JPS5964121A - 工作物マニピユレ−シヨン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、プレス、特に縁曲げプレスの工具の運動平面
手前、該平面内及び該平面彼方において工作物、特にシ
ートパネルをマニビュレートする装置に係わり、この装
置は少なくとも１個の運搬サドルと少なくとも１個の挾
み部材とを具備している。

西独特許公告公報第２８　０６　９８７号によって、鍛
造プレスのプレス域における工作物のマニピユレーショ
ン用装置が公知である。互いに重なり合って配置された
２個の前進及び後退用乃至往腹運動用運搬サドルの上の
方のサドルは、垂直スピンドルと結合されて、取上げサ
ドルを担持する。取上げサドルは少なくとも１個のマニ
ピユレーションみ部材と少なくともｌ＠の調整ラックと
を具えた挾み部材サドルを有し、該ラックは上記垂直ス
ピンドルに配置されたビニオンによって駆動され、一方
マニビュレート用挾み部材は調整シリンダーピストン排
列によって操作される。この装置は工作物の、鍛造、落
とし鍛造またはスタンピングのようなｌトシ別の加工に
適している。この装置の欠点は、工作物を加工のためプ
レス域に置いたマニピユレーションみ部材が働き行程の
間プレス域外に位置し、該挾み部材は後続する、更に別
の加工のｆｃ　メのマニピユレーション毎に改めて工作
物を挾まなけれはならない点である。

別の西独特許公告公報第２８　４７　５４３号には、プ
レスまたは同様の工作機械用の供給及び回収装置が開示
されてお９、この装置は工作物を集積場所から取上げて
プレスまたは押抜き機のプレス域に載置し、加工後に母
型から再び受取って集積場ｔｙｒに降ろすことを目的と
している。実質的に直線状の水平往復運動と、水平運動
の二方向での究極段階における垂直運動とから成る一定
の運動経過を達成するには、平行四辺形ロッドの一部が
運搬アームとして有用であシ、該ロッドはクランク揺シ
腕と対応するカムとによって制御される。この装置も、
供給装置がプレス域外にある間に工作物が加工されるよ
うなプレスまたは押抜き機への工作物供給に適する。従
ってこの公知装置においても、置換えまたは回収の度毎
に工作物が改めて挾みなおされなければならないところ
が欠点である。

本発明は、プレス、特に縁曲げプレス用のマニピュレー
タの提案を目的とし、このマニピュレータは特に、作業
者が単独ではもはや何らかの手段を用いずには全くある
いは非常に困難にしか動かし得ないような重くかつ取扱
いにくい工作物、例えば重くて大きいシート７ｇネルを
、例えば多様な縁曲げのために必要なあらゆる位置に自
動的にかつ時間を浪費せずに配置することを可能にし、
その際同−のん板金縁部の同一方向への折曲け、あるい
は対向する薄板金縁部の互いに相対する方向への折曲け
が、個々の加工プロセスの間で挾み部材がジートノＱネ
ル′ｆ：離す必要を伴わずに実施され得る。

上記の目的は、特許請求の範囲において特徴伺けられた
本発明によって達成される。

本発明によって得られる長所は、実質的に次の点である
。即ち、例えば重くかつ取扱いにくいシート７ｇネルが
縁曲げプレスへの供給のため、縁部のマニピユレーショ
ン及び置換えのため、並びに場合によっては加工された
工作物を運び去る目的で、人力に依らず、正確に反復可
能に、また無駄に時間を費すことなく自動的に変位され
得ること、及び本発明装置の基本構成のユニット方式に
おける悶々のエレメントが送υ装置側にも引渡し側にも
配置され得、その際該エレメントの数は必要に応じて増
加され得ることである。

本発明の一具体例を、添付図面に即して以下に詳述する
。

第１図及び第２図において符号１は緑曲げプレスを示し
、このプレスはラム２、／’７マエＡ３、母型４及び加
工テーブル５を具備している。この縁曲げプレスには、
水平サドル７のだめの水平な案内部６がハンマ工具３に
対して平行に配置されている。水平サドル７の往復運動
にはラック８が有用である。符号１０は垂直サドルを示
し、このサドルは水平サドルに配置された垂直な案内部
９において滑動して案内され、やはり水平サドルに配置
されたラックｌｌ上のビニオン１２によって上下に運動
可能である。垂直サドル１０の上方端部において軸１３
が傾斜可能に取付けられたアーム１５を担持し、とのア
ームは傾斜シリンダ１４によって上方または下方へ傾け
られ得る。アーム１５の上方の傾斜位置を第１図に一点
鎖線で示し、符号１５．１を付する。アーム１５の工具
側端部には、引出され得るストツノ’１２１を具えた振
出し可能な薄板金支え２０が具備されている。アーム１
５は、アームの長手方向に滑動して案内され、図示され
ない駆動ユニットによって往復運動を行なう挾み部材支
持台１７を担持する。挾み部材支持台１７は挾み部材１
６、傾斜可能な挾み部材補助テーブル１８及び調整シリ
ンダ１９を担持し、該シリンダは挾み部材補助テーブル
１８′（ｉｌ−傾斜させる。

２本のアーム１５０間に、高さの調節が可能な回転デー
プル２４が設置されている。ストン／Ｑ２１に当接して
位置決めされているジートノ？ネルを、符号２２によっ
て示す。

第３図及び第４図に、挾み部材支持台１７及び挾み部材
１６の拡大図を示す。第３図に断面で示されているアー
ム１５はその長手方向に二つの案内部１５．２及び１５
．３を有し、これらの案内部において挾み部材支持台１
７が滑動して案内される。゛案内部１５．２及び１５．
３の間に装入された直線形の測定システム２３によって
、挾み部旧１６の位置はアーム１５に対し直接測定され
る。挾み部拐支持台１７には、固定された挾み部分１６
．１と開閉自在な挾み部分１６，２とを具えた挾み部月
１６が配置されている。挾み部材１６はその水平軸１６
．３の周囲に回転され得、かつ挾み部拐の垂直軸１６４
に関して前方あるいは後方へ回動可能である。挾み部材
１６の適当な運動は、駆動装置１６．５によってもたら
される。挾み部側支持台１７に挾み部材補助テーブル１
８が回転軸１８．１によって連結されており、該テーブ
ルは調整シリンダ１９によって静止位Ｕ１８．２から作
業位置へと高く傾けられる。調整シリンダ１９の上方の
支点１９２は挾み部材補助テーブル１８と、また下方の
支点１９．１は挾み部材支持台１７の支柱１７．１と結
合されている。

上述のマニピュレータは、次のように機能する。

増減する操作回数のための調整デバイスを用いてす［ご
ルに配置されている、（［ｇみデバイスを備えた図示さ
れない送シ装置によって、ここではジートノ（ネルであ
る工作物が高さの調節され得る回転テーブル上へ載置さ
れ得る。

しかし、マニピュレータよりも先に図示されない掴みデ
バイスがジ−トノ９ネルの重なシから毎回１枚ずつを取
上げて、取上げたシートパネルを一定の高さに至らせ、
その結果該シート／９ネルは、９０°後方へ回動した本
発明マニピュレータの挾み部材によって受取もれるとい
うことも可能である。

この受取ｐの際挾み部材は、自身の方を向いた薄板金縁
部へ向かって進行する。挾み部材の先端が薄板金縁部に
達する前に、伺属する挾み部材補助テーブルが調整シリ
ンダの力によって静止位置から回動して上昇し、薄板金
縁部を挾み部材の領域において適切なレベルへと持上げ
る。今や各挾み部月の口はジ−トノ９ネル上へと進行し
、その結果薄板金縁部は挾み口の奥まで届き、また挾み
部材の開閉自在部分が固定部分へ向かって変位してシー
トパネルは強固に締付けられる。そこでジ−トノ９ネル
は掴みデバイスから解放され、挾み部材支持台は挾まれ
たシートパネルと共にアームの案内部においてプレスへ
向かつて長手方向沿いに移動し、それによってジ−トノ
９ネルは回転テーブル上の同心位置に到達する。この時
挾み部材支持台乃至挾み部材の正確な位置は、案内レー
ル内側の直線形測定システムによって測定される。高さ
の調節が可能な回転テーブルはジートノ？ネルと接触す
るまで上昇してこれを受取シ、その際空気式吸盤によっ
て該シート“〕９ネルは回転デープル上に保持される。

場合によっては、被接されない吸盤は組込まれた弁によ
って自動的に閉鎖する。引渡しの際挾み部材は開き、挾
み部補助テーブルは下降し、アームは挾み部材支持台と
共にシートパネルから、次の運搬工程の用意に十分なだ
け遠ざかる。このために、挾み部材は９０°回動してそ
の出発位置へ戻υ、また挾み部拐支持台は薄板金側縁部
沿いに回転テーブルの軸へと移動する。この位置におい
て挾み部材補助テーブルは再び回動して上昇し、薄板金
側線部を挾み部材が達するレベルにまで持上げる。同時
にアームの工具側端部において、ストツノ９を具えた薄
板金支えが引出され、この支えは、今引続いて起こるア
ームの傾斜の後にシート、Ｑネルを支持しかつ長手方向
において正確に位置決めする。次いで挾み部材はジート
ノ（ネルの側縁部上へと両側から進められ、それによっ
て薄板金縁部は挾み口の奥まで届き、シートパネルは開
閉自在な挾み部分の閉じる動きによって、横方向におい
て正確に位置決めされ、挾まれる。工具側の薄板金支え
及び付属する薄板金ストツノ９は振戻されて再び収納さ
れ、シートパネルは母型頂上の水平位置へともたらされ
る。こうして、本来の加工工程が開始される。ジートノ
（ネルは挾み部材と、駆動装置によって移動され、案内
部において滑動して案内される挾み部材支持台とによっ
て母型を越えて、しかも予定された縁曲げのために予め
規定された分量だけ押遣られる。ハンマ工具がその働き
行程を実施し、その間挾みｆ５（１月は惰行し得、かつ
挾み部材補助テーブルと共に、薄板金縁部が縁曲げによ
って規定するコースを辿る。ハンマ工具がその出発位置
へと引戻される間に、挾与部材は第一〇縁曲げを施され
たシートパネルを、傾斜シリンダの補助の下に母型頂上
の水平位置へ戻す。

本発明装置によっては、上述の最も答易な縁曲げに並ん
で複雑な縁曲げ作業のための、適尚な制動ブロックへの
定位も含めたあらゆる薄板金マニピユレーションが実施
され得る。例えば、２個の対向する挾み部材各々によっ
て二つの側部において挾まれたジ−トノ９ネルは、薄板
金テーブルを外れたところで水平軸周囲に回転され得る
。垂直軸に関する回転が必要な場合はシートパネルは挾
み部材の水平移動によって回転テーブル上へもたらされ
、上昇してくる回転テーブルによって、開閉自在な挾み
ｔ’ｉｌｊ分が開いた後に受取られる。挾み部材は十分
に引戻され、シートパネルは回転テーブルによって例え
ば９０°、１８０°または２７０°など適宜回転される
。続いてジ−トノ９ネルは新しい位置において再び挾み
部材に受取られ、新たに位置決めされかつ挾まれて、更
に別の加工のための準＋ｉｉｉが整えられる。ジートノ
（ネルの対向する側部の縁が折曲げられ、更に該ジ−ト
ノ９ネルの第三の側部の縁曲げが必要である場合にｔミ
挾み部材はその垂直軸に関して９０°前方へ回動され得
、その結果シートパネルはその第四の側部において、即
ち後方で挾まれ、該ジ−トノ９ネルの第三の側部が縁曲
げプレスの・・ンマ工具に提供される。側部を掴む特別
の挾み部材によっても同じ工程が実施され得、この挾み
部材はＥＩＪち折曲げられた薄板金端部を包囲し、シー
トパネルを折曲げられた縁の内側］において挾むもので
ある。

下方へ折曲げられた薄板金側部が、同じ側部に予定され
た別の縁曲げのために母型を越えて押遣られ得るために
、垂直サドルはアーム、挾み部材及び挾まれたシートパ
ネルと共にラックアンドビニオンによって垂直な限りに
おいて上方へ推進され、その結果薄板金の最下縁部は母
型１１１部を容易に越える。挾み部材の運動によってシ
ートパネルは母型を越えて押遺られ、それによって適癌
な送シが得られる。そこで垂直サドルは薄板金が母型に
接触するまで再び降下し、縁曲げが開始され得る。

用いられるアームがただ２本のみで、脇の方に配置され
ている場合、大きなシートパネルはその自重によって中
央部が甚だしく弛むことが考えられ得、従って申し分の
ない縁曲げのためには補助的な支持デバイスが必要とな
る。この場合前述したデバイスのような、把握機能を具
えた挾み部材は有さす専ら支持の特性のみを具備した更
に別のデバイスが２本のアームの間に直ちに設置され得
る。

シート・？ネルの作朶域への供給に関して前述したのと
同様の装置がプレスの後方にも、加工済みの工作物の運
搬及び集積用として具備され得よう。

回転テーブルの上面に薄板金の保持用に配置された空気
式吸盤の替わりに、電磁石が特別の利用のために具備さ
れることも可能であろう。

挾み部材が、その水平軸、（１６，３１に対して垂直に
伸延する挾み部材の第二の水平軸々１６．６１に関して
傾斜可能に（１４成されることも可能であるとは考えら
れることであり、従って、例えば既に上方または下方へ
１１曲げられた薄板金の側縁部が挾み部材によって上方
または下方から挾まれることが可能であｐ、それによっ
て薄板金の第三または第四のｉ＋：１部が縁曲げ工具に
提供される。

縁曲り゛の際に挾み部材及び挾み部材支持台が挾まれた
薄板金縁部の運動に随伴して運動することを可能にする
、アームの駆動ユニットに配置された惰行デバイスの替
わりに、次のようなデバイスも具備され得よう。即ちこ
のデバイスにおいて駆動ユニットは、特に薄板金が薄型
である場合薄板金が縁曲げの際も伸張したままであるよ
うに、挾み部材が屈曲工程の間工作物へ工具から引離す
ように働く調整可能な力を及ばずようにして接続され得
る。

【図面の簡単な説明】

身１１図は縁曲はゾレスナ前にｒ妃置芒れたマニピュレ
ータの側面図、第２図は第１図のマニピュレータの平面
図、第３図は第１図の線Ａ−Ａにおける部分断面図、第
４図は第３図に示された部分の側面図である。 １・・・ａ曲ケｔ’レス、　　２・・・ラム、　　３・
・・ハフーｒ工具、　４・・・母型、　５・・・加工テ
ーブル、６　、９　、１５．２　、１５．３　・・・案
内部、　　７・・・水平サドル、８．１１・・・ラ　ツ
ク、１０・・・垂直サドル、１２・・・ビニオン、１３
・・・軸、１４・・・傾斜シリンダ、１５・・・アーム
、１５．１・・・アームの上方傾斜位ｆｊＸ、　　１６
・・・挾み部材、１６．１・・・挾み部拐の固定部分、
１６．２・・・挾み部材の開閉自在部分、　１Ｇ、３　
、１６．６・・・挾み部材の水平軸、　　１６．４・・
・挾み部拐の垂直軸、１６．訃・・駆動装置、　　１７
・・・挾み部材支持台、　１７．１・・・支柱、１８・
・・挾み部材補助テーブル、　１８．１・・・回転軸、
１８．２・・・静止位置、　　１９・・・ＦＡ整フシリ
ンダ１９．１　、１９．２・・・支、点、　２０・・・
薄板金支え、２１・・・ストン、Ｑ、　　　　２２・・
・ジートノＱネル、２３・・・測定システム、２４・・
・回転テーブル。 １１ Ｆｉｇ、４ ÷二１三・Ｔｙ”ｉ：　ン＋ｌｌｉ　　−ｔＥ　　ｉ二
９昭和５８３１．、１０　ｊ］＋ｇ　Ｉ」特ｉｉＴ庁長
官若杉和夫殿 １、小イ′１の表示　　　昭和り８年特Ｒ’ｌ願第１２
７５１４号２、発明の名称　　　工作物マニピユレーシ
ョン装置ニー３．補正をりる者 事イ′１どの関係　　特８′［出願人 名　称　　　　インベンティＡ・）′クデイ土ングＵル
シ１ｚノ１〜４、代　理　人　　　東京都新宿区新宿月
［］１１１１４号山［［１ビル５、補正命令の臼イ」　
　　自　発

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　プレス、特に縁曲げプレスの工具の運動平面
   手前、該平面内及び該平面後方において工作物、特にジ
   ートノ（ネルをマニピュレートする装置であって、少な
   くとも１個の運搬サドルと少なくとも１個の挾み部材と
   を具備しており、上記プレスには水平にかつ工具の運動
   平面に対して平行に往、復変位され得る少なくとも１個
   の水平サドルが配置されており、工具の運動平面に対し
   て画直に伸張する平面内の投影に位置し、上下に運動可
   能な垂直サドルに固定された軸に関して傾斜し得る、工
   具に対して垂直に往復運動可能な挾み部材支持台を担持
   するアームがこの水平サドルに備えられており、少なく
   ともプレスの手前に回転及び上下運動可能な回転テーブ
   ルが配置されていることを特徴とするマニピユレーショ
   ンＲ［。 （２）水平サドルが、水平かつ工具の運動平面に対し平
   行であるようにしてプレスに不動に配置されたラックと
   係合している、モータによって駆動されるビニオンによ
   って変位され得ることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項に記載の装置。 （３）垂直サドルを上下に運動させる電気機械的なまた
   は油圧式の駆動装置が水平すｒルに配置されていること
   を特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の装置。 （４）　　アームを上下に傾斜させる電気機械的なまた
   は油圧式の駆動装置が垂直サドルに配置されていること
   を特徴とする特許請求の範囲第３項に記載の装置。 （５）挾み部材支持台を往復運動させる駆動ユニットが
   アームに配置されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第４項に記載の装置。 （６）アームに配置された駆動ユニットが、挾み部材か
   ら工作物へと作用して工具から引離そうとする帥松可能
   な力を屈曲工程の間実現するデバイスを有することを特
   徴とする特許請求の範囲第５項に記載の装置。 （７）アームに配置された駆動ユニットが切離し可能で
   あるか、またはこのユニットが、挾み部材が屈曲工程の
   間工作物の高傾斜に従って自由に動くことを可能にする
   惰行デバイスを具備していることを特徴とする特許請求
   の範囲第５項に記載の装置。 （８）挾み部材の位置を決定する直線形の測定システム
   がアームに配置されていることを特徴とする特許ａＰＪ
   求の範囲第５項乃至第７項のいずれかに記載の装置。 （９）アームの薄板金供給側と反対側の端部に、引出さ
   れ得るストン、Ｑを具えｆｃ揺動可能な薄板金支えが配
   置されていることを特徴とする特許請求の範囲第８項に
   記載の装置。 ａυ　アームの薄板金供給側の方を向いた端部に、引出
   され得るストン／Ｑを具えた揺動可能な薄板金支えが配
   置されていることを特徴とする特許請求の範囲第９項に
   記載の装置。 ０υ　挾み部材が固定された挾み部分と、圧縮空気によ
   って、油圧によって、゛または電気機械的に操作される
   開閉自在な挾み部分とをイアすることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の装置。 （１２＋　　挾み部材がその垂直軸に関して回動可能に
   配置されていることを特徴とする特許請求の範囲第１１
   ｍに記載の装置。 ０Ｊ　　挾み部材が、その垂直軸と垂直に交わる挾み部
   材の水平軸の周囲を回転可能に配置されていることを特
   徴とする特許請求の範９１１第１２項に記載の装置。 （１荀　　挾み部材が、その垂直軸及び水平軸と垂直に
   交わる挾み部材の第二の水平軸に関して傾斜可能に配置
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第１３項に
   記載の装置。 （Ｉｓ　　挾み部材支持台に、油圧によってまたは機械
   的に畳まれ得る挾み部補助テーブルが配置されているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。 （１６）回転テーブル上面に、工作物を保持する空気式
   吸盤が配置されておシ、各吸盤には被覆されない吸盤を
   閉鎖する弁が取付けられていることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項に記載の装置。 （１７）回転テーブル上面に、工作物を保持する少なく
   とも１ｆｖＡの電磁石が配置されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ０樽　固定された及び／または開閉自在な挾み部分が、
   折曲げられた薄板金縁部を受容し得る切欠きを有するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の装置。