モードにするようにカ
セツトをテープの係合のため下降させる。処理の後に、
テープは繰り出し解除されてテープ送り装置からカセツ
トを取り外すためテープをカセツトに戻さなければなら
ない。

テープを支承する昇降器、テープガイド及びキヤプス
タンのようなテープ送り部材の移動の間に、テープがで
きるだけ迅速に装架及び装架解除されることができるよ
うに部材の走行時間を最少にすることが極めて所望され
る。公知の装置はそれらが機械的な停止位置に接触する
までこれら部材を単に移動するだけである。完全な走行
はリミツトスイツチの動作により感知される。このよう
な部材が高速で駆動される時には、端部停止位置に達す
ると相当の衝突力が生じる。これは、テープガイドがテ
ープを処理のため移動する繰り出し動作の間に特に重要
となる。テープ送り装置は、また、典型的にテープ張力
感知アームを含んでおり、これはテープの張力を表わす
移動範囲にわたつて揺動可能である。供給リールは、理
想的には、所望のレベルで張力を維持する速度でテープ
を供給するように制御される。供給リールが十分なテー
プを解放することができる前に、テープが余りにも迅速
に加速されるならば、テンシヨンアームは制限された位
置まで揺動し、そのためテープの伸び、更には損傷まで
も生じさせてしまう。一旦テープガイドが高速度になる
と、供給リールは部材の走行時にテープに所望の張力を
与える動作速度となる。しかしながらこのようなシステ
ムは無限の応答帯域巾を持たず、速度変化を瞬間的に調
節することは不可能である。従つて、端部停止位置に突
然達すると、供給リールは過度のテープを出してしま
い、テープに張力量の突然の減少を生じさせる。テープ
にたるみが生じ、テンシヨンアームは過度のテープのた
め調節を行なうことができない最大位置に達する。テー
プ送り装置の内部でのテープのこの結果による制御され
ない「もつれ」はテープにかなりの損傷を与えることに
なつてしまう。

（本発明が解決しようとする問題点） テープ送り部材の運動を制御するための装置は一定に
変化する動作条件に従う。例えば、制御回路は成分値の
ノイズ及びドリフトを受けてしまう。更に、運動部分間
の摩擦の変化のような装置の機械的機能の変化も生じ
る。これら変化は実際のものとは異なつた情報を感知さ
せる誤り読み出し及び変化する動作性能を生じさせる。
従つて、このような変化する因子に適応することができ
る制御器を有することが望まれる。

（その問題点を解決するための手段） 本発明は規定された径路に沿つて制御された態様でテ
ープ送り部材を移動してその走行径路のほとんどに沿つ
て高速の移動を与えかつ走行の端部では制御された加速
及び減速を与えるための方法及び装置を提供する。

本発明の第１の側面によれば、本発明の、テープ経路
に沿ってテープガイド部材（34;52,53）を移動させる駆
動手段（96、122）と、経路に沿ってテープガイド部材
（34;52,53）の瞬間位置を検出する位置検出手段（98、
124）を含む制御回路（98、108、112;108、112、124）
とを含み、停止時に形成される休止位置方向へ予め選択
された経路に沿ってテープ送り装置のテープガイド部材
（34;52,53）が移動するように制御する装置は：テープ
ガイド部材（34;52、53）の瞬間位置を検出に応じて、
駆動手段（96;122）を制御するための基準信号（116）
を発生させ、その基準信号によって決定された速度でテ
ープガイド部材を移動させるための速度プロフィル発生
器（108）とを備え、基準信号（116）は、ストアされた
値によって決定される予想停止位置からのプロフィル距
離（148、146）内の瞬間位置を位置検出手段（98;124）
が検出したとき、第１の速度からの減少速度を表し、さ
らに基準信号（116）は、位置検出手段（98;124）がス
トアされた値によって決定される予想停止位置からの所
定の接触距離（146）内の瞬間位置を位置検出手段（98;
124）が検出したとき、第１の速度よりも小さな所定の
接触速度を表し、制御回路（98、108、112;108、112、1
24）は、テープガイド部材（34;52、53）が後に接触距
離内にある時、ストアされた値を休止位置中の位置検出
手段（98;124）により検出された予想停止位置で置き換
えるように構成される。

さらに、本発明の第２の側面によれば、速度プロフィ
ル発生器（108）は、テープガイド部材（34;52、53）が
後に動作する際に、接触速度が到達する位置と、予想停
止位置からの接触距離によって決定される位置との間の
差を減少させる量によって、プロフィル距離（148、14
6）を変化させるように構成される。

さらに、本発明の第３の側面によれば、本発明の、テ
ープガイド部材（34;52、53）がまず第１の速度で移動
し、その後予め選択された経路に沿って減速し機械的な
停止位置まで移動するテープ送り装置のテープガイド部
材の移動を制御する方法においては：テープガイド部材
が、機械的停止によって決定される休止位置の方向へ移
動する間テープガイド部材の瞬時的位置を周期的に検出
し、部材がストアされた値によって決定される予想停止
位置からのプロフィル距離（148、146）内にあるとき、
テープガイド部材（34;52、53）を減速させ、さらにテ
ープガイド部材がより短い接触距離（146）内にあるが
実際の停止位置が予想停止位置と異なると決定されると
きは、テープガイド部材（34;52、53）の速度を第２の
予め選択された速度にまで減速させ、テープガイド部材
の実際の停止を検出し、実際の停止位置を表わす実際値
をストアし、テープガイド部材（34;52、53）の後の動
作時に、予想停止位置に対応する値の代わりにその実際
値を使用するステップから構成される。

（発明の作用） 本発明はテープ送り部材を移動するための既存の装置
の多くの欠点を解消する。より詳細には、カセツトの装
架、繰り出し解除及び装架解除動作を頻繁に繰り返すこ
とにより、急速な動作での制御されない加速及び減速に
よる可能な損傷を制限しつつこの動作を与えるシステム
も提供することが重要であるということが明白である。
更に、本発明は動作状態を変化するための装置の適応性
を与える。

（実施例の説明） 第１及び２図は本発明の装置の動作を概略的に示し、
磁気テープ送り装置10、特に初期装架平面を定める平坦
な平面を含むテープデツキ板組立て体12が示されてい
る。この板上に磁気テープカセツト14が位置決めされて
おり、これは１つの解放側16を有し、一対のリール18,2
0を含み、この回りに磁気テープ22の両端がそれぞれ巻
かれている。テープの走行部22aはガイドあるいは支持
支柱24,26によつてリール間でかつカセツトの解放側16
を横切つて伸びる。

カセツト14は図示しない装架装置即ち昇降器により板
組立て体12にもたらされ、板組立て体12に直角でかつリ
ール軸線28,30に平行な径路に沿つて板に近づく。カセ
ツト14が下降せしめられるにつれ、板組立て体12の平面
から一般的に直角に伸びる内部ガイド32,34,36及び38は
カセツトの下側壁14bの縁部14aによつて定められる切り
欠き区域に突出せしめられる。カセツトの上側壁14cは
下方の角を除き取り除いて示される。カセツトは図示し
ない手段により図示した位置に保持されリール18,20は
図示しないテープ張力附与及び駆動モータに結合されて
いる。

内部ガイド32−38はリール18,20及び走行部22a間の空
間に突出する。この空間にはまた大きな径のキヤプスタ
ン40が突出する。これもまた板組立て体12の平面に軸線
方向に直交する。板組立て体の平面に同様直交するもの
は多数の「外部」素子42,44,46,47,48,50,52,53及び54
と１対の長さ方向の磁気テープ変換読出し／書込みヘツ
ド56,58とである。キヤプスタン40、ヘツド56,58、ガイ
ド24,26及び素子42,44,46,47,50及び54は、ヘツドを除
くそれらの全てがそれら自体の軸線の回りで回転せしめ
られてもよいが、それらがテープ送り装置の動作の間に
板組立て体12に位置決めして固定せしめられるというこ
とを指示するために斜線が引かれている。他のガイド及
び素子は以下に記載されるように全て移動可能である。

第１及び２図に示されるように、テープを動作のため
に準備する上で成されるべき第１のステツプはそれをキ
ヤプスタン及び変換ヘツドと係合させ、ヘルカル走査ド
ラム60から係合解除して板組立て体12の平面でいわゆる
「長さ方向」動作をテープ張力附与装置に与えることで
ある。このステツプは自動的にかつ制御器62の制御下で
成される。制御器62はオペレータからの命令に応じかつ
また66で一般的に示される装置10の素子によつて発生さ
れる状態及び条件信号に応じて64で一般的に示される制
御信号を発生する。これら信号66のいくつかは本発明に
関連し、以下に詳細に説明される。制御器62及び信号6
4,66を生じさせるための手段は、本発明に対して詳細に
記載されるものを除き、従来技術で周知の形式のもので
あり、これ以上は記載しない。

次に第１の段階の繰り出し動作について説明する。最
初に、軸線72,74で枢動するサーボ制御されるテープ張
力附与（テンシヨン）アーム68,70の端部に装着されて
いる２つのガイド32,38はテープ走行部22aの内側と係合
し、テープを素子44,32,52,38,54と接触して１つの径路
にカセツトから部分的に取り出すようにする。この状態
が達成されるや否や、制御器62は引き続く繰り出し及び
テープ送り装置の動作モードの全てにわたつてアーム6
8,70からの信号に応じることによりテープ張力を制御し
つつカセツトからテープ一層引き出すようにすることが
可能となる。軸線78の回りを枢動する板76に装着されて
いるガイド52,53はテープ走行部22a及びキヤプスタン40
とを係合させる内方位置へ枢動せしめられ、（これらガ
イドから伸びる矢印の径路によつて示されるように）キ
ヤプスタンの回りにテープをその周囲の相当部分に対し
て巻回せしめられかつテープが張力附与される時にキヤ
プスタンがテープに対する良好な摩擦握持を与えるよう
にされる。

同時に、軸線82の回りを枢動するアーム80に装着され
ているガイド36はテープ走行部22aの内側と係合してそ
れを外向きにかつガイド50及びヘツド56,58と交差して
引張るようにせしめられる。テープは走査ドラム60の回
りでのヘリカルラツピングにできるだけ接近して用意を
整えて長さ方向の動作のために準備され、オペレータ及
び制御器62により指令されるように、いずれかの方向に
高速で巻かれるか、あるいはヘツド56,58によりいずれ
かの方向に通常あるいは高速でかつキヤプスタン40の注
意深く行なわれる速度制御の下で、サーボテンシヨンア
ーム60,70により注意深く維持されたテンシヨン（張
力）制御下で長さ方向において変換せしめられうる。以
下に詳細に記載するように、繰り出し板76は本発明に従
つて動作せしめられる。

第２図から明らかなように、テープが依然として高速
で巻かれているかあるいは長さ方向で変換されていると
しても、繰り出し操作のヘリカルラツピング位相は中断
されずに行なわれることができる。テープのヘリカルラ
ツピングにもたらすために、ガイド34及び48を径路84,8
6に沿つて図示される最終位置に移動するだけでよい。
ガイド48がドラム60及びガイド47の回りでその円を作つ
ている間に、ガイド34もまたテープ走行部22bの内側と
係合するようにその径路84に沿つてカセツトの内部の位
置からほぼ直線の径路において最終位置88に移動するよ
うにせしめられる。ガイド32は板組立て体12に存在する
軌道12aに走行するキヤリツジ90によつて支持される。
キヤリツジ90の移動は一連のプーリの回りでキヤリツジ
に接続されかつ駆動プーリ94により駆動されるワイヤ形
のベルト92により制御される。ガイド48は図示しない機
械的リンク機構により駆動される。種々の径路において
これらガイドを駆動するための手段は制御器62により径
路に沿つて制御され、その機械的構成は周知であるため
これ以上は記載しない。本発明によりいずれかの方向で
規定された径路に沿つてガイドを移動するために使用さ
れる制御方式は、適切な張力が上述したように損傷を回
避するために繰り出し及び繰り出し解除動作の間にテー
プに維持されることができるように制御を行なう。

第３図には本発明に従つて作られた移動制御装置の概
略ブロツク図が示されている。モータ96は駆動プーリ94
を駆動し、このプーリには公知の構造の光学的タコメー
タが接続されている。タコメータ98はモータ96のシヤフ
トの回転と径路に沿つたガイド34の位置との直接の相関
により感知を行なうための手段を与える。タコメータ98
はモータ96のシヤフトに連結してそれと共に回転する板
102を介して光を発射する適切な回路に接続した発光ダ
イオード100を含んでいる。板102は複数の非均一に隔た
つた孔102aを有し、これら孔は光をフオトトランジスタ
104に予見可能な基準で通過させる。フオトトランジス
タ104によつて生ぜしめられるインパルスは制御器62内
に含まれた速度プロフイル発生器108に位置データとし
てリード106での信号66の部分を成して伝送される。リ
ード106での位置信号はまたリード114及びデジタル微分
器110を介して速度サーボ112にも伝送される。サーボ11
2は制御器112に同様含まれ、これは例えば米国特許第4,
513,229号に記載されているような公知の構造のもので
ある。リード114の信号はリード106からの位置情報の微
分によりガイド34の実際の速度の指示を与える。

プロフイル発生器108はリード116に所望の即ち要求さ
れた速度信号を生ぜさせ、リード116はサーボ112に対す
る基準入力を与える。サーボ112はリード114での信号か
ら決定される実際の速度とリード116での信号で定めら
れるような要求される速度とを比較し、リード118に信
号64の一部として誤差信号を発生する。これはモータ駆
動増巾器（MDA）120を介してモータ96を駆動するための
制御信号として働く。ガイド34の移動を制御するための
プロフィル発生器108の使用は第5,6A図、6B図に関連し
て以下に述べられる。

しかしながら、板76の駆動を制御するための他の実施
例が記載される。この場合に、板76に直接結合されたモ
ータ122は板76の位置を表わすリード126での信号66の一
部を形成する信号を生じさせるがボテンシヨメータ124
に接続される。リード126は速度プロフイル発生器108へ
の入力を与える。これに対応して、リード126での位置
信号は速度サーボ112への入力のためリード132に速度デ
ータを与えるようにDC結合コンデンサ128及び微分器130
を介して与えられる。プロフイル発生器108及び速度サ
ーボ112は公知のマイクロプロセツサの一部であり、こ
れは種々の制御機能の種々の他の移動の中で、種々のテ
ープガイド及び他のテープ送り部材を制御するために選
択的に作動せしめられる。従つて、同一のプロフイル発
生器及びサーボは実際上種々の機構を作動するために使
用されることができる。この場合に、サーボ112はモー
タ122を駆動するためにMDA136にリード134での信号64の
一部としてのモータ制御信号を出力する。

次に第5,6A及び6B図を参照して、速度プロフイル発生
器108の動作が記載される。第５図は規定された径路に
沿つて開始から終了位置へ移動せしめられているテープ
送り部材の代表的な速度プロフイルを示す。このプロフ
イルは移動のいずれかの方向においてある径路に沿つた
このような部材の移動を制御するために適当なものであ
る。一般的に、点138で生じる開始速度で最初の開始位
置からの部材の移動を始めることが好ましい。張力調節
装置が対処することができるよりも速く部材を移動する
モータがテープを移動するために十分強力であるなら
ば、その速度は区域140において増加率139により表わさ
れる制御された速度で立ち上がる。もし駆動モータが十
分に低いトルクを有するならば、それは点線142によつ
て表わされるような高い初期速度命令を与えられること
であろう。目的はテープ張力を維持させた状態で高速度
で部材を駆動するため区域144で示された速度にできる
だけ迅速にアームを移動させることである。

この点に関して、例えばテープ張力附与アーム68は第
２図において角度Ａによつて表わされる移動範囲（それ
を越えてアーム68は移動することはできない）を有する
ように示される。従つて、テープ張力附与装置がアーム
をその位置範囲内に維持することができる限り、テープ
の張力は制御されることができる。しかしながらもしテ
ープが余りにも速く出るかあるいは十分速く巻き取られ
ることができないならば、過度のたるみによりアームは
外側の制限に達してしまうことになる。これに対応し
て、もしテープが供給されるものよりも速く引張られる
ならばアームはその内側の制限に引張られてしまい、過
度の力がテープに与えられることになる。

第５図に示される速度プロフイルのために選択された
速度はそれが使用される特定の応用のために適切になる
ように作られる。即ち、このプロフイルの速度及び距離
値はそれらが板76のためのものであることからガイド34
に対しては異なつている。これに対応して、この速度プ
ロフイルは第1,2図に示される位置にカセツト14を装架
及び装架解除するための昇降器において使用するために
適当なものであるということが知られた。この状況にお
ける速度は駆動されている部材及びそれを駆動するため
の手段の種々の能力及び制限と対応するように再び選択
される。

第５図に示されるように、できるだけ長くかつできる
だけ高速でテープ送り部材を移動することが所望され
る。しかしながら、部材が端位置に達する時にその減速
を制御するために、端位置に達する時にテープの張力制
御を行なうために十分に低い値に部材の速度を減少する
ことが重要である。この低速度は区域146に沿つて存在
する接触速度として示される。この速度は、好ましく
は、接触距離として言及されるものに対し維持される。
この接触距離の開始に先立つたある点において、この速
度はより大きな速度から減少せしめられるため、それ
は、理想的な状況において、接触距離の開始での接触速
度まで減少せしめられる。従つて、プロフイル距離とし
て言及されるようなより長い距離が速度の減少を開始す
るために選択される。この減少区域は下向きのランプ14
8によつて示される。この減少は下向きの増分147として
表わされるある選択された割合で生じることが好まし
い。

公知の方式の場合に、第２図に示される軌道12aは物
理的な端部制限を有する。軌道12aの端部によつて定め
られる機械的な端部停止はガイド34の走行を終了させ
る。ガイドはそれが端部点と接触するまで（その時間で
ガイドは位置的にロツクされ、モータ96はオフとされ
る）駆動される。板76の移動は同じ態様で終了せしめら
れる。

ガイド34または板76のようなテープ送り部材において
速度プロフイルを達成する方法は第6A,6B図において与
えられるフローチヤートにより詳細に記載されている。
径路の一端から他端への部材を移動するプロセスが開始
せしめられる時に、初期速度のための命令がブロツク15
0において与えられる。上述したように、これは初期速
度138のような減少した速度であつてもあるいは第５図
において点線142によつて表わされた全速であつてもよ
い。これは部材の移動を開始させる。フローチヤートに
よる処理の間に、第3,4図に関連した記載において表わ
されるように、位置データは部材が周期的なサンプリン
グによつて径路に沿つて移動するにつれプロフイル発生
器に一定に供給されるということを理解するであろう。
本発明の好適実施例において、それぞれ1/16秒のような
規則的な時間間隔で位置をサンプリングすることが所望
される。この１つの長所は速度が決定されなければなら
ない場合に、それが２つの逐次的に近接する位置サンプ
ルによつて容易に決定されるということである。サンプ
リング間の時間が一定であるために、速度が時間間隔を
測定する必要なしに容易に決定される。従つて、一旦部
材が動き始めたら、ブロツク152において位置がサンプ
リングされる。ついで、第１のサンプルでの初期速度に
等しい要求速度と第５図に示されている上向き増分139
として示される増分との和が154での最大速度よりも小
さいかどうかについての評価がなされる。最初に、初期
速度が最大速度よりも小さいと想定すれば、要求速度と
増分との和は最大速度よりも小さくなりそのため要求速
度は156で増分が与えられる。しかしながら、要求速度
が増進された時に最大値よりも大きければ、要求速度は
158において最大速度に等しく設定される。

ついで160において、部材がプロフイル距離内に来た
かどうかについて決定するための評価がなされる。これ
は、特に部材が最初に移動せしめられる時には、それが
中間位置にあるかもしれないために重要なステツプであ
る。それがプロフイル距離内にあるかどうかを決定する
ことにより、最大速度に達することあるいは一定速度を
使用することが好ましいかどうかの指示をただちに与え
る。区域140,144に対応する典型的な走行時に、端位置
からの部材の距離はプロフイル距離よりも小さくはなら
ないことが確実である。適当な時間で、位置は再度152
においてサンプリングされる。

最大速度に達しかつ部材がプロフイル距離の始めを丁
度通過して進んだ後に、この事象はブロツク160におい
て認識される。162においてカウントが始まり、ゼロに
等しく設定される。サンプル位置は164において適切な
時間間隔で再びチエツクされる。プロフイル距離に達し
たことが知られていることは接触距離に達したかどうか
は知られないために、これは166で決定される。この接
触距離に達していなければ、端位置から部材位置までの
距離は接触距離よりも依然として大きく、そのためプロ
セスはブロツク168に進む。154において与えられる処理
に対して逆の処理が行なわれる。この処理において、下
向き増分147だけ減少せしめられる要求速度が接触速度
以上であるかどうかについての決定がなされる。もしそ
うであれば、要求速度は170において減進される。もし
そうでなければ、要求速度は172で接触速度に等しく設
定される。ついで、実際の速度が174において決定され
る。上述したように、これは、本発明において、前のサ
ンプリングでの位置と時間因子でスケールした実際の速
度の直接的な表示である差と比較することを簡単にす
る。ついで、速度が第５図に示される規定された速度範
囲149内にあるかどうかについての決定が176において成
される。ランプ148上で最大速度からの接触速度での速
度を減少する通常の動作において、費やされる期待した
時間即ち速度が最初に速度範囲の頂部に入る時でかつそ
れが一定速度に達するまでにカバーされる距離が知られ
る。図示される下向き増分147と速度範囲149に対して、
理想的にはほぼ２つの時間期間が必要とされる。

使用されるモータ及び要素の性能により、この時間期
間は速度範囲を変化することにより変えられることがで
きる。ある状況において、比較的に長い距離が部材の減
速時にカバーされてもよく、それはより長い時間期間の
間速度ウインド内を走行する。接触速度以上及び以下の
速度が使用され、接触速度からの範囲外への実際速度の
オーバーシユートが、使用されているシステムの安定性
に依存して考慮されることができる。第５図に示される
ように、このためカウント間隔がカウントの数に関連す
る。速度はそれにわたつて速度範囲内にある。もし実際
の速度が速度範囲内であれば、カウントは178において
進められる。もしそれが速度範囲に達しなかつたら、カ
ウントは180でゼロにリセツトされ、その後に適当な時
間で位置サンプルが再度164でとられ、サイクルは繰り
返えされる。

プロフイル発生器108はリード116に要求速度信号を生
じさせている。モータにおいて生ぜしめられている実際
の速度は要求速度より一般的に遅く、更にシステムの性
能に依存して変化する。即ち、部材はモータの温度及び
油ならびに軸受けの温度に基づくシステムの固有の摩擦
に依存して１つの速度で動く。更に温度が変化すればポ
テンシヨメータ124からの信号にドリフトが生じてしま
う。また、位置及び速度データを与える信号にノイズが
発生するので正確な読みが常に得られるとは限らない。
本質的には、接触距離はシステムにおいて確かではない
測定値である。即ち、上述したもののような変数のため
に、種々の信号の正確さはすでに知られていない。従つ
て、接触速度を達成するため接触距離を与えることによ
つて、接触速度が最悪の場合の状況において端位置に達
する前に到達せしめられるということが保障されること
になる。

従つて、接触距離が166で到達せしめられるまで下向
きのランプ操作が続けられる。それに達すると、要求速
度は実際の速度がどうであつても182において接触速度
となるように設定される。従つて、接触距離の位置が感
知される時には、任意の時間で端位置と実際上接触する
こととなるために、速度が接触速度になる必要があるこ
とが知られる。接触距離に達したために、接触距離の初
めでの部材の位置と接触速度への下向きランプ操作がど
の位近づいて一致しているかを決定するためのカウント
の評価が成される。この決定は184においてなされ、そ
の場合にカウントは通常２のカウントのための目標値と
比較される。もしカウントが目標値よりも小さければ、
それは接触距離が接触速度の前に達したということを意
味する。従つてプロフイル距離は186においてそれを長
くするために増進せしめられるので、もしそれが同じ条
件で次の動作を行なうならばそれは実際の接触距離とよ
り近づいてより近づくことになる。

好適実施例において、この増分の値はプロフイル距離
と接触距離との間の差の20％以下である状況では５％以
下のわずかなパーセンテージである。この距離は誤差の
量によつて決定される接触及びプロフイル距離間の距離
のある比率となるように設定されることができるという
ことを理解すべきである。しかしながら、距離差と比べ
て小さくなるように知られる一定の値にそれを設定する
ことが効果的であるため、必要な計算を行なう上で費や
される附加的な時間を回避するということが見出され
た。また、それぞれの与えられた時間での調節量はシス
テムのノイズあるいは誤動作のため何らかの異常な読み
が同じ方向で同じ部材に対し処理を繰り返す時にシステ
ムを誤動作にする値をシステムに取らせないように制限
される。

もしカウントが目標カウントよりも小さくないなら
ば、カウントが目標値よりも大きいかどうかかつもしそ
うであればプロフイル距離が接触距離よりも大きいかど
うかについての複合決定が188においてなされる。もし
２つの条件が存在すれば、プロフイル距離は186の場合
と同様な態様で190において減進せしめられる。188での
複合決定の内の第２の決定により、プロフイル距離は接
触距離よりも決して小さく減少せしめられないようにさ
れる。

速度範囲149の期間のカウントの決定及びその結果と
してのプロフイル距離の再調節に関連して記載されたと
ころのものはプロフイル発生器108によつて行なわれる
学習プロセスと考えられることができる。即ち、テープ
送り部材の移動を制御する装置の実際の性能に基づいた
動作を変えることが可能である。

必要に応じてプロフイル距離が変更された後に、部材
位置のサンプルは192において再び取られる。ここにお
いて、部材は第５図の146で示されるように接触速度で
接触距離にわたつて理想的には走行している。この点で
の重要な質問は端位置に達したかどうかである。これは
194において決定され、そこにおいては、部材の現在の
位置が前の位置よりも大きいかどうかについての評価が
なされる。もし大きければ、部材は前向きに依然として
移動している。適切な時間で、位置は192においてサン
プリングされる。部材あるいはその関連した部分が端部
停止と接触する時に、部材は同じ位置に留まるかあるい
は弾性の部分と衝突すればわずかにはね返る。もし部材
の位置が同じ位置に留まるかあるいはわずかにはね返つ
たならば、端位置に到達したものと見なされる。ついで
その位置は走行した最も遠い距離である前の位置に等し
く設定される。

ついで、現在の位置が予期した端位置から一定の距離
内にあるかどうかについての評価が198においてなされ
る。もし否定であれば、例えば手動による中断によつて
部材が不注意に停止せしめられたということになり、部
材を一定速度で移動し続けることが所望される。従つ
て、システムは次の適切な時間で192において位置をサ
ンプルするように戻る。もし位置が一定距離内にあれ
ば、同じ動作の次の反復の間に使用するため期待した端
位置が現在の位置に等しく設定される。これは部材が停
止するものと見出された場合であるためである。これは
200で生じる。

従つて、テープ送り部材の同じ移動が繰り返される時
に、接触距離及びプロフイル距離は全て新たに学習した
端位置に関連せしめられ、プロフイル距離は一定速度が
システムの前の動作に基づいてその一定距離の開始と密
に一致して達するような時間即ち位置間の差を作るよう
に調節せしめられていたであろうということが明らかで
ある。

（発明の効果） 従つて、本発明はできるだけ迅速な速度で規定された
径路に沿つてテープ送り部材を移動ししかも端位置での
衝突のため制御され即ち減少せしめられた速度を与える
方法及び装置を提供する。また、この方法及び装置は好
ましくは、連続した有効な動作を保障するために動作条
件を変更することに適応できる。本発明の好適実施例が
それぞれ本発明の速度プロフイル発生器と関連して動作
可能に記載されたが、本発明は高速動作が所望されかつ
端位置に達すると制御されあるいはより制限された速度
を必要とする任意の部材に関連して実施されることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は初期装架及び装架解除位置にある本発明の好適
実施例を組み込んでいるテープ送り機構の概略平面図で
ある。 第２図は完全に繰り出された位置を示す中間処理位置に
ある第１図の機構を示す概略平面図である。 第３図は本発明の１つの好適実施例を示すブロツク図で
ある。 第４図は本発明の他の実施例を示す第３図と同様のブロ
ツク図である。 第５図は本発明に従つたテープ送り部材の移動のための
速度対位置の図である。 第6A図及び6B図は第５図の速度対位置プロフイルを達成
するための制御の流れを記載するフローチヤートを示
す。 図で、98は光学的タコメータ手段、110,130は微分器、1
08は速度プロフイル発生器、112は速度サーボ、124はポ
テンシヨメータを示す。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−140563（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−167156（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−39259（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−263364（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−189762（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−170143（ＪＰ，Ｕ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め選択されたテープ経路に沿ってテープ
   ガイド部材（34;52,53）を移動させる駆動手段（96、12
   2）と、 前記予め選択されたテープ経路に沿って前記テープガイ
   ド部材（34;52,53）の瞬間位置を検出する位置検出手段
   （98、124）を含む制御回路（98、108、112;108、112、
   124）とを含み、 停止位置方向へ前記予め選択されたテープ経路に沿って
   前記テープガイド部材（34;52,53）が移動するように制
   御する装置において： 前記位置検出手段（98、124）により検出されたテープ
   ガイド部材（34;52、53）の瞬間位置に応答して、前記
   駆動手段（96;122）を制御する基準信号（116）を発生
   させ、その基準信号によって決定された速度で前記テー
   プガイド部材を移動させる速度プロフィル発生器（10
   8）とを備え、 前記基準信号（116）は、前記位置検出手段（98;124）
   がストアされた値によって決定される予想停止位置から
   第１の所定の距離（148、146）の範囲内の瞬間位置を検
   出したとき、第１の速度よりも小さな減少する速度を表
   し、 さらに前記基準信号（116）は、前記位置検出手段（98;
   124）がストアされた値によって決定される予想停止位
   置から第２の所定の距離（146）の範囲内の瞬間位置を
   検出したとき、前記第１の速度よりも小さな第２の速度
   を表し、 前記第２の所定の距離（146）は前記第１の距離（148、
   146）よりも短く、 前記制御回路（98、108、112;108、112、124）は、前記
   テープガイド部材（34;52、53）がその後のローディン
   グサイクルにおいて前記第２の所定の距離の範囲内の停
   止位置にある時、前記ストアされた値を前記瞬間位置に
   よって決定される値に置き換えることを特徴とするテー
   プガイド部材の移動を制御するための装置。
2. 【請求項２】クレーム１記載の装置において、 前記速度プロフィル発生器（108）は、前記その後のロ
   ーディングサイクルにおいて、前記第２の速度が到達す
   る位置と、予想停止位置からの前記第２の所定の距離に
   よって決定される位置との間の差を減少させる量だけ、
   前記第１の所定の距離（148、146）を変化させることを
   特徴とするテープガイド部材の移動を制御するための装
   置。
3. 【請求項３】テープガイド部材（34;52、53）がまず第
   １の速度で移動し、その後予め選択された経路に沿って
   減速する速度で機械的な停止位置まで移動する、前記テ
   ープガイド部材の移動を制御する方法において： 前記テープガイド部材が、前記機械的な停止位置の方向
   へ移動する間テープガイド部材の瞬時的位置を周期的に
   検出し、 前記テープガイド部材（34;52、53）が、ストアされた
   予想値によって決定される予想停止位置から第１の所定
   の距離（148、146）の範囲内にあるとき、前記テープガ
   イド部材（34;52、53）を減速させ、さらに前記テープ
   ガイド部材がより短い第２の所定の距離（146）の範囲
   内にあるが実際の停止位置が予想停止位置と異なると決
   定されるときは、前記テープガイド部材（34;52、53）
   の速度を第２の予め選択された速度にまで減速させ、 テープガイド部材の実際の停止を検出し、実際の停止位
   置を表わす実際値をストアし、その後のローディングサ
   イクルにおいて、以前ストアされていた前記予想値に代
   えてストアされた前記実際値を使用することを特徴とす
   るテープガイド部材の移動を制御する方法。