JPS6093U - 動力式マニピユレ−タ - Google Patents

動力式マニピユレ−タ

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Publication number
JPS6093U
JPS6093U JP9118483U JP9118483U JPS6093U JP S6093 U JPS6093 U JP S6093U JP 9118483 U JP9118483 U JP 9118483U JP 9118483 U JP9118483 U JP 9118483U JP S6093 U JPS6093 U JP S6093U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
cable
moving vehicle
axis
shaft
base
Prior art date
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Granted
Application number
JP9118483U
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English (en)
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JPS6216306Y2 (ja
Inventor
石田　通泰
満月　研二
武生 大道
櫻井　則男
Original Assignee
三菱重工業株式会社
西菱エンジニアリング株式会社
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図〜第３図は本考案の動力式マニピュレータを３軸
で構成された関節形マニピュレータに適用した一実施例
にかかり、第１図は側面図、第２図は駆動系統の概略構
成を示す斜視図、第３図ａ。 ｂ、　　ｃ、　　ｄは駆動系統の説明図である。 図面中、１はマニピュレータ、４は上腕、５は下腕、６
は手首、Ｓは周軸、Ｅは腕軸、Ｗは手首軸、ＣＩ、Ｃ１
ｌは正転用ロープ、ＡＩ、　Ａｌ　ｌは逆転用ロープ、
Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ１３゜Ｒ１４はプーリ、Ｍ
ｌ、Ｍ２．Ｍｌ　１．Ｍｌ　２は動滑車、Ｍ３．Ｍ４．
Ｍｌ３．Ｍｌ４は調整用のロープ側の動滑車、Ｃ２，Ａ
２．　Ｃ１２，Ａｔ　２は調整用のロープ、ｅ、会、Ｓ
は出力軸、ｘ、　　ｙはロープ調整用の出力軸である。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 複数の関節部の根元部に駆動源を組み込んであるマニピ
    ュレータにおいて、各関節部の軸にそれぞれ正転用およ
    び逆転用の索条を連結し、これら索条を当該軸より根元
    部側の軸に回転可能に取付けられたアイドル車を介して
    各軸に対応する駆動源の出力軸に第１の移動車を通じて
    互いに逆方向より巻き付けて固定する一方、この第１の
    移動車と連結された第２の移動車に調整索を巻きかけそ
    の一端を本体に調整可能に取付けると共に他端を根元部
    側の軸の曲げ駆動に追従して前記索条の長さを調整する
    調整駆動用出力軸に巻き付けて固定したことを特徴とす
    る動力式マニピュレータ。
JP9118483U 1983-06-16 1983-06-16 動力式マニピユレ−タ Granted JPS6093U (ja)

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JP9118483U JPS6093U (ja) 1983-06-16 1983-06-16 動力式マニピユレ−タ

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JP9118483U JPS6093U (ja) 1983-06-16 1983-06-16 動力式マニピユレ−タ

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Publication Number Publication Date
JPS6093U true JPS6093U (ja) 1985-01-05
JPS6216306Y2 JPS6216306Y2 (ja) 1987-04-24

Family

ID=30221166

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Publication number Publication date
JPS6216306Y2 (ja) 1987-04-24

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