JP2021013283A

JP2021013283A - 回転装置

Info

Publication number: JP2021013283A
Application number: JP2019127747A
Authority: JP
Inventors: 木村　哲也; Tetsuya Kimura; 哲也木村; 章一森村; Shoichi Morimura
Original assignee: Okuma Corp; Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 2019-07-09
Filing date: 2019-07-09
Publication date: 2021-02-04
Anticipated expiration: 2039-07-09
Also published as: JP7319116B2

Abstract

【課題】工作機械や産業機械などの回転装置において、大きな中空部を有しながらも、そこにケーブルを通さない構造で回転時に確実にケーブルが動作する省スペースかつ、配線の寿命を低下させにくい構造を提供する。【解決手段】１対のケーブル１３ａ，１３ｂをそれぞれ屈曲させ、屈曲部１６ａ，１６ｂを向い合せる。屈曲部１６ａ，１６ｂは屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂによって支持される。屈曲するケーブルとともにベルト１５を共に屈曲させ配置する。回転部１０が回転する際、ケーブル１３ａ，１３ｂの一方及びベルト１５は巻き取られ、屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂの一方が引っ張られ、ケーブル支持体１４が回転する。【選択図】図４

Description

本発明は、工作機械や産業機械等の回転装置に関する。

工作機械や産業機械等には回転装置が多く用いられている。これらの回転装置では、外部環境への対応等から回転装置内に配線配管が内蔵され、外部に晒されないことが求められている。外部に晒されないよう、閉空間に配線配管を設置する場合、回転装置の動作によって配線配管が引っかかったり、つかえたりせずスムーズに動作するための構造が必要となる。

特許文献１には、傾斜回転円テーブルを傾斜させる電動機を備えた回動体の回動に追従して動くケーブルの動きを一定にすることを課題として、本体と、該本体に支承されテーブル面の傾斜に連動して回動する回動体と、該回動体に取付けられる傾斜用の電動機と、該電動機に連結するケーブルを備える傾斜回転円テーブルにおいて、前記ケーブルを弾性変形可能なベルト状のケーブルガイドに沿わせ固定し、前記ケーブルガイドがその一端を回動体に設けた回動支柱に他端を本体に設けた固定支柱に固定されるとともに電動機の径方向に拡縮可能な形状で取付けることが記載されている。

特許文献２には、回転部に接続するケーブルやチューブが回転時にからまり、不連続な抵抗になることを防ぎ、高精度な移動や位置決めを実現することを課題として、回転部と固定部にそれぞれ設けられた円弧状ガイドと二つのガイド間でループ状に屈曲する形で回転部と固定部とを連結するサポートベルトを備え、そのサポートベルトにケーブル等を保持させることが記載されている。

特許文献３には、省スペース化を図ることを課題として、旋回テーブルと旋回テーブルの一端に固定した蛇腹状のケーブル担持体とこの旋回テーブルに隣接してこの蛇腹状のケーブル担持体を収納する収納袋空間とからなり、旋回テーブルの正逆回転に伴って旋回テーブルと収納袋空間との間をケーブル担持体が直線移動するようにガイド部を設ける構成とすることが記載されている。

特許文献４には、位置決め精度に優れ、作業性がよく、かつ配管に必要なスペースが比較的小さいターンテーブルを備えた加工装置を提供することを課題として、ターンテーブルの上面に真空チャックが設けられ、複数の固定管がターンテーブルの下面に鉛直に取り付けられ、フレキシブルホースが継手によって固定管の下端に接続され、中継取付具がシャフトを覆う円筒形のカバーに固定され、フレキシブルホースは、中継取付具によって複数の継手の配置と並行に束ねられ、僅かな間隙をもって互いに平行に引き回される構成が記載されている。

特許文献５には、信頼性が高く騒音の低減化が図れるケーブルリールを提供することを課題として、リング状の空間内に配置される複数のローラ同志を連結部材によって繋ぐことが記載されている。

特許文献６には、ケーブル支持板に沿って設けられているケーブルの表面が接触摩耗を生じたり、ケーブルの曲げの曲率が許容値以下となることを防止するために、円筒状の内面を有する固定ボデーと、固定ボデーに対しその軸線周りに旋回移動可能な旋回ボデーと、固定ボデー内に同軸に設けられて旋回ボデーに固定された案内筒と、案内筒の外周面と固定ボデーの内面との間の空間内に略Ｕ字状に屈曲されて配置された弾力性を有する帯状のケーブル支持板とを備え、ケーブル支持板が固定ボデーに固定された固定側端部と案内筒に固定された可動側端部とを有する構成が記載されている。

特開２００２−２７３６３０号公報特開２００２−３４５１４１号公報特開２００５−１０３６８８号公報特開２００５−２７９８５９号公報特開平４−３１０４４５号公報特開昭６１−２７４８９７号公報

上記従来技術に示すように、ケーブルが回転時にからまることを防止する各種構造が提案されているが、工作機械や産業機械の回転装置において、用途、目的によっては回転時に確実にケーブルが動作する構造は得られていない。特に、大きな中空部があり、当該中空部にケーブルを通せないという条件で、省スペースでありながら可動範囲が大きく、ケーブルの寿命を低下させにくい構造は得られていない。

本発明の目的は、回転時に確実にケーブルが動作し得る省スペースで、かつケーブルの寿命を低下させにくい構造を備えた回転装置を提供することにある。

本発明は、回転部と非回転部を備える回転装置であって、前記回転部と前記非回転部の間の空間に回転可能に配置され、円周上に配置された複数の支持ローラを備えるリング状のケーブル支持体と、前記複数の支持ローラのうちの端部に配置された一対の支持ローラを一対の屈曲支持ローラとし、前記ケーブル支持体を囲むように前記ケーブル支持体に沿って配置されるとともに前記屈曲支持ローラに当接して屈曲する可撓性長尺体と、前記可撓性長尺体に沿い、かつ前記ケーブル支持体の第１の回転方向に沿って配置されて前記回転部と前記非回転部とを接続するとともに前記一対の屈曲支持ローラのうちの一方の屈曲支持ローラの位置において屈曲する第１のケーブルと、前記可撓性長尺体に沿い、かつ前記ケーブル支持体の前記第１の回転方向と異なる第２の回転方向に沿って配置されて前記回転部と前記非回転部とを接続するとともに前記一対の屈曲支持ローラのうちの他方の屈曲支持ローラの位置において屈曲する第２のケーブルとを備え、前記回転部の回転時に前記一対の屈曲支持ローラのいずれかに前記可撓性長尺体を介して引っ張り力が印加されて前記ケーブル支持体を前記空間内で回転させることを特徴とする。可撓性長尺体の一例はベルトであるが、これに限定されない。

本発明の１つの実施形態では、前記可撓性長尺体と前記一対の屈曲支持ローラは転がり接触する。

本発明の他の実施形態では、前記可撓性長尺体と前記複数の支持ローラは転がり接触する。

本発明のさらに他の実施形態では、前記一対の屈曲支持ローラの間隔は、前記回転部の動作範囲に合わせて設定される。

本発明のさらに他の実施形態では、前記ケーブルは、複数のケーブルを接合したフラットケーブルである。フラットケーブルは、前記回転部と前記非回転部との間に、径方向に複数重ねて配置されてもよい。

本発明のさらに他の実施形態では、前記ケーブルは、電気信号、光信号、流体の少なくともいずれかを前記回転部と前記非回転部との間で供給する。

本発明のさらに他の実施形態では、前記ケーブルは、物理的な力を供給するコントロールケーブルである。

本発明によれば、回転時に確実にケーブルが動作する省スペースかつ、ケーブルの寿命を低下させにくい構造を実現できる。これにより、回転装置のケーブル構造の設計の自由度を大きく向上させることができる。

実施形態の外観図である。図１のうち、ケーブルとケーブル支持体とベルトのみを示した図である。図１のうち、ケーブル支持体のみを示した図である。図１のうち、ケーブルとローラとベルトの位置関係を示した図である。図１のうち、向かい合わせて配置した屈曲部のみを示した図である。図１の動作説明図（その１）である。図１の動作説明図（その２）である。図１の動作説明図（その３）である。他の実施形態の外観図である。さらに他の実施形態の外観図である。

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。

図１は、本実施形態における回転装置の外観図である。回転装置は、回転部１０と、回転部１０の外側に配置された非回転部１２を備える。また、回転装置は、２本で１組のケーブル１３ａ，１３ｂと、ケーブル支持体１４と、可撓性長尺体としてのベルト１５を備える。

回転部１０は、図示しないモータ等の駆動源で回転駆動される。

非回転部１２は、回転部１０の外側に所定間隔を空けて配置される。

ケーブル支持体１４は、その外観形状がリング状で、回転部１０と非回転部１２との間の空間に配置される。ケーブル支持体１４は、後述するように所定間隔で配置された複数の支持ローラと、これら複数の支持ローラの上面及び下面に配設されたリング部品を備える。複数の支持ローラは円周上に間隔を空けて配置されるが、その一部は一対の屈曲支持ローラとして機能し、それ以外の支持ローラは中間支持ローラとして機能する。

一対のケーブル１３ａ，１３ｂは、それぞれケーブル支持体１４の周囲に配置される。また、ベルト１５もケーブル支持体１４の周囲に配置される。具体的には、ベルト１５は、ケーブル支持体１４の外周の回りに延在して一対の屈曲支持ローラのうちの一方の屈曲支持ローラに達し、そこで屈曲してケーブル支持体１４の内周側に回り込み、さらにケーブル支持体１４の内周の回りに延在して一対の屈曲支持ローラのうちの他方の屈曲支持ローラに達し、そこで屈曲してケーブル支持体１４の外周側に回り込み、再びケーブル支持体１４の外周の回りに延在して配置される。ベルト１５は、リング状のケーブル支持体１４の周囲を囲むように配置され、ベルト１５の一部は回転部１０、非回転部１２のそれぞれに固定される。

第１のケーブルとしてのケーブル１３ａは、リング状のケーブル支持体１４を囲むベルト１５に沿ってケーブル支持体１４の外周の回りに延在（上方から見て時計回りに延在）して一対の屈曲支持ローラのうちの一方の屈曲支持ローラに達し、そこで屈曲支持ローラに沿って屈曲し、ケーブル支持体１４の内周側に回り込む。ケーブル支持体１４の内周側に回り込んだケーブル１３ａはさらにケーブル支持体１４の内周の回りに延在（上方から見て反時計回りに延在）して、回転部１０の開口から回転部１０内に進入する。ケーブル１３ａは、ケーブル支持体１４の内周側と外周側に延在するが、内周側のケーブル１３ａと外周側のケーブル１３ａは複数の支持ローラで隔てられているため互いに擦れることはない。

第２のケーブルとしてのケーブル１３ｂは、ケーブル支持体１４を囲むベルトに沿ってケーブル支持体１４の外周の回りに延在（上方から見て反時計回りに延在）して一対の屈曲支持ローラのうちの他方の屈曲支持ローラに達し、そこで屈曲支持ローラに沿って屈曲し、ケーブル支持体１４の内周側に回り込む。ケーブル支持体１４の内周側に回り込んだケーブル１３ｂはさらにケーブル支持体１４の内周の回りに延在（上方から見て時計回りに延在）して、回転部１０の開口から回転部１０内に進入する。ケーブル１３ｂは、ケーブル支持体１４の内周側と外周側に延在するが、内周側のケーブル１３ｂと外周側のケーブル１３ｂは複数の支持ローラで隔てられているため互いに擦れることはない。

図２は、図１の外観図において、ケーブル１３ａ，１３ｂ、ケーブル支持体１４、及びベルト１５を抜き出した図である。

ベルト１５は、一対の屈曲支持ローラの一方で屈曲してケーブル支持体１４の外周面から内周面に回り込むとともに、一対の屈曲支持ローラの他方で屈曲してケーブル支持体１４の内周面から外周面に回り込む。ベルト１５は、一対の屈曲支持ローラに当接する位置において一対の屈曲部１６ａ、１６ｂを備える。

第１のケーブルとしてのケーブル１３ａは、ケーブル支持体１４の回りを第１の回転方向に沿って延在し、一対の屈曲支持ローラの一方で屈曲してケーブル支持体１４の外周面から内周面に回り込む。ケーブル１３ａは、一対の屈曲支持ローラの一方に当接する位置に屈曲部１６ａを備える。

第２のケーブルとしてのケーブル１３ｂは、ケーブル支持体１４の回りを第１の回転方向とは異なる第２の回転方向に沿って延在し、一対の屈曲支持ローラの他方で屈曲してケーブル支持体１４の外周面から内周面に回り込む。ケーブル１３ｂは、一対の屈曲支持ローラの他方に当接する位置に屈曲部１６ｂを備える。ベルト１５の屈曲部１６ａ、１６ｂと、ケーブル１３ａ，１３ｂの屈曲部１６ａ、１６ｂは、互いに対向する一対の同一屈曲部として示される。本実施形態において、特に区別する場合を除き、屈曲部１６ａ，１６ｂは、ベルト１５及びケーブル１３ａ，１３ｂ双方の屈曲部を意味する。ベルト１５は屈曲支持ローラに当接して屈曲し、ケーブル１３ａ，１３ｂはベルト１５に沿って屈曲するので、屈曲部１６ａ，１６ｂの屈曲の度合いあるいは曲率は、屈曲支持ローラの側面曲率に応じて決定される。

図３は、図１の外観図において、ケーブル支持体１４のみを抜き出した図である。リング状のケーブル支持体１４は、所定間隔で円周上に配置された複数の支持ローラ１９と、これら複数の支持ローラの上面及び下面に配設されたリング部品１７ａ，１７ｂを備える。複数の支持ローラ１９は全て円柱形状である。複数の支持ローラ１９のそれぞれの上面はリング部品１７ａに回転可能に軸支され、複数の支持ローラ１９のそれぞれの下面はリング部品１７ｂに回転可能に軸支される。リング部品１７ａ，１７ｂは、複数の支持ローラ１９を繋ぐ連結板として機能する。

複数の支持ローラ１９のうち、端部に配置された一対の支持ローラ１９は、屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂとして機能する。複数の支持ローラ１９及びリング部品１７ａ，１７ｂからなるケーブル支持体１４は、ケーブル１３ａ，１３ｂを巻き取るリールとして機能し、屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂは、ケーブル１３ａ，１３ｂ及びベルト１５の屈曲部１６ａ，１６ｂを形成し、その他の支持ローラ１９（中間支持ローラ）は、ケーブル支持体１４の外周側のケーブル１３ａ，１３ｂと内周側のケーブル１３ａ，１３ｂ、及びケーブル支持体１４の外周側のベルト１５と内周側のベルト１５が互いに擦らないように離間支持する。

図４は、ケーブル支持体１４にベルト１５及びケーブル１３ａ,１３ｂを配置した状態の平面図であり、上面のリング部品１７ａを省いた状態の平面図である。また、図５は、図４の一部拡大図であり、特に屈曲支持ローラ１９ａ,１９ｂ近傍の一部拡大図である。

ケーブル支持体１４は、回転部１０と非回転部１２の間の空間に配置される。ベルト１５は、図４の下部に形成された非回転部１２の開口部のベルト非回転部固定部１５ａで固定され、図中時計回りにケーブル支持体１４の外周に沿って延在する。そして、ベルト１５が屈曲支持ローラ１９ａに達すると、円柱形状の屈曲支持ローラ１９ａの側面に沿って屈曲し、屈曲部１６ａを形成してケーブル支持体１４の内周側に回り込む。そして、ベルト１５はケーブル支持体１４の内周側を反時計回りに延在し、回転部１０の開口部のベルト回転部固定部１５ｂで固定され、ベルト１５が屈曲支持ローラ１９ｂに達すると、円柱形状の屈曲支持ローラ１９ｂの側面に沿って屈曲し、屈曲部１６ｂを形成してケーブル支持体１４の外周側に回り込む。そして、ベルト１５はケーブル支持体１４の外周側を時計回りに延在する。

ケーブル１３ａは、図４の下部に形成された非回転部１２の開口からベルト１５に沿ってケーブル支持体１４に向けて進入し、ベルト１５に沿ってケーブル支持体１４を時計回りに延在する。ケーブル１３ａは、屈曲支持ローラ１９ａに達すると、ベルト１５の屈曲部１６ａに沿って屈曲してベルト１５と同様に屈曲部１６ａを形成し、ケーブル支持体１４の外周側から内周側に回り込む。そして、ケーブル支持体１４の内周側をベルト１５に沿って反時計回りに延在し、回転部１０の開口から回転部１０の内部に進入する。

ケーブル１３ｂは、図４の下部に形成された非回転部１２の開口からベルト１５に沿ってケーブル支持体１４に向けて進入し、ベルト１５に沿ってケーブル支持体１４を反時計回りに延在する。ケーブル１３ｂは、屈曲支持ローラ１９ｂに達すると、ベルト１５の屈曲部１６ｂに沿って屈曲してベルト１５と同様に屈曲部１６ｂを形成し、ケーブル支持体１４の外周側から内周側に回り込む。そして、ケーブル支持体１４の内周側をベルト１５に沿って時計回りに延在し、回転部１０の開口から回転部１０の内部に進入する。

以上のようにして、ケーブル１３ａ,１３ｂ及びベルト１５は、略同心円状に配置された回転部１０と非回転部１２の間の空間にケーブル支持体１４を介して配設される。すなわち、回転部１０の外周側に隙間をおいて非回転部１２を配置し、回転部１０と非回転部１２の間の空間にケーブル支持体１４を介在させてケーブル１３ａ，１３ｂ及びベルト１５を配置し、一対のケーブル１３ａ，１３ｂとベルト１５で回転部１０と非回転部１２を接続する。

図５の一部拡大図に示すように、屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂで形成される屈曲部１６ａ，１６ｂに着目すると、屈曲部１６ａ，１６ｂの外側にケーブル１３ａ，１３ｂが配置され、内側にベルト１５が配置される構成である。言い替えれば、屈曲支持ローラ１９ａを基準とすると、屈曲支持ローラ１９ａ上にベルト１５が配置され、ベルト１５の上にケーブル１３ａが配置される。ベルト１５と屈曲支持ローラ１９ａは転がり接触する。また、屈曲支持ローラ１９ｂを基準とすると、屈曲支持ローラ１９ｂ上にベルト１５が配置され、ベルト１５の上にケーブル１３ｂが配置される。ベルト１５と屈曲支持ローラ１９ｂは転がり接触する。ベルト１５とその他の中間支持ローラ１９も転がり接触してもよい。

ベルト１５とケーブル１３ａ，１３ｂは、屈曲部１６ａ，１６ｂにおいて互いに摺らないように隙間が設けられていてもよい。また、回転部１０とケーブル１３ａ，１３ｂとの間、非回転部１２とケーブル１３ａ，１３ｂとの間にも隙間が設けられる。

また、本実施形態では、図４に示すように、ケーブル支持体１４の中間支持ローラ１９（屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂを含む）は合計２３個円周状に配置されているが、その数は必ずしもこれに限定されるものではなく任意に増減し得る。

図６〜図８は、本実施形態の回転装置の動作説明図を示す。図６は回転部１０が回転する前の初期状態を示す図である。図７は、図６の状態から回転部１０を上から見て反時計方向に１３５度回転させた状態を示す。このときの回転角を＋１３５度とする。さらに、図８は、図６の状態から回転部１０を上から見て時計方向に１３５度回転させた状態を示す。このときの回転角を−１３５度とする。

図６に示すように、回転前の初期状態では、非回転部１２の開口位置、一対の屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂの中間位置は略同一直線上にある。

図７に示すように、回転部１０が回転角度＋側に回転すると、ベルト１５が回転部１０とともに回転し、屈曲部１５ｃが＋側に引っ張られる。屈曲部１５ｃが＋側に引っ張られると、屈曲支持ローラ１９ａが＋側に引っ張られ、ケーブル支持体１４が＋側に回転する。ケーブル支持体１４が＋側に回転することで、ケーブル支持体１４の中間支持ローラ１９がケーブル１３ａ，１３ｂのガイドとして機能し、ケーブル１３ａ，１３ｂは回転部１０に追従して移動する。ケーブル支持体１４が＋側に回転すると、他方の屈曲部１５ｄも＋側に回転移動するから、ケーブル１３ｂのたるみが防止される。このとき、ベルト１５とケーブル１３ａ、１３ｂには隙間があることで、ケーブル支持体１４はベルト１５に引っ張られる。従って、回転時にケーブル１３ａ,１３ｂがつかえることなくスムーズに動作し得る。

他方で、図８に示すように、回転部１０が回転角度−側に回転すると、ベルト１５が回転部１０とともに回転し、屈曲部１５ｄが−側に引っ張られる。屈曲部１５ｄが−側に引っ張られると、屈曲支持ローラ１９ｂが−側に引っ張られ、ケーブル支持体１４が−側に回転する。ケーブル支持体１４が−側に回転することで、ケーブル支持体１４の中間支持ローラ１９がケーブル１３ａ，１３ｂのガイドとして機能し、ケーブル１３ａ，１３ｂは回転部１０に追従して移動する。ケーブル支持体１４が−側に回転すると、他方の屈曲部１５ｃも−側に回転移動するから、ケーブル１３ａのたるみが防止される。このとき、ベルト１５とケーブル１３ａ、１３ｂには隙間があることで、ケーブル支持体１４はベルト１５に引っ張られる。従って、回転時にケーブル１３ａ,１３ｂがつかえることなくスムーズに動作し得る。

回転部１０の＋側回転及び−側回転に追従してケーブル１３ａ，１３ｂが移動する際に、ケーブル支持体１４が回転移動するための張力をベルト１５が負担することでケーブル１３ａ，１３ｂへの負荷が軽減される。すなわち、ケーブル１３ａ,１３ｂによりケーブル支持体１４を回転させる際に、ケーブル支持体１４を回転させる張力をケーブル１３ａ,１３ｂが直接負担すると、ケーブル１３ａ,１３ｂは摺動、屈曲に加え、引っ張り力も複合された過酷な動作条件となるのでケーブル１３ａ,１３ｂの寿命低下の原因となり得るが、本実施形態では、ベルト１５を介在させてケーブル支持体１４を回転させる張力を負担させることで、ケーブル１３ａ,１３ｂの寿命低下を効果的に抑制できる。また、このような構成により、広範囲の回転角度が可能で省スペースな配線が可能となる。

図９は、ケーブル支持体１４の中間支持ローラ１９の数を合計１３個に設定するとともに、一対の屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂの間隔を図４の場合よりも拡大させた場合のケーブル支持体１４の平面図である。このように、一対の屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂの間隔を拡大しても、回転部１０の回転角度が相対的に小さい場合には問題なく動作し得る。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の変形が可能である。

例えば、本実施形態では、回転部１０の外側に非回転部１２を配置しているが、回転部１０と非回転部１２の位置関係を逆転させ、回転部１０の内側に非回転部１２を配置してもよい。

また、本実施形態におけるケーブル１３ａ，１３ｂには基本的には電気信号を供給することで回転部１０と非回転部１２との間で電気信号を供給するが、ケーブル１３ａ，１３ｂに代えてチューブを配置し、回転部１０と非回転部１２との間で流体を供給してもよい。また、ケーブル１３ａ，１３ｂに代えて光ファイバーを配置し、回転部１０と非回転部１２との間で光信号を供給してもよい。要するに、ケーブル１３ａ，１３ｂは、電気信号、光信号、流体の少なくともいずれかを回転部１０と非回転部１２との間で供給すればよい。ケーブル１３ａ，１３ｂに代えてコントロールケーブルを配置し、インナーワイヤーとアウターワイヤーによって回転部１０と非回転部１２との間で物理的な力を供給してもよい。また、ケーブル１３ａ，１３ｂとしては、複数のケーブルを接合したフラットケーブルとしてもよい。

また、図１０に示すように、フラットケーブルを径方向に複数配置してもよい。フラットケーブルを径方向に複数重ねて配置することで、フラットケーブルの厚み分の空間のみで、動作させるケーブルの量を増やすことができる。

また、本実施形態では、回転部１０と非回転部１２を可撓性長尺体としてのベルト１５で接続しているが、可撓性長尺体としてベルト１５に代えて紐を用いてもよい。また、ベルト１５の材質は、ゴム以外にも弾性変形可能な金属としてもよい。また、ベルト１５は、ケーブル１３ａ，１３ｂと屈曲支持ローラ１９ａ，１９ｂとの間に介在してケーブル支持体１４を回転移動させる際の張力を負担する機能を発揮し得る態様で配置すればよく、ケーブル１３ａ，１３ｂのうち中間支持ローラ１９に対向する面にケーブル１３ａ，１３ｂと一体的に設けられていてもよい。

本実施形態の回転装置は、種々の用途に適用し得るが、例えば工作機械における機内ロボットの回転部分、例えば関節部分等に適用し得る。

１０回転部、１２非回転部、１３ａ，１３ｂケーブル、１４ケーブル支持体、１５ベルト、１５ｃ，１５ｄ，１６ａ，１６ｂ屈曲部、１７ａ，１７ｂリング部品、１９中間支持ローラ、１９ａ，１９ｂ屈曲支持ローラ。

Claims

回転部と非回転部を備える回転装置であって、
前記回転部と前記非回転部の間の空間に回転可能に配置され、円周上に配置された複数の支持ローラを備えるリング状のケーブル支持体と、
前記複数の支持ローラのうちの端部に配置された一対の支持ローラを一対の屈曲支持ローラとし、前記ケーブル支持体を囲むように前記ケーブル支持体に沿って配置されるとともに前記屈曲支持ローラに当接して屈曲する可撓性長尺体と、
前記可撓性長尺体に沿い、かつ前記ケーブル支持体の第１の回転方向に沿って配置されて前記回転部と前記非回転部とを接続するとともに前記一対の屈曲支持ローラのうちの一方の屈曲支持ローラの位置において屈曲する第１のケーブルと、
前記可撓性長尺体に沿い、かつ前記ケーブル支持体の前記第１の回転方向と異なる第２の回転方向に沿って配置されて前記回転部と前記非回転部とを接続するとともに前記一対の屈曲支持ローラのうちの他方の屈曲支持ローラの位置において屈曲する第２のケーブルと、
を備え、前記回転部の回転時に前記一対の屈曲支持ローラのいずれかに前記可撓性長尺体を介して引っ張り力が印加されて前記ケーブル支持体を前記空間内で回転させる
ことを特徴とする回転装置。
前記可撓性長尺体と前記一対の屈曲支持ローラは転がり接触する
ことを特徴とする請求項１に記載の回転装置。
前記可撓性長尺体と前記複数の支持ローラは転がり接触する
ことを特徴とする請求項１に記載の回転装置。
前記一対の屈曲支持ローラの間隔は、前記回転部の動作範囲に合わせて設定される
ことを特徴とする請求項１に記載の回転装置。
前記ケーブルは、複数のケーブルを接合したフラットケーブルである
ことを特徴とする請求項１に記載の回転装置。
前記フラットケーブルは、前記回転部と前記非回転部との間に、径方向に複数重ねて配置される
ことを特徴とする請求項５に記載の回転装置。
前記ケーブルは、電気信号、光信号、流体の少なくともいずれかを前記回転部と前記非回転部との間で供給する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の回転装置。
前記ケーブルは、物理的な力を供給するコントロールケーブルである
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の回転装置。