JPS63144824A - プレス曲げワ−クフオロ−装置の運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プレス又はベンダー機の曲げ加工に係り、特
にワークを自動追従するワークフォロー装置の運転方法
に関するものである。

〔従来の技術〕

プレスやベンダー機を用いて単品の曲げ加工を自動化す
る場合、ワークの供給・排出を自動的に行なうロボット
等と、曲げ作用によるワークの動きに追従保持を続ける
ワークフォロー装置が必要となる。

このワークフォロー装置とは、曲げ圧力に伴うワークの
変形を防止すると共に、曲げ加工の完了したワークを所
定の位置に位置決めして、ロボット等による排出を可能
にする装置でおる。

こうしたワークフォロー装置が本出願人による特願昭６
１−２９７８１５号（未公開）として提案されている。

そこで、本発明が解決しようとする問題点を明確にする
ため、この装置について以下に説明する。

第２図は、このワークフォロー装置がベンダー曲げ機に
取付けられた状態を示す斜視図である。

断面「コ」字型のベンダー１にはワークフォロー装置２
が設けられ、この上方にはベンダー機のラム３が突出７
して設けられ、このラム３には上型４が取り付けられて
いる。上型４に対向する位置には下型５が設けられ、そ
の下にはワークフォロー装置２を取付けるために、下型
スペーサ６が設けられている。また、ベッド７はベンダ
ー１を載せるためのもので、ロワーブー１−８はワーク
フォロー装置２を取付けるためのものである。ワークを
受けるためのワーク受け９に植設された位置決めピン１
０には、ロボット等により供給された後述するワーク２
４が位置決めされる。

次に、ワークフォロー装置の構造について、第４図を参
照して説明する。

第４図はワークフォロー装置の全体斜視図でおる。ワー
クを吸着するための電磁マグネット１１はマグネッ１〜
ホルダー１２に取り付けられ、このマグネットホルダー
１２は位置決めブロック１３により位置決めされる。板
バネ１４は一端がマグネットホルダー１２に取付けられ
、他端はドラム１５に取付けられている。そして、ドラ
ム１５に巻ぎ付く＄造となってあり、ドラムケース１６
に収められるよう構成されている。また、ドラム１５は
シャフト１７に固定され、ヘリカルカップリング２６を
クラッチ１８の両側に取付け、ギヤボックス２０を介し
てモータ１９により回転可能となっている。モータ１つ
とギヤボックス２０を取付ける取付ブロック２１は、ベ
ース２２に取付けられている。着座センサ２３はマグネ
ッ１〜ホルダー１２に取付けられたドグ２７との対応に
より、マグネットボルダ−１２が正しく位置決めブロッ
ク１３に戻ったことを確認するためのものである。

次に、ワークフォロー装置の動作について、第５図〜第
８図を用いて説明する。

第５図はワーク２４をセットした曲げ加工前の状態を示
し、第６図は曲げ加工が終った状態で板バネ１４が引き
出された状態を示し、第７図は曲げ加工が終って上型４
が上死点に上った状態を示し、第８図は板バネを巻き戻
してドラムケース１６に収められた様子を示している。

なお、上記の各図はワークフォロー装置の動作を示すた
めのものであり、ベンダー等は省略して描いである。

まず、図示しないロボット等により、ワーク２４がワー
ク受け９の位置決めピン１０．１０に位置決めされる。

ここで、図示しない制御部の作用で電磁マグネット１１
をＯＮにし、ワーク２４を吸着する。そして、上型４が
下降してワーク２４を曲げる。ワーク２４に吸着してい
る電磁マグネット１１は、ワーク２４の動きに従って上
昇していく。この時、電磁マグネット１１に片端を固定
され、他端をドラム１５に巻かれた板バネ１４が引き出
される。すなわち、クラッチ１８がＯＦＦになっている
ので、板バネ１４とドラムケース１６のＪｇ　ｔ’７だ
けの負荷で引き出されることになる。

上型４が上昇すると制御部の作用でモータ１９及びクラ
ッチ１８をＯＮにし、板バネ１４を巻き取る。マグネッ
トホルダー１２が位置決めブロック１３に位置決めされ
ると、電磁マグネット１１が吸着していたワーク２４も
ワーク受け９の位置決めピン１０．１０に再び位置決め
される。ここで電磁マグネット１１をＯＦＦにし、ロボ
ット等によりワーク２４を排出する。

ところで、もし何かのトラブルでマグネットホルダー１
２が位置決めブロック１３が正しく戻らなかった場合に
は、着座センサ２３はＯＦＦのはずで必り、一定時間内
ＯＮにならない時はエラーランプ（図示してない）を点
灯し、エラー情報も表示するようになっている。また、
同時にクラッチ１８とモータ１９もＯＦＦにする。

更に、トラブル等による過負荷防止のため、前記の如く
シャフト１７にヘリカルカップリング２６を用いている
。ヘリカルカップリング２６は円筒材に螺線状の切込み
を入れた金属ばねカップリングであり、過大な１〜ルク
が生じた時に破損する＠造になっている。また、電磁マ
グネツ１〜１１を位置決めブロック１３内に収納するに
ついては、板バネ１４の弾性力とドラム１５内の摩擦力
が平衡するよう調整している。このように、マグネット
ホルダー１２が位置決めブロック１３に正しく着座した
ことを着座センサ２３の信号で確認し、次の作業を繰り
返す運転方法になっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、以上説明したワークフォロー装置の運転
方法によると、ワークフォロー装置の稼動時間の増加等
により、仮バネの弾性力と位置決めブロック内の摩擦力
の平衡が保たれなくなることがある。このため、板バネ
の弾性力が勝り、それにつれ仮バネに連結されているマ
グネットホルダーが位置決めブロックから浮き上がり、
特にイニシャル時に運転が再開できないという問題点が
あった。そして、こうした場合には、オペレータがその
都度確認し、仮バネを巻き込んでから再スタートさせて
いた。

本発明は以上の問題点に着目してなされたもので、ワー
クフォロー装置のイニシャル運転時に着座確認センサエ
ラーが検出された場合に、オペレータの介入なしで自動
的に運転することのできるプレス曲げワータフォロー装
買の運転方法を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係るプレス曲げワークフォロー装置の運転方法
は、ドラムの回転を制動するブレーキを追加し、着座確
認センサの信号により正常動作か非正常動作かを判断し
、非正常動作の場合にはモータを一定時間だけ回転させ
てドラムを巻き込み、これが再げ逆回転しないようにブ
レーキを掛け、更に着座確認センサの信号がＯＮしない
場合のみエラー表示をするようにしたことを特徴とする
ものである。

〔作用〕

本発明のプレス曲げワークフォロー装置の運転方法は、
以上の通りに構成されるので、着座確認センサは正常動
作をしているか非正常動作をしているかを確認、判断し
、かつ非正常動作時にエラー表示するための信号を与え
るように働き、ドラムの回転を制御するブレーキは、非
正常動作時にモータを一定時間回転させてドラムを巻き
込んだ後に正常動作を行なうまでの間、モータが逆回転
しないように働く。

［実施例］ 以下、添付図面の第１図および第３図を参照して、主発
明の一実施例を説明する。

第３図は本発明に係る運転方法の一実施例を適用したワ
ークフォロー装置を示す斜視図である。

そしてこれが従来のものと異なる点は、クラッチの代わ
りにクラッチ・ブレーキ併用ンニット２８を装備してい
ることである。その他の機構と作動は前述の特願昭６’
ｌ−２０７８１５＠のちのと同じでおり、同一要素には
同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する
。

このクラッチ・ブレーキ併用ユニット２８は、図示しな
い制御部によりクラッチ作用とブレーキ作用を切替えて
使用できる構造のもので、両方とも同時に作用させるこ
とはできず、どちらか一方をＯＮにすると他方はＯＦＦ
になるよう制御している。クラッチはモータ１９の回転
トルクをドラム１５に接続するためのものであり、ブレ
ーキはドラム１５が回転するのを制動するためのもので
ある。

次に本発明に係る運転方法の一例について説明する。第
１図は本実施例に係る運転方法の手順を示すフローチャ
ート図である。まずイニシャル運転時に、位置決めブロ
ック１３にマグネットホルダー１２が確実に着座してい
るかどうかを着座確認センサ２３で確認する（１０２＞
。着座していてＯＮの信号が確認できれば正常状態でお
り、従ってブレーキをＯＮにすると共に直ちに正常運転
に移る（１０４）。

着座不良でＯＦＦの信号を確認した場合は、マグネジ１
〜ホルダー１２が位置決めブロック１３に正しく収納さ
れていないということでおる。そこで、まず最初にクラ
ッチ・ブレーキ併用ユニット２８のクラッチをセレクト
する（１０６）。続いてクラッチをＯＮにしく１０８）
、次にモータ１９をＯＮにする（１’ＩＯ＞と同時に、
時間監視もＯＮにする（１１２）。クラッチとモータ１
９を共にＯＮにしたことによりモータ１９のトルクがド
ラム１５に伝達され、従って板バネ１４の巻き取りが開
始される。

次いで、一定時間の監視の間（実施例では１秒）に、着
座確認センサ２３の信号がＯＮに変ったか０１：「のま
まであるかをチェックする（１１４）。

着座確認センサ２３の信号がＯＮに変った場合には時間
監視をＯＦＦにしく１１６）、続いてモータ１９をＯＦ
Ｆにする（１１８）。そして同時に、クラッチ・ブレー
キ併用ユニツ１へ２８のブレーキをセレクトしく１２０
）　、ブレーキをＯＮにする（１０４＞。従って、モー
タ１９がＯＦＦの状態からブレーキがＯＮの状態まで連
続的に行なわれるため、板バネ１４の作用でドラム１５
を逆回転させる余裕はない。その結果、着座したマグネ
ツ１〜ホルダー１２は着座した状態で保持され、正常運
転に移ることになる。

一定時間の監視の間に着座確認センサ２３の信号がＯＮ
に変らなかった場合、つまりＯＦＦのままで時間監視エ
ラーがＯＮになった場合（１２２）には、時間監視をＯ
ＦＦにしく１２４）、続いてモータ１９を０ＦＦｋ、（
１２６）　、クラッチもＯＦＦにする（１２８）。そし
て、前述の特願昭６１−２０７８１５号のものと同様に
エラーランプを点灯し、エラー情報を表示する（１３０
）。

オペレータはエラーの要因を除去し、イニシャル処理か
ら再スタートする。

〔発明°の効果〕

以上、詳細に説明した通り本発明によれば、着座確認セ
ンサの信号により正常動作か非正常動作かを判断し、非
正常動作の場合にはモータを一定時間回転してドラムを
巻き込み、これが再び逆回転しないようにブレーキを掛
（ブ、更に着座確認センサの信号がＯＮしない場合のみ
エラー表示するようにしたので、イニシャルエラーを皆
無にでき、無人化の効果が増すと共に、ロボットの旋回
範囲でのオペレータのエラー処理操作を格段に少なくし
、安全性の向上が期待できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る運転方法の手順を示す
フローチャート、第２図は本発明の前提技術に係るベン
ダーへのワークフォロー装置の設置を示す斜視図、第３
図は第１図に示す実施例の方法を適用したワークフォロ
ー装置の斜視図、第４図は第２図に示すワークフォロー
装置の構成を示す斜視図、第５図ないし第８図は第２図
に示すワークフォロー装置の動作を示す斜視図でおる。 特許出願人　　沖電気工業株式会社 代理人弁理士　　　鈴　　木　　敏　　明、：１日：Ｊ
−４：・・： ベンダへの７−クフオロー装置設置図 第２図 手彰■ネｌ）正常（自発） 昭和６２年５月２８日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 曲げ加工時に曲げ作用によるワークの動きに追従し、ワ
   ークを保持するプレス曲げワークフォロー装置の運転方
   法において、 ドラムの回転を制御するブレーキを設け、 マグネットホルダーが位置決めブロック内に着座してい
   ることを確認する着座確認センサの信号により、正常動
   作か非正常動作かを判断し、着座している場合には正常
   動作とし、ドラムが回転しないようブレーキを掛け、続
   いて正常処理を行ない、 着座していない場合には非正常動作とし、モータを一定
   時間回転させてドラムを巻き込んだ後、これが再び逆回
   転しないようブレーキを掛け、続いて前記正常処理を行
   ない、 一定時間監視後も着座確認センサの信号がＯＮしない場
   合にのみエラー表示をする ことを特徴とするプレス曲げワークフォロー装置の運転
   方法。