JP2000084886A - マニピュレータ用ロータリージョイント - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エア回路数が多い場合でも全長が短くて済
み、マニピュレータの手首部の可搬質量の制約が少なく
て済むロータリージョイントを提供する。 【解決手段】 アームの手首先端の回転駆動部６１Ａに
基部が取付けられ先端部にハンド６２取付用のマウント
部９を形成されたスピンドル部に円盤部５を突設して成
る回転連結体２と、回転連結体２のまわりに回転自在に
支持されるとともに手首先端の固定部６１Ｂに連結され
側面が円盤部５に対向する固定側円盤体１１とを具備し
て成り、円盤部５と固定側円盤体１１との対向面部に、
直径の異なる複数個のシールされた環状溝１７を同心円
状に設け、固定側円盤体１１には各環状溝１７に連通す
るエア入力ポート１８を、前記スピンドル部には連通路
を介して各環状溝１７に連通するエア出力ポート２６
を、それぞれ設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は産業用ロボット等
に用いられるマニピュレータ用のロータリージョイント
に関し、さらに詳しくは、マニピュレータのアームの手
首とハンドとの間に介装されるロータリージョイントに
関する。

【０００２】

【従来の技術】マニピュレータのハンドとしては、その
用途の拡大や動作の多様化に伴って、エアシリンダやエ
アモータなどのアクチュエータや、これらアクチュエー
タ制御用の電磁弁，センサ，スイッチなどを多数装着さ
れた形式のものが用いられるようになった。そのためア
ーム先端とハンドとの間には多数本のエアホースや電気
配線を接続する必要があるが、ハンドの手首中心軸線ま
わりの回転運動によっても配管や電気配線が破損しない
ように、ロータリージョイントを用いるのが好ましく、
たとえば特開平５−２９３７８８号公報には、この種の
ロータリージョイントが提案されている。

【０００３】ところが上記公報記載の上記ロータリージ
ョイントは、ジョイント回転体のシリンダ部外周部にエ
ア受渡用の環状通路を、シリンダ部軸線方向（手首の中
心軸線方向）に間隔をおいて並設するものであるため、
エア回路が多数である場合はジョイント回転体が長尺と
なり、手首先端面からハンド取付面迄の間が大きく離間
してオーバーハングするため、ハンドの自重やワーク重
量などの手首部の可搬質量が大巾に制約されるという問
題点を有する。

【０００４】また上記ロータリージョイントではジョイ
ント回転体の外周部に設けた環状収納空間に、フラット
ケーブルを多重に緩巻して収容するようにしてあるの
で、ジョイント回転体、従ってハンド部の回転角度は制
約を受け、大角度の回転や一方向への連続回転はできな
いという問題点を有する。

【０００５】また回転部における電気信号のやりとりに
一般に用いられているスリップリングも、円筒面上に軸
線方向に間隔をあけて環状のスリップリングを並設する
ものであるため、電気回路数（極数）が多い場合は、円
筒部全長が長くなり、これをマニピュレータ用のロータ
リージョイントに用いると前記のエア回路が多数の場合
と同様な問題点を生じるものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明は上記従来の
問題点を解決しようとするもので、エア回路数が多い場
合でも全長が短くて済み、マニピュレータの手首部の可
搬質量の制約が少なくて済むマニピュレータ用ロータリ
ージョイントを提供することを目的とする。

【０００７】請求項２および３記載の発明は、エア回路
数および電気回路数が多い場合でも全長が短くて済み、
マニピュレータの手首部の可搬質量の制約が少なくて済
むマニピュレータ用ロータリージョイントを提供するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
アームの手首先端の回転駆動部に基部が取付けられ先端
部にハンド取付用のマウント部を形成されたスピンドル
部に円盤部を突設して成る回転連結体と、前記回転連結
体のまわりに回転自在に支持されるとともに前記手首先
端の固定部に連結され側面が前記円盤部に対向する固定
側円盤体とを具備して成り、前記円盤部と前記固定側円
盤体との対向面部に、直径の異なる複数個のシールされ
た環状溝を同心円状に設け、前記固定側円盤体には前記
各環状溝に連通するエア入力ポートを、前記スピンドル
部には連通路を介して前記各環状溝に連通するエア出力
ポートを、それぞれ設けたことを特徴とするマニピュレ
ータ用ロータリージョイントである。

【０００９】請求項２記載の発明は、アームの手首先端
の回転駆動部に基部が取付けられ先端部にハンド取付用
のマウント部を形成されたスピンドル部に円盤部と給電
用円盤部を突設して成る回転連結体と、前記回転連結体
のまわりに回転自在に支持されるとともに前記手首先端
の固定部に連結され側面が前記円盤部に対向する固定側
円盤体および該固定側円盤体に固定され側面が前記給電
用円盤部に対向する固定側給電用円盤体とを具備して成
り、前記円盤部と前記固定側円盤体との対向面部に、直
径の異なる複数個のシールされた環状溝を同心円状に設
け、前記固定側円盤体には前記各環状溝に連通するエア
入力ポートを、前記スピンドル部には連通路を介して前
記各環状溝に連通するエア出力ポートを、それぞれ設け
るとともに、前記給電用円盤部には直径の異なる複数個
の環状の導電板を同心円状に固設し、前記固定側給電用
円盤体には前記各導電板に摺接する複数個のブラシおよ
び該各ブラシへの給電用の入力端子を取付け、前記スピ
ンドル部にはリード線を介して前記各導電板に接続した
出力端子を設けたことを特徴とするマニピュレータ用ロ
ータリージョイントである。

【００１０】また請求項３記載の発明は、アームの手首
先端の回転駆動部に基部が取付けられ先端部にハンド取
付用のマウント部を形成されたスピンドル部に円盤部と
給電用円盤部を突設して成る回転連結体と、前記回転連
結体のまわりに回転自在に支持されるとともに前記手首
先端の固定部に連結され側面が前記円盤部に対向する固
定側円盤体および該固定側円盤体に固定され側面が前記
給電用円盤部に対向する固定側給電用円盤体とを具備し
て成り、前記円盤部と前記固定側円盤体との対向面部
に、直径の異なる複数個のシールされた環状溝を同心円
状に設け、前記固定側円盤体には前記各環状溝に連通す
るエア入力ポートを、前記スピンドル部には連通路を介
して前記各環状溝に連通するエア出力ポートを、それぞ
れ設けるとともに、前記固定側給電用円盤体には直径の
異なる複数個の環状の導電板を同心円状に固設するとと
もに該各導電板への給電用の入力端子を取付け、前記給
電用円盤部には前記各導電板に摺接する複数個のブラシ
を取付け、前記スピンドル部にはリード線を介して前記
各ブラシに接続した出力端子を設けたことを特徴とする
マニピュレータ用ロータリージョイントである。

【００１１】この発明においてハンドとは、マニピュレ
ータのアームの先端である手首に取付けられ対象に直接
作用を及ぼすもので、物品の把持機能を有するメカニカ
ルハンドの他に、溶接ガンやスプレーガンなどの専用工
具をそなえた特殊ハンドをも含むものとする。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下図１〜図６により、この発明
の実施の形態の第１例を説明する。図１において６０は
マニピュレータのアーム、６１はこのアーム６０の先端
の手首、６２はハンドで、ロータリージョイント１はこ
の手首６１とハンド６２との間に取付けられる。

【００１３】図２に示すようにロータリージョイント１
は、回転連結体２と固定側円盤体１１とから成る。回転
連結体２は、第１連結体２Ａと第２連結体２Ｂとから成
り、第１連結体２Ａは、手首６１の先端の回転駆動部６
１Ａにボルト３により取付けられるスピンドル部４の外
周に、円盤部５をつば状に突設して成る。また第２連結
体２Ｂはスピンドル部６のみから成り、ゴムパッキン７
を介してボルト８により第１連結体２Ａに一体に取付け
られ、先端部にハンド６２取付用のマウント部９を形成
してある。ハンド６２はボルト６３によりこのマウント
部９に取付けられる。スピンドル部４，６は、手首６１
の（詳しくは回転駆動部６１Ａの）中心軸線Ｐと同芯の
円柱体状を呈している。

【００１４】固定側円盤体１１は、軸受１２，１３を介
してスピンドル部４に、回転連結体２のまわり、詳しく
は手首の中心軸線Ｐのまわりに回転自在に支持され、回
転連結体２の円盤部５の両側面にそれぞれ少量のすきま
をもって側面が対向する円盤体１１Ａ，１１Ｂを、ボル
ト１４により結合して成る。

【００１５】円盤体１１Ａの外面部には、図６にも示す
ように、溝１５を有するストッパ１６が固定取付され、
手首６１の固定部６１Ｂに固設したブラケット６４にね
じ６５により締付固定されたピン６６が、上記溝１５に
すきまをもって嵌合し、これによって回転連結体は、上
記すきまに相当する角度以上は回転できないように固定
部６１Ｂに連結されている。

【００１６】円盤体１１Ｂの円盤部５に対向する対向面
（側面）部には、図４にも示すように、直径の異なる複
数個の環状溝１７ａ〜１７ｃを同心円状に設けるととも
に、これらの溝に連通するエア入力ポート１８ａ〜１８
ｃを外面側に設けてある。１９は、各環状溝１７ａ〜１
７ｃの内径側および外径側をシールするＯリングで、上
記対向面部に同心円状に設けたＯリング溝２０に嵌込ま
れ、円盤部５の側面に摺接する。

【００１７】円盤部５に対向する円盤体１１Ａの対向面
（側面）部にも、円盤体１１Ｂと同様な複数個の環状溝
１７ｄ〜１７ｆが同心状に設けられ、これらの溝に連通
するエア入力ポート１８ｄ〜１８ｆおよびＯリング溝２
０に嵌込まれたＯリング１９が設けてある。なお２１
は、後述の第２例で用いる放射状に設けたねじ穴であ
る。

【００１８】一方図２および図５に示すように、回転連
結体２の円盤部５には、放射状に連通路２３ａ〜２３ｆ
が穿設され、これら連通路は連通穴２４ａ〜２４ｆによ
り対向する円盤体１１Ａ，１１Ｂに設けた各環状溝１７
ａ〜１７ｆに連通し、その内径側端部はスピンドル部４
および６に軸線方向に穿設した連通路２５ａ〜２５ｆの
一端部にそれぞれ連通するとともに、連通路２５ａ〜２
５ｆの他端部は、スピンドル部６に設けたエア出力ポー
ト２６ａ〜２６ｆにそれぞれ連通している。なお２７は
連通路２３ａ〜２３ｆの先端部を閉鎖するプラグ、２８
はホース接続時に必要に応じて用いる管接手である。

【００１９】これによって、回転連結体２と固定側円盤
体１１の相対回転角度位置の如何にかかわらず、環状溝
１７ａ〜１７ｆを経由して、エア入力ポート１８ａから
エア出力ポート２６ａに、エア入力ポート１８ｂからエ
ア出力ポート２６ｂに、…………、エア入力ポート１８
ｆからエア出力ポート２６ｆに、それぞれ至る独立した
６本のエア流路が形成されるのである。

【００２０】上記構成のロータリージョイント１は、図
２に示すようにアーム６０の手首６１とハンド６２との
間に取付けたら、図１に示すように、図示しない空気圧
供給源に接続されアーム６０に沿って延びハンガー６７
に支持されたエアホース６８ａ〜６８ｆを、必要に応じ
て管接手２８を用いて、エア入力ポート１８ａ〜１８ｆ
に接続する。またハンド６２の各エアアクチュエータに
接続した接続ホース６９ａ〜６９ｆを、必要に応じて管
接手２８を用いて、エア出力ポート２６ａ〜２６ｆに接
続する。

【００２１】この状態でマニピュレータを運転し、手首
６１の全体の揺動や回転駆動部６１Ａの回転駆動をおこ
なえば、固定側円盤体１１は前述のようにピン６６とス
トッパ１６の溝１５とのすきま分以上は手首の中心軸線
Ｐのまわりには回動することはないので、エアホース６
８ａ〜６８ｆは手首６１の揺動に対するゆとりを持たせ
るだけでよく、回転駆動部６１Ａの回転によりエアホー
スが絡み合ったりすることはない。

【００２２】また回転連結体２は回転駆動部６１Ａおよ
びハンド６２と一体となって手首の中心軸線Ｐのまわり
に回転するので、接続ホース６９ａ〜６９ｆも回転連結
体２およびハンド６２と一体となって回転し、この回転
により接続ホースが絡み合ったりすることもない。

【００２３】そして固定側（固定側円盤体１１）と回転
側（回転連結体２）との間に介在して両者の相対回転中
のエア授受をおこなう環状溝１７ａ〜１７ｆは、円盤面
上に同心円状に形成されているので、エア回路数が多い
場合でも、固定側円盤体１１の中心軸線Ｐ方向の長さ、
従って回転連結体２の（スピンドル部の）全長は小さく
て済み、従来のように円筒面上に中心軸線Ｐ方向に間隔
をおいて環状通路を並設するのに比べて、回転駆動部６
１Ａの先端面とハンド６２の取付面（マウント部９）と
の間隔Ｓが小さくて済むのである。

【００２４】次に図７〜図１３は、この発明の実施の形
態の第２例を示し、このロータリージョイント３１は、
前記第１例のロータリージョイント１に電気信号用のロ
ータリージョイント部を付加した点のみが第１例と異な
るものであり、第１例と同一部分には同一符号を付して
それらの部分の詳細な説明および細部の符号の付記は省
略する。

【００２５】図８において、回転連結体３２は、前記第
１連結体２Ａ，第２連結体２Ｂの間に、第３連結体２Ｃ
を、前記ボルト８（但し第１例よりは長寸）により一体
に結合して成る。第３連結体２Ｃは絶縁材料製で、スピ
ンドル部３３の外周に給電用円盤部３４をつば状に突設
して成る。３５はスピンドル部３３の外周に突設したコ
ネクタ取付用の座（ブラケット）であり、この座３５に
は１２極コネクタのソケット部３６が出力端子として取
付けてある。

【００２６】４１は絶縁材料製の固定側給電用円盤体
で、第３連結体２Ｃの給電用円盤部３４の両側面にそれ
ぞれすきまをもって側面が対向する円盤体４１Ａ，４１
Ｂを、ボルト４２により結合して成り、円盤体４１Ａの
内径側部に形成した円筒部４３ａを、円盤体１１Ｂの内
径部側に形成した円筒部４３ｂにねじ４４でねじ止めす
ることにより、固定側給電用円盤体４１は、固定側円盤
体１１に固定取付されている。

【００２７】回転連結体３２の給電用円盤部３４の両側
面部には、図１０にも示すように、直径の異なる複数個
の環状の導電板４６ａ〜４６ｌを同心状に固設してあ
り、給電用円盤部３４内およびスピンドル部３３内に穿
設した配線穴４７，４８およびスピンドル部３３の中央
の貫通穴４９を通る１２本のリード線５０によって、各
導電板４６ａ〜４６ｌはソケット部３６の１２個の各端
子に接続されている。なお第３連結体２Ｃのスピンドル
部３３にも、前記エア用の連通路２５ａ〜２５ｆが穿設
されており、配線穴４７，４８はこれらの連通路と干渉
しない位置に設けられている。

【００２８】一方図９〜図１１に示すように、給電用円
盤部３４に対向する円盤体４１Ａ，４１Ｂには、各導電
板４６ａ〜４６ｌに摺接するブラシ５２ａ〜５２ｌが取
付けてあり、およびこれら各ブラシへの給電用の入力端
子５３ａ〜５３ｌが取付けてある。

【００２９】これによって、回転連結体３２と固定側給
電用円盤体４１の相対回転角度位置の如何にかかわら
ず、導電板４６ａ〜４６ｌを経由して、入力端子５３ａ
〜５３ｌから１２極コネクタのソケット部３６の各極
（出力端子）にそれぞれ至る、独立した１２本の電気回
路が形成されるのである。

【００３０】上記構成のロータリージョイント３１は、
図８に示すようにアーム６０の手首６１とハンド６２と
の間に取付けたら、図７に示すように、前記第１例と同
様にしてエアホース６８ａ〜６８ｆ、および接続ホース
６９ａ〜６９ｆの接続をおこなうとともに、図示しない
制御装置に接続されハンガー６７に支持された制御ケー
ブル７１の１２本の素線を、固定側給電用円盤体４１の
入力端子５３ａ〜５３ｌに接続する。またハンド６２の
電磁弁，センサ，スイッチなどに接続された接続ケーブ
ル７２の先端のコネクタのプラグ部７３を、第３連結体
２Ｃに固設した出力端子であるソケット部３６に差込接
続する。

【００３１】この状態でマニピュレータを運転し、手首
６１の全体の揺動や回転駆動部６１Ａの回転駆動をおこ
なえば、固定側円盤体１１およびこれと一体の固定側給
電用円盤体４１は、第１例と同様にピン６６とストッパ
１６の溝１５とのすきま分以上は手首の中心軸線Ｐのま
わりには回動することはないので、エアホース６８ａ〜
６８ｆおよび制御ケーブル７１は手首６１の揺動に対す
るゆとりを持たせるだけでよく、回転駆動部６１Ａの回
転によりエアホースや制御ケーブルが絡み合ったりする
ことはない。

【００３２】また回転連結体３２は回転駆動部６１Ａお
よびハンド６２と一体となって中心軸線Ｐのまわりに回
転するので、接続ホース６９ａ〜６９ｆおよび接続ケー
ブル７２も回転連結体３２およびハンド６２と一体とな
って回転し、この回転により接続ホースや接続ケーブル
が絡み合ったりすることもない。

【００３３】そして固定側（固定側円盤体１１および固
定側給電用円盤体４１）と回転側（回転連結体３２）と
の間に介在して両者の相対回転中のエア授受をおこなう
環状溝１７ａ〜１７ｆおよび電気信号の授受をおこなう
導電板４６ａ〜４６ｌは、いずれも円盤面上に同心円状
に形成されているので、エア回路数および電気回路数が
多い場合でも、固定側円盤体１１および固定側給電用円
盤体４１の中心軸線Ｐ方向の長さ、従って回転連結体３
２の（スピンドル部の）全長は小さくてすみ、従来のよ
うに円筒面上に中心軸線Ｐ方向に間隔をおいて環状通路
やスリップリングを並設するのに比べて、回転駆動部６
１Ａの先端面とハンド６２の取付面（マウント部９）と
の間隔Ｓが小さくて済むのである。

【００３４】なお上記の例では、給電用円盤部３４の両
側に円盤体４１Ａ，４１Ｂを配置したが、給電用円盤部
３４の一方の側にのみ円盤体を配置してもよい。またス
ピンドル部３３に設ける出力端子は、コネクタ形式のソ
ケット部３６以外の形式のものとしてもよく、同様に入
力端子５３ａ〜５３ｌも他形式のものとしてもよい。ま
た導電板４６ａ〜４６ｌを円盤体４１Ａ，４１Ｂ側に固
設して入力端子５３ａ〜５３ｌをこれら導電板に接続
し、ブラシ５２ａ〜５２ｌを給電用円盤部３４側に取付
けてリード線５０をこれらブラシに接続した構成（請求
項３記載の発明）としてもよく、この構成のものも第２
例と同様な作用効果が得られる。

【００３５】また上記の各例では、円盤部５の両側に円
盤体１１Ａ，１１Ｂを配置したが、円盤部５の一方の側
にのみ円盤体を配置してもよい。また環状溝１７ａ〜１
７ｆは、円盤体１１Ａ，１１Ｂ側ではなくこれらに対向
する円盤部５側に設けたり、円盤部５と円盤体１１Ａ，
１１Ｂの双方の対向面部に設けてもよい。また固定側円
盤体１１は、手首６１の固定部６１Ｂとの間の相対回転
角が零となるように、ボルト締めなどにより固定する形
で固定部６１Ｂに連結してもよい。

【００３６】また上記第１例では回転連結体２を、第２
例でも用いられるように第１連結体２Ａと第２連結体２
Ｂの２分割構造としたが、エア専用の場合などは一体構
造としてもよく、同様に第２例においても第２連結体２
Ｂと第３連結体２Ｃを一体構造としたり、貫通穴４９を
有する給電用円盤部３４の両側から他の部材を重ね合せ
る三分割構造とするなど、上記以外の分割・一体構造を
採用してもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、固定側円盤体と回転連結体との間に介在して
両者の相対回転中のエア授受をおこなう環状溝を、円盤
面上に同心円状に設けたので、エア回路数が多い場合で
も回転連結体部の全長、従って手首の回転駆動部の先端
面とハンド取付面（マウント部）との間隔は短くて済
み、マニピュレータの手首部の可搬質量の制約が少なく
て済む。

【００３８】また請求項２および３記載の発明によれ
ば、上記請求項１記載の発明のエア授受用の上記環状溝
とともに、固定側円盤体と回転連結体との間に介在して
両者の相対回転中の電気信号の授受をおこなう導電板
を、円盤面上に同心円状に設けたので、エア回路数およ
び電気回路数が多い場合でも回転連結体部の全長、従っ
て手首の回転駆動部の先端面とハンド取付面（マウント
部）との間隔は短くて済み、マニピュレータの手首部の
可搬質量の制約が少なくて済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態の第１例を示すロータリ
ージョイントを取付けたマニピュレータアーム先端部の
略示正面図である。

【図２】図１のロータリージョイントの縦断面図であ
る。

【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。

【図４】図２のＢ−Ｂ線断面図である。

【図５】図２のＣ−Ｃ線断面図である。

【図６】図２のＤ−Ｄ線断面図である。

【図７】この発明の実施の形態の第２例を示すロータリ
ージョイントを取付けたマニピュレータアーム先端部の
略示正面図である。

【図８】図７のロータリージョイントの縦断面図であ
る。

【図９】図８のＥ−Ｅ線断面図である。

【図１０】図８のＦ−Ｆ線断面図である。

【図１１】図８のＧ部拡大断面図である。

【図１２】図１１のＨ−Ｈ線断面図である。

【図１３】図１０の給電用円盤部のＩ−Ｉ線拡大断面図
である。

【符号の説明】 １…ロータリージョイント、２…回転連結体、２Ａ…第
１連結体、２Ｂ…第２連結体、２Ｃ…第３連結体、４…
スピンドル部、５…円盤部、６…スピンドル部、９…マ
ウント部、１１…固定側円盤体、１１Ａ…円盤体、１１
Ｂ…円盤体、１２…軸受、１３…軸受、１６…ストッ
パ、１７ａ〜１７ｆ…環状溝、１８ａ〜１８ｆ…エア入
力ポート、１９…Ｏリング、２３ａ〜２３ｆ…連通路、
２４ａ〜２４ｆ…連通穴、２５ａ〜２５ｆ…連通路、２
６ａ〜２６ｆ…エア出力ポート、３１…ロータリージョ
イント、３２…回転連結体、３３…スピンドル部、３４
…給電用円盤部、３６…ソケット部、４１…固定側給電
用円盤体、４１Ａ…円盤体、４１Ｂ…円盤体、４４…ね
じ、４６ａ〜４６ｌ…導電板、５０…リード線、５２ａ
〜５２ｌ…ブラシ、５３ａ〜５３ｌ…入力端子、６０…
アーム、６１…手首、６１Ａ…回転駆動部、６１Ｂ…固
定部、６２…ハンド、６６…ピン。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アームの手首先端の回転駆動部に基部が
   取付けられ先端部にハンド取付用のマウント部を形成さ
   れたスピンドル部に円盤部を突設して成る回転連結体
   と、前記回転連結体のまわりに回転自在に支持されると
   ともに前記手首先端の固定部に連結され側面が前記円盤
   部に対向する固定側円盤体とを具備して成り、前記円盤
   部と前記固定側円盤体との対向面部に、直径の異なる複
   数個のシールされた環状溝を同心円状に設け、前記固定
   側円盤体には前記各環状溝に連通するエア入力ポート
   を、前記スピンドル部には連通路を介して前記各環状溝
   に連通するエア出力ポートを、それぞれ設けたことを特
   徴とするマニピュレータ用ロータリージョイント。
2. 【請求項２】 アームの手首先端の回転駆動部に基部が
   取付けられ先端部にハンド取付用のマウント部を形成さ
   れたスピンドル部に円盤部と給電用円盤部を突設して成
   る回転連結体と、前記回転連結体のまわりに回転自在に
   支持されるとともに前記手首先端の固定部に連結され側
   面が前記円盤部に対向する固定側円盤体および該固定側
   円盤体に固定され側面が前記給電用円盤部に対向する固
   定側給電用円盤体とを具備して成り、前記円盤部と前記
   固定側円盤体との対向面部に、直径の異なる複数個のシ
   ールされた環状溝を同心円状に設け、前記固定側円盤体
   には前記各環状溝に連通するエア入力ポートを、前記ス
   ピンドル部には連通路を介して前記各環状溝に連通する
   エア出力ポートを、それぞれ設けるとともに、前記給電
   用円盤部には直径の異なる複数個の環状の導電板を同心
   円状に固設し、前記固定側給電用円盤体には前記各導電
   板に摺接する複数個のブラシおよび該各ブラシへの給電
   用の入力端子を取付け、前記スピンドル部にはリード線
   を介して前記各導電板に接続した出力端子を設けたこと
   を特徴とするマニピュレータ用ロータリージョイント。
3. 【請求項３】 アームの手首先端の回転駆動部に基部が
   取付けられ先端部にハンド取付用のマウント部を形成さ
   れたスピンドル部に円盤部と給電用円盤部を突設して成
   る回転連結体と、前記回転連結体のまわりに回転自在に
   支持されるとともに前記手首先端の固定部に連結され側
   面が前記円盤部に対向する固定側円盤体および該固定側
   円盤体に固定され側面が前記給電用円盤部に対向する固
   定側給電用円盤体とを具備して成り、前記円盤部と前記
   固定側円盤体との対向面部に、直径の異なる複数個のシ
   ールされた環状溝を同心円状に設け、前記固定側円盤体
   には前記各環状溝に連通するエア入力ポートを、前記ス
   ピンドル部には連通路を介して前記各環状溝に連通する
   エア出力ポートを、それぞれ設けるとともに、前記固定
   側給電用円盤体には直径の異なる複数個の環状の導電板
   を同心円状に固設するとともに該各導電板への給電用の
   入力端子を取付け、前記給電用円盤部には前記各導電板
   に摺接する複数個のブラシを取付け、前記スピンドル部
   にはリード線を介して前記各ブラシに接続した出力端子
   を設けたことを特徴とするマニピュレータ用ロータリー
   ジョイント。