JPS6114886A - 関節装置 - Google Patents
関節装置Info
- Publication number
- JPS6114886A JPS6114886A JP59131113A JP13111384A JPS6114886A JP S6114886 A JPS6114886 A JP S6114886A JP 59131113 A JP59131113 A JP 59131113A JP 13111384 A JP13111384 A JP 13111384A JP S6114886 A JPS6114886 A JP S6114886A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- wiring
- joints
- joint device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
工業用ロボット屈曲関節部分での電気系配線、チ≧−ブ
配管、光フアイバーケーブル等を具備する関節装置に関
する。
配管、光フアイバーケーブル等を具備する関節装置に関
する。
従来のロボットなどの関節の配線は、第４図に示すよう
に、第１のアーム１を第２のアーム２とが関節３で屈曲
可能に結合され、この関節３間の電気的結合は、電気信
号線４，５でコネクタ６゜７を介して行なわれている。
に、第１のアーム１を第２のアーム２とが関節３で屈曲
可能に結合され、この関節３間の電気的結合は、電気信
号線４，５でコネクタ６゜７を介して行なわれている。
特に関節部の電気信号線２３はたるませて配線されてい
る。すなわち３次元の動きをするロボットアームにおい
て、電気配線や空気系チー−プ配管を関節部で予めたる
ませて配線している。
る。すなわち３次元の動きをするロボットアームにおい
て、電気配線や空気系チー−プ配管を関節部で予めたる
ませて配線している。
これは配線がアームの動きを妨げたり、関節部に配線が
からみつかないようにするためである。
からみつかないようにするためである。
ところが配線、チーープ等が関節部でたるんでいると、
他の機械に引っかけたシ関節部にからんだりするという
欠点がある。
他の機械に引っかけたシ関節部にからんだりするという
欠点がある。
また、アームにカバー２４をかけて配線が外へ出ないよ
うにしたものでも、縮み側の配線２３がカバージャバラ
２４との間で屈曲するため、線を曲げすぎたり、関節部
にくい込むことがあり、線を損傷するといった欠点があ
る。
うにしたものでも、縮み側の配線２３がカバージャバラ
２４との間で屈曲するため、線を曲げすぎたり、関節部
にくい込むことがあり、線を損傷するといった欠点があ
る。
この発明は上述した従来の欠点を改良したもので関節部
からの配線の出つばりが少く、かつ、関節が自由に屈曲
できるようにした配線を具備した関節装置を提供するこ
とを目的とする。
からの配線の出つばりが少く、かつ、関節が自由に屈曲
できるようにした配線を具備した関節装置を提供するこ
とを目的とする。
本発明はアームと次のアーム間を弾性のあるフレキシブ
ルプリント板を用いて、関節をとシ巻くように１局させ
て、次のアームの接続コネクターに接続して、配線を関
節に接触せずに適当なすき間をもって配線を可能とした
関節装置である。
ルプリント板を用いて、関節をとシ巻くように１局させ
て、次のアームの接続コネクターに接続して、配線を関
節に接触せずに適当なすき間をもって配線を可能とした
関節装置である。
本発明によれば、配線がアーム、関節部からめまシ遊離
しないため、他の機械部分へのひっかかルがない、、ま
た、線のたるみが少いために間接部にからまない。また
、配線に無理な曲げが作用しない、また、カバーをつけ
たアームではカバーとアームの間で線が折れ曲がること
がない、従ってアームカバーの大きさを小さくすること
ができる。
しないため、他の機械部分へのひっかかルがない、、ま
た、線のたるみが少いために間接部にからまない。また
、配線に無理な曲げが作用しない、また、カバーをつけ
たアームではカバーとアームの間で線が折れ曲がること
がない、従ってアームカバーの大きさを小さくすること
ができる。
〔発明の実施例〕
以下、本発明の実施例を示す。
第１図は第１のアームと第２のアームを関節で接続した
状態を示したロボットアームである。このロボットアー
ムに沿って電気信号線を配線し、関節部の両側にコネク
タを設置する。
状態を示したロボットアームである。このロボットアー
ムに沿って電気信号線を配線し、関節部の両側にコネク
タを設置する。
関節部分の配線にはフレキシブルプリント板（以下ＦＰ
Ｃ板と称す。）を用いて、間接のまわルに１回巻きつけ
るように配線し、かつ関節とＦＰＣ板との間に全周にわ
ｆｃシすき間を設けて配線する。
Ｃ板と称す。）を用いて、間接のまわルに１回巻きつけ
るように配線し、かつ関節とＦＰＣ板との間に全周にわ
ｆｃシすき間を設けて配線する。
アーム配線との接続はコネクタ一部分で行う。
ここでＦＰＣ板は厚さ０．５細根度の薄板形状であるた
めに従来のフラットケーブルに比較すると非常に軽量で
ある。このＦＰＣ板はフィルム状のポリイミド樹脂に鋼
の配線パターンが描かれているものでおる。またこのＦ
ＰＣ板は板バネのように剛性がおるために、関節まわり
に形成したは埋円形の形を保持している。従ってＦＰＣ
板がたるんだり、自重で折れ曲がることがなく関節部分
へのくいこみもないという利点がある。
めに従来のフラットケーブルに比較すると非常に軽量で
ある。このＦＰＣ板はフィルム状のポリイミド樹脂に鋼
の配線パターンが描かれているものでおる。またこのＦ
ＰＣ板は板バネのように剛性がおるために、関節まわり
に形成したは埋円形の形を保持している。従ってＦＰＣ
板がたるんだり、自重で折れ曲がることがなく関節部分
へのくいこみもないという利点がある。
他の実施例を第２図に示す。
関節部分をと９巻（ＦＰＣ板は図のように複数組設けて
もよい、このロボットアームにカバーを設は関節部分に
は伸縮ジャバラを取り付けて、配線の露出を防ぐことが
できる。
もよい、このロボットアームにカバーを設は関節部分に
は伸縮ジャバラを取り付けて、配線の露出を防ぐことが
できる。
また、第３図に示すように、ロボットアームを軸方向か
ら見て、関節部のＦＰＣ板は１周（３６０°）以上巻き
つけてもよい。
ら見て、関節部のＦＰＣ板は１周（３６０°）以上巻き
つけてもよい。
以上、電気配線の場合について述べたが、この発明の応
用は電気配線だけＫｌａらず、空気系の配管たとえばビ
ニールチューブや光フアイバーケーブル等の取り付は方
についても同様に実施することができる。
用は電気配線だけＫｌａらず、空気系の配管たとえばビ
ニールチューブや光フアイバーケーブル等の取り付は方
についても同様に実施することができる。
第１図はロボットアームに用いたこの発明の関節装置の
側面図、第２図はこの発明の他の実施例を示す一部切入
側面図、第３図はこの発明の他の実施例を示す要部斜視
図、第４図は従来の関節装置の配線部を示す側面図であ
る。 １、・・第１のアーム ２．・・・第２のアーム３、
・関節 ４，５・・・電気信号線８、・・フレキシブ
ルプリント板 ９．・・すき間代理人 弁理士 則
近 憲 佑 （ほか１名） 第１図
側面図、第２図はこの発明の他の実施例を示す一部切入
側面図、第３図はこの発明の他の実施例を示す要部斜視
図、第４図は従来の関節装置の配線部を示す側面図であ
る。 １、・・第１のアーム ２．・・・第２のアーム３、
・関節 ４，５・・・電気信号線８、・・フレキシブ
ルプリント板 ９．・・すき間代理人 弁理士 則
近 憲 佑 （ほか１名） 第１図
Claims (1)
- ロボット等の関節部において、板バネ状のフレキシブル
プリント板を用いて、関節まわりにすきまをあけて巻き
つけ、一端を第１の腕に接続し、他端を第２の腕に接続
することにより、関節部分の配線のたるみをなくした配
線を具備したことを特徴とする関節装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59131113A JPS6114886A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 関節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59131113A JPS6114886A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 関節装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6114886A true JPS6114886A (ja) | 1986-01-23 |
Family
ID=15050288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59131113A Pending JPS6114886A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 関節装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6114886A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62172271U (ja) * | 1986-04-22 | 1987-10-31 | ||
| JP2003071773A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-12 | Sony Corp | ロボット装置 |
| JP2007283449A (ja) * | 2006-04-18 | 2007-11-01 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボット |
| JP2010214530A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Denso Wave Inc | ロボットの回転関節用配線装置 |
| JP2010214528A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Denso Wave Inc | ロボットの回転関節用配線装置 |
| JP2010214529A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Denso Wave Inc | ロボットの回転関節用配線装置 |
| JP2012035372A (ja) * | 2010-08-09 | 2012-02-23 | Denso Wave Inc | 多関節ロボット |
| JP2019521864A (ja) * | 2016-05-20 | 2019-08-08 | エンハンス テクノロジーズ, リミテッド ライアビリティー カンパニーEnhance Technologies, LLC | 腕支持システム |
| WO2020161366A1 (es) * | 2019-02-07 | 2020-08-13 | Telefonos, Lineas Y Centrales, S.A. | Carro para inspección de parámetros constructivos de vías férreas |
-
1984
- 1984-06-27 JP JP59131113A patent/JPS6114886A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62172271U (ja) * | 1986-04-22 | 1987-10-31 | ||
| JP2003071773A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-12 | Sony Corp | ロボット装置 |
| JP4635398B2 (ja) * | 2001-09-04 | 2011-02-23 | ソニー株式会社 | ロボット装置 |
| JP2007283449A (ja) * | 2006-04-18 | 2007-11-01 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボット |
| JP2010214530A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Denso Wave Inc | ロボットの回転関節用配線装置 |
| JP2010214528A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Denso Wave Inc | ロボットの回転関節用配線装置 |
| JP2010214529A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Denso Wave Inc | ロボットの回転関節用配線装置 |
| JP2012035372A (ja) * | 2010-08-09 | 2012-02-23 | Denso Wave Inc | 多関節ロボット |
| JP2019521864A (ja) * | 2016-05-20 | 2019-08-08 | エンハンス テクノロジーズ, リミテッド ライアビリティー カンパニーEnhance Technologies, LLC | 腕支持システム |
| WO2020161366A1 (es) * | 2019-02-07 | 2020-08-13 | Telefonos, Lineas Y Centrales, S.A. | Carro para inspección de parámetros constructivos de vías férreas |
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