JP5540996B2 - ロボットの回転関節用配線装置 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの回転関節により結合される２つの部材間での配線に用いるもので、特にフレキシブルプリント配線板を用いたロボットの回転関節用配線装置に関する。

産業用のロボットは、ベースに複数のアームを回転関節により順次結合して構成されている。アームの先端である手首部には、通常、ハンドなどのエンドエフェクタが装着される。このような産業用のロボットでは、アームやエンドエフェクタなどの駆動源をなすモータへの電源供給や、駆動源とロボットコントローラとの間での制御用信号の送受信などを行うためのケーブルが配線される。

このようなケーブルとして、フレキシブルプリント配線板（以下、ＦＰＣと称す）を用いた上で、回転関節部分において２つの部材（ベースとアーム、アームとアーム、アームと手首部など）の相対回転を阻害しないような配線構造にすることが提案されている。しかし、ＦＰＣは、複数の導電線が互いに近接配置されている点や、導電線が銅箔などにより形成されている点などから、過電流による発熱に対して通常の導線に比べて弱いという欠点がある。

このようなことから、ＦＰＣを用いた場合には、ロボット内の配線において過電流が生じた際、その過電流が流れたＦＰＣの導電線が断線などの故障を起こす可能性が通常の導線を用いた場合に比べて高い。その結果、過電流が流れた導電線を含むＦＰＣを特定して交換などの修理を行う必要性が、通常の導線を用いた場合に比べて高くなる。

一方、過電流を検出する技術としては、例えば、特許文献１記載の回路保護装置が挙げられる。特許文献１には、モータに流す電流を断電可能に設けられたＰＴＣ（Positive Temperature Coefficient）サーミスタの表面に感熱性塗料を塗布する構成が開示されている。この構成によれば、モータに過電流が流れることによりＰＴＣサーミスタが自己発熱し、その熱により感熱性塗料が変色する。そして、その変色がモータの連続通電の形跡として確認されることになる。

特開平１０−０２３６５５号公報

ＰＴＣサーミスタは、温度の低い定常動作状態であっても小さい抵抗値を有するため、定常時に流れる電流により僅かな熱を発生することになる。そのため、ＰＴＣサーミスタの表面に塗布される感熱性塗料として感度の高いものを使用した場合には、定常動作状態での熱を長期間受けることによって経年変色してしまう可能性がある。このように経年変色を起こした場合、肝心の過電流が発生したときにその通電形跡を残すことができなくなる。従って、引用文献１記載の技術では、感熱性塗料としては、感度の低いものを用いるという選択肢しかない。

特許文献１では、モータに連続して過電流が流れた場合の通電形跡を残すことを目的としているため、感度の低い感熱性塗料を用いたとしても問題はない。一方、ロボットの配線に流れる過電流は、必ずしも連続的に流れるとは限らず、例えば外来ノイズの影響により短い時間だけ過電流が流れる場合もある。感度の低い感熱性塗料を用いた場合には、短い時間だけ流れる過電流の形跡を残すことができないことも考えられる。ロボットにおいては、そのような短い時間の過電流であっても、後々の故障の原因となり得るため、短い時間しか流れない過電流についても検出することが必要となる。このようなことから、ロボット内の配線に流れた過電流の形跡を残すため、すなわちロボット内の配線において過電流が流れた部分を特定するために、引用文献１記載の技術を適用することはできない。

また、前述したように、現在のロボットにおいては、各アーム間で電気信号を伝達するためのケーブルとしてＦＰＣが採用された回転関節用配線装置（リテーナ）が使用されている。このような回転関節用配線装置では、その構造上、ＦＰＣが層をなすように重なる部分が存在する。そのＦＰＣが重なる部分では複数の導電線が（層方向で）密集することになる。このような構成の回転関節用配線装置に対し、引用文献１における問題点を考慮して単純に感度の高い感熱性塗料を用いた場合、次のような問題が生じる。すなわち、導電線が密集する箇所では、過電流が流れた導電線に対応する感熱性塗料だけでなく、その導電線の近くに存在する（隣り合う層の）導電線に対応する感熱性塗料にまで熱が伝達して変色してしまい、感熱性塗料がどの導電線からの発熱により変色したものであるのかが見分け難くなる。従って、過電流などの異常が生じた場合に、その過電流が流れた部分を特定することが困難になってしまう。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットの回転関節により結合される２つの部材間の配線としてフレキシブルプリント配線板を用いた構成において、過電流が流れた部分をその過電流の継続時間にかかわらず特定することができるロボットの回転関節用配線装置を提供することにある。

請求項１記載の手段によれば、配線ケースは、筒状をなす筐体と、芯部材とを有し、筐体の内周側に芯部材を収納するように組み合わせて構成されている。筐体は、ロボットの相対回転する一方の部材に取り付けられている。芯部材は、ロボットの相対回転する他方の部材に取り付けられている。フレキシブルプリント配線板は、複数の導電線が配列された帯状をなし、その中間部は配線ケース内において芯部材の外周囲に層をなして巻くように収納されている。このような構成により、ロボットの相対回転する一方の部材と他方の部材との間で、その相対回転を阻害することなく電気信号の伝達を可能にしている。

また、フレキシブルプリント配線板の一端部は、中間部のように重ねられることなく、芯部材から一方の部材内に導出されるとともにコネクタに接続されている。フレキシブルプリント配線板の他端部は、一端部と同様に重ねられることなく、筐体から他方の部材内に導出されるとともにコネクタに接続されている。熱感応部材は、フレキシブルプリント配線板の表面における複数の導電線上の部位であり、且つ、コネクタとの接続部分（一端側または他端側の部分）に取り付けられている。この熱感応部材は、導電線にロボットの定常動作状態で流れる電流に比べて過大な電流が流れたときの導電線が発する熱により感応するように構成されている。

正の温度係数を持つサーミスタ（ＰＴＣサーミスタ）は、フレキシブルプリント配線板の導電線を介して伝達される電気信号の伝達経路に直列に介在するように設けられている。上記サーミスタは、過電流や過熱により熱せられると、素子内部の温度が上昇し、素子温度が所定の検知温度より上昇すると急激に抵抗値が増大するものである。すなわち、上記サーミスタは、導電線に過電流が流れると、その過電流を微小値に制限する過電流保護素子として機能する。このようなサーミスタとしては、例えば、ポリマ系のＰＴＣサーミスタであるポリスイッチ（登録商標）などを用いることが可能である。

このような構成により、例えば外来ノイズの影響やロボットコントローラの誤動作などが原因で各部材間を伝達する電気信号に異常が生じ、所定の導電線に過大な電流が流れた場合、その導電線が一時的に発熱する。これにより、熱感応部材のうち、発熱した導電線上に位置する部分が感応する。また、このとき、過電流が流れる導電線に対応したサーミスタにも過電流が流れる。これにより、そのサーミスタの抵抗値が急激に増大し、過電流が流れる経路が直ちに電気的に遮断され、過電流が流れた導電線の発熱が収まる。このため、熱感応部材のうち、過電流が流れた導電線の発熱によって、その導電線に隣接する他の導電線上に位置する部分が感応することを極力抑制できる。

フレキシブルプリント配線板の中間部は、配線ケース内において層をなすように巻かれている。このため、フレキシブルプリント配線板は、その中間部において層方向に重なる部分が生じる。仮に、この重なりのある中間部に熱感応部材を設けた場合には、一方のフレキシブルプリント配線板の導電線が発熱すると、それと重なる他方のフレキシブルプリント配線板の導電線も熱せられてしまい、過電流が流れた部位を特定することが難しくなってしまう。さらに、各部材間の相対回転に応じてフレキシブルプリント配線板の重なり合う部分は互いに擦れ合い、その摩擦熱によって熱感応部材が感応するおそれもある。

これに対し、本手段では、熱感応部材は、フレキシブルプリント配線板のコネクタとの接続部分に取り付けられている。また、本手段のフレキシブルプリント配線板は、各端部においては重ねられることはない。つまり、熱感応部材は、フレキシブルプリント配線板のうち、層をなすように重ねられることのないコネクタとの接続部分に設けられている。従って、本手段によれば、フレキシブルプリント配線板において層方向に重なる部分が存在する場合であっても、それにより過電流が流れた導電線を特定することが難しくなる事態の発生を防止できるとともに、摩擦熱によって熱感応部材が誤って感応する事態の発生を防止できる。さらに、フレキシブルプリント配線板のうち、配線ケースの筐体外部に導出された部位であるコネクタとの接続部分に取り付けられた熱感応部材の感応状況により、過電流の通電形跡を確認することになる。このため、フレキシブルプリント配線板を配線ケースから取り出すことなく、過電流の通電形跡を容易に確認することが可能となる。

さて、前述した電気信号に異常が生じる事態というのは、例えば数年に１回など、稀にしか発生しない。一方、サーミスタは、定常動作状態においても小さな抵抗値を有しているため、小さな電流が流れ続け、これに伴い僅かに発熱する。仮に、従来技術のように、熱感応部材をサーミスタの表面に取り付けた場合、熱感応部材はサーミスタが定常動作状態において発する僅かな熱に晒されてしまい、経年による感応が生じてしまうおそれがある。そこで、本手段では、サーミスタは、熱感応部材と離間したところに設けるようにしている。これにより、熱感応部材が、サーミスタが定常的に発する熱に晒されることはない。従って、稀にしか発生しない過電流が流れる異常事態が生じたときに、熱感応部材が既に感応済みであり、過電流の通電形跡を残すことができなくなってしまうという事態を未然に防止することができる。

上記したとおり、本手段の熱感応部材は、定常動作状態においてサーミスタが発生する熱に晒されることがなく、また、フレキシブルプリント配線板の層方向の重なりに起因した誤感応のおそれもない。従って、熱感応部材として高感度のものを用いることが可能となる。熱感応部材として高感度のものを用いれば、一瞬の過電流についてもその通電形跡を残すことが可能となる。すなわち、過電流が流れた部分をその過電流の継続時間にかかわらず特定することが可能となる。

請求項２記載の手段によれば、一端部が繋がった複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板を備えている。この複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板は、一端部から他端部までの幅寸法が一定の形状の折曲前フレキシブルプリント配線板に対して、その一端部近くから他端部まで折曲前フレキシブルプリント配線板を幅方向に２つ以上に均等に分割する１本以上の切れ目を入れることにより形成されている。

このような複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板を、その繋がっている部分に近い部分で折り曲げることにより、複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板が互いに重なるように配置することにより、フレキシブルプリント配線板が構成されている。このような構成によれば、折曲前フレキシブルプリント配線板は、細長い長方形の帯状になるので、このフレキシブルプリント配線板を、大きなシートのフレキシブルプリント配線板から打ち抜き加工する際の材料ロスがほとんど無くなる。

上記構成によれば、複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板が重なる部分が確実に存在することになる。ただし、熱感応部材は、フレキシブルプリント配線板の繋がった一端部とコネクタとの接続部分に取り付けられている。つまり、熱感応部材は、複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板が重ならない部分に取り付けられている。このため、複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板が重なる部分が確実に存在する本手段の構成であっても、それにより過電流が流れた導電線を特定することが難しくなる事態の発生を防止できるとともに、摩擦熱によって熱感応部材が誤って感応する事態の発生を防止できる。さらに、過電流の通電形跡を容易に確認することが可能となる。

本発明の一実施形態を示すＦＰＣ板の主要部分を示す図 回転関節構造とともに示す回転関節用配線装置の横断面図 外カバーを取り外して図２のＡ−Ａ線の矢印方向から見た側面図 回転関節用配線装置の分解斜視図 重ねられた複数枚のＦＰＣ板の部分斜視図 ＦＰＣ板の拡大断面図 複数枚のＦＰＣ板の重なり形態を示す断面図 折り曲げる前のＦＰＣ板の平面図 折り曲げる前のＦＰＣ板に切れ目を入れたものの平面図 折り曲げる前のＦＰＣ板に切れ目と折れ目線を入れたものの平面図 ＦＰＣ板を折り曲げる工程を示す図（その１） ＦＰＣ板を折り曲げる工程を示す図（その２） ＦＰＣ板を折り曲げる工程を示す図（その３） 産業用ロボットの斜視図

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１４は、一般的な産業用ロボットの構成を示している。図１４に示すロボット１は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。ロボット１は、ベース２と、そのベース２に水平方向に回転可能に支持されたショルダ部３と、そのショルダ部３に上下方向に回転可能に支持された下アーム４と、その下アーム４に上下方向に回転可能に支持された第１の上アーム５と、その第１の上アーム５に捻り回転可能に支持された第２の上アーム６と、その第２の上アーム６に上下方向に回転可能に支持された手首７と、その手首７に捻り回転可能に支持されたフランジ８とを備えている。そして、アーム先端であるフランジ８には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。

エンドエフェクタとしては、ハンドの他に、視覚検査装置のカメラなどが考えられる。視覚検査装置とは、ワークの所望の検査ポイントをカメラで撮影してその撮影画像情報をロボットコントローラに送信し、ロボットコントローラが受信した撮影画像信号をディスプレイに表示するというもので、ディスプレイに表示された撮影画像を目で見て組立や加工などの良否を検査するものである。

上記したように、ショルダ部３はベース２に、下アーム４はショルダ部３に、第１の上アーム５は下アーム４に、第２の上アーム６は第１の上アーム５に、手首７は第２の上アーム６に、フランジ８は手首７に、それぞれ回転関節によって回転可能に支持されている。図２は、これら各部の回転関節構造のうち、手首７の第２の上アーム６に対する回転関節構造を示している。図２において、第２の上アーム６は、アーム基枠９を複数の外カバー１０により覆って構成されている。第２の上アーム６のアーム基枠９の先端部分には、軸穴９ａが形成されている。これに対し、手首７側には筒状の軸部７ａが突設されている。軸部７ａは、第２の上アーム６のアーム基枠９の軸穴９ａに嵌合され、クロスローラベアリング１１により相対回転可能に支持されている。手首７はこのような回転関節構造によって第２の上アーム６に上下方向に旋回可能に支持されているが、ショルダ部３、下アーム４、第１の上アーム５、第２の上アーム６、フランジ８といった他のロボット要素の回転関節も同様の構造である。

上記の旋回可能あるいは捻り回転可能なロボット要素であるショルダ部３、下アーム４、第１の上アーム５、第２の上アーム６、手首７およびフランジ８は、それぞれアクチュエータ、例えばサーボモータ（図示せず）を駆動源としている。これらのサーボモータに電源を供給したり、あるいは、ロボットコントローラからサーボモータの駆動回路に制御信号を送信したり、サーボモータのロータリエンコーダからロボットコントローラに回転検知信号を送信したりするために、ベース２から先端の手首７に至るまでのロボット内部には、ケーブル（図示せず）が通されている。

フランジ８に取り付けられるエンドエフェクタがハンドであれば、そのハンドのアクチュエータであるサーボモータに電源を供給したり、ハンドのサーボモータとロボットコントローラとの間で制御信号や回転検知信号を送受したりするためのケーブルがロボット内部に通される。エンドエフェクタが視覚検査装置のカメラである場合には、カメラに電源を供給したり、カメラの撮影画像信号をロボットコントローラに送信したりするためのケーブルがロボット内部に通される。

ロボット内部にケーブルを通す配線のうち、回転関節部分を通す配線には、図２〜図４に示す回転関節用配線装置１２が用いられる。図２〜図４の回転関節用配線装置１２は手首７の回転関節のものであるが、他の回転関節に用いられる配線装置も同様の構成のものである。回転関節用配線装置１２は、配線ケース１３内に帯状の長尺なフレキシブルプリント配線板１４を収納してなる。なお、以下では、フレキシブルプリント配線板１４を、ＦＰＣ板１４と称することとする。

回転関節用配線装置１２の配線ケース１３は、透明プラスチック製の両面が開放された円筒状の筐体１５と、中心部に円形の芯部材１６を一体に有した透明プラスチック製の第１の円板１７と、同じく透明プラスチック製の第２の円板１８とから構成されている。
第１の円板１７および第２の円板１８は、筐体１５の両側の開放面を塞ぐためのものである。第１の円板１７は、筐体１５の内側に嵌合する円形嵌合突部１７ａを有している。第２の円板１８は、筐体１５の外側に嵌合する環状嵌合リブ１８ａを有している。第２の円板１８は、第１の円板１７の芯部材１６にねじ１９によって固定されて第１の円板１７と一体化される。一体化された第１の円板１７と第２の円板１８とは、中心に芯部材１６を有したリール２０を構成する。

第１の円板１７と第２の円板１８を一体化してリール２０を構成する際、円形嵌合突部１７ａを筐体１５の内側に嵌合するとともに環状嵌合リブ１８ａを筐体１５の外側に嵌合するようにして、第１の円板１７と第２の円板１８との間に筐体１５を挟むように配する。このとき、筐体１５と第１の円板１７、第２の円板１８との間には若干の隙間が形成されるようになっており、これにより、筐体１５とリール２０とが相対回転可能に組み立てられ、配線ケース１３として構成される。

配線ケース１３の中心部に位置する芯部材１６には、円弧状の保持溝１６ａが形成されており、その保持溝１６ａ内に止め具２１が嵌着されている。一方、筐体１５には、その内周面から外周面に向かって円弧を描くようにしてスリット１５ａが形成されている。また、筐体１５には、スリット１５ａから一方向に向かって反対側にまで延びる深溝１５ｂが形成されている。深溝１５ｂの先端部は、外周側の側面部が筐体１５の外周面において外方に開放されているとともに、底面部も筐体１５の端面において外方に開放されている。

第１の円板１７の内面（配線ケース１３の内面を構成する側の面）には、芯部材１６と同心に大小径の異なる２本の環状リブ１７ｂ、１７ｃが形成されており、それら２本の環状リブ１７ｂ、１７ｃに挟まれた環状の溝状部分を案内路２２としている。また、第１の円板１７の内面には、芯部材１６から放射状に延びる放射状リブ１７ｄが複数本形成されている。なお、放射状リブ１７ｄは、案内路２２内には形成されていない。

配線ケース１３内には、摺動補助器２３が配設されている。摺動補助器２３は、有端環状に形成されたプラスチック製の回転板２４を基台としている。回転板２４の表裏両面のうち、一方の面には、突部２４ａが突設されている。また、回転板２４の他方の面には、複数本の支持軸２４ｂが回転板２４の円弧に沿って一列に整列した状態で立設されており、その支持軸２４ｂにローラ２５が回転自在に支持されている。このとき、ローラ２５の外径寸法を回転板２４の幅寸法よりも大きくしておくことにより、ローラ２５が回転板２４の内外両周縁から外方に出っ張るようにしている。

さらに、回転板２４の支持軸２４ｂが立設された面の一端近くには、他端に向く側の面を円弧凹面２６ａとした保護柱２６が立設されている。保護柱２６は、その幅が回転板２４の幅よりも狭く、例えば回転板２４の幅の半分程度に定められて回転板２４の外周縁側に偏った位置に設けられている。ここで、回転板２４の両端のうち、保護柱２６が立設された一端とは反対側の他端にはローラ２５が位置し、そのローラ２５は回転板２４の他端よりも外方に出っ張っている。

このように回転板２４に複数個のローラ２５を配列してなる摺動補助器２３は、回転板２４の突部２４ａを第１の円板１７の案内路２２にスライド可能に嵌合するようにして配線ケース１３内に収納されている。そして、回転板２４の突部２４ａが案内路２２にスライド可能に嵌合されることにより、摺動補助器２３は、芯部材１６の周りで当該芯部材１６を中心に回転運動可能になっている。

ＦＰＣ板１４は、図５にも示すように、複数枚重ねられて配線ケース１３内に収容されている。また、ＦＰＣ板１４は、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、複数本の導電線２７を形成したプラスチックフィルム、例えばポリイミドフィルム２８に、絶縁被覆のためのプラスチックフィルム、例えばポリイミドフィルム２９を接着剤３０により接着してなる基本構成を有している。導電線２７は、電源線または信号線として使用される。この場合、ＦＰＣ板１４としては、図６（ａ）に示すように導電線２７が電源線２７−１として使用される電源用ＦＰＣ板１４−１と、図６（ｂ）に示すように導電線２７が信号線２７−２として使用される信号用ＦＰＣ板１４−２の２種類用意されている。電源線２７−１および信号線２７−２は、厚さについては同一で、線幅については信号線２７−２の方が電源線２７−１よりも狭くなっている。また、電源線２７−１、信号線２７−２の本数については、図６では、それぞれ４本ずつ図示しているが、もっと多数本形成するように構成してもよい。

本実施形態では、電源用ＦＰＣ板１４−１は、手首７やフランジ８のアクチュエータ（駆動源）であるサーボモータに電源を供給するため、およびエンドエフェクタに電源を供給するためのものとして用いられている。また、信号用ＦＰＣ板１４−２は、上記サーボモータとロボットコントローラとの間で信号を送受するため、およびエンドエフェクタとロボットコントローラとの間で信号を送受するためのものとして用いられている。

複数枚のＦＰＣ板１４としては、電源用ＦＰＣ板１４−１および信号用ＦＰＣ板１４−２がそれぞれ所要枚数使用されている。例えば３枚のＦＰＣ板１４を重ね合わせる場合、１枚の信号用ＦＰＣ板１４−２を２枚の電源用ＦＰＣ板１４−１で挟むように重ね合わせる（図７参照）。このような構成の３枚のＦＰＣ板１４−１、１４−２、１４−１を製造する方法について、図８〜図１３を参照して説明する。

まず、上記３枚のＦＰＣ板１４−１、１４−２、１４−１は、図８に示すような一枚のＦＰＣ板５１（折曲前フレキシブルプリント配線板に相当）から構成されている。ＦＰＣ板５１の形状は、長尺な帯状、且つ、一端部から他端部まで幅寸法が一定の形状である。ＦＰＣ板５１には、上記３枚のＦＰＣ板１４−１、１４−２、１４−１にそれぞれ相当する領域５１−１、５１−２、５１−３が形成されている。

続いて、図９に示すように、ＦＰＣ板５１における一端部（図９中の上端部）近くから、電源用ＦＰＣ板１４−１相当の領域５１−１と、電源用ＦＰＣ板１４−１相当の領域５１−３との境界に切れ目５１ａを入れ、電源用ＦＰＣ板１４−１相当の領域５１−３と信号用ＦＰＣ板１４−２相当の領域５１−２との境界に切れ目５１ｂを入れ、いわゆる暖簾のような形状に加工する。これにより、電源用ＦＰＣ板１４−１と、信号用ＦＰＣ板１４−２と、電源用ＦＰＣ板１４−１とが形成される。電源用ＦＰＣ板１４−１、信号用ＦＰＣ板１４−２、および、電源用ＦＰＣ板１４−１は、それぞれ帯状で且つ同一幅の短冊状である。

この後、図１３に示すように、左右両側の信号用ＦＰＣ板１４−２と電源用ＦＰＣ板１４−１の各一端部を折り曲げることにより、電源用ＦＰＣ板１４−１、信号用ＦＰＣ板１４−２、および、電源用ＦＰＣ板１４−１を重ねた状態にする。以下、この重ね方について、詳述する。

まず、図１０に示すように、左右両側の信号用ＦＰＣ板１４−２と電源用ＦＰＣ板１４−１の各一端部に、折り易くするために、折れ目線５１ｃ、５１ｄ、５１ｅ、５１ｆを入れる。続いて、図１１に示すように、左側の信号用ＦＰＣ板１４−２を折れ目線５１ｃに沿って折り曲げ、右方へ延ばす。そして、図１２に示すように、上記折り曲げた信号用ＦＰＣ板１４−２を折れ目線５１ｄに沿って折ることにより、電源用ＦＰＣ板１４−１の上に重ねる。

次いで、右側の電源用ＦＰＣ板１４−１を折れ目線５１ｅに沿って折り曲げ、左方へ延ばす。この後、図１３に示すように、上記折り曲げた電源用ＦＰＣ板１４−１を折れ目線５１ｆに沿って折り曲げることにより、信号用ＦＰＣ板１４−２（および電源用ＦＰＣ板１４−１）の上に重ねる。これにより、３枚のＦＰＣ板１４−１、１４−２、１４−１を重ね合わせたＦＰＣ板１４が製造される。

電源用ＦＰＣ板１４−１、１４−１と、信号用ＦＰＣ板１４−２とでは、図４に示すように、他端部側の長さが異なり、信号用ＦＰＣ板１４−２の方が、電源用ＦＰＣ板１４−１、１４−１よりも長尺となっている。そして、電源用ＦＰＣ板１４−１、１４−１、信号用ＦＰＣ板１４−２は、一端部側の部分１４ｄでほぼ直角に図４中上方に折り曲げられ、上方に延びる延長部１４ａが形成されている。また、電源用ＦＰＣ板１４−１、１４−１は他端部側の部分１４ｅでほぼ直角に図４中下方に折り曲げられ、下方に延びる延長部１４ｂが形成されている。さらに、信号用ＦＰＣ板１４−２の他端部側の部分１４ｆもほぼ直角に図４中下方に折り曲げられ、下方に延びる延長部１４ｃが形成されている。

電源用ＦＰＣ板１４−１、１４−１、信号用ＦＰＣ板１４−２の一端部である折曲部分１４ｄは、リール２０の相対回転中心部である芯部材１６に連結されている。また、電源用ＦＰＣ板１４−１、１４−１の他端部である折曲部分１４ｅと、信号用ＦＰＣ板１４−２の他端部である前記折曲部分１４ｆとは、筐体１５に連結されている。

具体的には、電源用ＦＰＣ板１４−１、１４−１、信号用ＦＰＣ板１４−２の折曲部分１４ｄについては、芯部材１６に嵌着された止め具２１の差し込み溝２１ａ内に挿入保持されている。一方、電源用ＦＰＣ板１４−１、１４−１の折曲部分１４ｅはスリット１５ａ内に挿入され、信号用ＦＰＣ板１４−２の折曲部分１４ｆは、スリット１５ａに連続する深溝１５ｂ内にその全体にわたって挿入され、スリット１５ａの外周側の開放口および深溝１５ｂの先端部の外周側の開放口を塞ぐようにして筐体１５に固定された押え具３１および３２によってそれぞれ押えられている。

このようにして両端部が芯部材１６および筐体１５に連結されたＦＰＣ板１４は、図３に示すように、配線ケース１３内において、途中部分が摺動補助器２３の両端間の開口部に通され、そして、摺動補助器２３の内側に位置する部分が芯部材１６の外周に所要回数巻かれ、摺動補助器２３の外側に位置する部分が摺動補助器２３の内側での巻き方向と逆の巻き方向になるよう所要回数巻かれている。このように摺動補助器２３の内外両側において巻き方向が異なるＦＰＣ板１４は、摺動補助器２３の両端間の開口部分においてＵ字状に折り返された状態になっている。そして、そのＵ字状に折り返された部分Ｔ（ほぼ円弧状の反転部、以下、折り返し部分Ｔという）の内側には、前述した回転板２４の他端に設けられたローラ２５が位置している。

図４に示すように、ＦＰＣ板１４の延長部１４ａ、１４ｂ、１４ｃのうち、芯部材１６に連結された一端部の延長部１４ａの先端部には、ＦＰＣ板１４の導電線２７に接続されたコネクタ３３が取着されている。また、延長部１４ａとコネクタ３３との接続部分において、延長部１４ａの表面（コネクタ３３と接する側と反対側の面）には、矩形状をなす熱感応シール６０（熱感応部材に相当）が貼付されている。図１にも示すように、熱感応シール６０は、延長部１４ａの表面において、全ての導電線２７（電源線２７−１、信号線２７−２）を覆うようにして配置されている。また、熱感応シール６０は、その長手方向がコネクタ３３の長手方向と一致するような向きで配置されている。すなわち、熱感応シール６０の長手方向は、各導電線２７の延びる方向に対して概ね直角となっている。

熱感応シール６０は、色の変化で温度上昇を知らせるものである。熱感応シール６０は、いわゆる高感度タイプであり、所定の検知温度以上になると短時間（例えば数ミリ秒〜１秒程度）で変色する。また、熱感応シール６０は、不可逆性タイプのものであり、一旦変色すると元には戻らない。熱感応シール６０は、導電線２７に正常時に比べて極めて大きな電流（過電流）が流れたとき、その導電線２７が発する熱によって感応するように上記検知温度が設定されている。このような構成により、熱感応シール６０は、ロボット１の定常動作状態では感応することなく、ロボット１に何らかの異常が生じて所定の導電線２７に過電流が流れた場合に、その痕跡を変色という形で残すようになっている。

筐体１５に連結されたＦＰＣ板１４の他端部の延長部１４ｂ、１４ｃのうち、スリット１５ａに保持された短尺な電源用ＦＰＣ板１４−１の他端部の延長部１４ｂは、その中間部分付近で切断されている。ただし、その切断部分は、基板６１を介して再度接続されている。その基板６１には、図１に示すように、ＦＰＣ用コネクタ６２、６３およびポリスイッチ７１〜７４が搭載されている。延長部１４ｂの切断部分のうち、折曲部分１４ｅに近い側の端部は、ＦＰＣ用コネクタ６２に接続されている。一方、延長部１４ｂの切断部分のうち、折曲部分１４ｅから遠い側（先端部に近い側）の端部は、ＦＰＣ用コネクタ６３に接続されている。

ＦＰＣ用コネクタ６２の各端子は、基板６１上に形成された配線パターンおよびポリスイッチ７１〜７４を介して、それぞれＦＰＣ用コネクタ６３の各端子に接続されている。このような構成により、電源用ＦＰＣ板１４−１の電源線２７−１を介して伝達される電源（電気信号）の伝達経路に、ポリスイッチ７１〜７４が直列に介在するようになっている。そして、延長部１４ｂの先端部（図４中の下端部）には、コネクタ３４が取着されている。

筐体１５に連結されたＦＰＣ板１４の他端部の延長部１４ｂ、１４ｃのうち、深溝１５ｂの先端部に保持された長尺な信号用ＦＰＣ板１４−２の他端部の延長部１４ｂは、その中間部分で切断されている。ただし、その切断部分は、基板６４を介して接続されている。その基板６４には、図１に示すように、ＦＰＣ用コネクタ６５、６６およびポリスイッチ７５〜７８が搭載されている。延長部１４ｃの切断部分のうち、折曲部分１４ｆに近い側の端部は、ＦＰＣ用コネクタ６５に接続されている。一方、延長部１４ｃの切断部分のうち、折曲部分１４ｆから遠い側（先端部に近い側）の端部は、ＦＰＣ用コネクタ６６に接続されている。

ＦＰＣ用コネクタ６５の各端子は、基板６４上に形成された配線パターンおよびポリスイッチ７５〜７８を介して、それぞれＦＰＣ用コネクタ６６の各端子に接続されている。このような構成により、信号用ＦＰＣ板１４−２の信号線２７−２を介して伝達される信号（電気信号）の伝達経路に、ポリスイッチ７５〜７８が直列に介在するようになっている。そして、延長部１４ｃの先端部（図４中の下端部）には、コネクタ３５が取着されている。

ポリスイッチ７１〜７８は、ポリマ系のＰＴＣサーミスタ（正の温度係数を持つサーミスタ）である。ポリスイッチ７１〜７８は、過電流などに起因する熱が加えられると、素子内部の温度が上昇し、素子温度が所定温度より上昇すると急激に抵抗値が増大するものである。このため、ポリスイッチ７１〜７８は、導電線２７に過電流が流れると、その過電流を微小値に制限する。また、ポリスイッチ７１〜７８の抵抗値変化は可逆性であり、素子温度が下がると再び元の抵抗値に戻るようになっている。従って、ポリスイッチ７１〜７８は、自己復帰可能な（交換の必要がない）過電流保護素子（ヒューズ）として機能する。このため、ポリスイッチ７１〜７８は、導電線２７に過電流が流れることで過電流制限動作を行った場合でも、その後は自己復帰してしまうため、過電流制限動作を行った形跡を残すことはできない。このような事情から、本実施形態では、前述した熱感応シール６０を設けている。

芯部材１６に保持されたＦＰＣ板１４の延長部１４ａは、第２の円板１８にその外周から中心部にかけて直線状に形成されたスリット１８ｂを通して配線ケース１３の外方へ導出されている。また、筐体１５のスリット１５ａに保持された短尺な電源用ＦＰＣ板１４−１の延長部１４ｂは、スリット１５ａのうち第１の円板１７による閉鎖から除かれた部分を通して配線ケース１３の外方へと導出され、深溝１５ｂの先端部に保持された長尺な信号用ＦＰＣ板１４−２の延長部１４ｃは、深溝１５ｂの先端部の底面部側（第１の円板１７側）の開放口から配線ケース１３の外方へと導出されている。

ここで、３枚のＦＰＣ板１４は、配線ケース１３内に位置する部分については接着されておらず、互いに摺動可能になっている。ＦＰＣ板１４の非接着部分の長さは、図３に示すように、摺動補助器２３の開放部分でＵ字状の折り返し部分Ｔにおいて内側に位置するＦＰＣ板１４から外側に位置するＦＰＣ板１４が離れて互いの間に隙間が形成されるようにするために、折り返し部分Ｔにおいて外側に位置するＦＰＣ板１４ほど長く定められている。

回転関節用配線装置１２は以上のように構成されている。ここで、回転関節用配線装置１２の組み立て手順の一例を説明する。まず、作業台上に第１の円板１７を載せ、筐体１５を第１の円板１７上に、円形嵌合突部１７ａに嵌合させるようにして載せる。続いて、摺動補助器２３の回転板２４の突部２４ａを第１の円板１７の案内路２２に嵌め込むようにして摺動補助器２３を筐体１５内に収納する。

その後、前述したようにして製造された３枚のＦＰＣ板１４の一端部を止め具２１の差し込み溝２１ａに差し込んだ上で、止め具２１を芯部材１６の保持溝１６ａに嵌着する。次いで、ＦＰＣ板１４を、摺動補助器２３の内側において芯部材１６の周りに所要回数緩く巻き、続いて、ＦＰＣ板１４を摺動補助器２３の両端間の開口部に通して摺動補助器２３の内側から外側へと出し、そして、折り返して摺動補助器２３の外側に、内側と巻き方向を逆にして所要回数巻く。

続いて、ＦＰＣ板１４のうち、短尺な電源用ＦＰＣ板１４−１の他端部の延長部１４ｂを筐体１５のスリット１５ａ内に外周側から入れるとともに、長尺な信号用ＦＰＣ板１４−２の他端部の延長部１４ｃを、深溝１５ｂの先端部の内側に、筐体１５の外周側の開放口から入れる。そして、短尺な電源用ＦＰＣ板１４−１の他端部から長尺な信号用ＦＰＣ板１４−２の他端部に至る部分をスリット１５ａおよび深溝１５ｂ内に上方から挿入する。これにより、短尺な電源用ＦＰＣ板１４−１および長尺な信号用ＦＰＣ板１４−２の延長部１４ｂ、１４ｃがそれぞれスリット１５ａおよび深溝１５ｂの先端部から第１の円板１７側に導出された状態にする。

続いて、第２の円板１８を、そのスリット１８ｂ内に芯部材１６から上向きに導出されている延長部１４ａを外周側から中心側に向けて挿入するようにしながら、筐体１５の上に配置して環状嵌合リブ１８ａを筐体１５の外周に嵌合する。最後に、第２の円板１８をねじ１９によって芯部材１６に固定する。以上により、回転関節用配線装置１２が組み立てられる。

さて、ＦＰＣ板１４を収納した配線ケース１３は、図２に示すように、筐体１５を金属製の保持筒３６に取り付けた上で、筐体１５およびリール２０の相対回転の中心を、手首７および第２の上アーム６の相対回転の中心に一致させるようにして回転関節部分に配置されている。そして、保持筒３６のフランジ３６ａが例えば手首７の軸部７ａにねじ３７によって固定されている。これにより、筐体１５が保持筒３６を介して手首７（ロボットの相対回転する一方の部材に相当）に固定される。

筐体１５が手首７の軸部７ａに固定された配線ケース１３は、第２の上アーム６のアーム基枠９にねじ３８によって固定された取り付け枠３９の筒状収納部３９ａ内に収納されている。筒状収納部３９ａは両端開放型で、一端部に、例えばＴ型の連結枠３９ｂが形成されており、その連結枠３９ｂが第２の円板１８を通して芯部材１６にねじ４０によって固定されている。これにより、リール２０が連結枠３９ｂを介して第２の上アーム６（ロボットの相対回転する他方の部材に相当）に固定される。なお、連結枠３９ｂには、第２の円板１８のスリット１８ｂから外方に導出されたＦＰＣ板１４の延長部１４ａを通すためのスリット３９ｃが形成されている。そして、外カバー１０が取り付け枠３９を覆うようにしてアーム基枠９および取り付け枠３９に複数本のねじ４１によって固定されている。

配線ケース１３の第２の円板１８から導出されたＦＰＣ板１４の一方の延長部１４ａのコネクタ３３は、第２の上アーム６内の所定部位に固定され、そのコネクタ３３に第２の上アーム６内に配線されたケーブルがコネクタ（いずれも図示せず）を介して接続される。また、配線ケース１３の筐体１５から第１の円板１７側に導出された２つの他方の延長部１４ｂ、１４ｃのコネクタ３４、３５は、手首７内の所定部位に固定され、そのコネクタ３３に手首７内に配線されたケーブルがコネクタ（いずれも図示せず）を介して接続される。

以上のようにして第２の上アーム６内に配線されたケーブルと、手首７内に配線されたケーブルとが回転関節用配線装置１２を介して接続される。このような構成により、ロボットの相対回転する一方の部材（手首７）と他方の部材（第２の上アーム６）との間で、その相対回転を阻害することなく電気信号の伝達を可能にしている。

上記構成によれば、次のような作用および効果が得られる。
例えば、外来ノイズの影響やロボットコントローラの誤動作などが原因で各部材間を伝達する電気信号に異常が生じ、所定の導電線２７に過大な電流が流れた場合、その導電線２７は一時的に発熱する。これにより、熱感応シール６０のうち、発熱した導電線２７上に位置する部分が変色（感応）する。ユーザは、上記異常が生じた際、熱感応シール６０の変色した位置を確認することで、どの導電線２７に過電流が流れたのかを確認することができる。このように、異常発生時、過電流が流れた部位を特定することが可能になり、その後の異常対応（ＦＰＣ板１４の修理、交換など）が行い易くなる。

上記異常発生時、過電流が流れる導電線２７に対応したポリスイッチ（７１〜７８）にも過電流が流れる。これにより、そのポリスイッチ（７１〜７８）の抵抗値が急激に増大し、過電流が流れる経路が直ちに電気的に遮断される。このため、熱感応シール６０のうち、過電流が流れた導電線２７に対し平面方向にて隣接する他の導電線２７上に位置する部分が感応することを極力抑制できる。すなわち、過電流が流れた部位を誤って特定してしまう事態の発生を防止できる。

ＦＰＣ板１４は、配線ケース１３内では層をなすように巻かれている。このため、ＦＰＣ板１４には、配線ケース１３内に収容された部分（中間部）において層方向に重なる部分が存在する。仮に、この重なりのある部分に熱感応シール６０を設けた場合には、所定の導電線２７が発熱すると、発熱した導電線２７と層方向に隣接する（重なる）他の導電線２７も、その発熱によって熱せられることから、過電流が流れた部位を特定することが難しくなる。ＦＰＣ板１４は、その厚みが薄いのが通常であるので、層方向に重なる部分においては、横方向に隣り合う導電線２７との間の距離よりも、層方向に重なる導電線２７との間の距離のほうが短くなる可能性が高い。このようなことからも、層方向の重なりに伴う上記問題を解決する必要性は高い。さらに、各部材間の相対回転に応じてＦＰＣ板１４の重なり合う部分は互いに擦れ合い、その摩擦熱によって熱感応シール６０が経年的に変色（感応）するおそれもある。

これに対し、本実施形態では、熱感応シール６０は、ＦＰＣ板１４のコネクタ３３との接続部分に取り付けられている。そして、ＦＰＣ板１４は、コネクタ３３との接続部分である端部においては重ねられていない。つまり、熱感応シール６０は、ＦＰＣ板１４のうち、層をなすように重ねられることのない部分に設けられている。従って、配線ケース１３内に収容されるＦＰＣ板１４が層方向に重なる部分が存在するとしても、それにより過電流が流れた導電線２７を特定することが難しくなる事態の発生を防止できるとともに、摩擦熱によって熱感応シール６０が誤って感応する事態の発生を防止できる。

さらに、本実施形態によれば、ＦＰＣ板１４のうち、配線ケース１３の筐体１５外部に導出された部位であるコネクタ３３との接続部分に取り付けられた熱感応シール６０の感応状況により、過電流の通電形跡を確認することになる。このため、ＦＰＣ板１４を配線ケース１３から取り出すことなく、過電流の通電形跡を容易に確認することが可能となる。従って、異常発生時における異常箇所の特定作業の効率を高めることができるという効果が得られる。

ロボット１において、前述したような電気信号に異常が生じる事態というのは、例えば数年に１回など、稀にしか発生しない。一方、ポリスイッチ７１〜７８は、定常動作状態においても小さな抵抗値を有しているため、小さな電流が流れ続け、これに伴い僅かに発熱している。仮に、従来技術のように、熱感応シール６０をポリスイッチ７１〜７８の表面に取り付けた場合、熱感応シール６０はポリスイッチ７１〜７８が定常動作状態において発する僅かな熱に常に晒されてしまい、経年による変色が生じるおそれがある。そこで、本実施形態では、ポリスイッチ７１〜７８は、熱感応シール６０と離間したところに設けるようにしている。これにより、熱感応シール６０が、ポリスイッチ７１〜７８が定常的に発する熱に晒されることはない。従って、稀にしか発生しない過電流が流れる異常事態が生じたときに、熱感応シール６０が既に変色済み（感応済み）であり、過電流の通電形跡を残すことができなくなってしまうという事態を未然に防止することができる。

熱感応シール６０は、所定の検知温度以上になると短時間で変色する、いわゆる高感度タイプのものを用いている。上記したとおり、本実施形態の熱感応シール６０は、定常動作状態においてポリスイッチ７１〜７８が発生する熱に晒されることがなく、また、ＦＰＣ板１４の層方向の重なりに起因して誤って変色するおそれもない。従って、熱感応シール６０として高感度のものを用いたとしても、経年変色や誤変色することなく、一瞬の過電流についてもその通電形跡を確実に残すことが可能となる。すなわち、本実施形態によれば、過電流が流れた部分をその過電流の継続時間にかかわらず特定することが可能となる。

一枚のＦＰＣ板５１における一端部（図９中の上端部）近くから、電源用ＦＰＣ板１４−１相当の領域５１−１と、信号用ＦＰＣ板１４−２相当の領域５１−２と、電源用ＦＰＣ板１４−１相当の領域５１−３との各境界に切れ目５１ａ、５１ｂを入れ、いわゆる暖簾のような形状に加工した後、左右両側の信号用ＦＰＣ板１４−２と電源用ＦＰＣ板１４−１の各一端部を折り曲げることにより、電源用ＦＰＣ板１４−１、信号用ＦＰＣ板１４−２、および、電源用ＦＰＣ板１４−１を重ねた状態にした。この構成によれば、一枚の細長い長方形状のＦＰＣ板５１を、ＦＰＣ板の大きなシートから打ち抜き加工する（切り出す）だけであるから、両端部にＴ字型部分が存在する細長い帯状のフレキシブルプリント配線板とは異なり、材料ロスがほとんどなくなる。

上記構成によれば、複数の短冊状のＦＰＣ板１４−１、１４−２が重なる部分が確実に存在することになる。ただし、熱感応シール６０は、ＦＰＣ板１４のコネクタ３３との接続部分に取り付けられている。このように、複数の短冊状のＦＰＣ板１４−１、１４−２が重なる部分が確実に存在する構成であっても、それにより過電流が流れた導電線２７を特定することが難しくなる事態の発生を防止できるとともに、摩擦熱によって熱感応シール６０が誤って感応する事態の発生を防止できる。

（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
熱感応シール６０は、その長手方向がコネクタ３３の長手方向と一致するように配置したが、これに限らずともよく、熱感応シール６０およびコネクタ３３の長手方向が一致しない配置でもよい。その場合、熱感応シール６０は、各導電線２７が延びる方向に対して斜めに配置されることになる。このような配置により、熱感応シール６０において、各導電線２７と対向する部分の面積が増加するため、より多くの部分が導電線２７の発熱により感応する対象となる。このような構成によれば、所定の広がりを持つ熱というものを、より多くの部分でもって検知することになるため、どの導電線２７に過電流が流れたのかを一層精度よく特定することが可能となる。

熱感応シール６０の取り付け位置は、ＦＰＣ板１４の表面における複数の導電線２７上の部位であり、且つ、ＦＰＣ板１４が重ねられない部分であれば、図１および図４に示した位置に限らずともよく、適宜変更可能である。また、熱感応シールを３つ用意し、ＦＰＣ板１４およびコネクタ３４の接続部分（２箇所）と、ＦＰＣ板１４およびコネクタ３５の接続部分（１箇所）とにそれぞれ配置してもよい。

本発明におけるフレキシブルプリント配線板とは、厚み方向の長さが通常のケーブルに比べて格段に短い（通常のケーブルに比べて格段に薄い）フラットケーブル全般を意味するものであり、例えば、フレキシブルフラットケーブル（ＦＦＣ）も含む。
フレキシブルプリント配線板としては、ロボット１の相対回転する各部材間において電気信号を伝達するための複数の導電線が配列された帯状をなすものであればよく、例えば、両端部にＴ字型部分が存在する帯状をなすＦＰＣ板を用いてもよい。なお、この場合、回転関節用配線装置におけるＦＰＣ板以外の構成について、ＦＰＣ板の変更に合わせて適宜変更する必要がある。このように、折り曲げ部分の存在しないＦＰＣ板を用いる場合でも、そのＦＰＣ板は、配線ケース内にて層方向に重なり合う部分が存在することになるので、上記実施形態と同様の作用および効果が得られる。

ポリスイッチ７１〜７８を設けるための基板６１、６４の挿入位置は、図４に示した位置に限らずともよく、導電線２７を介して伝達される電気信号の伝達経路にポリスイッチ７１〜７８を直列に介在することができる位置であれば、適宜変更可能である。
正の温度係数を持つサーミスタとしては、ポリスイッチ７１〜７８に限らずともよい。
熱感応部材としては、熱感応シール６０に限らずともよく、例えば、感熱性塗料でもよい。
上記実施形態では、本発明を６軸の垂直多関節型のロボット１に適用した例を説明したが、本発明は、回転関節を有するロボット全般に適用可能である。

図面中、１はロボット、６は第２の上アーム、７は手首、１２は回転関節用配線装置、１３は配線ケース、１４はフレキシブルプリント配線板、１５は筐体、１６は芯部材、２７は導電線、３３〜３５はコネクタ、６０は熱感応シール（熱感応部材）、７１〜７８はポリスイッチ（サーミスタ）を示す。

Claims (2)

1. ロボットの相対回転する一方の部材に取り付けられた筒状をなす筐体と、前記ロボットの相対回転する他方の部材に取り付けられた芯部材とを有し、前記筐体の内周側に前記芯部材を収納するように組み合わせて構成される配線ケースと、
   前記ロボットの相対回転する各部材間において電気信号を伝達するための複数の導電線が配列された帯状をなし、中間部は前記配線ケース内において前記芯部材の外周囲に層をなして巻くように収納され、一端部は重ねられることなく前記芯部材から前記一方の部材内に導出され、他端部は重ねられることなく前記筐体から前記他方の部材内に導出されるフレキシブルプリント配線板と、
   前記フレキシブルプリント配線板の一端部および他端部がそれぞれ接続されるコネクタと、
   前記フレキシブルプリント配線板の表面における前記複数の導電線上の部位であり、且つ、前記コネクタとの接続部分に取り付けられた熱感応部材と、
   前記電気信号の伝達経路に直列に介在するように、且つ、前記熱感応部材と離間して設けられた正の温度係数を持つサーミスタと、
   を備え、
   前記熱感応部材は、前記導電線に定常動作状態で流れる電流に比べて過大な電流が流れたときの前記導電線が発する熱により感応するように構成されていることを特徴とするロボットの回転関節用配線装置。
2. 前記フレキシブルプリント配線板は、一端部から他端部まで幅寸法が一定の形状の折曲前フレキシブルプリント配線板に対して、その一端部近くから他端部まで前記折曲前フレキシブルプリント配線板を幅方向に２つ以上に均等に分割する１本以上の切れ目を入れることにより形成された、一端部が繋がった複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板を備え、前記複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板を、その繋がっている部分に近い部分で折り曲げることにより、前記複数の短冊状のフレキシブルプリント配線板が互いに重なるように配置して構成され、
   前記熱感応部材は、前記フレキシブルプリント配線板の繋がった一端部と前記コネクタとの接続部分に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボットの回転関節用配線装置。

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