JP4793687B2 - 多関節ロボット - Google Patents
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Description
一方、前記フラットケーブル28は、関節部において、前記出力軸25の先端側の周囲のうち外周側に位置して、緩やかに( 巻回層間に隙間をもって) 巻回して配置されている(この巻回された部分を巻回部分28aと称する) 。このとき、図5 にも示すように、前記連結板21 及び第4アーム4 のフレーム22 の端板22aの図で下部には、外周寄り部分に位置して、前記フラットケーブル2 8 が通される湾曲状のケーブル挿通孔21c 及び22cが夫々互いにラップするように形成されている。尚、前記ケーブル挿通孔21c及び22cは、フラットケーブル28の巻回部分28aの内周側の端部を保持する機能も有している。
また、一般的な多関節ロボットの関節部のケーブル配線には、過度の屈曲による断線防止のため耐屈曲性ケーブルを使用しているものもある。図6において、1は耐屈曲性ケーブルであり、アーム4がアームの可動方向7へ動作する際、耐屈曲性ケーブル1の屈曲部10が屈曲する。このように、従来の多関節ロボットの関節部の配線構造は、過度の屈曲による断線防止のため耐屈曲性ケーブルを使用している。
また、一般的な般的な多関節ロボットの関節部のケーブル配線には、配線すべてに耐屈曲性ケーブルを使用している。耐屈曲性ケーブルは、通常のケーブルに比べ仕上がり外径が太くなるため、配線に必要な空間が大きくなり、アーム部を細くできないという問題があった。また、通常ケーブルよりも高価である。また、配線すべてに耐屈曲ケーブルを使用しているため、ケーブルの疲労や断線した場合、ケーブルの交換が困難で、保守性が悪いというような問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、耐屈曲性を持つとともに配線に必要な空間を小さくすることでアームを細く構成でき、ケーブル交換などの保守性を向上させ、かつ安価に構成することができる屈曲部配線構造を提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、アームと、前記アームに付設されたアームカバーと、前記アームに連設する関節部と、前記アームカバー内部に配線され、前記関節部内に旋回されたケーブルとを備えた多関節ロボットにおいて、前記関節部内に耐屈曲性多芯ケーブルを備え、前記関節部の両端に配置された前記アームカバー内部にケーブルを備え、前記耐屈曲性多芯ケーブルと前記ケーブルを接続するコネクタを前記アームカバー内部に備え、前記関節部のカバーの直径よりも前記関節部の両端に配置された前記アームカバーの直径は細く形成され、前記アームカバー内部に配置された前記ケーブルが前記耐屈曲性多芯ケーブルの場合よりも前記アームカバーの直径を小さくできるものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記アームカバー内部に配線された前記ケーブルが、
複数の単芯ケーブルからなるものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記アームカバー内部に配線された前記ケーブルが、
多芯ケーブルからなるものである。
本構成によると、図1及び図2に示すように、耐屈曲性ケーブル1は、通常のケーブル2よりもケーブル外径が太いため、屈曲部のみに耐屈曲性ケーブルを使用し、屈曲部以外は、耐屈曲性ケーブルより細い通常のケーブル2を使用することで、カバー11内部の配線に必要な空間を小さくすることができ、カバー11を細く構成することができる。
このとき、図2及び図6において、各々のカバー11の寸法は、カバー寸法A < カバー寸法Cの関係となる。
また、コネクタ3により、耐屈曲性ケーブル1は着脱可能なため、ケーブルが断線した場合など交換が容易であり保守性を向上させることができる。
本発明が従来技術と異なる部分は、屈曲部のみに耐屈曲性ケーブル1を使用し、耐屈曲性ケーブル1を着脱可能とするコネクタ3を備え、屈曲部以外の配線に通常のケーブル2を使用した部分である。
2 通常の多芯ケーブル
3 コネクタ
4 アーム
5 カバーA
6 カバーB
7 アーム可動方向
8 台座
9 コネクタクランプ
10 屈曲部
11 カバー寸法
12 通常の単芯ケーブル
13 関節部
Claims (3)
- アームと、前記アームに付設されたアームカバーと、前記アームに連設する関節部と、前記アームカバー内部に配線され、前記関節部内に旋回されたケーブルとを備えた多関節ロボットにおいて、
前記関節部内に耐屈曲性多芯ケーブルを備え、前記関節部の両端に配置された前記アームカバー内部にケーブルを備え、前記耐屈曲性多芯ケーブルと前記ケーブルを接続するコネクタを前記アームカバー内部に備え、
前記関節部のカバーの直径よりも前記関節部の両端に配置された前記アームカバーの直径は細く形成され、
前記アームカバー内部に配置された前記ケーブルが前記耐屈曲性多芯ケーブルの場合よりも前記アームカバーの直径を小さくできることを特徴とする多関節ロボット。 - 前記アームカバー内部に配線された前記ケーブルが、複数の単芯ケーブルからなることを特徴とする請求項1記載の多関節ロボット。
- 前記アームカバー内部に配線された前記ケーブルが、多芯ケーブルからなることを特徴とする請求項1 記載の多関節ロボット。
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Family Applications (1)
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