JP5370225B2 - ロボットのアーム連結装置 - Google Patents
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Description
このような問題は、ロータリジョイントのシャフトの両側に(駆動先アーム側と駆動元アーム側に)軸受を設けた構成を採用することで解消可能であるが、この構成を採用することは、ロボットの小型化を実現するという目的に相反することになる。そこで、本手段では、次のような構成を採用している。
以下、本発明の第1の実施形態について図1〜図5を参照しながら説明する。
図1は、一般的な産業用ロボットの構成を示している。図1に示すロボット1は、例えば6軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。ロボット1は、ベース2と、このベース2に水平方向に回転可能に支持されたショルダ部3と、このショルダ部3に上下方向に回転可能に支持された下アーム4と、この下アーム4に上下方向に回転可能に支持された第1の上アーム5と、この第1の上アーム5に捻り回転可能に支持された第2の上アーム6と、この第2の上アーム6に上下方向に回転可能に支持された手首7と、この手首7に捻り回転可能に支持されたフランジ8とから構成されている。そして、アーム先端であるフランジ8には、図示はしないが、エンドエフェクタ(手先)が取り付けられる。
D1>D2 …(1)
圧縮空気供給源から供給される圧縮空気は、第1の上アーム5および第2の上アーム6を連結する回転関節9におけるスリーブ17とシャフト15との間に形成された空気通路(気体通路に相当)を含む給気用通路を通って空圧アクチュエータに供給される。空圧アクチュエータは、この圧縮空気の供給によって所定の動作を行う。一方、空圧アクチュエータの動作に伴って当該空圧アクチュエータから吐出される空気は、回転関節9におけるスリーブ17とシャフト15との間に形成された空気通路(気体通路に相当)を含む排気用通路を通って所定の排気場所に導かれ、当該排気場所で排出される。
以下、第1の実施形態に対し、スリーブ17を軸受16に固定するためのフローティング支持構造を変更した第2の実施形態について図8を参照しながら説明する。
図8は、第1の実施形態における図6相当図である。図8に示すフローティング支持構造は、図6に示した第1の実施形態のフローティング支持構造に対し、ショルダボルト54に代えてショルダボルト71を用いている点が異なる。
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
上記各実施形態では、第1の上アーム5に第2の上アーム6を回転可能に連結する回転関節9の構造について説明したが、他のアーム同士を回転可能に連結する回転関節(アーム連結装置)についても同様の構造を採用することが可能である。
スリーブ17は、第1の上アーム5のハウジング10に軸受16を介して間接的に固定されていたが、これに限らずともよく、スリーブ17は、第1の上アーム5のハウジング10に直接的または間接的に固定されていればよい。
スリーブ17を第1の上アーム5のハウジング10に直接的または間接的に固定する構造は、図6に示したフローティング支持構造に限らずともよく、シャフト15のずれを吸収することができる他のフローティング支持構造を採用してもよい。
上記各実施形態では、本発明を6軸の垂直多関節型のロボット1に適用した例を説明したが、本発明は、回転関節を有するロボット全般に適用可能である。
Claims (1)
- 2つのアームを回転可能に連結するロボットのアーム連結装置において、
前記2つのアームのうち一方のアームに設けられ、前記2つのアームのうち他方のアームを回転させるための回転力を発生する駆動源と、
前記一方のアームのフレームに固定された筒状をなすボディおよび当該ボディの中央部に回転可能な状態で挿入されるシャフトから構成され、前記シャフトを介して前記駆動源の回転力を前記他方のアームに伝達するとともに、前記一方のアーム側から供給される気体を前記ボディと前記シャフトとの間に設けられた気体通路を通じて前記他方のアーム側に排出するロータリジョイントと、
前記一方のアーム側に設けられ、前記シャフトの一端を回転可能に支持する軸受と、
を備え、
前記ロータリジョイントのボディは、前記一方のアームのフレームに固定される側の端に鍔部を備えた筒状をなし、前記鍔部に形成された孔に挿入されたショルダボルトを介して前記一方のアームのフレームに固定されており、
前記ショルダボルトの胴部の一部および前記孔の内壁の間には、当該内壁に接した弾性部材が設けられており、
前記胴部の一部とは異なる部分および前記孔の内壁の間には、第1の隙間が設けられ、
前記胴部の一部および前記弾性部材の間には、前記第1の隙間よりも小さい第2の隙間が設けられていることを特徴とするロボットのアーム連結装置。
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