KR910008876B1

KR910008876B1 - 프레스작업용 공작물추종장치 및 방법

Info

Publication number: KR910008876B1
Application number: KR1019870009828A
Authority: KR
Inventors: 시게오 고바야시; 오사무 요시다; 하루오 사이도; 쭈도무 시게다; 히로시 나라; 신지 아베; 기요하루 야마모도
Original assignee: 오끼뎅끼 고오교오 가부시끼가이샤; 하시모도 나미오
Priority date: 1986-09-05
Filing date: 1987-09-05
Publication date: 1991-10-24
Also published as: KR880000227A; DE3729808C2; DE3729808A1; US4805439A

Abstract

내용 없음.

Description

프레스작업용 공작물추종장치 및 방법

제1도는 프레스 브레이크 위에 설치된 본 발명에 의한 제1실시예에서 공작물추종장치의 전체모양을 표시하는 사시도.

제2도는 제1도의 공작물추종장치의 사시도.

제3도는 공작물이 벤딩프레스 작업용으로 위치할때 제1도의 공작물추종장치의 상태를 표시하는 제2도와 똑같은 사시도.

제4도는 프레스 브레이크의 램이 공작물을 굽히기 위하여 최저위치로 낮췄을때 제1도의 공작물추종장치의 상태를 표시하는 제2도와 똑같은 사시도.

제5도는 램이 벤딩프레스 작업을 완료한 후 쑥 들어가고 프레스된 가공물은 최초위치로 되돌아간때 제1도의 공작물추종장치의 상태를 표시하는 제2도와 똑같은 사시도.

제6도는 제1도의 공작물추종장치의 공작물추종 동작을 제어하는 제어유니트를 표시하는 블록도.

제7도는 제1도의 공작물추종장치의 구성부품의 순차적 동작을 표시하는 타임챠트.

제8도는 본 발명에 의한 공작물 추종방법에 의하여 실행된 공작물추종 동작의 제반단계를 표시하는 순서도.

제9도는 본 발명에 의한 제2실시예에서 공작물추종장치의 사시도.

제10도는 벤딩프레스 위에 본 발명을 실시하는 공작물추종장치의 배치를 표시하는 사시도.

제11도는 제9도의 공작물추종장치의 분해 사시도.

제12도는 제9도에서 A-A선상에 취한 단면도.

제13도는 제12도에서 D-D선상에서 취한 단면도.

제14도는 제9도에서 B-B선상에서 취한 단면도.

제15도는 본 발명의 제3실시예에서 사용하는 전자석을 지지하는 기구를 표시하는 제14도와 똑같은 단면도.

제16도는 본 발명의 제4실시예에서 사용하는 전자석을 지지하는 기구를 표시하는 제14도와 똑같은 단면도.

제17도는 제1실시예에서 공작물추종장치의 전자석에 대하여 공작물의 바람직하지 않은 위치를 표시하는 벤딩부분도.

제18도는 벤딩프레스의 일반적인 구조를 표시하는 벤딩프레스 작업의 종래의 방법을 설명하는 보조적 전체 사시도.

제19도는 벤딩프레스의 굽힘으로써 공작물의 바람직하지 않은 모양을 설명하는 보조적 설명도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

101 : 프레스 제어 브레이크 102 : 공작물 추종장치

103 : 램 107 : 베드

105 : 고정벤딩다이 104 : 가동벤딩다이

109 : 공작물 지지 테이블 100 : 산업로보트

124 : 공작물 110 : 위치잡이핀

111, 335 : 전자석 113, 213 : 위치잡이블록

112, 212 : 전자석 지지기 114, 214, 331, 456 : 스프링판

115, 215, 342 : 드럼 116, 216, 341 : 드럼케이스

117, 327 : 제1샤프트 118, 309 : 클러치(전자석 클러치)

122, 321 : 기판 120, 311 : 감속기어

119, 219, 310 : 모우터 126, 324 : 브래킷

123, 223 : (반사광전)센서(굴절식센서) 160 : 제어유니트

162 : 마이크로 컴퓨터 164 : 인터페이스

166 : 공작물센서 228 : 클러치-브레이크 유니트

234 : 브레이크 시스템 236 : 클러치 시스템

320 : 공작물추종기구 323 : 주 블록

328 : 공작물지지 어셈블리 위치잡이 유니트 330 : 공작물추종 유니트

353 : 코일 354, 524 : 코어

329, 435, 535 : 공작물지지 어셈블리 558 : 스템

557 : 지지부재

본 발명은 대체로 프레스작업 기법에 관한 것으로 더 상세히 말하면 프레스 브레이크와 같은 프레스 위에서 프레스된 공작물을 자동적으로 추종하는 공작물추종장치 및 방법에 관한 것이다.

프레스 브레이크와 같은 프레스 위에서 예를들면 얇은판과 같은 공작물을 프레스 하는데 있어서, 공작물은 프레스 위에 정확하게 위치할 필요가 있으며 공작물은 프레스 작업중에 적합하게 지지될 필요가 있어서 공작물이 변형되지 않도록 한다.

제18도는 종래의 프레스 브레이크(press brake)의 동작상태를 표시한다.

벤딩프레스(bending press)(1)는 프레스 작업을 위하여 낮추워진 램(2)과, 더브테일홈(dovetail groovess)(11)이 장치된 베드(5)를 갖는다.

가동벤딩다이(3)는 볼트(4)로 램(2)에 고정되고, 고정벤딩다이(6)는 베드(5)의 더브테일홈(11)을 사용하여 지지봉(7), 지점(8), 볼트(9), 너트(10)의 수단에 의하여 베드(5) 위의 제자리에 고정된다.

프레스 작업에 있어서, 평판과 같은 공작물(13)은 고정벤딩다이(6)에 대하여 정확하게 위치잡힌 다음 램(2)을 낮추기 위하여 푸트스위치(14)를 누르므로서 공작물(13)은 가동벤딩다이(3)와 고정벤딩다이(6) 사이에서 규정된 싸이즈로 굽혀지는 것이다. 그 다음에 램(2)을 다시 올려서 고정벤딩다이(6)로부터 가동벤딩다이(3)를 분리하기 위하여 푸트스위치(14)를 다시 누른다. 그러면 프레스된 공작물(13)은 벤딩프레스(1)로부터 도시않된 공급테이블로 이동된다.

이 프레스 작업의 주기는 공작물을 굽히기 위하여 계속적으로 반복된다.

공작물(13)이 비교적 큰 얇은판인 경우에 공작물(13)을 벤딩하는데 있어서 문제가 발생한다.

제19도를 보면 그와같이 비교적 큰 공작물(13)이 벤딩프레스(1) 위에서 공작물(13)의 길이방향으로 측부를 굽히기 위하여 프레스될 때, 공작물(13)로서 화살표로 표시된 것과 같이 움직이는 가공물의 반대쪽 길이방향측부(13a)는 가동벤딩다이(3)와 고정벤딩다이(6) 사이에서 굽혀지고, 길이방향측부(13a)는 정상위치(B)를 넘어서는 위치(C)까지 관성에 의하여 초과하여 움직일 수 있고 오차적인 휨과 함께 정지한다.

그와같은 바람직하지 않은 길이방향측부(13a)의 움직임을 억제하기 위하여 제18도의 도시와 같이 작업자는 프레스 작업중에 길이방향측부(13a)의 움직임을 따르기 위하여 손에 의하여 길이방향측부(13a)를 지지할 필요가 있다.

그와같은 작업은 작업자(12)에게 매우 위험하다.

그와같은 위험한 수동작업을 제거하고 프레스 작업을 손쉽게 하기 위하여, 진보된 프레스 기계에서, 공작물을 공급하고 벤딩프레스로부터 프레스된 공작물을 제거하는 산업로보트와 프레스 작업중에 공작물의 움직임을 추종하는 공작물을 지지하는 수치제어 유압 공작물추종장치가 벤딩프레스와 조합하여 사용한다.

공작물 추종장치는 프레스 작업을 위하여 정확하게 벤딩프레스에 산업로보트에 의하여 공작물을 자리잡히게 하고 프레스 작업중에 공작물의 바람직하지 않은 변형을 방지하고 산업용 로보트에 의하여 프레스된 공작물을 제거하기 위하여 정확하게 위치를 잡는다.

그러나 공지의 공작물추종장치는 벤딩프레스를 설치하기 위한 상면적(floor space)에 더하여 그것을 설치하기 위한 큰 상면적을 필요로 하고 복잡한 구조를 가지며 공작물추종장치의 실제적 사용에 있어서 단점이 있다.

따라서 본 발명의 목적은 프레스의 베드위에 설치 가능한 단순하고 간단한 구조를 갖는 공작물 추종장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또다른 목적은 프레스 작업중에 공작물을 확고하게 지지할 수 있는 전 프레스 작업을 통하여 공작물을 확고하게 추종할 수 있는 공작물 추종장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또다른 목적은 프레스 작업의 시작으로부터 전 프레스 작업을 통하여 자동적으로 공작물을 추종하고 동작하는 공작물추종장치를 가능하게 하는 공작물추종방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 한가지 특징에 의하면, 공작물추종장치는 공작물을 지지하는 전자석과 같은 공작물 지지소자와; 공작물 지지소자를 지지하는 공작물 지지소자용 지지기와; 공작물 지지소자용 지지기를 위치잡는 위치잡이 블록과; 공작물 지지소자용 지지기의 일단에 부착된 긴 탄성부재와; 긴 탄성부재가 그 타단에 감기고 드럼에 고정된 드럼과; 드럼을 회전 가능하게 조절하는 드럼케이스와; 클러치와; 감속기어를 개재하여 클러치를 회전하기 위해 드럼을 구동하는 모우터와; 위치잡이 블록위의 공작물 지지용 지지기의 정확한 자리잡음을 검출하는 센서와; 이 구성부품들이 설치된 베이스들을 포함한다.

본 발명의 또다른 특징에 의하면, 드럼의 자유회전은 드럼 케이스의 내면에 형성된 내부 환상돌기에 의하여 제어되므로서 드럼위에 감긴 긴 탄성부재가 공작물을 지지하는 공작물 지지소자가 공작물과 함께 상승할때 적합하게 풀리도록 하고 드럼위에 긴 탄성부재를 전부 감음으로서 공작물 지지소자 지지기가 위치잡이 블록위에 정확하게 자리잡은 후에 공작물 지지소자 지지기가 위치잡이 블록위의 제자리에 지지되도록 하는 것이다.

본 발명의 또다른 특징은 공작물 지지소자는 공작물 지지소자 지지기 위에 부동부재에 의하여 지지되므로서 프레스에 공급된 공작물이 약간 휘었어도 공작물 지지소자가 공작물을 지지할 수 있도록 하는 것이다.

본 발명의 상기한 목적과 특징 및 이점들은 부수도면에 따르는 다음 설명에서 명백하다.

본 발명의 보다 나은 실시예는 첨부도면에서 프레스 브레이크에 사용된 것과 같이 이후에 상세히 설명한다.

[제1실시예]

제1도를 보면 본 발명에 제1실시예에서 공작물추종장치(102)는 프레스 브레이크(101)의 램(103) 밑의 프레스 브레이크(101)의 베드(107) 위에 설치된다. 가동벤딩다이(104)는 램(103)에 고정되고 고정벤딩다이(105)는 베드(107)에 고정되므로서 램(103)이 프레스 작업을 위하여 낮추어졌을때 가동벤딩다이(104)와 짝지우도록 한다. 고정벤딩다이(105)는 공작물추종장치(102)를 위한 간격을 제공하기 위하여 격리용 블록(106) 위에 지지된다.

공작물 지지테이블(109)는 예를들면 산업로보트(100)(제5도)에 의하여 프레스 브레이크(101)에 공급되는 가령 평판과 같은 공작물(124)(제2도)을 지지하기 위하여 고정벤딩다이(105) 앞에 설치된다.

위치잡이핀(110)이 거기에 위치한 공작물(124)을 위치잡기 위하여 공작물 지지테이블(109) 위에 고정적으로 설치된다.

제2도 및 제5도를 보면 공작물추종장치(102)는 공작물(124)을 끌어당겨서 지지하는 전자석(111) 즉, 공작물 지지수단과 전자석(111)을 지지하는 전자석 지지기(112) 즉, 공작물 지지수단 지지부재와 전자석 지지기(112)를 앉을 자리 위치에 위치잡는 위치잡이블록(113) 등을 갖는다.

긴 스프링판(114) 즉, 긴 탄성부재는 한쪽끝이 전자석 지지기(112)에 고정되고 다른쪽 끝은 드럼(115)에 고정된다.

상기 스프링판(114)은 드럼(115) 위에 감기고 또 풀린다.

드럼(115)은 기판(122)에 고정된 드럼케이스(116)속에 회전가능하게 지지된다. 드럼(115)에 동심적으로 고정된 제1샤프트(117)는 기판(112)에 고정된 클러치(118)의 출력축에 연결된 제1안전 커플링(126)에 연결된다.

클러치(118)의 입력축은 제2안전커플링(126)을 통하여 출력축 감속기어(120)에 연결된다. 감속기어의 입력축은 드럼(115) 구동용 모우터(119)에 연결된다. 모우터(119) 및 출력축 감속기어(120)는 기판(122)에 순서대로 고정된 브래킷(bracket)(121) 위에 고정적으로 지지된다.

위치잡이블록(113) 위에 있는 전자석 지지기(112)의 정확한 앉은자리는 반사광전 센서(123)에 의하여 전자석 지지기(112)에 부착된 러그(lug)(127)의 검출을 통하여 확인된다.

제5도를 보면 공작물추종장치의 공작물추종 동작을 제어하는 제어유니트(160)는 프레스 브레이크(101) 및 공작물추종장치(102)와 마이크로 컴퓨터(162)에 연결된 인터페이스(164)의 각 동작을 제어하는 규정된 제어프로그램에 따라서 입력데이터를 처리하는 마이크로 컴퓨터(162)를 포함한다. 인터페이스(164)는 반사 광전 센서(123)으로부터 검출신호를 수신하고 공작물 지지테이블(109) 위의 공작물(124)의 정확한 위치잡이를 검출하기 위하여 공작물 지지테이블(109) 위에 설치된 공작물 센서(166)와 상부 고정센터에서 가동벤딩다이(104)의 동작을 검출하는 상부 고정센터 센서(168)와 저부 고정센터에서 가동벤딩다이(104)의 도착을 검출하는 저부 고정센터 센서(170)로부터의 검출신호들을 수신하고 그 다음에 마이크로 컴퓨터(162)에 검출된 신호들과 일치하는 신호들을 준다.

그러면 마이크로 컴퓨터(162)는 프레스 브레이크(101) 공작물추종장치(102) 및 산업로보트(100)의 각 동작을 제어하기 위하여 규정된 제어프로그램에 따라서 전자석(111), 클러치(118), 산업로보트(100) 및 프레스 브레이크(101)에 명령신호를 준다.

이와같이 구성된 공작물추종장치의 동작의 방법은 이후의 제2도, 제3도, 제4도 및 제6도에 관하여 설명되는데, 공작물(124)을 지지하는 전자석(111)과 함께 프레스 브레이크(101) 위의 자리에 공작물(124)이 설정된 상태와, 공작물(124)이 굽혀지고 긴 스프링판(114)이 드럼 케이스(116)로부터 빼내진 상태와, 가동벤딩다이(104)가 상승하고 상기 긴 스프링판(114)이 드럼케이스(116) 속으로 쑥 들어가고 공작물(124)이 벤딩프레스 작업이 완료된 후 최초위치로 되돌아간 상태를 표시하며, 모우터(119), 산업로보트(100), 프레스 브레이크(101), 전자석(111) 및 클러치(118)의 각 동작의 타임챠트를 표시한다.

먼저, 공작물추종장치(102)의 모우터(119), 프레스 브레이크(101) 및 산업로보트(100)는 시간(T1)에서 전원에 연결되고, 따라서 모우터(119)는 동작되며, 프레스 브레이크(101) 및 산업로보트(100)는 제어유니트(160)로부터 명령신호의 수신시에 동작할 준비가 된다.

그 다음에 키보드와 같은 제어유니트(160)의 동작수단은 시간(T2)에서 마이크로 컴퓨터(162)에 프로그램 시작명령을 주도록 동작된다.

그 다음에 산업로보트(100)는 공작물 지지테이블(109) 위에 공작물(124)를 위치잡기 위하여 T3 시간에서 홈위치로부터 동작하기 시작하므로서, 공작물(124)속에 형성된 위치잡이 구멍들속에 위치잡이 핀(110)을 각각 수용하도록 한다.

다음에 공작물 센서(166)는 공작물 지지테이블(109) 위의 공작물(124)의 정확한 수용을 표시하는 검출신호를 마이크로 컴퓨터(162)에 준다.

그 다음에 제어유니트(160)는 전자석(111)에 공작물(124)을 끌어당기기 위하여 T4 시간에서 전자석(111)을 자화한다.

홈위치로의 산업로보트(100)의 귀환 검출시에 제어유니트(160)는 프레스 브레이크(101)의 램(103)을 작용하기 위하여 T5 시간에서 명령신호를 줌으로서 가동벤딩다이(104)는 공작물(124)를 구부리기 위하여 낮춰진다.

공작물(124)의 반대되는 길이방향축 부분과 같이 상승하는 공작물(124)의 자유길이 방향측 부분은 굽혀지고 그러므로 전자석(111)은 드럼케이스(116)로부터 상기 긴 스프링판(114)을 빼내면서 공작물(124)의 자유 길이 방향측 부분과 함께 상승한다.

벤딩공정 중에 클러치(118)는 T8 시간까지 계속 결합되지 않고 그러므로 드럼(115)은 회전하지 않는다.

따라서 드럼케이스(116)의 마찰저항만이 상기 스프링판(114)이 잡아빼내졌을때 상기 스프링판(114) 위에서 작용한다.

가동벤딩다이(104)는 T6 시간에서 저부 고정센터에 도착하고 T7 시간까지 규정된 시간동안 거기에 지지된다.

가동벤딩다이(104)가 벤딩프레스 작업 완료후에 상승될때 제어유니트는 T8 시간에서 클러치(118)를 결합하여서 모우터(119)를 드럼(115)에 연결하고, 드럼(115)에 스프링판(114)을 감기 시작하고 전자석 지지기(112)는 위치잡이블록(113) 위의 앉을자리에 되돌린다.

이렇게 전자석 지지기(112)는 위치잡이블록(113)의 앉을 자리에 다시 앉게되고 동시에 공작물(124)은 위치잡이 구멍들이 위치잡이 핀(110)들을 각각 수용하여 공작물 지지테이블(109) 위에 재차 위치잡는다.

T9 시간에 반사광전 센서(123)에 의하여 위치잡이 블록(113) 위의 정확한 앉을 자리에 전자석 지지기(112)의 도착 검출시에 전자석(111)은 자화가 풀리어 클러치(118)가 다시 이탈되고, 산업로보트(100)는 프레스된 공작물(124)을 프레스 브레이크(101)로부터 규정된 위치까지 다시 이동하도록 작용한다.

그 다음에 산업로보트(100)는 T10 시간에 홈위치로 되돌아간다.

전자석 지지기(112)가 어떤 사고로 위치잡이블록(113) 위의 정확한 앉을자리에 되돌아가기를 실패했을 경우에 그리고 반사광전 센서(123)가 규정된 시간내에 러그(127)를 검출할 수 없을 경우에 경고등(도면에 도시않됨)이 켜져서 경고정보가 표시되며 아울러 클러치(118)가 이탈되어 모우터(119)는 정지한다.

제2안전커플링(126)은 가령 헬리칼 커플링(helical coupling)은, 초과토우크(torque)가 인가될때, 과부하로부터 공작물추종장치(102)의 구성부품을 보호하기 위하여 브레이크 작용을 하는 과부하 보호기이다.

이 실시예는 공작물 지지테이블(109) 위에 공작물(124)을 자동적으로 공급하여 위치잡게 하고 프레스된 공작물(124)을 프레스 브레이크(101)로부터 자동적으로 제거이동하는 산업로보트(100)를 사용하나 센서에 의하여 제공된 검출신호를 근거로 하여 제어유니트에 의하여 프레스 브레이크(101) 및 공작물추종장치(102)의 동작을 제어하고 그와같은 작업은 반드시 자동적으로 수행될 필요는 없으며 작업자에 의한 수동스위치의 수단에 의하여서도 공작물(124)은 공작물 지지테이블(109) 위에 공급되어 위치 잡힐 수 있고, 아울러 프레스된 공작물(124)은 프레스 브레이크(101)로부터 제거될 수 있으며 프레스 브레이크(101) 및 공작물 추종장치(102)의 동작은 제어될 수 있다.

또, 전자석(111)은 유압 또는 기계적 클램핑(clamping) 수단에 의하여 대치될 수 있다.

또, 제1실시예는 설명을 간단히 하기 위하여 공작물 지지수단으로서 단일 전자석을 사용하는 것으로 기술되었으나 다수의 전자석(111), 전자석 지지기(112), 위치잡이 블록(113), 스프링판(114), 드럼(115) 및 드럼케이스(116)들의 어셈블리들이 프레스될 공작물의 싸이즈와 모양에 따라서 제1샤프트(117)상에 배치될 수 있다.

본 발명의 제1실시예는 프레스 브레이크에 사용되는 것으로 기술되었으나 당연히 본 발명은 다른 프레스에도 사용 가능하다.

[제2실시예]

제2실시예는 실질적으로 그 구성 및 기능에 있어서 제1실시예와 같으므로, 제1실시예와 다른 제2실시예의 부분과 기능만을 중복을 피하기 위하여 여기에 기술한다. 제7도 및 제8도를 보면 제2실시예는 제1실시예의 클러치(118)에 해당하는 클러치-브레이크 유니트(228)와 센서(223)의 검출신호를 감시하는 센서감시기가 설치되고 공작물추종동작의 시초에 위치잡이 블록(213) 위의 앉을 자리로부터 전자석 지지기(212)의 잘못 자리잡음을 검출하고 교정할 수 있다.

클러치-브레이크 유니트(228)의 클러치 시스템과 브레이크 시스템은 동시에 기능하지 않고 시스템 중의 하나가 동작하는 동안에 다른것은 부동작인 체로 남아있다.

어떤 경우에 전자석 지지기(212)가 위치잡이 블록(213) 위의 앉을자리에 앉은후에 전자석 지지기(212)는 스프링판(214)을 드럼케이스(216)의 마찰저항에 반대하여 다시 감기위하여 힘주는 스프링판(214)의 탄력에 의하여 위치잡이 블록(213) 위의 정확한 앉을자리로부터 움직여 버린다.

전자석 지지기(212)가 앉을자리에 정확하게 위치잡지 않으면 공작물추종장치는 자동적으로 출발시작할 수 없다.

제2실시예에서 정확한 앉을자리로부터 전자석 지지기(212)의 잘못자리잡음이 공작물추종 동작을 시작하기 전에 센서(223)에 의하여 검출되면 모우터(219)는 자동적으로 작용하게 되고 규정된 시간동안 스프링판(214)을 드럼(215)에 더 감도록 작용하므로서 전자석 지지기(212)는 위치잡이 블록(213) 위의 앉을자리에 정확하게 앉도록 하고 그런 다음에 모우터(219)는 정지하고 클러치-브레이크 유니트(228)의 브레이크 시스템은 푸는 방향으로 드럼(215)의 회전을 첵크하기 위하여 동시에 작용한다. 제2실시예의 공작물추종 동작의 방법은 제8도에 따라서 이후에 설명한다.

공작물추종 동작의 출발시작에서 전자석 지지기(212)가 (232) 단계에서 위치잡이 블록(213) 위의 앉을 자리에 정확하게 앉았나의 여부의 센서(223)의 양식의 기초위에 측정이 이루어진다.

전자석 지지기(212)가 위치잡이 블록(213) 위에 정확하게 앉았으면 센서(223)는 검출신호를 제공한다.

전자석 지지기(212)가 위치잡이 블록(213) 위에 정확하게 앉았으면 클러치-브레이크 유니트(228)의 브레이크 시스템은 (234) 단계에서 공작물추종 동작을 개시하도록 적용된다.

센서(223)가 아무 검출신호도 제공하지 않으면 즉 전자석 지지기(212)가 위치잡이 블록(213) 위에 정확하게 앉지않으면 클러치-브레이크 유니트(228)의 클러치 시스템이 (236) 단계에서 선택되고 그 다음에 클러치 시스템은 (238) 단계에서 결합된다.

그러면 동시에 모우터(219)가 (240) 단계에서 스타트되고 센서 감시기가 (242) 단계에서 작용하게 된다.

결국 모우터(219)의 토우크는 스프링판(214)을 드럼(215)에 감기 시작하기 위하여 드럼(215)에 전달된다.

센서(223)가 모우터(219)의 시동후에 규정된 감시기간 (이 실시예에서는 1초)내에 검출신호를 제공했는지의 여부의 결정이 (244) 단계에서 이루어진다.

(244) 단계에서의 결정이 ″YES″이면 즉 센서(223)가 온이고 검출신호가 주어지면 센서 감시기는 (246) 단계에서 리세트되고 다음에 모우터(219)는 (248) 단계에서 정지된다.

동시에 클러치-브레이크 유니트(228)의 브레이크 시스템은 (250) 단계에서 선택되고 (234) 단계에서 브레이크 시스템은 사용된다.

이렇게 모우터(219)를 정지시키는 (248) 단계로부터 클러치-브레이크 유니트(228)의 브레이크 시스템을 사용하는 (234) 단계까지의 제어동작의 제반단계들이 계속적으로 수행되고 그러므로 스프링판(214)이 드럼(215)을 역방향으로 회전시킬 시간이 없다.

결국 이렇게 위치잡이 블록(213) 위에 정확하게 앉은 전자석 지지기(212)는 정상적인 공작물추종 동작을 개시하기 위하여 공작물추종장치를 허용하는 자리에 지지된다.

(252) 단계에서는 시간감시 오차검출기가 켜져있는가의 여부의 결정이 이루어진다.

(252) 단계에서의 결정이 ″YES″이면 즉 센서(223)가 규정된 감시기간 내에 아무 검출신호도 제공하지 않으면, 연달아서 센서감시기는 (254) 단계에서 꺼지고 모우터(219)는 (256) 단계에서 정지되고 클러치-브레이크 유니트(228)의 클러치 시스템은 (258) 단계에서 이탈된다.

비정상 상태의 원인이 제거된 후에 상기한 제어과정이 다시 시작된다.

이렇게 제2실시예에서 위치잡이 블록(213)의 정확한 앉을자리위치로부터 전자석 지지기(212)의 자리벗어남은 공작물추종 동작의 개시시에 정확한 앉을자리로부터 전자석 지지기(212)의 자리벗어남을 교정하기 위하여 아무 수동작업을 필요로 하지 않고 자동적으로 공작물추종장치가 공작물추종동작을 개시할 수 있도록 자동적으로 교정되므로서 작업자의 일이 감소되고 완전하게 자동 프레스 작업이 가능하다.

[제3실시예]

제3실시예는 더한층의 구성 및 구성부품 상의 개량이 결합된 것 외에는 실질적으로 제1 및 제2실시예의 구성 및 기능과 똑같다.

제17도에 도시된 것과 같이, 공작물 지지 테이블위에 자리잡은 공작물(118)은 어떤 경우에 공작물에 발휘된 전자석의 효과적인 흡인력을 감소하는 간극(C)으로 공작물 지지 어셈블리의 코어(103)의 흡인표면에 대하여 기울어진다.

더구나 스프링판의 감기상태가 풀리는데 대한 드럼 케이스의 마찰저항은 공작물 지지 어셈블리가 공작물과 함께 위쪽으로 움직일때 공작물로부터 공작물 지지 어셈블리를 아마 분리시킬지도 모른다.

제3실시예는 그와같은 바람직하지 않은 상태를 미연에 방지하기 위하여 더한층의 개량을 결합한다.

제9도를 보면 공작물추종기구(320)의 주블록(323)과 전자석 클러치(309) 및 브래킷(324)이 기판(321)에 볼트(325)로 설치되어서 고정된다.

모우터(310) 및 감속기어(311)는 볼트(326)로 브래킷(324)에 고정되고, 감속기어(311)와 전자석 클러치(309) 사이에 뻗는 샤프트(327)는 한쪽끝이 전자석 클러치(309)에 연결되고 다른쪽 끝은 감속기어(311)의 출력 샤프트에 연결된다.

공작물 지지 어셈블리 위치잡이 유니트(328) 및 공작물추종 유니트(330)는 공작물추종기구(320)의 주블록(323) 위에 설치된다.

공작물 지지 어셈블리(329)는 공작물 지지 어셈블리 위치잡이 유니트(328)속에 수용된다.

스프링판(31) 즉 공작물추종부재는 공작물 지지 어셈블리(329)와 공작물추종 유니트(330) 사이에 연장된다.

제11도를 보면 공작물 지지 어셈블리 위치잡이 유니트(328)는 위치잡이 블록(332) 및 (333)을 가지며 주블록(323)에 형성된 구멍들(323c)속에 삽입된 볼트(334)로 주블록(323)에 고정된다.

스프링판(331)을 안내하는 안내부재(360)는 주블록(323)의 측벽에 형성된 구멍들(323e) 속으로 구동된다.

공작물추종 유니트(330)는 중심구멍(341a)이 설치된 측벽을 갖는 드럼케이스(341)의 중심구멍(341a)에 대하여 대칭인 점에 배치된 나사낸 구멍들(341b)와 보스(341c)(제3도)와 환형돌기속의 내표면에 설치된 주벽과(제13도) 스프링판(331)을 통과시키기 위한 요부(341a)(제12도)를 포함한다.

제13도에 도시되듯이 드럼케이스(341)는 볼트구멍(323d)을 통하여 삽입된 볼트(334)로 주블록(323)에 형성된 구멍(323a)속에 꼭맞는 보스(341c)와 함께 주블록(323)에 고정되고 드럼케이스(341)의 나사낸 구멍(341b)속에 나사로 잠근다.

제11도, 제12도 및 제13도의 도시와 같이 드럼(342)은 중심구멍(342c)이 설치된 보스(342a)와 중량을 감소하기 위한 요부(324d)(제13도)를 갖는다.

H의 폭과 스프링판(331)의 폭보다 약간 큰 깊이의 나선홈(342e)이 드럼(342)에 형성되므로서 드럼(342)의 중심으로부터 직경을 따라서 거리(E)만큼 또 먼저의 것에 직각인 또다른 직경을 따라서 거리(F)만큼 떨어진 점으로부터 연장되고 드럼(342)의 외주속으로 합병하도록 한다.

스프링판(331)의 끝(331a)과 판(345)은 나선홈(342e)의 바닥에 삽입되고 드럼(342)에 볼트(344)로 고정된다.

공작물 지지 어셈블리(329)는 전자석(335)과 전자석(335)에 나사로 고정한 부동스템(339)을 포함한다.

부동스템(339)은 지지부재(336)의 밑쪽으로부터 지지부재(336)에 형성된 구멍(336a)을 통하여 삽입된 다음 지지부재(336)에 전자석을 결합하기 위하여 전자석(335)에 나사로 고정한다.

슬라이드 블록(337) 및 (338)은 지지부재(336)에 볼트(340)로 고정된다.

스프링판(331)의 다른쪽끝(331b)과 판(346)은 슬라이드 블록(337)의 낮은쪽끝에 볼트(347)로 고정된다.

샤프트(343)의 한쪽끝(343b)은 드럼(342)의 중심구멍(342c)과 드럼케이스(341)의 중심구멍(341a)속에 삽입된다.

샤프트(343)의 다른쪽끝은 커버판(349)에 형성된 구멍(349b)에 삽입된다.

드럼(342)은 샤프트(343)에 보스(342a)에 형성된 구멍(342b)을 통하여 삽입되고 샤프트(343)의 끝(343b)에 형성된 나사낸 구멍(343a)속에 나사로 고정된 볼트로 고정된다.

스프링판(331)은 공작물 지지 어셈블리(329)를 공작물 지지 어셈블리 위치잡이 유니트(328) 위에 앉히기 위하여 드럼(342) 위에 잠긴다.

샤프트(343)는 다른쪽끝이 전자석 클러치(309)의 출력샤프트와 결합된다.

간격봉(348)은 관련된 나사낸끝(348a)을 주블록(323)에 형성된 나사낸구멍(323b)속에 나사로 고정하므로서 주블록(323)에 고정된 다음에 커버판(349)은 간격봉(348)의 자유단들에 형성된 나사낸구멍들(348b)속에 커버판(349)에 형성된 구멍들(349a)을 통하여 각각 볼트(350)들을 나사식으로 잠금으로써 간격봉(348)에 고정한다.

공작물 지시 어셈블리(329)의 본질적인 부분을 표시하는 제14도를 보면 전자석(335)은 코일(353) 및 코어(354)를 케이스(352)속에 위치잡고, 코어(354)를 케이스(352)에 코어(354)속에 형성된 나사낸구멍(354a)속에 부동스템(339)의 나사낸 위치를 나사로 잠금으로서 고정하고, 베이스(352)를 주조물질(355)로 중진하므로서 형성된다.

주조물질(355)이 고형화된후 부동스템(339)이 전자석(335)으로부터 제거된 다음 부동스템(339)은 공작물 지지 어셈블리(329)를 지지부재(336)에 결합하기 위하여 다시 코어(354)속에 나사로 잠그도록 지지부재(336)의 중심구멍(336a)을 통과한다.

지지부재(336)의 구멍(336a)의 직경을 부동스템(339)의 스템부분의 외경보다 크고 부동스템(339)의 머리의 외경과 같으며 구멍(336a)을 갖는 지지부재(336)의 벽이두께(I)는 케이스(352)의 저벽의 외면으로부터 독출된 부동스템(339)의 일부분의 길이(J)보다 약간 크다.

반대구멍(336b)이 부동스템(339)의 머리(339c)의 자유로운 움직임을 허용하기 위하여 구멍(336a)과 동심적으로 지지부재(336)에 형성된다.

이렇게 공작물 지지 어셈블리(329)는 지지부재(336)에 대하여 제한된 범위내에서 움직일 수 있다.

제3실시예의 동작방법은 제9도, 제10도, 제12도, 제13도 및 제14도에 따라서 다음에 설명한다.

제10도에 도시되듯이 공작물 추종장치(319)는 램에 고정된 가동 벤딩다이(317)와 다이홀더(die holder) 위에 고정적으로 설치된 고정 벤딩다이(313)와 공작물 지지 테이블(314)을 갖는 벤딩프레스(301)의 베드위에 고정적으로 설치된다.

평판과 같은 공작물(318)은 공작물 지지 테이블(314) 위에 위치잡는다.

공작물(318)의 공작물 지지 어셈블리(329)의 전자석(335)의 흡입면에 대하여 경사되면 부동스템(339)이 지지부재(336)에 대하여 이동 가능하기 때문에 전자석(335)은 공작물(318)을 지지할 수 있다.

전자석(335)이 공작물(318)을 지지한 다음에 가동벤딩다이(317)는 공작물(318)을 구부리기 위하여 낮춰진다. 그러면 공작물 지지 어셈블리(329)는 공작물(318)이 구부러지기 때문에 공작물(318)의 자유단과 함께 같이 상승한다. 공작물 지지 어셈블리(329)의 상향 움직임에 반대로 스프링판(331)에 작용하는 드럼케이스(341)의 마찰저항은 전자석(335)을 공작물(318)로부터 떨어뜨리는 경향이 있다.

그러나 제13도에 도시하듯이 드럼케이스(341)의 주벽의 내면에 형성된 환형돌기(341d)와 스프링판(331)이 제12도의 도시와 같이 접선방향으로 드럼케이스(341)로부터 인출되었기 때문에 드럼케이스(341)의 마찰 저항은 변동될 수 없고 벤딩프레스 작업의 최종단계에서 휘는 것으로부터 공작물(318)은 방지하기 위하여 스프링판(331)에 충분한 저항이 적용되기에 충분한 높이인 중수준에 한정된다.

공작물(318)의 중량이 가동벤딩다이(317)가 상승된후에 스프링판(331)을 바깥쪽으로 굽도록 하는 경향이 있으나 안내부재(360)가 스프링판(331)이 바깥쪽으로 굽는 것을 방지하므로서 공작물 지지 어셈블리(329)는 위치잡이 핀(315)으로 규정되는 공작물 지지 테이블(314) 위의 정확한 자리에 공작물이 복원될 때까지 공작물 지지 어셈블리(329)가 공작물(318)과 함께 밑쪽으로 움직이도록 한다.

[제4실시예]

제4실시예에는 공작물 지지 어셈블리(329)의 구조만이 제3실시예와 상이하다. 제15도에 도시되듯이 제4실시예의 공작물 지지 어셈블리(435)는 압축스프링(456)을 더 포함한다.

제4실시예에서의 공작물 지지 어셈블리(435)의 나머지 구성 부품과 구조는 제3실시예의 그것들과 똑같다.

제15도를 도면 공작물 지지 어셈블리(435)는 코어(454)와 코어(454)에 설치된 코일(453)과 코어(454) 및 코일(453)을 수용하는 케이스(552)와 케이스(552)속에 충진된 주조물질(555)과 구면머리(558a)와 코어(524)의 나사낸 구멍(554a)속에 나사로 잠근 나사낸 끝은 갖는 스템(558)을 포함한다.

지지부재(557)는 스템(558)의 구면머리(558a)를 수용하기 위한 중심구면구멍과 중심부분속에 구면요부를 갖는 부재(559)를 갖으며 지지부재(557)에 형성된 반대구멍(557a)에 맞으므로서 스템(558)의 구면머리(558a)를 지지하도록 한다. 스템(558)의 구면머리(558a) 및 지지부재(557)의 구면구멍과 부재(559)들은 어떤 제한범위내에서 모든 방향으로 스템(558)의 회전운동을 허용하는 불-소켓 조인트(ball-and-socket joint)를 형성한다.

제5실시예의 공작물 지지 어셈블리(535)의 기능을 제3 및 제4실시예의 공작물 지지 어셈블리의 그것들과 같으므로 그의 설명은 생략한다.

본 발명에 의한 상기한 설명으로부터 명백하듯이 공작물 추종장치의 공작물 지지 어셈블리는 확실하게 공작물을 지지하고 벤딩프레스작업의 전과정에 걸쳐서 공작물의 움직임을 추종하므로서 공작물이 안전하게 지지되고 그러므로서 벤딩공정의 최종단계에서 공작물의 바람직하지 않은 휘어짐이 방지된다.

본 발명은 보다 낳은 형태에서 특정한 어떤 정도로 기술되었으나 본 발명의 많은 광범위한 다른 실시예가 본 발명의 정신과 범위로부터 벗어남이 없이 될 수 있기 때문에 본 발명은 첨부된 청구범위속에 규정된 것과 같은 것을 제외하고 특정실시예에 국한되지 않는다고 이해되어야 할 것이다.

Claims

프레스작업 공정중에 공작물의 자유부분을 휘어짐으로부터 방지하기 위하여 공작물의 자유부분의 움직임을 제어하고 공작물이 프레스된 후에 그의 최초의 위치로 공작물을 복원하는 장치에 있어서, 프레스 브레이크의 베드에 고정될 기판과; 상기한 기판의 한쪽끝에 고정적으로 드럼케이스와; 프레스 브레이크의 공작물 지지 테이블위에 위치한 공작물의 자유단을 지지하고 프레스작업 공정중에 공정물의 자유단과 함께 움직이는 공작물 지지수단과; 상기한 공작물 지지수단을 고정적으로 지지하는 공작물 지지수단 지지부재와; 상기한 공작물 지지수단 지지부재를 수용하고 상기한 공작물 지지수단 지지부재를 규정된 앉을 자리에 위치잡히기 위하여 상기한 드럼케이스위에 고정적으로 설치된 위치잡이 블록과; 상기 드럼케이스속에 회전 가능하게 지지된 드럼과; 상기한 공작물 지지수단 지지부재에 한쪽끝이 고정되고 상기한 드럼의 주위에 따른 한쪽끝이 고정되고 상기한 드럼위에 잠긴 것을 갖는 긴 탄성부재와 상기한 드럼과 동심적으로 연장되고 상기한 드럼과 함께 고정적으로 설치된 한쪽끝을 갖는 샤프트와 상기한 샤프트의 다른쪽끝에 고정적으로 연결된 출력부재를 가지는 클러치 수단과; 상기한 기판과 고정된 브래킷과; 상기한 브래킷에 고정되고 상기한 클럭치 수단의 입력부재에 연결된 출력 샤프트를 갖는 감속기어와; 상기한 감속기어를 개재하여 상기한 브래킷에 고정되고 상기한 감속기어의 입력샤프트에 연결된 출력샤프트를 갖는 모우터와; 앉을 자리에 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 도착을 검출하는 상기한 위치블럭위에 설치된 센서와; 상기한 공작물 지지수단 상기한 클러치수단 및 제어프로그램에 따라서 움직이는 프레스 브레이크를 제어하는 마이크로컴퓨터와 외부검출신호를 수신하고 외부신호에 해당하는 신호를 마이크로컴퓨터에 주고 마이크로컴퓨터에 의하여 제공된 명령신호를 상기한 공작물 지지수단과 상기한 클러치수단 및 프레스 브레이크를 구동하기 위한 회로들에 각각 전달하는 인터페이스를 포함하는 제어유니트를 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제1항에 있어서, 상기한 샤프트는 초과 토우크가 적용되었을때 브레이크되거나 발생하는 안전커플링에 의하여 상기한 클러치수단의 출력부재에 연결된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제1항에 있어서, 상기한 클럭치수단의 입력부재는 초과 토우크가 인가되었을때 브레이크되고 발생되는 안전커플링에 의하여 상기한 감속기어의 출력샤프트에 연결된 것을 특징으로 하는 프레스 작업용 공작물 추종장치.
제1항에 있어서, 상기한 공작물 지지수단은 전자석인 것을 특징으로 하는 프레스용 작업용 공작물 추종장치.
제1항에 있어서, 상기한 긴 탄성부재는 긴 스프링판으로된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제1항에 있어서, 상기한 공작물 지지수단 지지부재는 쐐기의 형상으로 형성되고 상기한 위치잡이블록은 상기한 공작물 지지부재에 해당하는 쐐기형상요부로 설치된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제1항에 있어서, 상기한 제어유니트는 공작물을 프레스 브레이크에 공급하고 프레스된 공작물을 프레스 브레이크로부터 제거하는 산업로보트를 더 제어하는 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제1항에 있어서, 상기한 센서는 굴절식 광전센서로된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
공작물의 자유부문을 휘어짐으로부터 방지하기 위하여 프레스작업 공정중에 공작물의 자유부분의 움직임을 제어하고 공작물이 프레스된 후에 공작물을 그 최초의 위치로 회복하기 위한 장치에 있어서, 프레스 브레이크의 한쪽끝에 고정적으로 배치된 기판과 기판의 일단에 고정적으로 배치된 드럼케이스와 프레스 브레이크의 공작물 지지 테이블위에 위치한 공작물의 자유부분을 지지하고 프레스작업 공정중에 공작물의 자유부분과 함께 움직이는 공작물 지지수단과; 상기한 공작물 지지수단을 지지하는 공작물 지지수단 지지부재와; 상기한 공작을 지지수단 지지부재를 규정된 앉을 자리에 자리잡기 위하고 상기한 공작물 지지수단 지지부재를 수용하기 위하여 상기한 드럼케이스위에 고정적으로 설치된 위치잡이 블록과; 상기한 드럼케이스속에 회전가능하게 지지된 드럼과; 일단이 상기한 공작물 지지수단 지지부재에 고정되고 타단이 상기한 드럼의 주위에 고정되고 상기한 드럼위에 잠긴 것을 갖는 긴 탄성부재와; 상기한 드럼과 동심적으로 연장되고 상기한 드럼과 함께 고정적으로 설치된 일단을 갖는 샤프트와; 상기한 샤프트의 타단에 고정적으로 연결된 출력부재를 가지는 클러치-브레이크 수단과; 상기한 기판에 고정된 브래킷과 상기한 브래킷에 고정되고 상기한 클러치-브레이크수단의 입력부재에 연결된 출력샤프트를 갖는 감속기어와; 상기한 감속기어를 재재하여 상기한 브래킷에 고정되고 상기한 감속기어의 입력샤프트에 연결된 출력샤프트를 갖는 모우터와; 상기한 위치잡이 블록위의 앉을 자리에 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 도착을 검출하기 위하여 상기한 위치이 블록위의 설치된 센서수단과; 제어프로그램에 따라서 상기한 공작물 지지수단 상기한 클러치-브레이크수단 및 프레스 브레이크를 제어하는 마이크로컴퓨터를 포함하고 외부검출신호를 수신하고 외부검출신호에 해당하는 신호를 마이크로컴퓨터에 주고 마이크로컴퓨터에 의하여 제공된 명령신호를 상기한 공작물 지지수단 상기한 클러치-브레이크 수단 및 프레스 브레이크를 구동하는 회로들에 각각 전달하는 인터페이스를 포함하는 제어유니트를 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제9항에 있어서, 상기한 샤프트는 초과 토우크가 적용될때 브레이크되고 발생되는 안전 커플링에 의하여 상기한 클러치-브레이크 수단의 출력수단에 연결된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제9항에 있어서, 상기한 클러치-브레이크 수단의 입력부재는 초과 토우크가 인가될때 브레이크되거나 발생하는 안전 커플링에 의하여 상기한 감속기어의 출력샤프트에 연결된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제9항에 있어서, 상기한 공작물 지지수단은 전자석으로된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제9항에 있어서, 상기한 긴 탄성부재는 긴 스프링판인 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제9항에 있어서, 상기 클러치-브레이크 수단은 클러치 시스템과 브레이크 시스템을 포함하고 클러치시스템은 브레이크 시스템이 사용될때 이탈되고 브레이크 시스템을 클러치 시스템이 결합되었을때 이탈되는 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제9항에 있어서, 상기한 공작물 지지수단 지지부재는 쐐기의 형상으로 형성되고 상기한 위치잡이 블록은 상기한 공작물 지지수단 지지부재에 해당하는 쐐기 형상요부로 설치된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제9항에 있어서, 상기한 제어유니트는 공작물을 프레스 브레이크에 공급하고 프레스된 공작물을 프레스 브레이크로부터 제거하는 산업로보트를 더 제어하는 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제9항에 있어서, 상기한 센서는 굴절식 광전센서인 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
공작물의 자유부분을 휘어짐으로부터 방지하기 위하여 프레스 가공 공정중에 공작물의 자유부분의 움직임을 제어하고 공작물이 프레스된후에 그의 최초의 위치로 공작물을 되돌리는 장치에 있어서, 프레스 브레이크의 베드에 고정된 기판과 기판의 일단에 고정적으로 배치된 주블록과; 프레스 브레이크의 공작물 지지 테이블위에 위치하는 공작물의 자유부분을 지지하며 프레스작업 공정중에 공작물의 자유부분과 함께 움직이는 공작물 지지수단과; 상기한 공작물 지지수단이 어떤 한계내에서 모든 방향으로 회전할 수 있도록 상기한 공작물 지지수단을 지지하는 공작물 지지수단 지지부재와; 상기한 공작물 지지수단 지지부재를 위치잡기 위한 앉을 자리에 수용하기 위하여 상기한 주블록의 측부에 고정한 위치잡이 유니트와; 상기한 주블록의 측부에 고정되고 환상돌기와 함께 주벽의 내면에 설치된 드럼케이스와 상기한 드럼케이스와; 도심적으로 상기한 드럼케이스속에 회전가능하게 지지된 드럼과; 일단이 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 낮은 끝에 고정되고 타단이 상기한 드럼의 주위에 고정되고 상기한 드럼케이스의 주벽에 형성된 요부를 통하여 수직방향으로 상기한 드럼케이스로부터 접선 방향으로 인출되기 위하여 상기한 드럼위에 잠긴 긴 탄성부재와; 상기한 긴 탄성부재를 수직방향으로 안내하기 위하여 상기한 드럼케이스의 주벽에 형성된 요부가까이의 상기한 주블록의 측부에 부착된 안내부재와; 상기한 드럼케이스와 함께 상기한 주블록의 측부의 반대쪽에 배치되고 간격봉으로 상기한 주블록위에 지지된 커퍼판과; 상기한 드럼과 동축으로 상기한 기판위에 고정적으로 배치되고 상기한 드럼을 회전가능하게 지지하는 샤프트에 고정적으로 연결된 출력부재를 갖는 클러치수단과; 상기하 기판에 고정된 브래킷과; 상기한 브래킷에 고정되고 가능한 상기한 클러치 수단의 입력부재에 연결된 출력샤프트를 갖는 감속기어와; 상기한 감속기어를 개재하여 상기한 브래킷에 고정되고 상기한 감속기어의 입력샤프트에 동축으로 연결된 출력 샤프트를 상기한 드럼을 구동하는 모우터를 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제18항에 있어서, 상기한 공작물 지지수단은 한쪽끝에 나사낸 구멍을 갖는 코어와 코어에 감은 코일을 포함하는 전자석과; 저벽위에 앉은 코어의 나사낸 구멍이 설치된 끝과 함께 전자석을 수용하는 케이스와; 케이스를 충진하는 주조물질과; 스템부분과 스템부분의 일단에 형성된 머리 및 스템부분의 타단에 형성된 나사낸 부분을 구비하되, 연결부재의 나사낸 구멍을 전자석 및 연결부재를 고정적으로 결합하기 위하여 상기한 코어의 나사낸 구멍속에 나사로 잠겨지고, 연결부재의 스템부분의 그것보다 크고 연결부재의 머리의 그것보다 작은 직경을 갖는 구멍이 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽에 형성되고, 연결부재의 머리를 수용하는 요부는 공작물 지지수단 지지부재의 밑측에 형성되고, 연결부재의 나사낸부분 및 스템부분은 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽 밑으로부터 그의 저벽에 형성된 구멍을 통하여 통과되므로서 연결부재의 머리가 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽의 밑축에 형성된 요부에 자리잡도록한 다음에 공작물 지지수단이 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽위에서 어떤 한계내에서 모든 방향으로 회전할 수 있도록 코어의 나사낸 구멍속에 나사로 잠겨지게한 상기 연결부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제19항에 있어서, 상기한 연결부재의 머리는 원판의 형상으로 스템부분과 함께 동축으로 그리고 일체로 형성되고, 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽에 형성된 구멍은 원통형인 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제18항에 있어서, 상기한 케이스의 저벽과 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽의 상면 사이에 동작적으로 사이끼워진 압축스프링을 부가한 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제19항에 있어서, 상기한 연결부재의 머리는 구면형상으로 스템부분과 일체로 형성되고, 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽에 형성된 구멍은 구면을 갖으며, 한 주된 표면에 구면요부를 갖는 부재는 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽의 하측에 형성된 요부속에 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽의 하측과 반대되는 구면요부를 갖는 주된 표면과 함께 고정적으로 맞춰지고, 상기한 연결부재의 머리는 상기한 공작물 지지수단을 어떤 한계내에서 모든 방향으로 회전될 수 있도록 하기 위하여 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽에 형성된 구멍의 구면에 의하여 규정된 구면공간속에 그리고 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 저벽의 하측에 형성된 요부에 고정적으로 들어맞는 부재속에 형성된 구면요부속에 접동적으로 수용된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
제18항에 있어서, 상기한 긴 탄성부재는 긴 스프링판으로 된 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종장치.
공작물의 자유부분을 휘어짐으로부터 방지하기 위하여 프레스 작업공정중에 공작물의 자유부분의 움직임을 제어하고 그리고 프레스 브레이크의 베드에 고정된 기판과; 상기한 기판의 일단에 고정적으로 배치된 드럼케이스와; 프레스 브레이크의 공작물 지지 테이블위에 위치잡은 공작물의 자유부분을 지지하고 프레스 작업공정중에 공작물의 자유부분과 함께 움직이는 공작물 지지수단과; 상기한 공작물 지지수단을 고정적으로 지지하는 공작물 지지수단 지지부재와; 상기한 공작물 지지수단 지지부재를 규정된 앉을 자리에 위치잡도록 상기한 공작물 지지수단 지지부재를 수용하기 위하여 상기한 드럼케이스위에 고정적으로 설치된 위치잡이 블록과; 상기한 드럼케이스속에 회전가능하게 지지된 드럼과; 상기한 공작물 지지수단 지지부재에 고정된 한쪽끝과 상기한 드럼의 외부에 고정된 다른쪽끝을 갖으며 상기한 드럼위에 감긴 긴 탄성부재와; 상기한 드럼과 동심적으로 연장되고, 상기한 드럼과, 샤프트의 다른쪽끝에 고정적으로 연결된 출력부재를 갖는 클럭치수단과, 상기한 기판에 고정된 브래킷과, 상기한 브래킷에 고정된 감속기어와 함께 고정적으로 설치된 한쪽끝을 갖고, 그리고 상기한 클러치수단의 입력부재에 연결된 출력샤프트를 갖는 상기 샤프트와; 상기한 감속기어를 개재하여 상기한 브래킷에 고정되고 그리고 상기한 감속기어의 입력샤프트에 연결된 출력샤프트를 갖는 모우터와; 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 앉을 자리로의 도착을 검출하기 위하여 상기한 위치잡이 블록위에 설치된 센서와; 아울러 상기한 공작물 지지수단, 상기한 클러치수단, 프레스 브레이크 및 제어프로그램에 따르는 산업로보트를 제어하는 마이크로컴퓨터와 외부검출신호들을 수신하고 마이크로컴퓨터에 외부검출신호들에 해당하는 신호들을 주고 마이크로컴퓨터에 의하여 제공된 명령신호들을 상기한 공작물 지지수단 및 상기한 클럭치수단과 프레스 브레이크를 구동하는 각 회로들에 전달하는 인터페이스를 포함하는 제어유니트를 포함하는 공작물 추종장치를 사용하여 공작물이 프레스된 후에 그의 최초위치에 공작물을 되돌리는 공작물 추종방법에 있어서, 프레스 브레이크 및 공작물 추종장치와 산업로보트를 전원에 연결하는 공정과; 공작물을 프레스 브레이크에 공급하는 로보트를 작용하게 하는 제어 프로그램을 개시하는 공정과; 프레스 위에 규정된 위치에 공작물의 안치가 검출될시에 공작물을 지지하기 위하여 공작물 지지수단을 에너지화하는 공정과; 램에 고정된 가동다이와 프레스 브레이크의 베드에 고정된 고정다이사이의 공작물을 프레스하기 위하여 프레스 브레이크의 램을 낮춰내리는 공정과; 공작물이 프레스될때 공작물의 자유부분의 움직임을 공작물 지지부재가 추종하도록 허용하는 공정과; 가동다이가 규정된 시간동안 가장 낮은 위치에 계속 있는 후에 가동다이를 올리는 공정과; 긴 탄성부재를 점진적으로 드럼위에 감기 위하여 드럼이 회전하도록 가장 상부위치에서 가동다이의 도착의 검출시에 클러치 수단을 검출하는 공정과; 드럼의 회전을 정지하기 위하여 센서에 의하여 위치잡이 부재위의 앉을 자리에서 공작물 지지수단 지지부재의 도착의 검출시에 클러치 수단을 이탈시키는 공정과; 산업로보트가 프레스된 공작물을 프레스 브레이크로부터 규정된 위치로 이동하도록 작용하는 공정과; 산업로보트를 그의 홈위치에 되돌리는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스작업용 공작물 추종방법.
공작물의 자유부분을 휘어짐으로부터 방지하기 위하여 프레스 작업공정중에 공작물의 자유부분의 움직임을 제어하고 그리고, 프레스 브레이크의 베드에 고정된 기판과 기판의 일단에 고정적으로 고정된 드럼케이스와; 프레스 브레이크의 공작물 지지 테이블위에 위치하는 공작물의 자유부분을 지지하고 프레스 작업공정중에 공작물의 자유부분과 함께 움직이는 공작물 지지수단과; 상기한 공작물 지지수단을 고정적으로 지지하는 공작물 지지수단 지지부재와; 상기한 공작물 지지수단 지지부재를 규정된 앉을 자리에 위치하도록 상기한 공작물 지지수단 지지부재를 수용하기 위하여 상기한 드럼케이스위에 고정적으로 설치된 위치잡이 블록과; 상기한 드럼케이스속에 회전가능하게 지지된 드럼과; 상기한 공작물 수단 지지부재에 고정된 일단과 상기한 드럼의 외주에 고정된 타단을 갖으며 상기한 드럼위에 감긴 긴 탄성부재와 상기한 드럼과 동심적으로 연장되고 상기한 드럼과 고정적으로 설치된 일단을 갖는 샤프트와; 상기한 샤프트의 타단에 고정적으로 연결된 출력부재를 갖으며 교대로 동작하는 클러치 시스템 및 브레이크 시스템을 갖는 클러치-브레이크 수단과; 상기한 기판에 고정된 브래킷과; 상기한 브래킷에 고정되고 상기한 클러치-브레이크 수단의 입력부재에 연결된 출력부재를 갖는 감속기와; 상기한 감속기어를 개재하여 상기한 브래킷에 고정되고 상기한 감속기어의 입력샤프트에 연결된 출력샤프트를 갖는 모우터와; 상기한 위치잡이 블록위의 앉을 자리에서 상기한 공작물 지지수단 지지부재의 도착을 검출하기 위하여 상기한 위치잡이 블록위에 설치된 센서수단과; 상기한 공작물 수단 상기한 클러치-브레이크수단 제어프로그램에 따르는 산업로보트 및 프레스를 제어하는 마이크로컴퓨터와 외부검출신호들을 수신하고 외부검출신호들에 해당하는 신호들을 마이크로컴퓨터에 주고 마이크로컴퓨터에 의하여 제공된 명령신호를 상기한 공작물 지지수단 상기한 클러치-브레이크수단 프레스 브레이크 및 산업로보트를 구동하는 회로들에 각각 전달하는 인터페이스를 포함하는 제어유니트를 포함하는 공작물 추종장치에 의해서 공작물이 프레스된 후에 그의 최초의 위치로 공작물을 되돌리는 공작물 추종방법에 있어서, 센서수단에 의하여 제공된 검출신호를 통하여 공작물 지지수단 지지부재가 위치잡이 블록위의 규정된 앉을 자리에 정확하게 앉았는지 아닌지의 여부를 결정하는 공정과; 클러치-브레이크 유니트에 브레이크 시스템을 사용하고 공작물 지지수단 지지부재가 위치잡이 블록위치의 앉을 자리에 정확하게 앉았을때 프레스작업을 위하여 프레스를 시동하는 공정과; 공작물 지지수단 지지부재가 위치잡이 블록위의 앉을 자리에 정확하게 위치잡이 앉았을때 클러치-브레이크 유니트의 클러치 시스템을 결합하는 공정과; 모우터를 시동하고 공작물 지지수단 지지부재를 위치잡이 블록위의 앉을 자리에 정확하게 자리잡기 위하여 탄성부재를 드럼위에 더 감도록 검출신호 감시동작을 계시하는 공정과; 센서수단이 규정된 감시 시간내에 검출신호를 제공했는지 아닌지의 여부를 결정하는 공정과; 센서수단에 의하여 검출신호가 제공되었을때 검출신호 감시동작을 정지시키는 공정과; 동시에 모우터를 정지시키고 클러치-브레이크 유니트의 클러치 시스템을 이탈하고 클러치-브레이크 유니트의 클러치 시스템을 사용하는 공정과; 프레스 작업을 위하여 프레스를 사용하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스 작업용 공작물 추종방법.