JP2010214528A - ロボットの回転関節用配線装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フレキシブルプリント配線板(FPC板)14には、サーボモータへ電源を供給する4本の電源線31aと、サーボモータとロボット制御装置との間で信号を送受する2本の制御用信号線31bと、2本の断線検出用信号線31cとが設けられている。断線検出用信号線31cは、厚さが電源線31a、制御用信号線31bと同一で、幅が電源線31a、制御用信号線31bの線幅よりも狭く設定され、且つ、FPC板14の幅方向についての断線検出用信号線31cの配列位置は、断線検出用信号線31cとFPC板14の幅方向の外縁との間に、少なくとも1本の制御用信号線31bが存在する。
【選択図】図1
Description
上記の2つの配線方式のいずれを採用するにせよ、回転関節部分では、2つの部材(ベースとアーム、アームとアーム、アームと手首部など)の相対回転を阻害しないような配線構造とする必要がある。
特許文献2には、外部配線方式を採用した場合の回転関節部分の配線構造が開示されている。この特許文献2では、配線パターンを形成したフレキシブルシートを使用しており、このフレキシブルシートを円弧状に弛ませて、相対回転する2つの部材間に跨るように、円弧状に弛ませた状態で固定し、2つの部材の相対回転をフレキシブルシートの円弧状の弛み部分で吸収するようにしている。
特許文献3に開示されたスパイラルケーブル装置は、フレキシブルフラットケーブルの内筒に対する巻き付き巻き戻しによってステアリングホイールの回転を吸収する構造であるので、ケーブルの捻りを利用する構造に比べて、装置の回転軸線方向の厚さを薄くできると共に、ケーブルの屈伸を伴うものに比べてフレキシブルフラットケーブルの寿命も長くなる。
電源線31aと制御用信号線31bとは線幅が異なっていても良い。この場合、断線検出用信号線31cの線幅は、電源線31aと制御用信号線31bのうち、線幅の狭い側の線よりも更に狭くする。
Claims (1)
- ロボットの相対回転する一方の部材と他方の部材との間での配線を行うものであって、
筒状の筐体内に芯部材を前記筐体に対して相対回転可能に配設して構成され、前記筐体が前記ロボットの相対回転する一方の部材に取り付けられ、前記芯部材が前記ロボットの相対回転する他方の部材に取り付けられる配線ケースと、
複数の導電線を絶縁被覆してなり、前記ケース内に前記芯部材の外周囲に巻くようにして収納され、一端側が前記筐体から前記ロボットの相対回転する一方の部材内に導出され他端が前記芯部材から前記ロボットの相対回転する他方の部材内に導出されるフレキシブルプリント配線板を備え、
前記フレキシブルプリント配線板の複数の導電線は、少なくともアクチュエータへ電源を供給する複数の電源線またはアクチュエータの複数の制御用信号線と、複数の断線検出用信号線からなり、
前記断線検出用信号線は、厚さが前記電源線または前記制御用信号線と同一で、幅が前記電源線または前記制御用信号線のうちの最も幅狭も線幅よりも狭く設定され、
且つ、前記フレキシブルプリント配線板の幅方向についての前記断線検出用信号線の配列位置は、前記断線検出用信号線と前記フレキシブルプリント配線板の幅方向の外縁との間に、少なくとも1本の前記電源線または前記制御用信号線が存在するように、前記フレキシブルプリント配線板の幅方向中央側に定められていることを特徴とするロボット関節用配線装置。
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