JPS59181185A - 刺しゆう枠駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は針が振幅方向に運動するジグザグミシンと刺し
ゆう枠との組み合せにより、布に漢字、かな文字、英文
字、数字等の刺しゆう模様を形成する自動刺しゆうミシ
ンに係り、特に前記刺しゆう枠の駆動装置に関する。

（従来技術） 従来、自動刺しゆうミシンは、刺しゆうミシンデータを
フロツピーデイスク等の記憶媒体に記憶させ、ミシンの
回転毎の位相信号により、前記模様データ信号を読み出
し、針が布より上にある位相で前記信号に基づいて、Ｘ
方向、Ｙ方向を担当する２つの電磁アクチユエータを駆
動し、刺しゆう枠をＸＹ制御すると共に刺しゆう粋に保
持された布に縫目を形成して刺しゆう模様を形成するも
のであつた。上記の従来例で針の運動の面から大別する
と以下に示す２種のものが提案されている。

ａ．針が振幅運動せず上下往復運動だけをするもの。

ｂ．針が振幅運動をし上下往復運動をするもの。

まず、ａタイプの自動刺しゆうミシンにより、第１図（
ａ）に示すような刺しゆう模様を形成する場合、前記し
たように針が布より上にある限られた位相の間に慣性質
量の大きな刺しゆう枠を前記模様データ信号に基づいて
、ＸＹ両方向に同時に移動させ縫目を形成しなければな
らない。このため前記Ｘ、Ｙを担当する電磁アクチユエ
ータの応答限界により、ミシンの最高回転速度は実用上
６００ｒｐｍ程度におさえられており、作業能率上の問
題があつた。

また、このあまり高くない回転速度においてさえ、前記
した刺しゆう枠の慣性質量に起因して発生する振動、騒
音は大きいという問題があつた。

更に、上記の過激な運動は耐久上からも好ましくなく、
刺しゆう枠駆動装置を構成する各部材にガタ等を発生さ
せ、ますます振動、騒音を増大させると共にそのガタが
模様くずれ等の原因ともなり耐久上の信頼性が低いとい
う問題があつた。

ｂタイプの自動刺しゆうミシンは、ａタイプの自動刺し
ゆうミシンの前記した各問題を改善するものである。ｂ
タイプの自動刺しゆうミシンのジグザグ発生部は、大略
第２図に示すように構成されている。同図において、三
角カム（１）はミシンの上軸に対して１／２に減速回転
させられた軸（２）に固着され、三角カム（１）により
揺動させられる二又部材（３）は、ジグザグ幅制御モー
タ（４）によりその傾斜が制御される調節器（５）によ
り制御されて針棒支持体（６）及び針棒（７）にジグザ
グ運動を与える。

このジグザグ幅制御モータ（４）は、直接針棒（７）を
揺動するものではなく、ジグザグ幅が変化するときに、
調節器（５）の傾斜を変え間接的に制御するものである
から比較的小慣性の部材を制御するのと等価になり、ま
た刺しゆう模様のうち特に文字等の場合には、刺しゆう
幅の急激な変化を必要としないことから、ミシンの高速
回転にも応答するものである。

ｂタイプの自動刺しゆうミシンで、第１図（ａ）のよう
な縫目の刺しゆう模様を形成する場合、同図のようにＸ
、Ｙ方向を決め、ジグザグ方向をＹ方向と同一にとれば
、刺しゆう枠の制御により針が相対的に刺しゆう幅の中
央位置を直線的に移動すればよく、刺しゆう枠の運動を
極力少なくできるものであつた。

従つて、このタイプの自動刺しゆうミシンは、約２００
０ｒｐｍ程度の高速回転にも応答し、また刺しゆう枠駆
動装置等の耐久性もよいものであつた。

しかし、ｂタイプの自動刺しゆうミシンでは縫目の多様
性を満足させることはできないものであつた。即ち、第
１図（ｂ）に示すような形状の刺しゆう模様を形成する
場合、縫目の形態は種々あるが、縫目の形態に制限を与
えることは好ましくないので、同図に示すような縫目で
刺しゆう模様を形成する場合について考える。同図に示
すように、９０°異なる縫目の方向が複合している場合
には問題が生じてくる。刺しゆう枠の基準方向（Ｙ方向
でミシンのジグザグ方向と同一）と縫目の方向との傾き
が大きくなるにつれて、針をジグザグ運動させるメリツ
トは薄れ、特に第１図（ｂ）のＴの字の水平部分のよう
に、前記基準方向と縫目の方向とが９０°傾いた場合に
は、針は直線運動をしているのと同じになり、刺しゆう
枠を各縫目毎にＹ方向には小さく移動させ、かつＸ方向
には大きく移動させる必要があるので、条件的にはａタ
イプの自動刺しゆうミシンと同じになり、前記した約２
００Ｏｒｐｍの高速回転には応答することができず、ま
たａタイプの自動刺しゆうミシンと同様に約６００ｒｐ
ｍ程度で運転してもａタイプの自動刺しゆうミシンにお
ける種々の問題と同じ問題が発生するものであつた。

（目的） 本発明の目的とするところは、針が振幅方向に運動する
ジグザグミシンと刺しゆう枠制御との組み合せによる自
動刺しゆうミシンにおいて、第１に刺しゆう枠を従来の
Ｘ方向、Ｙ方向制御に加え回転制御ができるようにし、
この回転制御とＸ方向、Ｙ方向制御との合成により、結
果的に刺しゆう枠を該刺しゆう粋に保持された布上の任
意の点を中心にして回転した状態に制御することができ
るようにし、縫目の方向が複合する任意の刺しゆう模様
も形成できるようにし、縫目の多様性を満足することで
ある。

第２に前記刺しゆう粋の制御をする３つのモータを夫々
刺しゆう枠駆動装置の固定部の側に取り付けることによ
り可動部である刺しゆう枠側の慣性を小さくすると共に
前記したように従来の自動刺しゆうミシンの刺しゆう枠
の制御に回転制御を加え、縫目の方向が複合する刺しゆ
う模様に対してもミシンの高速運転における刺しゆう枠
の運動が最小になるようにし、しかも運動の伝達をワイ
ヤ結合で行うことにより、刺しゆう枠制御時の音、振動
が小さく耐久性に優れると共に刺しゆう速度を高速で行
えるようにすることである。

第３に前記したように刺しゆう枠を該刺しゆう粋に保持
された布上の任意の縫製点を中心にして回転した状態に
制御する場合にはミシンを停止させ３つのモータで制御
を分担し、またミシンの高速回転時におけるＸＹ制御も
少なくも２つのモータで分担するようにし、かつ前記し
たように刺しゆう枠の慣性を小さくすることにより、モ
ータ単体を小型で小容量のものにすることである。

（実施例） 以下本発明を実施例により説明する。第３図において、
（１０）はＣＲＴデイスプレイ、（１１）は種々の駆動
回路を収納する制御回路ボツクス、（１２）はキー操作
部で、ＣＲＴデイスプレイ（１０）と協働して、使用者
が刺しゆう模様の拡大、縮小及び刺しゆう枠上での刺し
ゆう模様の方向、配置等の編集作業及びフロツピーデイ
スク等の記憶媒体に記憶されている刺しゆう模様データ
の呼出し作業、刺しゆう作業のスタート、停止等の制御
作業を行うためのものである。

（１３）はジグザグ制御モータ（１４）によりジグザグ
制御され縫目を形成するジグザグミシン。（２０）は刺
しゆう枠駆動装置で、（２１）は刺しゆう枠保持体、（
２１ａ）は刺しゆう枠である。

次に刺しゆう枠駆動装置（２０）の構成について説明す
る。第４図において、（２２）は刺しゆう枠駆動装置（
２０）をユニツトで組み立てるための基板、（２３），
（２４）はガイド軸で、夫々基板（２２）上に固着され
たボス（２５），（２６）及びボス（２７），（２８）
にねじで固着されている。

ガイド軸（２３）には球軸受を介してＸ方向に移動可能
な移動体（２９）が配設され、ガイド軸（２４）には、
同様に球軸受を介してＸ方向に移動可能な移動体（３０
）が配設されている。

二又移動体（３１）は、第７図に示すように移動体（３
０）を抱き、一対のフランジ部（３０ａ）により移動体
（３０）に対するＸ方向の動きは規制されるが、Ｙ方向
の動きは自由になつており、二又移動体（３１）と移動
体（２９）とは、一体内にＸ方向運動をするように夫々
にねじで固着された移動板（３２）により接続され、二
又移動体（３１）によりガイド軸に（２３），（２４）
間の平行度の誤差が吸収されるようになつている。

移動体（２９）と二又移動体（３１）には、２本のガイ
ド軸（３３），（３４）の夫々の両端付近がねじで固着
され、ガイド軸（３４）には球軸受を介して該ガイド軸
に沿つて移動可能なＸＹ移動体（３５）（第６図）が配
設され、該ＸＹ移動体に形成された二又部が、ガイド軸
（３３）に球軸受を介して配設された移動体（３６）に
係合し、前記の場合と同様にガイド軸（３３），（３４
）間の平行度の誤差が吸収されるようになつている。Ｘ
Ｙ駆動体（３５）の上面に腕部材（３７）の一端がねじ
等により固着され、腕部材（３７）の他端には刺しゆう
枠保持体（２１）が接続されると共にプーリ部（３８ａ
）と歯車部（３８ｂ）とが一体内に形成された回転部材
（３８）が回動自在に軸支されている。

回転部材（３８）の歯車部（３８ｂ）は、刺しゆう枠保
持体（２１）に対して回動自在に配設された刺しゆう枠
（２１ａ）に形成された歯車部（２１ｂ）と噛合させら
れている。

ＸＹ移動体（３５）には、第６図、第７図に示すように
、その下面にＹ方向に沿つて一対の回転体（３９）及び
（４０）が回動自在に取り付けられ、その上面に取り付
けられた腕部材（３７）の上面に回転体（４０）と一体
内に回転させられる回転体（４１）が配設され、後記す
るように回転体（４１）の回転は刺しゆう枠（２１ａ）
に伝えられるようになつている。

第９図において、基板（２２）の下面の中央付近には第
１の電磁アクチュエータたる第１のモータ（４２）が取
り付けられており、出力軸（４２ａ）は基板（２２）の
上面に突出しプーリ（４３）が固着されている。プーリ
（４３）には動力伝達用のワイヤ（４４）が第１１図に
示すように巻き付けられていると共に該ワイヤはその一
部がプーリ（４３）の側孔を通り第１０図に示すように
中空部（４３ａ）内にループ状に引き込まれ、ねじ（４
５）によりプーリ（４３）に固定されている。ワイヤ（
４４）は左右対称に張られ、夫々基板（２２）上に回動
自在に軸支されたアイドラ（４６），（４７）で折り返
され、次に移動体（３５）の下面に回動自在に軸支され
たアイドラ（４８），（４９）で折り返され、基板（２
２）上に固着されたピン（５０），（５１）を介して基
板（２２）上に固着された止め具（５２），（５３）に
より張力が付与された状態で両端が固定され、ワイヤ（
４４）はプーリ（４３）との間にすべりがないように配
慮されている。なお、ワイヤ（４４）の内力は両側で引
張りあつているのでモータ（４２）に対しては打ち消し
合い回転負荷とはならない。

第６図において、基板（２２）の下面右側には第２の電
磁アクチユエータたる第２のモータ（５５）が、下面左
側には第３の電磁アクチユエータたる第３のモータ（５
６）が夫々取り付けられ、基板（２２）の上面に突出す
る上記モータの夫々の出力軸（５５ａ），（５６ａ）に
は、この順にプーリ（５７）及び（５８）が固着されて
いる。

第４図において、基板妙の上面の四隅付近には、回転体
（５９），（６０），（６１），（６２）が回動自在に
軸支され、移動板（３２）の上面には回転体（６３），
（６４），（６５），（６６）が回動自在に軸支されて
いる０プーリ（５７）には第８図及び第１３図に示すよ
うにワイヤ（６７）が巻き付けられている。ワイヤ（６
７）はプーリ（５７）から回転体（６２），（６６），
（４０），（６５），（６１）の順に案内されプーリ（
５８）に複数回巻き付けられ更に回転体（５９），（６
３），（３９），（６４），（６０）の順に案内されプ
ーリ（５７）に戻るように張られ、第１２図に示すよう
にワイヤ（６７）の両端はプーリ（５７）に一対形成さ
れた側孔（５７ａ）（第１３図）を夫々通り中空部（５
７ｂ）内に引き込まれ、止金（６８）を介してプーリ（
５７）にねじ（６９）で固着され、ワイヤ（６７）には
張力が付与され、プーリ（５７），（５８）及び回転体
（４０）に対してワイヤ（６７）がすべらないように配
慮されている。ワイヤ（７０）は、回転部材（３８）の
プーリ部（３８ａ）に第５図に示すように複数回巻き付
けられると共に回転体（４１）に複数回巻き付けられ、
プーリ（５７）の場合と同様に回転体（４１）の中空部
に引き込まれ、図示しないが、両端が止金を介して該回
転体にねじで固着されている。

本発明によれば、刺しゆう枠（２１ａ）を制御する第１
のモータ（４２）、第２のモータ（５５）、第３のモー
タ（５６）が夫々刺しゆう枠駆動装置の固定側である基
板（２２）に取り付けられているので、可動側である刺
しゆう枠側の慣性を小さくすることができ、また運動の
伝達を主としてワイヤ結合で行うようにしたので、ギヤ
等による場合に比べ刺しゆう枠制御時の音、振動を小さ
くすることができる。

以下刺しゆう枠（２１ａ）のＸ方向、Ｙ方向制御及び回
動制御について説明する。以後の説明において、第４図
等におけるＸ矢、Ｙ矢の向きをＸ軸、Ｙ軸の正方向とし
、回転運動は時計方向を正方向とする。

まずＸ方向の制御を第９図により説明する。

第１モータ（４２）が正転すると、プーリ（４３）によ
りワイヤ（４４）の回転体（４７）側の部分が巻き取ら
れ、巻き取られた分だけ回転体（４６）側にほどかれ、
ワイヤ（４４）が張力を付与された状態で移動板（３２
）がガイド軸（２３），（２４）に案内されて移動させ
られ、刺しゆう枠（２１ａ）は移動体（３５）を介して
Ｘ軸の正方向に移動させられる。第１モータ（４２）が
負方向に回転すると、上記と逆に刺しゆう枠（２１ａ）
はＸ軸の負方向に移動する。このように刺しゆう枠（２
１ａ）のＸ方向制御は第１モータ（４２）により行われ
、向きを含む制御量は、第１モータ（４２）の回転方向
、回動量及びプーリ（４３）の径で決定される。

但し、この刺しゆう枠（２１ａ）のＸ方向の移動により
、仮に第２のモータ（５５）と第３のモータ（５６）と
を固定しておくと、ワイヤ（６７）により回転体（４０
）及び（４１）が回動させられ、ワイヤ（７０）、回転
部材（３８）を介して刺しゆう枠（２１ａ）が回動させ
られるので、Ｘ方向の制御を行うには、第１のモータ（
４２）の回動に加え、後記するように第２のモータ（５
５）及び第３のモータ（５６）を夫々第１のモータ（４
２）の回転角に関連するある角度、該第１のモータ（４
２）と同方向に回動させ、制御結果として刺しゆう枠（
２１ａ）の回動が発生しないように制御する。

次にＹ方向の制御を第６図により説明する。

刺しゆう枠（２１ａ）をＹ方向に制御するには、第１モ
ータ（４２）を固定し、第２モータ（５５）と第３モー
タ（５６）とを互いに逆の向きに同一角度だけ回動させ
て行う。刺しゆう枠（２１ａ）をＹ軸方向の正方向に制
御するには、第１モータ（４２）を固定し、第２モータ
（５５）を正方向にある角度回動させ、第３モータ（５
６）を負方向に同一角度回動させて行う。この制御によ
り、第６図において、ワイヤ（６７）のプーリ（５７）
及びプーリ（５８）の上側部分は、プーリ（５７）及び
プーリ（５８）により巻き取られ、下側部分がほどかれ
、ワイヤ（６７）には張力が付与されたまま、移動体（
３５）はガイド軸（３３），（３４）に案内されて、刺
しゆう枠（２１ａ）を伴つてＹ軸の正方向に移動させら
れる。この制御時にワイヤ（６７）は回転体（４０）を
回動させないので、刺しゆう枠（２１ａ）は回動せず、
Ｙ軸の正方向にのみ移動させられる。刺しゆう枠（２１
ａ）をＹ軸方向の負方向に制御するには、第１モータ（
４２）を固定し、第２モータ（５５）を負方向にある角
度回動させ、第３モータ（５６）を正方向に同一角度回
動させて行う。

刺しゆう枠（２１ａ）のＹ軸方向の制御は、上記のよう
に行われ、向きを含む制御量は、上記の条件ておいて、
第２のモータ（５５）と第３のモータ（５６）のいずれ
か一方の回転方向、回動量及び互いに径の等しいプーリ
（５７），（５８）の径で決定される。

次に第６図により刺しゆう枠（２１ａ）の回動制御につ
いて説明する。刺しゆう枠（２１ａ）を回動制御するに
は、Ｙ軸方向制御の場合と同様に第１モータ（４２）を
固定し、第２モータ（５５）と第３モータ（５６）を同
方向に同じ角度だけ回動させる。第２モータ（５５）と
第３モータ（５６）とを正方向に同じ角度回動させると
、ワイヤ（６７）のプーリ（５７）の上側部分は該プー
リにより巻き取られ、ワイヤ（６７）のプーリ（５８）
の下側部分は該プーリにより巻き取られ、移動体（３５
）は停止したまま回転体（４０）が逆転し、回転体（４
１）、ワイヤ（７０）、回転部材（３８）を介して刺し
ゆう枠（２１ａ）が正方向に回動させられる。第２モー
タ（５５）と第３モータ（５６）とを負方向に同じ角度
回動させると刺しゆう枠（２１ａ）が負方向に回動させ
られる。

以上のように刺しゆう枠（２１ａ）の回動制御は行われ
、向きを含む制御量は、上記の条件において、第２のモ
ータ（５５）と第３のモータ（５６）のいずれか一方の
回転方向、回動量、互いに径の等しいプーリ（５７），
（５８）の径、回転体（４０）の径、刺しゆう枠（２１
Ｒ）の回転体（４０）に対する減速比で決定される。

以上のように布を保持する刺しゆう枠（２１ａ）はＸ方
向、Ｙ方向制御及び回動制御されるが、刺しゆう枠（２
１ａ）の制御と第１モータ（４２）、第２モータ（５５
）及び第３モータ（５６）との関係を整理する。

第１モータ（４２）、第２モータ（５５）及び第３モー
タ（５６）の回動制御量を夫々この順に変数（Ｈ）１，
（Ｈ）２及び（Ｈ）３で表わし、刺しゆう枠（２１ａ）
のＸ方向、Ｙ方向及び回動制御の各制御量を夫々この順
に変数ｘ，ｙ及びθで表わすと、前記したＹ軸方向の制
御より、（Ｈ）１＝０，（Ｈ）＝α，（Ｈ）３＝−α（
α：回動角）のとき、ｘ＝０，ｙ＝ｙ１，θ＝０の関係
式が得られる。ただしこのｙ１の値は、第６図から解る
ようにプーリ（５７），（５８）の半径をｒ１とすれば
ｙ１＝ｒ１αで与えられる。

回動制御より、（Ｈ）１＝０，（Ｈ）２＝α，（Ｈ）３
＝αのとき、ｘ＝０，ｙ＝０，θ＝θ１の関係式が得ら
れる。ただし、このθ１の値はプーリ（５７），（５８
）の径、回転体（４０）の径、刺しゆう枠（２１ａ）の
回転体（４０）に対する減速比で決定されるＯＸ方向制
御より（Ｈ）１＝α，（Ｈ）２＝０，（Ｈ）３＝０のと
き、ｘ＝ｘ１，ｙ＝０，θ＝θ２の関係式が得られる。

ただし、このｘ１の値は第９図から解るようにプーリ（
４３）の半径をｒ２とすればｘ１＝ｒ２α／２で与えら
れる。またθ２の値は、Ｘ方向の移動に伴い回転体（４
０）がワイヤ（６７）により回動させられて発生し、θ
１との関係はθ２＝−（ｒ２）／（２ｒ１）θ１となる
。

これらの３つの運動は線型であることにより、 ベクトル（ｘ、ｙ、θ）とベクトル（（Ｈ）１、（Ｈ）
２、（Ｈ）３）とはマトリツクスで表わされ、以上の関
係式から、 上記マトリツクスの逆マトリツクスを求める。

１式により、刺しゆう枠の制御量ｘ，ｙ，θに対する第
１モータ（４２）、第２モータ（５５）、第３モータ（
５６）の制御量が求められる。

以上により、ジグザグミシンの上軸１回転毎に、針が布
より上方にある回転位相で刺しゆう枠（２１ａ）を任意
にＸ方向、Ｙ方向及び回動制御できるが、本発明では、
回動制御は縫目の方向を変化させるときにのみ使用して
いる。

第１４図を参照しながら縫目の方向を変える場合につい
て説明する。刺しゆう枠（２１ｇ）に保持された布上の
Ｆ点に針位置（振幅０における。以後同じ）がきている
とき、縫目の方向を変えるために刺しゆう枠（２１ａ）
を中心点である０点を中心に角度θ（第１４図では９０
°）回転させたときを考える。Ｆ点の座標を（Ｘ１，Ｙ
１）としこれを角度θ回転させるとＦ点はＦ′位置に移
動させられＦ′点の座標を（Ｘ２，Ｙ２）とすると新し
い座標は以下で与えられる。

Ｆ点が座標（Ｘ２，Ｙ２）のＦ′点に移動させられ、ま
た布上の点Ｇ，Ｈは夫々Ｇ′，Ｈ′位置に移動させられ
、針位置の座標は（Ｘ１，Ｙ１）であるから、針位置に
対して刺しゆう枠（２１ａ）を動かす必要がある。

すなわち縫目の方向を角度θ変えるには刺しゆう枠（２
１ａ）を０点を中心にそれと反対方向に角度θ回転させ
、かつＸ方向にＸ１−Ｘ２の量、Ｙ方向にＹ１−Ｙ２の
量動かしてやればよい。

即ち、この縫目の方向の制御は刺しゆう枠（２１ａ）の
０点を中心とした回転制御と、Ｘ方向、Ｙ方向制御との
合成であり、説明の都合上各制御を分解すると、刺しゆ
う枠（２１ａ）の制御により、布上のＦ点はＦ′点に移
動させられた後再びＦ点に戻ることになるが、実際の制
御においては、３つのモータ（４２），（５５），（５
６）は同時に制御されるので、Ｆ点がＦ′点に移動させ
られることはなく、また制御の結果は刺しゆう枠（２１
ａ）に保持された布上の任意の点を中心として刺しゆう
枠（２１ａ）を回転制御したのと同じ状態となる。

この縫目の方向の制御は前記したように３つのモータ（
４２），（５５），（５６）により分担され、しかも後
記するように、この制御はミシンを停止させて行われる
。

ミシンの高速回転時におけるＸ，Ｙ方向の制御について
考える。Ｘ軸方向に刺しゆう枠（２１ａ）をｘ１だけ制
御するには、１式より各モータの制御量は夫々（Ｈ）１
＝α，（Ｈ）２＝（αθ２）／θ１，（Ｈ）３＝−（α
θ２）／θ１となる。

即ち、Ｘ軸方向の制御は常に３つのモータ（４２），（
５５），（５６）が分担していることになる。

またＹ軸方向に刺しゆう枠（２１ａ）をｙ１だけ制御す
るには１式より各モータの制御量は夫々（Ｈ）１＝０，
（Ｈ）２＝α，（Ｈ）３＝−αとなり、Ｙ軸方向の制御
は、常に２つのモータ（５５），（５６）が分担してい
ることになる。

（作用） 以下本発明の実施例の作用について説明する。第３図に
おいて、キー操作部（１２）により刺しゆう枠（２１ａ
）に対する刺しゆう模様の縫位置をＣＲＴデイスプレイ
（１０）を利用して設定する。

これは例えばＣＲＴデイスプレイ（１０）上に刺しゆう
枠を表示し、どの位置に文字、数字等を刺しゆうするか
画面処理等の方法により行う。

ここでは詳細に説明しないが、キー操作部（１２）によ
る画面処理作業により、フロツピーデイスク等に内蔵記
憶されている各種模様データが読み出され、刺しゆう枠
上の配置に対応する座標データに変換され、且つアドレ
スを進めることにより、順次模様の初期位置データ（Ｘ
，Ｙ方向データ、回転制御データ、ジグザグモータデー
タ）、該データに続く複数の模様データ、次の模様の初
期位置データ、該データに続く複数の模様データ等が読
み出せるようにすると共に刺しゆう枠（２１ａ）の回転
制御時等にミシンを停めるための停止信号や、速度制御
信号を前記各データに含めた形で編集作業をするもので
ある。

刺しゆう枠（２１ａ）内の第１図に示す位置に同図に示
す縫目の形態でＮ及びＴの字を刺しゆうする場合につい
て説明する。前記編集作条により記憶装置内に停止信号
、速度制御信号を含めた形で模様データが配列される。

キー操作部（１２）内の適宜のボタンを押して、自動刺
しゆうミシン全スタートさせると、まず第１モータ（４
２）、第２モータ（５５）、第３モータ（５６）により
刺しゆう枠（２１ａ）が駆動させられ、針位置（振幅０
における。以後同じ。）がＡ点に来るように設定される
と共にジグザグモータ（１４）が制御され、初期設定が
なされる。次に速度制御回路が高速になり、１針毎にア
ドレスを進め針が布の上側にあるミシンの回転位相で前
記各モータに出力信号を出し駆動し、結果として微小な
刺しゆう枠制御を続けて相対的に針位置をＡ点、Ｂ点、
Ｃ点、Ｄ点の順に移動させ、ジグザグ縫との組み合せで
Ｎの字を刺しゆうし、針が布より上側にある回転位相で
ミシンを停止させる。

次にＴの字であるが、これも同様に初期位置を読み出し
、各モータを駆動して、針位置がＥ点に来るように設定
されると共にジグザグモータ（１４）が制御され、次に
速度制御回路が高速になり、１針毎にアドレスを進め微
小な刺しゆう枠制御を続けて、相対的に針位置をＥ点か
らＦ点まで移動させ、ジグザグ縫との組み合せでＴの字
の縦棒部分を刺しゆうし、針が布より上側にある回転位
相でミシンを停止させる。ここで前記したように縫目の
方向を変えるために刺しゆう枠（２１ａ）を９０°回転
させ、同時にＸ，Ｙ方向に移動させ、Ｆ点を中心に刺し
ゆう枠（２１ａ）を９０°回転させた状態（この状態で
刺しゆう枠（２１ａ）の中心はＯ″点となる）に制御し
た後、刺しゆう枠（２１ａ）をＸ，Ｙ方向に移動させ、
相対的に針位置がＧ″点に来るようにし、次に１針目毎
に刺しゆう枠（２１ａ）を微小量ずつＸ軸方向に制御し
、相対的に針位置をＧ″点からＨ″点まで移動させ、ジ
グザグ縫との組み合せでＴの字の水平部分を刺しゆうし
、針が布より上側にある回転位相でミシンを停止させる
と、Ｎ及びＴの字の刺しゆうが終了し、第１図に示すよ
うな縫目の形態の刺しゆう模様が得られる。

（効果） 以上のように本発明によれば、針が振幅方向に運動する
ジグザグミシンと刺しゆう枠制御との組み合せによる自
動刺しゆうミシンにおいて、第１に刺しゆう枠を従来の
Ｘ方向、Ｙ方向制御に加え回転制御ができるようにし、
この回転制御とＸ方向、Ｙ方向制御との合成により、刺
しゆう枠を該刺しゆう粋に保持免れた布上の任意の縫製
点を中心にして回転した状態に制御することができるよ
うにしたので、縫目の方向が複合する任意の刺しゆう模
様も形成でき、縫目の多様性を満足することができる。

第２に前記刺しゆう粋の制御をする３つのモータを夫々
刺しゆう枠駆動装置の固定部の側に取り付けることによ
り可動部である刺しゆう枠側の慣性を小さくすると共に
前記したように従来の自動刺しゆうミシンの刺しゆう粋
の制御に回転制御を加え、縫目の方向が複合する刺しゆ
う模様に対してもミシンの高速運転における刺しゆう枠
の運動が最小になるようにし、しかも運動の伝達をワイ
ヤ結合で行うことにより、刺しゆう枠制御時の音、振動
が小さく耐久性に優れると共に刺しゆう速度を高速で行
うことができる。

第３に前記したように刺しゆう枠を該刺しゆう粋に保持
された布上の任意の縫製点に中心にして回転した状態に
制御する場合には、ミシンを停止させ３つのモータで制
御を分担し、またミシンの高速回転時におけるＸＹ制御
も少なくも２つのモータで分担するようにし、かつ前記
したように枠しゆり枠の慣性を小さくすることにより、
モータ単体を小型で小容量のものにすることができる等
、極めて顕著な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は刺しゆう模様の縫目の例を示す図、第２図は自
動刺しゆうミシンのジグザグ発生部の概略図、第３図か
ら第１４図は、本発明の実施例に係り、第３図は自動刺
しゆう装置の概略斜視図、第４図は刺しゆう枠駆動装置
の主要部を示す平面図、第５図は第４図の、■矢視要部
を示す図、第６図は刺しゆう枠駆動装置のうち主として
第２モータ、第３モータによる制御系統を示す平面図、
第７図は第６図のＫ矢視要部を示す図、第８図は第６図
Ｌ矢視要部を示す図、第９図は刺しゆう枠駆動装置のう
ち主として第１モータによる制御系統を示す図、第１０
図に第１モータ用のプーリの平面図、第１１図は第１０
図のＭ矢視図、第１２図は第２モータ用のプーリの平面
図、第１３図に第１２図のＮ矢視図、第１４図は刺しゆ
う模様の形成を説明する図、第１５図は制御回路のブロ
ツク図である。 図中、（２０）は刺しゆう枠駆動装置、（４２），（５
５）及び（５６）はこの順に第１、第２及び第３の電磁
アクチユエータ、（４４），（６７），（７０）はワイ
ヤである。 特許出願人　　蛇の目ミシン工業株式会社発明者　竹野
谷　英明 代理人弁理士　吉原　省三 同　　同　　　高橋　清 同　　弁護士　吉原　弘子 第９図 −一伽Ｘ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．針が振幅運動をしジグザグ縫目を形成するミシンと
   駆動制御される刺しゆう枠との組み合せにより、該刺し
   ゆう粋に保持された布上に刺しゆう模様を形成する自動
   刺しゆうミシンにおいて、刺しゆう枠駆動装置の固定側
   に配設された第１、第２、第３の電磁アクチユエータと
   、これら電磁アクチユエータの運動を伝達する複数のワ
   イヤとを備え、刺しゆう枠がＸ軸方向、Ｙ軸方向制御及
   び回動制御されることを特徴とする刺しゆう枠駆動装置
   。
2. ２．第１、第２、第３の電磁アクチユエータのうちワイ
   ヤを介して２個が直列に結合していることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の刺しゆう枠駆動装置。