JPH10249787A - 産業用ロボット - Google Patents

産業用ロボット

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Publication number
JPH10249787A
JPH10249787A JP5578797A JP5578797A JPH10249787A JP H10249787 A JPH10249787 A JP H10249787A JP 5578797 A JP5578797 A JP 5578797A JP 5578797 A JP5578797 A JP 5578797A JP H10249787 A JPH10249787 A JP H10249787A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
rotation
timing belt
ball screw
robot
Prior art date
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Pending
Application number
JP5578797A
Other languages
English (en)
Inventor
Tsuguyoshi Kitagawa
嗣芳 北川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shibaura Mechatronics Corp
Original Assignee
Shibaura Engineering Works Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Shibaura Engineering Works Co Ltd filed Critical Shibaura Engineering Works Co Ltd
Priority to JP5578797A priority Critical patent/JPH10249787A/ja
Publication of JPH10249787A publication Critical patent/JPH10249787A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 動作上の信頼性が向上され、構成が簡略化さ
れる産業用ロボットを提供する。 【解決手段】 ロボット21は、基台22にモータ23
が固定され、モータ23の出力軸24にはプーリ25が
設けられる。モータ23の出力軸24と平行にボールね
じ27が設けられる。ボールねじ27の一端にはプーリ
29が固定される。プーリ25、29の間には動力伝達
用のタイミングベルト30が設置されている。ボールね
じ27の他端部付近には、モータ23の回転速度を検出
するエンコーダ26とが設けられている。制御装置31
には、モータ23及びエンコーダ26が接続される。制
御装置31はエンコーダ26によるモータ23の回転速
度に対応する速度信号を検出し、別途入力される指示速
度信号と比較することにより、タイミングベルト30の
破断を検出する。前記プーリ25、29とタイミングベ
ルト30にはカバー34が装着されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例として、直線運
動を行う産業用ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】図3は従来技術の産業用ロボット(以
下、ロボット)1の斜視図である。ロボット1は、基台
2にモータ3が固定され、モータ3の出力軸4にはプー
リ5が設けられ、モータ3の回転速度の検出はエンコー
ダ6で検出される。一方、基台2には、モータ3の出力
軸4と平行にボールねじ7が固定される。このボールね
じ7はハウジング8に収納され、その一端にはプーリ9
が固定され、ボールねじ7の他端はハウジング8で回転
自在に支持されている。前記プーリ5、9の間には動力
伝達用のタイミングベルト10が設置されている。ボー
ルねじ7の他端部付近には、例として、マイクロコンピ
ュータなどからなる制御装置11による通電時に励磁さ
れてブレーキがオフとなり、通電遮断時にブレーキがオ
ンとなる励磁開放型のブレーキ12が設けられている。
前記制御装置11には、モータ3及びエンコーダ6が接
続される。制御装置11はエンコーダ6によるモータ3
の回転速度に対応する速度信号を検出し、別途入力され
る指示速度信号によって制御装置11は所定の回転速度
でモータ3を回転する。ボールねじ6にはスライダ13
が設けられている。スライダ13は、ボールねじ7のモ
ータ3による双方向の回転に伴って、ボールねじ7の軸
線方向に沿って双方向に直線運動する。前記スライダ1
3に、ハンドなどの各種動作機構が取付けられ、産業用
ロボット1として用いられる。このとき、前記プーリ
5、9とタイミングベルト10にはカバー14が装着さ
れる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】この従来技術の産業用
ロボット1において、前記タイミングベルト10は合成
ゴムなどから形成されており、材料の変質や疲労などに
より使用中に破断する場合がある。このとき、前述した
ように、プーリ5、9およびタイミングベルト10にカ
バー14が装着されているので、タイミングベルト10
の破断を目視で検出することができない。また、タイミ
ングベルト10が破断するとモータ3の回転がボールね
じ9に伝達されないため、ボールねじ9が回転を停止す
るが、これを検出する機構が備えられていないため、や
はりタイミングベルト10の破断を検出することができ
ない。また、タイミングベルト10の破断を検出するた
めに、タイミングベルト10付近に例としてフォトイン
タラプタなどのセンサを設置する他の従来技術が考えら
れるが、この場合にはセンサなどの部品点数が増大する
という問題点が生じる。即ち、従来技術のロボット1で
は、作業者の目視によっても、或いは電気的な処理によ
ってもタイミングベルト10の破断を検出することがで
きず、ロボット1の動作上の信頼性が低いという問題点
がある。また、このような場合、ロボット1を含む例と
して生産システム全体に動作異常をもたらすことにな
り、この点でもロボット1の動作上の信頼性が低いとい
う問題点がある。
【0004】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、動作上の信頼性が格段に向上され構成を簡略化でき
る産業用ロボットを提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明の産業用
ロボットにおいて、モータの回転は伝達部材によって回
転軸に伝達され回転軸が回転される。この回転軸の回転
に伴ってスライダが走行駆動される。このとき、回転軸
の回転は、回転軸に連結された回転検出装置によって検
出される。検出された回転軸の回転は回転検出装置から
回転数信号として制御装置に出力され、制御装置はこの
回転数信号とモータの回転速度とを比較して伝達部材の
破断を検出する。
【0006】これにより、前記伝達部材付近が外部から
目視で確認できない場合でも、伝達部材の破断を検出す
ることができ、更に、これにより、産業用ロボットを含
むシステム全体の動作異常が発生する事態を防止する事
ができ、動作上の信頼性を格段に向上することができ
る。
【0007】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施例を説明する。
【0008】図1は本発明の一実施例のロボット21の
斜視図であり、図2は本実施例の動作を示すフローチャ
ートである。
【0009】ロボット21は、基台22にモータ23が
固定され、モータ23の出力軸24にはプーリ25が設
けられる。基台22には、モータ23の出力軸24と平
行にボールねじ27が固定される。このボールねじ27
はハウジング28に収納され、その一端にはプーリ29
が固定され、ボールねじ27の他端はハウジング28で
回転自在に支持されている。前記プーリ25、29の間
には動力伝達用のタイミングベルト30が設置されてい
る。ボールねじ27の前記他端部付近には、例として、
マイクロコンピュータなどからなる制御装置31による
通電時に励磁されてブレーキがオフとなり、通電遮断時
にブレーキがオンとなる励磁開放型のブレーキ装置32
と、モータ23の回転速度を検出するエンコーダ26と
が設けられている。
【0010】前記制御装置31には、モータ23及びエ
ンコーダ26が接続される。制御装31はエンコーダ2
6によるモータ23の回転速度に対応する速度信号を検
出し、別途入力される指示速度信号によって制御装置3
1は所定の回転速度でモータ23を回転する。ボールね
じ26にはスライダ33が設けられている。スライダ3
3は、ボールねじ27のモータ23による双方向の回転
に伴って、ボールねじ27の軸線方向に沿って双方向に
直線運動する。前記スライダ33に、ハンドなどの各種
動作機構が取付けられ、ロボット21として用いられ
る。このとき、前記プーリ25、29とタイミングベル
ト30には、カバー34が装着される。前記ブレーキ装
置32は、ロボット21の停止時にスライダ33が自重
で落下してハウジング28に衝突するなどの不具合の発
生を防止するために設けられている。
【0011】以下、図2を参照して、本実施例の動作に
ついて説明する。ステップa1では、前述したように、
制御装置31がモータ23を所定の回転速度で回転す
る。この回転制御中にステップa2で周期的にエンコー
ダ26からの回転数信号が取り込まれる。ステップa3
で、制御装置31は回転数信号から判別されるモータ2
3の回転速度と、指示速度信号から判別されるモータ2
3の回転速度とを比較し、一致するかどうかを判断す
る。これらが一致していれば、タイミングベルト30の
破断などの不具合が発生していないことになり、処理は
ステップa1に戻って前記処理を繰り返す。
【0012】一方、ステップa3で、前記判断が否定に
なると、制御装置31はステップa4でタイミングベル
ト30が破断したと判定し、ステップa5でモータ23
を停止する処理を行う。また、ロボット21に、外部へ
異常状態を報知するランプやブザーなどの報知装置が設
置されていれば、モータ23の停止処理に続いて、異常
報知動作を行う用にしてもよい。
【0013】以上のように、本実施例のロボット21に
おいて、前記タイミングベルト30が合成ゴムなどから
形成されていて、材料の変質や疲労などにより使用中に
破断する場合があり、しかも、前述したように、プーリ
25、29およびタイミングベルト30にカバー34が
装着されていて、タイミングベルト30の破断を目視で
検出することができない場合であっても、制御装置21
はタイミングベルト30の破断を確実に検出することが
できる。これにより、ロボット21の動作上の信頼性を
格段に向上することができる。しかも、これにより、ロ
ボット21を含む例として生産システム全体に動作異常
をもたらす事態が防止され、この点でもロボット21の
動作上の信頼性を格段に向上することができる。
【0014】また、本実施例では、タイミングベルト3
0の破断を検出するために、センサなどの特段の部品を
用いる必要がなく、この点で部品点数が削減される。
【0015】上記実施例で説明された構成は、本発明の
一実施例を示すものであり、本発明の範囲を限定するも
のではない。本発明は、本発明の精神を逸脱しない範囲
の広範囲の変形例を含むものである。
【0016】
【発明の効果】以上のように請求項1の発明に従えば、
回転軸の回転は、回転軸に連結された回転検出装置によ
って検出される。検出された回転軸の回転は回転検出装
置から回転数信号として制御装置に出力され、制御装置
はこの回転数信号とモータの回転速度とを比較して伝達
部材の破断を検出する。これにより、前記伝達部材付近
が外部から目視で確認できない場合でも、伝達部材の破
断を検出することができ、更に、これにより、産業用ロ
ボットを含むシステム全体の動作異常が発生する事態を
防止する事ができ、動作上の信頼性を格段に向上するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例のロボット21の斜視図であ
る。
【図2】本実施例の動作を示すフローチャートである。
【図3】従来技術のロボット1の斜視図である。
【符号の説明】
21 ロボット 23 モータ 25、29 プーリ 26 エンコーダ 27 ボールねじ 30 タイミングベルト 31 制御装置 34 カバー

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】モータと、 回転軸と、 該回転軸に連結され、該回転軸の回転に伴って走行駆動
    されるスライダと、 該モータの回転軸の回転を該回転軸に伝達する伝達部材
    と、 該回転軸に連結された回転検出装置と、 該回転検出装置で検出された該回転軸の回転数信号をモ
    ータの回転速度とを比較して該伝達部材の破断を検出す
    る制御装置とを備える産業用ロボット。
JP5578797A 1997-03-11 1997-03-11 産業用ロボット Pending JPH10249787A (ja)

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JP5578797A JPH10249787A (ja) 1997-03-11 1997-03-11 産業用ロボット

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JP5578797A JPH10249787A (ja) 1997-03-11 1997-03-11 産業用ロボット

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JPH10249787A true JPH10249787A (ja) 1998-09-22

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ID=13008626

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JP5578797A Pending JPH10249787A (ja) 1997-03-11 1997-03-11 産業用ロボット

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013133779A3 (en) * 2012-03-07 2014-03-13 Robat Kontrol Otomasyon Ar Ge Ve Yazilim Catenary measurement robot and method
CN104786211A (zh) * 2015-05-04 2015-07-22 安徽华创智能装备有限公司 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人
JP2015231435A (ja) * 2014-06-09 2015-12-24 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置
CN105522593A (zh) * 2016-03-10 2016-04-27 常州捷佳创精密机械有限公司 一种机械手的保护结构

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