DE3729808A1

DE3729808A1 - Werkstueck-folgevorrichtung und werkstueck-folgeverfahren

Info

Publication number: DE3729808A1
Application number: DE19873729808
Authority: DE
Inventors: Shigeo Kobayashi; Osamu Yoshida; Haruo Saito; Tsutomu Shigeta; Hiroshi Nara; Shinji Abe; Kiyoharu Yamamoto
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1986-09-05
Filing date: 1987-09-05
Publication date: 1988-05-05
Anticipated expiration: 2007-09-06
Also published as: KR910008876B1; US4805439A; DE3729808C2; KR880000227A

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkstück-Folgevorrichtung sowie ein Werk stück-Folgeverfahren zum Pressen eines Werkstücks auf einer Presse, beispielsweise einer Abkantpresse, wobei eine Führung dem Werkstück automatisch folgt.

Beim Pressen beispielsweise einer dünnen Platte bzw. einer Blechplatte auf einer Presse, beispielsweise einer Abkantpresse, muß das Werkstück genau auf der Presse positioniert werden und während des Pressens gut gehalten werden, damit es sich nicht verformt.

Zum besseren Verständnis wird schon hier auf die Figuren eingegangen.

Fig. 18 zeigt eine herkömmliche Abkantpresse 1 im Betrieb. Sie weist einen zum Pressen absenkbaren Stößel 2 sowie ein Bett 5 mit Schwalben schwanzrinnen 11 auf. Ein beweglicher Biegestempel 3 ist mit Bolzen 4 am Stößel 2 befestigt. Ein feststehender Biegestempel 6 ist mit Spann pratzen 7, Stutzunterlagen 8, Bolzen 9 und Muttern 10 unter Verwendung der Schwalbenschwanzrinnen 11 auf dem Bett 5 fest angebracht.

Beim Pressen wird ein Werkstück 13, beispielsweise eine ebene Blech tafel akkurat bezüglich dem feststehenden Biegestempel 6 ausgerichtet, dann wird ein Fußschalter 14 betätigt, um den Stößel 2 abzusenken, damit das Werkstück 13 in einen vorbestimmten Bereich zwischen dem beweglichen Biegestempel 3 und dem feststehenden Biegestempel 6 gebogen wird. Anschließend wird der Fußschalter 14 wiederum betätigt, um den Stößel 2 zu heben, und den beweglichen Biegestempel 3 von dem fest stehenden Biegestempel 6 zu trennen. Dann wird das gepreßte Werkstück 13 von der Abkantpresse 1 zu einem Abgabetisch bewegt, der hier nicht dargestellt ist. Dieser Preßvorgang wird wiederholt, um nacheinander Werkstücke zu biegen.

Problematisch ist es, wenn als Werkstücke 13 relativ große dünne Blech platten gebogen werden sollen. Wenn so ein relativ großes Werkstück 13 auf einer Abkantpresse 1 gepreßt wird, um eine Längskante des Werk stücks zu biegen, bewegt sich gemäß Fig. 19 der gegenüberliegende Längskantenbereich 13 a in Pfeilrichtung, während das Werkstück 13 zwi schen dem beweglichen Biegestempel 3 und dem feststehenden Biegestempel 6 gebogen wird. Dabei bewegt sich der Längskantenbereich 13 a aufgrund seiner Trägheit über die normale Stellung B hinaus in die Stellung C und kommt mit einer Restverformung zur Ruhe. Um eine solche uner wünschte Bewegung des Längskantenbereichs 13 a zu verhindern, muß eine Bedienungsperson 12 während des Preßvorgangs diesen Bereich mit den Händen halten und dessen Bewegung folgen. Diese Tätigkeit ist für die Bedienungsperson sehr gefährlich.

Um das Pressen zu erleichtern und solche gefährlichen Arbeiten per Hand zu vermeiden, werden in modernen Pressenanlagen in Verbindung mit Biegepressen Industrieroboter eingesetzt, die Werkstücke an Pressen bzw. Abkantpressen heranführen und von diesen entfernen und eine nume risch gesteuerte Vorrichtung verwendet, die dem Werkstück hydraulisch folgt und es bei seiner Bewegung während des Preßvorgangs hält in Ver bindung mit Biegepressen. Die dem Werkstück folgende Vorrichtung bringt ein von dem Industrieroboter zugeführtes Werkstück für den Preßvorgang in die richtige Lage gegenüber der Biegepresse und verhindert eine unerwünschte Verformung des Werkstücks während des Pressens. Die Vor richtung richtet das gepreßte Werkstück genau aus, so daß es von dem Industrieroboter entfernt werden kann. Die bekannte, dem Werkstück folgende Vorrichtung erfordert zusätzlich zur Bodenfläche, die für die Biegepresse benötigt wird, eine große Bodenfläche. Sie ist kompliziert aufgebaut und in der Praxis schwer handhabbar.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine einfach aufgebaute, auf dem Bett einer Presse unterbringbare, dem Werkstück folgende Vorrichtung zu schaffen.

Ziel der Erfindung ist es auch, eine einem Werkstück folgende Vorrich tung zu schaffen, die in der Lage ist, das Werkstück während des Pres sens gut festzuhalten und ihm gut zu folgen.

Überdies ist es Ziel der Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei dem eine einem Werkstück folgende Vorrichtung so betrieben wird, daß sie während des gesamten Preßvorgangs dem Werkstück automatisch von Beginn des Preßvorgangs an folgt.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der einem Werkstück folgenden Vor richtung weist folgende Elemente auf: Eine Werkstück-Halteeinrichtung, beispielsweise einen Elektromagneten, der das Werkstück hält; eine Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung; einen Positionierungs block, der die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung ausrichtet; ein langgestrecktes elastisches Element, das mit seinem einen Ende an der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung befestigt ist; eine Trommel, auf der das andere Ende des langgestreckten elastischen Elements aufgewickelt und dort befestigt ist; ein Trommelgehäuse, in dem die Trommel drehbar untergebracht ist; eine Kupplung; einen Motor, der die Trommel über ein an der Kupplung angeordnetes Reduziergetriebe in Drehbewegung versetzt; einen Sensor, der den korrekten Sitz der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung auf dem Positionierungs block erfaßt, und einen Sockel, auf dem die genannten Teile montiert sind.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die freie Drehung der Trom mel durch auf der Innenseite des Trommelgehäuses vorgesehene ringför mige Vorsprünge gesteuert bzw. überwacht, so daß sich das auf der Trom mel aufgewickelte, langgestreckte elastische Element korrekt abwickelt, wenn sich die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung gemeinsam mit dem Werkstück hebt, so daß die Werkstück-Halteeinrichtung an dem Positionierungsblock gehalten wird, nachdem es korrekt an diesem fest gemacht wurde, indem sich das langgestreckt elastische Element gänzlich von der Trommel abwickelt.

Ein Vorteil der Erfindung ist, daß die Werkstück-Halteeinrichtung von einem frei beweglichen Element der Halterung für die Werkstück-Halte einrichtung gehalten wird, so daß die Halteeinrichtung in der Lage ist, ein der Presse zugeführtes Werkstück auch dann zu halten, wenn es leicht gewölbt ist.

Die genannten und andere Merkmale sowie Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und anhand der Figuren. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht eines Ausführungsbeispiels Werkstück-Folgevorrichtung bzw. einer einem Werkstück folgenden Vorrich tung, die bei einer Abkantpresse vorgesehen ist;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der einem Werkstück folgenden Vorrichtung gemäß Fig. 1, die den Zustand der dem Werkstück folgenden Vorrichtung wiedergibt, in dem das Werkstück für den Biegeprozeß ausge richtet ist;

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht ähnlich Fig. 2, die den Zustand der dem Werkstück folgenden Vorrichtung gemäß Fig. 1 zeigt, in dem der Stößel der Abkantpresse zum Biegen des Werkstücks in die tiefste Position gesenkt ist;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht ähnlich Fig. 2, die den Zustand der dem Werkstück folgenden Vorrichtung nach Fig. 1 darstellt, in dem der Stößel nach Vollendung des Biegevorgangs zurückgezogen ist und das gebogene Werkstück in die Ausgangslage zurückgeführt ist;

Fig. 5 ein Blockdiagramm einer Steuereinrichtung zur Steuerung des Werkstück-Folgeverfahrens der dem Werkstück folgenden Vorrichtung nach Fig. 1;

Fig. 6 ein Zeitdiagramm, das die aufeinanderfolgende Funktion der Elemente der dem Werkstück folgenden Einrichtung gemäß Fig. 1 zeigt;

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht eines weiteren Ausführungsbei spiels der dem Werkstück folgenden Vorrichtung;

Fig. 8 ein Flußdiagramm, welches die Arbeitsschritte des Werkstück- Folgeverfahrens zeigt, die bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auszufüh ren sind;

Fig. 9 eine perspektivische Ansicht eines weiteren Ausführungsbei spiels der einem Werkstück folgenden Vorrichtung;

Fig. 10 eine perspektivische Ansicht, die die Anordnung einer einem Werkstück folgenden Einrichtung bei einer Abkantpresse wiedergibt;

Fig. 11 eine Explosionsdarstellung einer dem Werkstück folgenden Vor richtung gemäß Fig. 9;

Fig. 12 einen Schnitt entlang der Linie A-A in Fig. 9;

Fig. 13 einen Schnitt entlang der Linie D-D in Fig. 12;

Fig. 14 einen Schnitt entlang der Linie B-B in Fig. 9;

Fig. 15 einen Schnitt ähnlich Fig. 14, der die Einrichtung zum Halten eines Elektromagneten wiedergibt, der bei einem weiteren Ausführungs beispiel der Erfindung Verwendung findet;

Fig. 16 einen Schnitt ähnlich Fig. 14, der eine Einrichtung zum Hal ten eines Elektromagneten wiedergibt, der bei einem weiteren Ausfüh rungsbeispiel der Erfindung Verwendung findet;

Fig. 17 einen Ausschnitt, der eine unerwünschte Stellung eines Werk stücks bezüglich des Elektromagneten der einem Werkstück folgenden Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels wiedergibt;

Fig. 18 eine allgemeine perspektivische Ansicht zur Erläuterung der Arbeit mit einer herkömmlichen Biegepresse, die die allgemeine Ausbil dung der Biegepresse wiedergibt; und

Fig. 19 eine Darstellung, die das unerwünschte Verhalten eines Werk stücks beim Biegen auf einer Biegepresse wiedergibt.

Die bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Figuren in Verbindung mit einer Abkantpresse beschrieben.

Erstes Ausführungsbeispiel

Gemäß Fig. 1 ist eine einem Werkstück folgende Vorrichtung 102 auf dem Bett 107 einer Abkantpresse 101 unterhalb eines Preß-Stößels 103 angeordnet. Ein beweglicher Biegestempel 104 ist an den Stößel 103 angebracht, ein feststehender Biegestempel 105 ist fest mit dem Bett 107 verbunden, so daß er mit dem beweglichen Biegestempel 104 kämmt, wenn der Stößel 103 zum Pressen gesenkt wird. Der feststehende Biege stempel 105 wird von einem Abstandsblock 106 getragen, um einen Frei raum für die dem Werkstück folgende Vorrichtung 102 zu schaffen. Vor dem feststehenden Biegestempel 105 ist ein Auflagetisch 109 vorgesehen, der ein Werkstück 124 (Fig. 2), beispielsweise eine flache Blechtafel, trägt, die der Abkantpresse 101, z. B. durch einen Industrieroboter 100 (Fig. 5) zugeführt wird. Positionierungsstifte 110 sind fest auf dem Auflagetisch 109 vorgesehen. Sie dienen der Ausrichtung des Werk stücks 124 auf dem Auflagetisch. Gemäß den Fig. 2 und 5 weist die dem Werkstück folgende Vorrichtung 102 als Werkstück-Halteeinrichtung einen Elektromagneten 111 auf, der das Werkstück 124 anzieht und hält; außerdem als Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung eine den Elektromagneten 111 haltende Elektromagnethalterung 112 sowie einen Positionierungs- oder Ausrichtungsblock 113, der die Elektromagnet- Halterung 112 in eine Halteposition ausrichtet. Eine langgestreckte Federplatte 114, die als langgestrecktes elastisches Element dient, weist ein erstes Ende auf, welches an der Elektromagnet-Halterung 112 befestigt ist, und ein zweites Ende, welches an einer Trommel 115 ange bracht ist. Die Federplatte 114 wird auf der Trommel 115 auf- und von dieser abgewickelt. Die Trommel 115 wird drehbar innerhalb eines auf der Grundplatte 122 befestigten Trommelgehäuses 116 gehalten. Eine erste Welle 117 ist konzentrisch an der Trommel angebracht und ist über eine erste Sicherheitskupplung 126 mit der Ausgangswelle einer Kupplung 116 verbunden, die an der Grundplatte 122 angebracht ist. Die Eingangswelle der Kupplung 118 ist über eine zweite Sicherheitskupp lung 126 mit der Ausgangswelle eines Reduktionsgetriebes 120 verbunden. Eine Ausgangswelle des Reduktionsgetriebes ist mit einem Motor 119 verbunden, der die Trommel 115 antreibt. Der Motor 119 sowie das Reduk tionsgetriebe 120 werden starr von einer Konsole 121 getragen, die ihrerseits an der Grundplatte 122 befestigt ist. Der korrekte Sitz der Elektromagnet-Halterung 112 an dem Ausrichtungsblock 113 wird mit Hilfe einer an der Elektromagnethalterung 112 angebrachten Nase 127 und einem auf Reflexion ansprechenden fotoelektrischen Sensors 123 sichergestellt.

Gemäß Fig. 5 umfaßt eine Steuereinheit 160 zur Steuerung der Werk stück-Folgefunktion der dem Werkstück folgenden Vorrichtung einen Mikro computer 162, der die Eingangsdaten entsprechend vorgegebener Steuer programme zur Steuerung der Funktionen der Abkantpresse 101 und der einem Werkstück folgenden Vorrichtung 102 verarbeitet; außerdem eine mit dem Mikroprozessor 162 verbundene Schnittstelle 164. Die Schnitt stelle empfängt Meßsignale des Sensors 123. Ein Werkstücksensor 166 ist auf dem Auflagetisch 109 vorgesehen, um die korrekte Ausrichtung des Werkstücks 124 auf dem Auflagetisch 109 zu erfassen; einen ersten Sensor zur Erfassung des oberen Totpunkts, der feststellt, daß der bewegliche Biegestempel 104 den oberen Totpunkt erreicht, einen zweiten Sensor zur Erfassung des unteren Totpunkts, der feststellt, wann der bewegliche Biegestempel 104 den unteren Totpunkt erreicht und entspre chende Signale an den Mikroprozessor 162 abgibt. Der Mikrocomputer 162 gibt Steuersignale an den Elektromagneten 111, die Kupplung 118, den Industrieroboter 100 und die Abkantpresse 101 entsprechend den vorgegebenen Steuersignalen zur Steuerung der entsprechenden Funktio nen der Abkantpresse 101, der Werkstück-Folgevorrichtung 102 und des Industrieroboters 110 ab.

Die Funktion der so aufgebauten Werkstück-Folgevorrichtung wird im folgenden anhand der Fig. 2, 3, 4 und 6 beschrieben, die den Zustand wiedergeben, in dem das Werkstück 124 an Ort und Stelle auf der Abkant presse 101 angeordnet ist, wobei der Elektromagnet 111 das Werkstück hält. Außerdem ist ein Zustand dargestellt, in dem das Werkstück 124 gebogen und die Federplatte 114 aus dem Trommelgehäuse 116 ausgezogen ist. Überdies ist ein Zustand dargestellt, in dem der bewegliche Biege stempel 104 gehoben, die Federplatte 114 in das Trommelgehäuse 116 zurückgezogen und das Werkstück 124 in seine Ausgangslage nach Ausfüh rung des Biegevorgangs zurückgekehrt ist. Überdies ist ein Zeitdiagramm der jeweiligen Funktionen des Motors 119, des Industrieroboters 100, der Abkantpresse 101, des Elektromagneten 111 sowie der Kupplung 118 dargestellt.

Zunächst werden der Motor 119 der dem Werkstück folgenden Vorrichtung 102, die Abkantpresse 101 und der Industrieroboter 100 mit einer Span nungsquelle zum Zeitpunkt T ₁ verbunden. Daraufhin wird der Motor 119 betätigt und die Abkantpresse 101 sowie der Industrieroboter sind be reit, bei Empfang von Steuersignalen von der Steuereinheit 160 in Funk tion zu treten. Dann wird eine Bedienungseinrichtung, beispielsweise ein Tastenfeld betätigt, um zum Zeitpunkt T ₂ dem Mikroprozessor 102 das Programmstart-Kommando einzugeben. Dann beginnt der Industrierobo ter 100 ausgehend von einer Grundstellung zur Zeit T ₃ das Werkstück 124 auf dem Auflagetisch 109 auszurichten, so daß die Positionierungs stifte 110 in Ausrichtlöcher im Werkstück 124 eingreifen. Dann gibt der Werkstücksensor 166 ein Erfassungs-Signal ab, das die korrekte Aufnahme des Werkstücks 124 auf der Auflagefläche 109 an den Mikro computer 126 meldet. Dann magnetisiert die Steuereinheit 160 den Elek tromagneten 111 zum Zeitpunkt T ₄, um das Werkstück 124 an den Elektro magneten 111 heranzuziehen. Sobald festgestellt wird, daß der Industrie roboter 100 in die Ausgangsstellung zurückgekehrt ist, gibt die Steuer einheit 160 zur Zeit T ₅ ein Steuersignal ab, um dem Preß-Stößel der Abkantpresse 101 zu betätigen, wodurch der bewegliche Biegestempel 104 abgesenkt und das Werkstück 124 gebogen wird. Der freie Längskanten bereich des Werkstücks 124 hebt sich, während der gegenüberliegende Längskantenbereich des Werkstücks gebogen wird. Da der Elektromagnet 111 sich gemeinsam mit dem freien Längskantenbereich des Werkstücks 124 hebt, wird die Federplatte 114 aus dem Trommelgehäuse 116 gezogen. Während des Biegevorgangs ist die Kupplung 118 bis zum Zeitpunkt T ₈ nicht in Eingriff, so daß sich die Trommel 115 frei drehen kann. Da durch wirkt ausschließlich der Reibungswiderstand des Trommelgehäuses 116 auf die Federplatte, während diese herausgezogen wird.

Der bewegliche Biegestempel 104 erreicht zum Zeitpunkt T ₆ den unteren Totpunkt und wird in dieser Stellung für einen vorgegebenen Zeitraum bis zum Zeitpunkt T ₇ gehalten. Wenn der bewegliche Biegestempel 104 nach Vollendung des Arbeitsgangs der Biegepresse gehoben wird, bringt die Steuereinheit zum Zeitpunkt T ₈ die Kupplung 118 in Eingriff, um die Trommel 115 mit dem Motor 119 zu verbinden und um die Federplatte 114 auf die Trommel 115 aufzuwickeln, so daß die Elektromagnet-Halte rung 112 in seine Ausgangslage auf dem Ausrichtungsblock 113 zurückge führt wird. Auf diese Weise sitzt die Elektromagnet-Halterung 112 fest auf dem Ausrichtungsblock 113 in der Grundstellung, gleichzeitig wird das Werkstück 124 wieder auf dem Auflagetisch 109 angeordnet, wobei die Positionierungslöcher die Positionierungsstifte 110 aufnehmen. Sobald festgestellt wird, daß die Elektromagnet-Halterung 112 in ihre korrekte Lage auf dem Ausrichtungsblock 113 gelangt ist, was durch den Sensor 123 zum Zeitpunkt T ₉ erfolgt, wird der Elektromagnet 111 entmagnetisiert, die Kupplung 118 außer Eingriff gebracht und der In dustrieroboter 110 wieder betätigt, um das gepreßte bzw. gebogene Werk stück 124 von der Abkantpresse 101 zu einer vorgegebenen Stelle zu befördern. Anschließend wird zum Zeitpunkt T ₁₀ der Industrieroboter 100 in die Grundstellung zurückgebracht.

Wenn die Elektromagnet-Halterung 112 aus irgendeinem Grund nicht in die richtige Ausgangslage auf dem Ausrichtungsblock 113 zurückkehrt, und der Sensor 123 die Nase 127 nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit erfaßt, wird eine nicht dargestellte Alarmlampe eingeschaltet, eine Alarminformation angezeigt, die Kupplung 118 wird außer Eingriff gebracht und der Motor 119 angehalten.

Die Sicherheitsverbindungen 126, die beispielsweise schnecken-, wendel- bzw. helixförmig ausgebildet sind, dienen als Überlastungsschutz und brechen, um die Elemente der einem Werkstück folgenden Vorrichtung 102 vor Überlastung zu schützen, wenn ein übergroßes Drehmoment ausge übt wird.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein Industrieroboter 100 verwendet, um das Werkstück 124 automatisch dem Auflagentisch 109 zuzuführen, es dort auszurichten und das gebogene Werkstück automatisch von der Abkantpresse 101 zu entfernen, wobei die Funktion der Abkantpresse 101 und die der einem Werkstück folgenden Vorrichtung 102 von der Steuereinheit auf Grundlage der Erfassungssignale gesteuert wird, die von Sensoren geliefert werden. Diese Tätigkeit braucht allerdings nicht automatisch ausgeführt zu werden. Das Werkstück 124 kann dem Auflage tisch 109 zugeführt und dort ausgerichtet werden und nach dem Biegen von der Abkantpresse 1 entfernt werden, wobei die Funktion der Abkant presse 101 und die der dem Werkstück folgenden Vorrichtung 102 durch handbetätigte, nicht dargestellte Schalter von einer Bedienungsperson gesteuert werden kann.

Darüber hinaus kann der Elektromagnet 111 durch eine pneumatische oder mechanische Klemmeinrichtung ersetzt werden.

Zur Vereinfachung der Beschreibung wurde das Ausführungsbeispiel in Verbindung mit einem einzigen Elektromagneten als Werkstück-Halteein richtung beschrieben. Es können jedoch auch mehrere Einrichtungen ver wendet werden, die jeweils aus einem Elektromagneten 110, dem Elektro magnethalter 112, dem Positionierungs- bzw. Ausrichtblock 113, der elastischen Federplatte 114, der Trommel 115 und dem Trommelgehäuse 116 bestehen, die auf der ersten Welle 117 angeordnet sind. Das hängt von der Größe und Form des zu pressenden Werkstücks ab.

Das erste Ausführungsbeispiel wurde nur beispielshaft anhand einer Abkantpresse beschrieben, es kann jedoch auch in Verbindung mit anderen Pressen verwendet werden.

Zweites Ausführungsbeispiel

Das zweite Ausführungsbeispiel entspricht im wesentlichen in Aufbau und Funktion dem ersten Ausführungsbeispiel, so daß zur Vermeidung von Wiederholungen nur abweichende Teile und Funktionen im folgenden beschrieben werden.

Gemäß den Fig. 7 und 8 ist das zweite Ausführungsbeispiel mit einer Kupplungs-Bremseinheit 228 versehen, die der Kupplung 118 des ersten Ausführungsbeispiels entspricht. Es weist außerdem eine Sensorüberwa chung auf, die das Erfassungs- bzw. Ausgangssignal eines Sensors 223 erfaßt und in der Lage ist, eine Fehlausrichtung der Elektromagnet-Hal terung 212 gegenüber der Grundstellung im Ausrichtungsblock 213 bei Beginn des Werkstück-Folgeverfahrens zu erfassen und zu korrigieren. Die Kupplungseinrichtung und das Bremssystem der Kupplungs-Bremseinheit 228 treten nicht gleichzeitig in Funktion; während ein System in Be trieb ist, ist das andere inaktiviert.

Aufgrund der Elastizität der Federplatte 214, die dazu führt, daß sich die Federplatte 214 gegen den Reibwiderstand des Trommelgehäuses 216 aufwickelt, nachdem die Elektromagnet-Halterung 212 auf dem Ausrich tungsblock 213 in seine Ausgangsstellung gebracht wurde, kann die Elektromagnet-Halterung 212 aus der korrekten Grundstellung auf dem Ausrichtblock 213 bewegt werden. Wenn die Elektromagnet-Halterung 212 sich nicht in der richtigen Grundstellung befindet, kann die Werkstück- Folgevorrichtung 202 nicht automatisch starten.

Wenn eine Fehlausrichtung der Elektromagnet-Halterung 212 gegenüber der richtigen Grundstellung mittels des Sensors 223 vor Beginn des Werkstück-Folgeverfahrens festgestellt wird, wird der Motor 219 automa tisch für eine vorgegebene Zeit betätigt, so daß die Federplatte 214 weiter auf die Trommel 215 aufgewickelt wird, so daß die Elektromagnet- Halterung 212 korrekt auf dem Auflageblock 213 in Grundstellung ist. Anschließend wird der Motor 219 angehalten und das Bremssystem der Kupplungs-Bremseinheit 228 gleichzeitig betätigt, um eine Drehung der Trommel 215 in Abwickelrichtung zu verhindern.

Das Werkstück-Folgeverfahren bzw. die Werkstückfolge-Funktion des zwei ten Ausführungsbeispiels wird im folgenden anhand von Fig. 8 erläutert.

Bei Beginn der Werkstückfolge-Funktion wird auf der Basis der Betriebs art des Sensors 223 in dem sog. Grundstellungs-Schritt 223 entschieden, ob sich die Elektromagnet-Halterung 212 in der richtigen Stellung auf dem Ausrichtblock 213 befindet. Wenn die Elektromagnet-Halterung 212 richtig auf dem Positionierungsblock 213 angeordnet ist, erzeugt der Sensor 223 ein entsprechendes Erfassungs- bzw. Ausgangssignal. Wenn die Elektromagnet-Halterung 212 richtig auf dem Positionierungsblock 213 liegt, wird das Bremssystem der Kupplungs-Bremseinheit 228 betä tigt, um in dem Schritt 234 die Werkstückfolge-Funktion zu beginnen.

Wenn der Sensor 223 kein Ausgangssignal liefert, nämlich wenn die Elektromagnet-Halterung 212 nicht richtig auf dem Ausrichtungsblock 213 aufliegt, wird die Kupplungseinrichtung der Kupplungs-Bremseinheit 228 in dem Schritt 236 ausgewählt und in dem Schritt 238 in Eingriff gebracht. Gleichzeitig wird der Motor 219 in dem Schritt 240 gestartet und die Sensorüberwachung in dem Schritt 242 betätigt. Anschließend wird das Drehmoment des Motors 219 auf die Trommel 215 übertragen, um die Federplatte 214 auf der Trommel 215 aufzuwickeln. In dem Schritt 214 wird entschieden, ob der Sensor 223 innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeitspanne (bei diesem Ausführungsbeispiel innerhalb 1 Se kunde) nach dem Start des Motors 219 ein Ausgangssignal abgegeben hat. Wenn in dem Schritt 214 die Entscheidung "JA" heißt, nämlich wenn der Sensor 223 sich im Betriebszustand "EIN" befindet und wenn ein Ausgangs signal von dem Sensor 223 abgegeben wird, wird die Sensorüberwachungs schaltung in dem Schritt 246 zurückgestellt und der Motor 219 im Schritt 248 angehalten. Gleichzeitig wird das Bremssystem der Kupp lungs-Bremseinheit 228 in dem Schritt 250 ausgewählt bzw. angesteuert und in dem Schritt 234 betätigt. Auf diese Weise werden die Schritte der Steuerfunktion von dem Schritt 248, indem der Motor 219 angehalten wird, bis zum Schritt 234, in dem das Bremssystem der Kupplungs-Brems einheit 228 betätigt wird, nacheinander ausgeführt, so daß die Feder platte 214 keine Zeit hat, die Trommel 215 in der entgegengesetzten Richtung zu drehen. Dadurch sitzt die Elektromagnet-Halterung 212 kor rekt auf dem Ausrichtungsblock 213 und wird in dieser Stellung gehal ten, so daß die dem Werkstück folgende Vorrichtung die normale Werk stückfolge-Funktion beginnen kann.

In dem Schritt 252 wird entschieden, ob der Zeitanzeige-Fehlerdetektor eingeschaltet ist. Wenn die Entscheidung in dem Schritt 252 "JA" ist, nämlich, wenn der Sensor 223 innerhalb der Überwachungszeitspanne kei nerlei Ausgangssignal abgibt, wird die Sensorüberwachungsschaltung in dem Schritt 254 abgeschaltet, der Motor 219 in dem Schritt 256 ange halten und die Kupplungseinrichtung der Kupplungs-Bremseinheit 228 in dem Schritt 258 anschließend außer Eingriff gebracht. Dann wird eine Alarmlampe eingeschaltet und eine Alarminformation in dem Schritt 260 angezeigt. Nachdem die Gründe für die Fehlfunktion entfernt wurden, wird der Kontrollvorgang nochmal von vorne begonnen.

Auf diese Weise wird bei dem zweiten Ausführungsbeispiel eine Fehlstel lung der Elektromagnet-Halterung 212 gegenüber der korrekten Grundstel lung bezüglich des Ausrichtungsblocks 213 automatisch korrigiert, so daß die einem Werkstück folgende Vorrichtung die Werkstückfolge-Funk tion automatisch beginnen kann, ohne daß eine Fehlstellung der Elektro magnet-Halterung 212 gegenüber der Grundstellung bei Beginn der Werk stückfolge-Funktion per Hand durchgeführt werden muß, so daß der Ein satz einer Bedienungsperson deutlich reduziert wird und ein perfekter automatischer Preßvorgang durchgeführt werden kann.

Drittes Ausführungsbeispiel

Das dritte Ausführungsbeispiel entspricht im wesentlichen in Aufbau und Funktion dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel, abgesehen davon, daß weitere Verbesserungen in Aufbau und Funktion vorgesehen sind.

Wie in Fig. 17 dargestellt, ist das Werkstück 118 auf dem Aufnahme tisch manchmal gegenüber der Anziehungsfläche des Kerns 103′ der Werk stück-Halteeinrichtung gekippt, so daß sich ein Spalt C′ bildet, der die wirksame Anziehungskraft des Elektromagneten auf das Werkstück reduziert. Darüber hinaus ist es möglich, daß aufgrund des Reibungswi derstands des Trommelgehäuses gegenüber dem Abwickelmoment der Feder platte die Werkstück-Halteeinrichtung von dem Werkstück getrennt wird, wenn sich die Werkstück-Folgevorrichtung gemeinsam mit dem Werkstück nach oben bewegt.

Das dritte Ausführungsbeispiel weist Verbesserungen auf, die solche unerwünschten Zustände vermeiden.

Gemäß Fig. 9 sind der Hauptblock 323 einer Werkstück-Folgevorrichtung 320, eine elektromagnetische Kupplung 309 sowie eine Konsole 324 mit Bolzen 325 auf der Grundplatte 321 montiert. Ein Motor 310 sowie ein Untersetzungsgetriebe 311 sind an der Konsole 324 mit Bolzen 326 ange bracht. Eine Welle 327 erstreckt sich zwischen dem Untersetzungsgetrie be 311 und der elektromagnetischen Kupplung 309, wobei ihr eines Ende mit der elektromagnetischen Kupplung 309 und das andere mit der Aus gangswelle des Reduktionsgetriebes 311 verbunden ist. Eine Ausrichtungs einheit 328 für die Werkstück-Halteeinrichtung sowie eine Werkstück-Fol geeinheit 330 sind auf dem Hauptblock 323 der dem Werkstück folgenden Vorrichtung 320 montiert. Eine Werkstück-Halteeinrichtung 329 wird in der Ausrichtungseinheit 328 für die Werkstück-Halteeinrichtung aufgenom men. Eine Federplatte 331, die als Werkstück-Folgeeinrichtung dient, erstreckt sich zwischen der Werkstück-Halteeinrichtung 329 und der Werkstück-Folgeeinheit 330.

Gemäß Fig. 11 weist die Ausrichtungseinheit 328 der Werkstück-Halte einrichtung Ausrichtungsblocks 332 und 333 auf, die mit Bolzen 334 am Hauptblock 323 befestigt sind, die durch in dem Hauptblock 323 be findliche Löcher 332 c geführt werden. Führungselemente 360, welche die Federplatte 331 führen, sind in in die Seitenwand des Hauptblocks 323 eingebrachte Löcher 323 e eingebracht. Die Werkstück-Folgeeinheit 330 weist ein Trommelgehäuse 341 mit einer Seitenwand, die ein Mittel loch 341 a, Gewindelöcher 341 b, die in Punktsymmetrie bezüglich dem Mittelloch angeordnet sind, sowie einen Wulst 341 c (Fig. 13) auf. Überdies ist die Werkstück-Folgeeinheit 330 mit einem umlaufenden Wall versehen, der ringförmige Vorsprünge auf seiner Innenseite (Fig. 13) sowie eine Ausnehmung 341 e (Fig. 12), durch welche die Federplatte 331 tritt, aufweist. Gemäß Fig. 13 ist das Trommelgehäuse 341 mit dem Hauptblock 323 verbunden, wobei der Wulst 341 c in ein in dem Hauptblock 323 vorgesehenes Loch 323 a eingepaßt ist, wobei Bolzen 334 durch Bolzen löcher 323 d hindurchgeführt und in die Gewindebohrungen 341 b des Trom melgehäuses 341 geschraubt sind. Wie in den Fig. 11, 12 und 13 dar gestellt, weist die Trommel 342 einen Wulst bzw. einen Vorsprung oder eine Nabe 342 a auf, die mit einer Mittelbohrung 342 c und gemäß Fig. 13 mit einer Ausnehmung 342 d versehen ist, die der Gewichtsersparung dient. Eine spiralförmige Ausnehmung bzw. Rinne 342 e mit der Weite H und einer Tiefe, die geringfügig größer ist als die Weite der Feder platte 331 ist so in die Trommel 342 eingebracht, daß sie von einem Punkt ausgeht, der gegenüber dem Mittelpunkt der Trommel 342 um den Abstand E gegenüber einem Durchmesser versetzt ist und um den Abstand F gegenüber einem anderen, senkrecht auf dem ersten stehenden Durchmesser versetzt ist und in den Umfang der Trommel 342 übergeht. Ein Ende 330 a der Federplatte 331 sowie eine Platte 345 sind in den Grund der spiral förmigen Rinne 342 e eingebracht und mit Bolzen 344 an der Trommel 342 befestigt.

Die Werkstück-Halteeinrichtung 329 umfaßt einen Elektromagneten 335 sowie einen beweglichen Fuß 339, mit dem der Elektromagnet 335 ver schraubt ist. Der Fuß 339 wird von der Unterseite eines Halteelements 336 durch ein Loch 336 a in dem Halteelement geführt und dann mit dem Elektromagneten 335 verschraubt, um diesen mit dem Halteelement 336 zu verbinden. An diesem sind mit Bolzen 340 Gleitblöcke 337 und 338 angebracht.

Das andere Ende 331 b der Federplatte 331 sowie eine Platte 346 sind an dem unteren Ende des Gleitblocks 337 mit Bolzen 347 befestigt. Ein Ende 343 b einer Welle 343 wird in die Mittelbohrung 342 c der Trommel 342 und die Mittelbohrung 343 a des Trommelgehäuses 341 geführt. Das andere Ende der Welle 343 ist in ein Loch 349 a geführt, welches in eine Deckplatte 349 eingebracht ist. Die Trommel 342 ist auf der Welle 343 mit einem Bolzen 351 befestigt, der durch ein Loch 342 b in dem Wulst bzw. der Nabe 342 a geführt und in ein Gewindeloch 343 a geschraubt ist, welches in das Ende 343 b der Welle 343 eingebracht ist.

Die Federplatte 331 ist auf die Trommel 342 aufgewickelt, damit die Werkstück-Halteeinrichtung 329 auf der Ausrichtungseinheit 328 der Werkstück-Halteeinrichtung aufliegt. Die Welle 343 ist an ihrem anderen Ende mit der Ausgangswelle der elektromagnetischen Kupplung 309 verbun den. Abstandbalken, Abstandsstege 348 sind dadurch an dem Hauptblock 323 befestigt, daß ihre Gewindeenden 348 a in Gewindelöcher 323 b ge schraubt sind, die in den Hauptblock 323 eingebracht sind. Dann wird die Abdeckplatte 349 an den Abstandsstegen 348 befestigt, indem Schraub bolzen 350 in Gewindelöchern 348 b in den freien Enden der Abstandsstege 348 geschraubt werden, wobei sie durch Löcher 349 a in der Deckplatte 349 geführt werden.

Fig. 14 zeigt den wesentlichen Teil einer Werkstück-Halteeinrichtung. Der Elektromagnet 335 wird dadurch gebildet, daß eine Spule 353 sowie ein Kern 354 in ein Gehäuse 352 eingebracht werden, wobei der Kern 354 an dem Gehäuse 353 dadurch befestigt wird, daß das Gewinde des beweglichen Fußes 339 in ein Gewindeloch 354 a des Kerns 354 geschraubt wird. Das Gehäuse 352 wird mit einer Spritzgußmasse 355 ausgefüllt. Nachdem diese ausgehärtet ist, wird der bewegliche Fuß 339 von dem Elektromagneten 335 entfernt und durch eine Mittelbohrung 336 a des Halteelements 336 geführt, um wieder mit dem Kern 354 verschraubt zu werden, um die Werkstück-Halteeinrichtung 329 mit der Halteeinrichtung 336 zu verbinden. Der Durchmesser des Loches 336 a der Halteeinrichtung 336 ist größer als der Außendurchmesser des Stiftbereichs des Fußes 339 und ist kleiner als der Außendurchmesser des Kopfes des Fußes 339. Die Dicke I der Wand des Halteelements 336, die das Loch 336 a aufweist, ist etwas größer als die Länge J des Bereichs des Fußes, der aus der Oberfläche der Unterwand des Gehäuses 352 vorspringt. Eine Senkbohrung 336 b ist konzentrisch mit dem Loch 336 a in das Halteelement 336 einge bracht, um eine freie Bewegung des Kopfes 339 c des Fußes 339 zu ermög lichen. Auf diese Weise kann sich die Werkstück-Halteeinrichtung 329 gegenüber der Halteeinrichtung 336 innerhalb eines begrenzten Bereichs bewegen.

Die Funktionsweise des dritten Ausführungsbeispiels wird im folgenden anhand der Fig. 9, 10, 11, 13 und 14 beschrieben.

Gemäß Fig. 10 ist die einem Werkstück folgende Vorrichtung 319 starr auf dem Bett einer Biegepresse 310 montiert, die einen am Stößel 316 befestigten bewegbaren Biegestempel 317, einen feststehenden, an einem Stempelhalter starr angebrachten Biegestempel 313 sowie einen Auflage tisch 314 für das Werkstück aufweist. Das Werkstück 318, beispielsweise eine ebene Platte bzw. Blechplatte, wird auf dem Auflagetisch 314 ausge richtet. Wenn das Werkstück 318 gegenüber der Anzugsfläche des Elektro magneten 315 der Werkstückhalteeinrichtung 329 geneigt ist, ist der Elektromagnet 335 in der Lage, das Werkstück 318 zu halten, weil der frei bewegliche Fuß 339 gegenüber dem Halteelement 336 beweglich ist. Wenn der Elektromagnet 335 das Werkstück 318 festhält, wird der beweg liche Biegestempel 317 gesenkt, um das Werkstück 318 zu biegen. Dann hebt sich die Werkstück-Halteeinrichtung 329 gemeinsam mit der freien Seite des Werkstücks, während dieses gebogen wird. Ein Reibwiderstand des Trommelgehäuses 341 wird auf die Federplatte 331 entgegen der Auf wärtsbewegung der Werkstück-Halteeinrichtung 329, was dazu führen kann, daß der Elektromagnet 335 von dem Werkstück 318 getrennt wird.

Auf der Innenseite der auf einem Kreisumfang liegenden Wand des Trommel gehäuses 341 sind gemäß Fig. 13 ringförmige Vorsprünge 341 d gebildet. Außerdem wird die Federplatte 331 aus dem Trommelgehäuse 341 gemäß Fig. 12 tangential herausgezogen, so daß der Reibwiderstand des Trom melgehäuses 341 unveränderbar und mäßig, aber groß genug ist, um einen ausreichenden Widerstand auf die Federplatte 331 auszuüben, so daß verhindert wird, daß sich das Werkstück 318 gegen Ende des Biegevor gangs verzieht. Das Gewicht des Werkstücks 318 versucht die Federplatte 331 nach Anheben des beweglichen Biegestempels 317 zwar nach außen zu biegen, jedoch verhindern die Führungselemente 360, daß die Federplatte 331 nach außen gebogen wird, so daß die Werkstück-Halteeinrichtung 329 sich gemeinsam mit dem Werkstück 318 nach unten bewegt, bis sich das Werkstück 318 in der richtigen, durch die Positionierungsstifte 315 definierten Stellung auf dem Auflagentisch 314 befindet.

Viertes Ausführungsbeispiel

Das vierte Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem dritten ledig lich im Aufbau der Werkstück-Halteeinrichtung 329. Gemäß Fig. 15 weist die Werkstück-Halteeinrichtung 435 des vierten Ausführungsbeispiels überdies eine Druckfeder 456 auf. Die übrigen Teile und der Aufbau der Werkstück-Halteeinrichtung 435 des vierten Ausführungsbeispiels entsprechen denen des dritten Ausführungsbeispiels.

Gemäß Fig. 15 weist die Werkstück-Halteeinrichtung 435 einen Kern 454, eine an den Kern angebrachte Spule 453, ein den Kern 454 und die Spule 453 aufnehmendes Gehäuse 452, in das Gehäuse 452 eingefülltes Spritzgußmaterial 455, einen beweglichen Fuß 439 sowie die Druckfeder 456 auf. Die Druckfeder 456 ist zwischen der Bodenwand des Gehäuses 452 und einer Halterung 436 angeordnet. Sie verhindert, daß die Werk stück-Halteeinrichtung 435 gegen die Halteeinrichtung 436 stößt, wenn die Werkstück-Halteeinrichtung unbelastet ist.

Fünftes Ausführungsbeispiel

Das fünfte Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem dritten ledig lich im Aufbau. Die Werkstück-Halteeinrichtung 535 des fünften Ausfüh rungsbeispiels weist einen Kern 554, eine an dem Kern angebrachte Spule 553, ein den Kern 554 und die Spule 553 aufnehmendes Gehäuse 552, in das Gehäuse 552 eingebrachtes Spritzgußmaterial 555 sowie einen Fuß 558 auf, der einen kugelförmig ausgebildeten Kopf 558 a sowie einen in ein Gewindeloch 554 a des Kerns 554 eingeschraubten Gewindeansatz hat. Eine Halteeinrichtung 557 hat eine in der Mitte gelegene, kugel förmige Bohrung, die den sphärischen Kopf 558 a des Fußes 558 aufnimmt, sowie ein Element 559 mit einer sphärischen Ausnehmung im Mittelbe reich, welches in einer zylindrischen Ausnehmung 557 a in der Halterung 557 eingebracht ist, um den kugelförmigen Kopf 558 a des Fußes 558 zu halten. Der kugelförmige Kopf 558 a des Fußes 558, die sphärische Boh rung im Halteelement 558 und das Element 559 bilden ein Kugelgelenk, das eine begrenzte Drehbewegung des Fußes 558 in jeder beliebigen Rich tung erlaubt. Die Funktion der Werkstück-Halteeinrichtung 535 des fünf ten Ausführungsbeispiels entspricht der der Werkstück-Halteeinrichtun gen des dritten und vierten Ausführungsbeispiels, so daß auf ihre Be schreibung hier verzichtet wird.

Aus der vorangegangenen Beschreibung ergibt sich, daß die Werkstück- Halteeinrichtung der Werkstück-Folgevorrichtung das Werkstück sicher hält und der Bewegung des Werkstücks während des gesamten Biegevorgangs folgt, so daß das Werkstück ausreichend gehalten wird, wodurch uner wünschte Verformungen des Werkstücks in der Endphase des Biegeprozesses verhindert werden.

Claims

1. Werkstück-Folgevorrichtung für Pressen, insbesondere für Abkantpressen, gekennzeichnet durch eine das Werkstück während der Bearbeitung in der Presse haltende Ein richtung, die Bewegungen des Werkstücks während der Bearbeitung folgt und dämpft.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1 mit

- einer fest auf dem Bett einer Abkantpresse montierten Grundplatte,
- einem an einem Ende der Grundplatte angeordneten Trommelgehäuse,
- einer Werkstück-Haltevorrichtung, die den freien Bereich eines auf einem Auflagetisch der Abkantpresse angeordneten Werkstücks hält und gemeinsam mit diesem während des Pressvorgangs sich bewegt,
- einer Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung, die die Werk stück-Halteeinrichtung festhält,
- einem fest auf dem Trommelgehäuse angebrachten Ausrichtungsblock, der die Halterung der Werkstück-Halteeinrichtung aufnimmt und so hält, daß die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung in einer vorgegebenen Stellung gehalten wird,
- einer drehbar im Trommelgehäuse gelagerten Trommel, einem langge streckten elastischen Element, dessen eine Ende an der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung befestigt ist, dessen anderes Ende am Umfang der Trommel befestigt und um diese aufgewickelt ist,
- einer sich konzentrisch zur Trommel erstreckenden Welle, deren eines Ende starr mit der Trommel verbunden ist,
- einer Kupplung mit einem Ausgangselement, das starr mit dem anderen Ende der Welle verbunden ist,
- einer auf der Grundplatte befestigten Konsole,
- einem an der Konsole angebrachten Untersetzungsgetriebe mit einer an dem Eingangselement der Kupplung angebrachten Ausgangswelle,
- einem Motor, der über das Untersetzungsgetriebe mit der Konsole ver bunden ist, und der eine mit der Eingangswelle des Untersetzungsge triebes verbundene Ausgangswelle aufweist,
- einem an dem Ausrichtungsblock angebrachten Sensor, der die Ankunft der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung in der Grundstellung erfaßt, und
- eine Steuereinheit, die einen Mikroprozessor, der die Werkstück-Halte einrichtung, die Kupplung und die Abkantpresse entsprechend einem Steuerprogramm steuert, und eine Schnittstelle, die ein externes Erfassungssignal aufnimmt, aufweist und Signale entsprechend den externen Signalen an den Mikroprozessor abgibt und von dem Mikropro zessor erzeugte Steuersignale an Schaltungen weitergibt, die die Werkstück-Halteeinrichtung, die Kupplung sowie die Abkantpresse steuern.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Welle mit dem Ausgangselement der Kupplung mittels einer Sicher heitsverbindung verbunden ist, die bricht oder nachgibt, wenn ein über mäßiges Drehmoment angelegt wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Eingangselement der Kupplung mit der Ausgangswelle des Unter setzungsgetriebes über eine Sicherheitskupplung verbunden ist, die bricht oder nachgibt, wenn ein übermäßiges Drehmoment angelegt wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstück-Halteeinrichtung als Elektromagnet ausgelegt ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das langgestreckte elastische Element als langgestreckte Federplat te ausgebildet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung keilförmig aus gebildet ist und daß der Ausrichtblock eine keilförmige Ausnehmung aufweist, die der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung ent spricht.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit außerdem einen Industrieroboter steuert, der das Werkstück der Abkantpresse zuführt und dieses von der Abkantpresse entfernt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor als strahlenbrechender photoelektrischer Sensor ausgebil det ist.

10. Werkstück-Folgevorrichtung mit

- einer auf dem Bett einer Abkantpresse fest montierten Grundplatte,
- einem an einem Ende der Grundplatte fest montierten Trommelgehäuse,
- einer Werkstück-Halteeinrichtung, die den freien Bereich eines auf dem Auflagetisch der Abkantpresse angeordneten Werkstücks hält und gemeinsam mit diesem während des Pressvorgangs sich bewegt,
- einer Halterung für die Werktstück-Halteeinrichtung, die die Werk stück-Halteeinrichtung festhält,
- einem fest auf dem Trommelgehäuse montierten Ausrichtungsblock, der die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung aufnimmt, um die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung in einer vorgegebenen Stellung zu halten,
- einer drehbar innerhalb des Trommelgehäuses gelagerten Trommel,
- einem langgestreckten elastischen Element, dessen eines Ende mit der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung und dessen anderes Ende am Umfang der Trommel befestigt und um die Trommel gewickelt ist,
- einer konzentrisch zur Trommel angeordneten Welle, deren eines Ende starr mit der Trommel verbunden ist,
- einer Kupplungs-Bremseinheit, die ein Ausgangselement aufweist, das starr mit dem anderen Ende der Welle verbunden ist,
- einer starr auf der Grundplatte montierten Konsole,
- einem an der Konsole angebrachten Untersetzungsgetriebe mit einer Ausgangswelle, die mit dem Eingangselement der Kupplungs-Bremseinheit verbunden ist,
- einem über das Untersetzungsgetriebe mit der Konsole verbundenen Motor, der eine mit der Eingangswelle des Untersetzungsgetriebes verbundene Ausgangswelle aufweist,
- eine auf dem Ausrichtungsblock vorgesehene Sensoreinheit, die die Ankunft der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung in der Grund position auf dem Ausrichtungsblock erfaßt, und
- einer Steuereinheit, die einen Mikroprozessor, der die Werkstück- Halteeinrichtung, die Kupplungs-Bremseinheit sowie die Abkantpresse in Übereinstimmung mit einem Steuerprogramm steuert, sowie eine Schnittstelle aufweist, die externe Erfassungssignale aufnimmt, die sen Signalen entsprechende Signale an den Mikroprozessor abgibt und von dem Mikrocomputer gelieferte Steuersignale an Schaltungen zum Betrieb der Werkstück-Halteeinrichtung, der Kupplungs-Bremsein heit und der Abkantpresse liefert.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Welle mit dem Ausgangselement der Kupplungs-Bremseinheit über eine Sicherheitskupplung verbunden ist, die bricht oder nachgibt, wenn ein übermäßiges Drehmoment auf sie ausgeübt wird.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Eingangselement der Kupplungs-Bremseinheit mit der Ausgangswel le des Untersetzungsgetriebes über eine Sicherheitskupplung verbunden ist, die bei Anlegung eines zu großen Drehmoments bricht oder nachgibt.

13. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstück-Halteeinrichtung als Elektromagnet ausgelegt ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das langgestreckte elastische Element eine langgestreckte Feder platte ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungs-Bremseinheit eine Kupplungseinrichtung sowie ein Bremssystem umfaßt, wobei die Kupplungseinrichtung außer Eingriff ge bracht ist, wenn das Bremssystem in Eingriff gebracht ist und das Brems system gelöst wird, wenn die Kupplungseinrichtung in Eingriff ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung keilförmig ausge bildet ist, und daß der Ausrichtblock eine keilförmige Ausnehmung auf weist, deren Form der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung entspricht.

17. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit außerdem einen Industrieroboter steuert, der das Werkstück der Presse zuführt und es von dieser entfernt.

18. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor als strahlenbrechender, photoelektrischer Sensor ausge legt ist.

19. Werkstück-Folgevorrichtung für Pressen, insbesondere für Abkantpressen mit

- einer fest auf dem Bett einer Abkantpresse befestigten Grundplatte,
- einem an einem Ende der Grundplatte starr angeordneten Hauptblock,
- eine Werkstück-Halteeinrichtung, die das freie Ende eines auf einem Auflagetisch der Presse angeordneten Werkstücks hält und sich gemein sam mit diesem während des Pressvorgangs bewegt,
- einer Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung, die es ermög licht, daß die Werkstück-Halteeinrichtung sich innerhalb gewisser Grenzen dreht,
- einer an der Seite des Hauptblocks angebrachten Ausrichtungseinheit, die die Halterung der Werkstück-Halteeinrichtung in einer Grundstel lung aufnimmt und ausrichtet,
- einem an der Seite des Hauptblocks angebrachten Trommelgehäuse, das auf der Innenseite der am Umfang verlaufenden Wand ringförmige Vor sprünge aufweist,
- einer drehbar in dem Trommelgehäuse gelagerten und konzentrisch mit diesem ausgerichteten Trommel,
- einem elastischen Element, dessen eines Ende an der Unterseite der Halterung der Werkstück-Halteeinrichtung und dessen anderes Ende an dem Umfang der Trommel befestigt und um diese gewickelt ist, so daß es tangential in vertikaler Richtung durch eine Ausnehmung in der am Umfang verlaufenden Wand des Trommelgehäuses herausgezogen wird,
- einer an einer Seite des Hauptblocks angeordnete Deckplatte, die am Hauptblock mit Abstandsstegen befestigt ist, wobei das Trommelge häuse sich zwischen dem Hauptblock und der Abdeckplatte befindet,
- einer an einer Seite der Grundplatte angeordneten Kupplungseinrich tung, die koaxial zur Trommel liegt und ein Ausgangselement aufweist, das starr mit einer Achse verbunden ist, die die Trommel drehbar trägt,
- einer auf der Grundplatte befestigten Konsole,
- einem an der Konsole angebrachten Untersetzungsgetriebe, das eine mit dem Ausgangselement der Kupplungseinrichtung verbundene Ausgangs welle aufweist und
- einen die Trommel antreibenden Motor, der über das Untersetzungs getriebe mit der Konsole verbunden ist und eine Ausgangswelle auf weist, die koaxial mit der Eingangswelle des Untersetzungsgetriebes verbunden ist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstück-Halteeinrichtung folgende Merkmale aufweist: einen Elektromagneten mit einem an einem Ende eine Gewindebohrung aufwei senden Kern sowie einer um den Kern gewickelten Spule, einem den Elek tromagneten aufnehmenden Gehäuse, wobei das Ende des Kerns mit dem Gewindeloch an der Bodenplatte des Gehäuses angeordnet ist, das Gehäuse ausfüllende Spritzgußmaterial, ein Verbindungselement mit einem Fuß bereich, einem am Ende des Fußbereichs angeordneten Kopf sowie einem am gegenüberliegenden Ende angeordneten Gewindebereich, wobei der Gewin debereich des Verbindungselements in die Gewindebohrung des Kerns ge schraubt ist, um den Elektromagneten und das Verbindungselement starr zu verbinden, wobei in die Bodenwand der Halterung für die Werkstück- Halteeinrichtung ein Loch eingebracht ist, dessen Durchmesser größer als der des Fußbereichs des Verbindungselements und kleiner ist als der des Kopfes des Verbindungselements, und eine den Kopf des Verbin dungselements aufnehmende Ausnehmung in die Unterseite der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung eingebracht ist, wobei der Gewinde bereich und der Fußbereich des Verbindungselements von unten durch die Bodenwand der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung durch das in die Bodenwand eingebrachte Loch geführt wird, so daß der Kopf des Verbindungselements in der Ausnehmung in der Unterseite der Boden wand der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung zu liegen kommt und dann das Verbindungselement in das Gewindeloch des Kerns geschraubt wird, so daß die Werkstück-Halteeinrichtung sich innerhalb bestimmter Grenzen in jeder beliebigen Richtung auf der Bodenwand der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung drehen kann.

21. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf des Verbindungselements integraler Teil des Fußbereichs ist, koaxial zu diesem angeordnet ist und die Form einer Kreisscheibe hat, und daß das Loch in der Bodenplatte der Halterung für die Werk stück-Halteeinrichtung zylindrisch ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß eine Druckfeder zwischen der Bodenwand des Gehäuses und der oberen Begrenzungsfläche der Bodenwand der Halterung für die Werkstück-Halte einrichtung vorgesehen ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf des Verbindungselements integral an den Fußbereich ange formt und kugelförmig ausgebildet ist, daß das in die Bodenwand der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung eingebrachte Loch eine kugelförmige Oberfläche hat, daß ein mit einer sphärischen Ausnehmung in einer Hauptfläche vorgesehenes Element starr in eine in die Unter seite der Bodenwand der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung eingebrachte Ausnehmung eingebracht ist, wobei die Hauptfläche mit der sphärischen Ausnehmung gegenüber der Unterseite der Bodenwand der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung angeordnet ist und der Kopf des Verbindungselements gleitend in dem sphärischen Raum aufgenom men wird, der durch die sphärische Oberfläche des Loches in der Boden wand der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung und die sphäri sche Ausnehmung in dem Element, welches starr in der in die Unterseite der Bodenwand der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung einge bracht ist, gebildet wird, so daß die Werkstück-Halteeinrichtung inner halb gewisser Grenzen sich in jeder beliebigen Richtung drehen kann.

24. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß das langgestreckte elastische Element als langgestreckte Federplat te ausgebildet ist.

25. Werkstück-Folgeverfahren für Pressen, insbesondere für Abkantpressen, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung eines freien Bereichs eines Werkstücks bei einem Preß vorgang gedämpft wird.

26. Werkstück-Folgeverfahren für Pressen insbesondere für Abkantpressen, das mit einer Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 24 durchge führt wird, gekennzeichnet durch folgende Schritte

- die Presse, die Werkstück-Folgevorrichtung für Pressen, insbeson dere für Abkantpressen und der Industrieroboter werden mit einer Spannungsquelle verbunden,
- das Steuerprogramm wird zur Betätigung des Roboters gestartet, damit ein Werkstück der Presse zugeführt wird,
- die Werkstück-Halteeinrichtung wird eingeschaltet, um das Werkstück zu halten, nachdem festgestellt wurde, daß das Werkstück in einer vorgegebenen Stellung auf der Presse angeordnet ist,
- der Stößel der Presse wird abgesenkt, um das Werkstück zwischen einem an dem Stößel befestigten, beweglichen Biegestempel und einen an dem Bett der Presse starr angebrachten feststehenden Biegestempel zu pressen,
- die Werkstück-Halteeinrichtung folgt der Bewegung des freien Bereichs des Werkstücks, während dieses gepreßt wird,
- der bewegliche Biegestempel wird angehoben, nachdem er für einen vorgegebenen Zeitraum in der untersten Stellung gehalten wurde,
- eine Kupplungseinrichtung wird betätigt, sobald die Ankunft des beweg lichen Biegestempels in der obersten Stellung erfaßt wurde, so daß die Trommel sich dreht, um das langgestreckte elastische Element allmählich auf die Trommel aufzuwickeln,
- die Kupplungseinrichtung wird außer Eingriff gebracht, um die Drehung der Trommel zu beenden, wenn mittels des Sensors die Ankunft der Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung in der Grundstellung auf dem Positionierungselement festgestellt wird,
- der Industrieroboter wird in Funktion gesetzt, um das gepreßte Werk stück von der Presse zu einer vorgegebenen Stelle zu transportieren und
- der Industrieroboter wird in seine Grundstellung gebracht.

27. Werkstück-Folgeverfahren, das mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 24 durchgeführt wird, gekennzeichnet durch folgende Schritte

- mittels eines Erfassungssignals einer Sensoreinheit wird festge stellt, ob die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung sich in korrekter Lage in einer vorgegebenen Grundstellung auf dem Positio nierungsblock befindet,
- das Bremssystem der Kupplungs-Bremseinheit wird betätigt, ebenso die Presse zur Ausführung des Preßvorgangs, sobald sich die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung in korrekter Lage auf dem Positio nierungsblock befindet,
- die Kupplungseinrichtung der Kupplungs-Bremseinheit wird in Eingriff gebracht, wenn die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung sich nicht in korrekter Lage in der Grundstellung auf dem Positionierungs block befindet,
- der Motor wird angelassen und die Überwachungsfunktion des Erfassungs signals begonnen, um das elastische Element weiter auf die Trommel aufzuwickeln, um die Halterung für die Werkstück-Halteeinrichtung in die korrekte Lage in der Grundstellung auf dem Positionierungs block zu bringen,
- es wird geprüft, ob innerhalb einer vorgegebenen Überwachungszeit die Sensoreinrichtung ein Erfassungssignal abgegeben hat,
- die Überwachungsfunktion für das Erfassungssignal wird beendet, so bald ein Erfassungssignal von der Sensoreinheit geliefert wird,
- gleichzeitig werden der Motor angehalten und die Kupplungseinrichtung der Kupplungs-Bremseinheit außer Eingriff gebracht und das Bremssy stem der Kupplungs-Bremseinheit aktiviert, schließlich wird
- die Presse für den Beginn des Preßvorgangs gestartet.