JP2010214529A - ロボットの回転関節用配線装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フレキシブルプリント配線板(FPC板)14の幅方向についての断線検知線31cの配列位置は、電源線31aまたは信号線31bよりもFPC板14の幅方向の外縁に寄った位置で、且つ、FPC板14の幅方向の外縁との距離よりも、隣に位置する電源線31aまたは信号線31bとの距離の方が近くなる位置に定める。
【選択図】図1
Description
上記の2つの配線方式のいずれを採用するにせよ、回転関節部分では、2つの部材(ベースとアーム、アームとアーム、アームと手首部など)の相対回転を阻害しないような配線構造とする必要がある。
特許文献2には、外部配線方式を採用した場合の回転関節部分の配線構造が開示されている。この特許文献2では、配線パターンを形成したフレキシブルシートを使用しており、このフレキシブルシートを円弧状に弛ませて、相対回転する2つの部材間に跨るように固定し、2つの部材の相対回転をフレキシブルシートの円弧状の弛み部分で吸収するようにしている。
特許文献3に開示されたスパイラルケーブル装置は、フレキシブルフラットケーブルの内筒に対する巻き付き巻き戻しによってステアリングホイールの回転を吸収する構造であるので、ケーブルの捻りを利用する構造に比べて、装置の回転軸線方向の厚さを薄くできると共に、ケーブルの屈伸を伴うものに比べてフレキシブルフラットケーブルの寿命も長くなる。
電源線31aと信号線31bとは線幅が異なっていても良い。この場合、断線検知線31cの線幅は、電源線31aや信号線31bよりも狭くする。
1枚のFPC板14に電源線31aと信号線31bと断線検知線31cとを配列しても良い。
FPC板14の両端部に延長部14a,14bを設けず、FPC板14の両端部を配線ケース13から僅かに外方に導出氏、この両端部に接続端子23,24を接続して当該接続端子23,24を第1の円板17、第2の円板18に取り付ける構成としても良い。
FPC板14に形成する断線検知線31cは1本とし、この1本の断線検知線31cの両端を断線検知回路の一方の端子とロボットとに接続し、断線検知回路の他方の端子をロボットに接続する構成としても良い。
Claims (1)
- ロボットの相対回転する一方の部材と他方の部材との間での配線を行うロボットの回転関節用配線装置であって、
筒状の筐体内に芯部材を前記筐体に対して相対回転可能に配設して構成され、前記筐体が前記ロボットの相対回転する一方の部材に取り付けられ、前記芯部材が前記ロボットの相対回転する他方の部材に取り付けられる配線ケースと、
複数の導電線を配列した帯状をなし、前記配線ケース内に前記芯部材の外周囲に巻くようにして収納されて一端側が前記芯部材から前記ロボットの相対回転する一方の部材内に導出され他端側が前記筐体から前記ロボットの相対回転する他方の部材内に導出されるフレキシブルプリント配線板を備え、
前記フレキシブルプリント配線板の前記複数の導電線は、少なくとも前記ロボットのアクチュエータ或はエンドエフェクタのための複数本の電源線または前記アクチュエータ或は前記エンドエフェクタのための複数本の信号線と、少なくとも1本の断線検知線からなり、
前記断線検知線は、厚さが前記電源線、または前記信号線と同一で、線幅が前記電源線または前記信号線の線幅のうちの最も狭い線幅よりも更に狭く設定され、
且つ、前記フレキシブルプリント配線板の幅方向についての前記断線検知線の配列位置は、前記電源線または前記信号線よりも前記フレキシブルプリント配線板の幅方向の外縁に寄った位置で、且つ、前記フレキシブルプリント配線板の幅方向の外縁との距離よりも、隣に位置する前記電源線または前記信号線との距離の方が短くなる位置に定められていることを特徴とするロボットの回転関節用配線装置。
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